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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

Oficina de ASDL

Trabalho Intermedirio




Felipe Rodrigues Pereira Fonseca
Victor Nagib Kilson









Belo Horizonte
2014

2

Exerccio 1
1 - Reescreva a equao (2), relacionando as tenses na resistncia e na
indutncia do enrolamento de armadura do motor CC com a corrente de
armadura do mesmo. Neste caso, cite o conjunto de leis fsicas utilizadas
R: Utilizando a lei de ohm e sabendo que a tenso em um indutor :


2 - Reescreva a equao (3), relacionando as parcelas de torque associadas ao
momento de inrcia do rotor J e ao atrito viscoso B presente entre as partes xas
e mveis do rotor com a velocidade mecnica do mesmo
R: Atravs de consulta ao material didtico, temos que o modelo matemtico :

+

3 - Desenhe o diagrama de blocos, usando somente integradores, que
represente as partes eltrica e mecnica do motor DC controlado por armadura,
descrevendo as variveis de sada e entrada de cada um dos blocos. Nesta
representao deve, necessariamente, estar representado os blocos que
relacionam as partes eltricas e mecnicas destes sistemas







3

4 Determine as funes de transferncia do bloco relativo a parte eltrica,

()/(), () =

()

() , da parte mecnica ()/(), e a funo de


transferncia completa ()/

() e ()/

().







R: Atravs desse diagrama de blocos, que o desenvolvimento do diagrama de
blocos, da questo anterior, temos:

=
1
+

()
()
=
1
+

Desenvolvendo esse bloco acima completamente, temos:






()

()
=


2
+( + ) +( +

)


Se modificarmos um pouco o diagrama de blocos apresentados no incio do
exerccio, conseguimos colocar T como sada:

4

Desenvolvendo o diagrama de blocos acima, temos:






()

()
=

( +)

2
+( + ) +( +

)


5 - Obtenha o diagrama de blocos do motor CC equivalente ao obtido no
exerccio 1 onde sejam representadas as funes de transferncia da parte
eltrica e mecnica, separadamente











6 - Represente o modelo matemtico do motor CC em espao de estados.
Considere que a sada a velocidade angular do motor
R: Considerando w e Ia como as variveis de estado, e sabendo que:

= + = +

= [

] = [] =
[

= [
0
1

] = [1 0] = [0]

5

Exerccio 2
1 - Com base nos resultados experimentais apresentados nos grcos
anteriores, determine todos os parmetros do motor CC listados na Tabela 1
O ensaio de rotor travado til para determinarmos a resistncia de armadura
do motor CC.


Analisando essa expresso, temos que no ensaio de rotor travado, w = 0, e no
regime permanente,

/ = 0, portanto:

=
1
1,55
= 0,645
O ensaio a vazio podemos determinar algumas propriedades:

Calculando

, podemos calcular o parmetro B, porque dw/dt em regime


permanente 0

+ 2 16,64 = 67,64 = 0,50 //




6

Podemos tambm calcular Ke:

= 0

= (

)/

=
(12 0,645 16,64)
67,64
= 0,018 /


O parmetro de velocidade em regime permanente, foi calculado atravs de
medies de distncia no grfico e calculando a proporcionalidade, como
podemos ver no grfico acima.
O ensaio de rotor travado tambm pode nos dar o parmetro L, pois:

=
1
+

= 0,

= = 1

=
1

) +1
,

= ,




7


O tempo calculado dado em milissegundos, ento, temos:

= 0,8 10
3
= 0,645 0,8 10
3
= 0,51 = 0,51 10
3


Atravs do diagrama de Bode, devemos encontrar o parmetro J que falta,
porm pelo diagrama podemos tambm encontrar os parmetros L e Ke, e ser
benfico at para efeito de comparao dos valores














8

Atravs do diagrama de bode, percebemos que existe um polo em 10
0
e outro
em 10
3
, bem como o ganho do diagrama de bode aproximadamente 15db.
Portanto a estrutura da funo :
20 log() = 15 = 5,62
()

()
= 5,62
1
(1 +
1
1000
) (1 +)

Multiplicando numerador e denominador por 1000, temos:
()

()
=
5620
(1000 +)(1 +)
=
5620

2
+1001 +1000

Comparando com a equao calculada anteriormente:
()

()
=


2
+( + ) +( +

)

Dividindo numerador e denominador por L*J, temos:
()

()
=

2
+
( + )

+
( +

)


Assim, conseguimos calcular os parmetros Ke, L e J, pois temos 3 equaes e
3 variveis e 3 equaes:


