8.

LIMITACIONES FUNDAMENTALES EN DISEO

Existen limitaciones en la asignacin de los polos en lazo
cerrado.

8.1 Sensores

Cualquier error en el sistema de medicin tiene un impacto
significativo en el comportamiento. Veamos dos aspectos de la
limitacin del sensor:




























Ruido:

Usando las funciones de Sensibilidad tenemos que:

) s ( D
) s ( G
) s ( T
) s ( D ) s ( S ) s ( U
) s ( D ) s ( T ) s ( Y
m
o
o
m uo m
m o m
= == = = == =
= == =


El efecto del ruido se puede atenuar si |T
o
(jw)| es pequeo en la
regin donde |D
m
(jw)| es significativo.
Ya que el ruido es normalmente de alta frecuencia,
el ruido de medicin aparece en el lmite superior de
la banda del lazo.
























Respuesta del sensor:

Supongamos que la salida medida, y
m
(t), est relacionada con la
salida real, y(t), como sigue:

) s ( Y
) 1 s (
1
) s ( Y
1
m
+ ++ +
= == = Sensor lento.

Esta limitacin se puede eliminar pasando y
m
(t) por un filtro
pasa alto. Por ejemplo:

) s ( Y
) 1 s (
) 1 s (
) s ( Y
m
2
1
mf
+ ++ +
+ ++ +
= == = Con
2 1
> >> >

Ya que el filtro amplifica el ruido de alta frecuencia,
este aparece en el lmite superior de la banda del
lazo.

8.2 Actuadores

Las limitaciones en el comportamiento del control son el
movimiento maximal y el minimal.

































Movimiento maximal debido a lmite de saturacin en amplitud.

Los peak en las acciones de control generalmente ocurren como
resultado de cambios rpidos y grandes en su referencia o en la
perturbacin de salida. Sabemos que:

U(s) = S
uo
(s) [R(s) D
o
(s)] donde
) s ( G
) s ( T
) s ( S
o
o
= == =

Si la banda del lazo es mucho ms grande que la del modelo en lazo
abierto G
o
(s), entonces la funcin de transferencia S
uo
(s) aumentar
significativamente las componentes de alta frecuencia en R(s) y D
o
(s)
Movimiento maximal debido a lmite en la velocidad mxima de cambio
de posicin. Lmite de razn de cambio. Sabemos que:

U(s) = S
uo
(s) [R(s) D
o
(s)] donde
) s ( G
) s ( T
) s ( S
o
o
= == =

Por lo tanto, la razn de cambio de la entrada de la planta est dada por:

)] s ( sD ) s ( sR [
) s ( G
) s ( T
)] s ( sD ) s ( sR )[ s ( S ) s ( sU
o
o
o
o uo
= == = = == =

Si la banda del lazo es mucho ms grande que la del modelo en lazo
abierto G
o
(s), entonces la razn de cambio de la entrada necesariamente
ser ms grande para cambios rpidos en R(s) y D
o
(s)






































Para eliminar problemas de saturacin o razn de cambio del
actuador, generalmente ser necesario colocar un lmite superior
sobre la banda del lazo cerrado.
Movimiento minimal estn asociados con efectos de friccin: el
actuador se pega.

Cuando el actuador est en este modo, los integradores (planta y
controlador) incrementan su almacenamiento hasta que se genera
una fuerza suficiente para sobrepasar la componente de friccin
esttica.

La manifestacin de este problema son oscilaciones auto-sostenidas
producidas cuando el actuador realiza un ciclo de pegado,
movimiento, pegado, movimiento, etc.
8.3 Remedios
Tenemos dos opciones:

1.- Mantener las limitaciones, pero disear el controlador para
conseguir en lo posible el comportamiento deseado.

2.- Cambiar el sistema:
a) Sensor nuevo
b) Actuador nuevo
c) Nueva arquitectura

Veamos la segunda opcin:


























Sensor alternativo.
Cuando el sensor es la clave del problema, entonces se puede
reemplazar por otro tipo de sensor.

Cuando otro sensor junto con un modelo se usa para inferir el
valor de un sensor pobre, decimos que se ha usado un sensor virtual
o soft.
Actuador
Cuando el actuador es la clave del problema, entonces se
pueden usar algunas estrategias para mitigar el efecto:

1. Modelar el efecto de saturacin y aplicar un inverso
apropiado para asegurar un control.
2. Usar un lazo de control de alta ganancia alrededor del
actuador. Un control de alta ganancia tiende a reducir el
efecto de las no linealidades. Esto se denomina normalmente
control en cascada.
3. Se puede arreglar el hardware para remover o disminuir las
limitaciones.





































Cuando un actuador est trabajando en su lmite mximo se
produce el problema de enrollamiento en los integradores.

Normalmente se usa integracin en el lazo de control para
eliminar error en estado estacionario.

Este efecto se puede eliminar si detenemos la integracin
mientras se est en el lmite mximo. Un ejemplo se muestra en la
siguiente configuracin de un PI simple:

E(s) U(s)
p1 Limitador
+
+

(p
o
/p
1
)/(p
1
(s + p
o
/p
1
))


s
p s p
) s ( E
) s ( U
o 1
+ ++ +
= == =

Donde el limitador tiene la siguiente caracterstica:

Salida
u
max


Entrada

u
min

Cambios en la arquitectura.

Se puede mejorar el comportamiento del sistema si se usa una
configuracin de dos grados de libertad en vez de un grado.