= 5620 =
2
5620
= 0,00035 = 3,5 10
4

0,64 +0,5

= 1001 0,64 +0,5 = 0,35
Fazendo a substituio, temos:
0,64
3,5 10
4

+ 0,5 = 0,35
0,5
2
0,35 +0,00028 = 0
Ao tirar a raiz encontramos:
= 0,5994 = 0,0006
Escolheremos a segunda raiz, pois ela se encontra condizente com o valor de L
que encontramos atravs do clculo anteriormente.
Ao escolher L e substituir na equao = 3,5 10
4
, encontramos J:
= 3,5
10
4
0,0006
= 0,58
2




9

De forme semelhante, calculamos Ke:
( +

)

=
0,645 0,50 +2

0,00035
= 1000

= 0,014 /
Esse valor foi bem prximo do que foi calculado anteriormente.
Resumo:
= 0,64 = 0,50

= 2

= 0,014 = 0,0006 = 0,58



Observe e compare esse bode, gerado com os parmetros calculados do
sistema, com o bode fornecido no enunciado do trabalho.

2 - Calcule, empregando os valores dos parmetros obtidos no item anterior, os
polos das funes de transferncia ()/

() e ()/

()
Os polos de ambas as funes so os mesmos, pois a dinmica do sistema a
mesma, o que resulta na mesma equao caracterstica:

2
+( + ) +( +

) = 0
Substituindo os valores, temos:
1 = 1074,9 2 = 0,9




10

3 - Encontre a resposta de entrada zero do motor CC quando w (0) = 100 rad=s
(considere as demais condies iniciais nulas)
Resposta encontrada no simulink:

4 - Encontre a resposta de entrada zero do motor CC quando T (0) = 10N:m
(considere as demais condies iniciais nulas).
Resposta encontrada no simulink. Como temos que colocar a condio inicial no
integrador de Ia, temos que:

= 2 =

= 5


11

5 - Obtenha o tempo de subida, tempo de pico, mximo sobressinal e tempo de
acomodao de 5% para as seguintes funes de transferncia:

()/() ()/() ()/

() ()/

()
Devemos colocar as funes na forma:
()

()
=

2
+(2 ) +
2

=
1.8

= 2,2

5% =
3

5% = 3 ( 1 )

= ^( (

1
2
)) , < 1
=
(ln())
2
(ln())
2
+
2

=
1

+1)
= =

=
0,0006
0,645
= 0,9

= 3 = 2,7

= 2,2 = 1,98
()
()
=
1

+1)
= =

=
0,58
0,50
= 1,16

= 3 = 3,48

= 2,2 = 2,55
Esses valores calculados acima podem ser comparados com a funo stepinfo
do matlab que nos retorna valores muito prximos dos calculados. Sabemos que
funes de primeira ordem no possuem sobressinal.
()

()
=

2
+
( + )

+
( +

)


Substituindo os valores e rearranjando alguns parmetros, temos:
()

()
= 5,70
1007

2
+ 1075 +1007

Atravs de clculos, sabemos que o amortecimento bem maior que 1, portanto
esse sistema no possui oscilao, portanto no h sobressinal. Ele se
comportar predominantemente como um sistema de 1 ordem onde o
comportamento do polo mais lento prevalece. Obtendo os dados com stepinfo:

= 3,2

= 2,35

12

Para a funo de torque, o clculo analtico dos parmetros do sistema um
pouco mais complicado, pois existe um zero no sistema. Obtendo os dados do
Matlab:
()

()

= 2,4 = 8,9 = 0,086 = 8,6%


O Matlab no nos fornece tempo de acomodao nesse caso.

Exerccio 3
1 - Usando os valores dos parmetros obtidos, escreva um programa para obter
a resposta ao degrau unitrio do sistema ()/

() para os seguintes casos:


J = J nominal e Ra = R nominal
J = J nominal e Ra = R nominal *1.5
J = J nominal*1.5 e Ra = R nominal
J = J nominal , Ra = Ra nominal e La = La nominal* 1.5
O programa que faz os clculos para o grfico, se encontra no ex5_1.m




13

2 - Desenhe o diagrama de blocos de um sistema de controle em malha-fechada
de velocidade do motor CC







3 - Desenhe o diagrama de blocos de um sistema de controle em malha-fechada
de torque do motor CC







4 - Admita para os dois casos anteriores, as funes de transferncia dos
sensores de velocidade e de torque iguais, respectivamente, a 1.0 volt= rad=s e
1.0 volt= N. m. Considere C(s) = Kp, ou seja, um controlador do tipo proporcional.
Tanto para o sistema de controle de velocidade como o controle de torque do
motor CC, admita trs valores distintos de Kp = 0.10, Kp = 0.5 e Kp = 1.0. Calcule
os polos de malha fechada dos sistemas resultantes para cada um dos valores
de Kp.
O formato de funo de transferncia em malha fechada com o controlador :
. =
()
+()

Onde num e den so os termos da funo de transferncia em malha aberta.
Para ambos os casos o denominador de malha fechada
Para a velocidade do motor temos:
. =
2
+( + ) +( +

)
Para o torque do motor, temos:
=
2
+( + +

) +( +

)

14

Substituindo os valores e calculando as razes no matlab (Seo 3.4 do arquivo
ex3.m, temos:
Para Kp = 0.10
o Velocidade: x1 = -1074,4 ; x2 = -1,5
o Torque: x1 = -1408,3 ; x2 = -0,9
Para Kp = 0.5
o Velocidade: x1 = -1072,2 ; x2 = -3,6
o Torque: x1 = -2741,6 ; x2 = -0,9
Para Kp = 1.0
o Velocidade: x1 = -1069,5 ; x2 = -6,3
o Torque: x1 = -4408,3 ; x2 = -0,9

5 - Desenhe o diagrama de polos e zeros para cada uma das situaes propostas
no item 3.4
Foi criado um diagrama de polo e zero para velocidade e outro para o torque.
Em um mesmo diagrama, foi plotado os diferentes polos (modificados pelo
parmetro Kp), para uma mesma varivel (velocidade ou torque).
A implementao se encontra na seo 3.5 do arquivo ex5.m
Consideraes importantes:
Podemos perceber que Kp no altera significativamente os polos rpidos
do sistema, ele modifica os polos lentos para a velocidade
J para o torque acontece o contrrio, ou seja, os polos rpidos so
alterados, enquanto os polos lentos permanecem quase que com o
mesmo valor
Para o torque, existe um zero bem prximo da regio onde esto os polos
lentos do sistema. Que pode cancelar o efeito desses polos

A seguir, as figuras na ordem: diagrama de polos e zeros para a velocidade
(zoom nos polos lentos), diagrama de polos e zeros para a velocidade (viso
geral. As duas a seguir seguem o mesmo modelo, porm para o torque.




15





Diagrama de polos e zeros para a velocidade
Diagrama de polos e zeros para o torque









16

6 - Desenhe o diagrama de Bode para cada uma das situaes propostas no
item 3.4


17

7 - Desenhe o diagrama de Nyquist variando o parmetro B e o ganho Kp para
o sistema de controle de velocidade
Foram criados 2 diagramas; um para se observar a variao em relao a Kp, e
outro para analisar a variao em relao a B.
A implementao se encontra na seo 3.6 do arquivo ex5.m
Para B foram criados quatro valores: [0 0.5 1 2.0], para o Kp foram criados: [0.1
0.5 1 e 5]



























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8 - Projete um controlador PI para que em regime permanente o sistema de
controle de velocidade apresente erro nulo tanto para uma entrada de referncia
quanto para uma perturbao de torque de carga do tipo degrau
Para modelar nosso sistema, devemos incluir a perturbao que deve ser
somada sada. No foi especificado nenhum tipo de restrio quantos aos
valores de Kp e KI, ento temos que analisar somente se o sistema atende ao
requisito e o sistema estvel. Ao adicionar um controlador PI, estamos
aumentando a ordem do sistema, e sabemos que um sistema do tipo 1, possui
erro nulo a um degrau (seja uma entrada de referncia, seja uma perturbao).
A funo de transferncia de um controlador PI dada por:

=
(


Como esses controladores so projetados para minimizar o erro e modificar o
menos possvel a resposta transitria, o parmetro z, deve ser o menor possvel,
desde atenda o lugar das razes (satisfazer a condio de ngulo). A funo de
transferncia resultante ser
()

()
=

( +)
+


Onde den o denominador da funo de transferncia do sistema em malha
aberta
=
2
+( + ) +( +

)
Logo a funo de transferncia ()/

() fica:

=

( +)
( )
3
+( + )
2
+( +

) +(

)


A modelagem no simulink est no arquivo ex38.slx, e para testar a funo,
basta executar o arquivo verificao_ex38.m.
Usando valores como Kp = 1 e Ki = 1, encontramos um bom controle para o
sistema como mostra a figura abaixo:


19


No arquivo simulink est proposto para uma referncia em degrau de 2, que
acontece exatamente aos 2 segundos, e uma perturbao em degrau de 5, que
acontece aos 7 segundos. Podemos perceber que o sistema segue a entrada
claramente, com erro 0 em regime permanente.

9 -Anlise a estabilidade do sistema em malha fechada obtido no item 3.8 para
uma variao do ganho proporcional, Kp, utilizando o critrio de Routh.
Fixando o valor de Ki em 1, vamos analisar apenas a influncia de Kp na
estabilidade do sistema:
[
0,00035 2 +0,35
0,374 2
2 +0,348 0
2 0
]
Essa matriz foi obtida com a funo RH_Calculation.m, usada no script
ex39.m.Para a condio de estabilidade, temos que:
2

+0,348 > 0

> 0,174