UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
ABR-JUL 2010
Profesor: Alex!"er #o$o I!%e&r!%es:
'e():
Pr*(%+( 1 ,L-or%or+o B
Mo"el.e $ S+/0l(+1! "e S+s%e/s D+!*/+(os
O-.e%+2os:
13 Representar y simular sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia,
diagramas de bloques y en espacio de estados.
405 "e es%0"+o:
13 Repasar los conceptos sobre representacin de sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales,
funcin de transferencia, diagramas de bloques y representacin de estados.
A(%+2+"" 1 , Mo"el.e $ s+/0l(+1! "e 0! s+s%e/ /e(*!+(o3
Obtener el modelo matemtico en ecuaciones diferenciales del siguiente sistema mecnico:
r(t) es la entrada del
sistema y representa la
fuerza aplicada a la
masa expresada en .
!" y !# son las
constantes de los
resortes, b" y b# son los
coeficientes de friccin
$iscosa de los
amortiguadores y m es
la masa.
'+&3 13 %istema mecnico
&a entrada r(t) tiene la forma:

<

=
' '
' "'
) (
t
t
t r
a) (mplemente en %()*&(+ de ),-&,. el sistema expresado en ecuaciones diferenciales. &os
$alores de los parmetros del sistema se especifican en la -abla " de acuerdo a su n/mero de grupo.
T-l 1: Pr*/e%ros "el s+s%e/ /e(*!+(o
Pr*/e%ros
"
k
#
k
"
b
#
b M
4r06o 1 "'.' "#.' ".' 0.' ".'
4r06o 2 "1.' "".' #.' #.' ".2
4r06o 7 "".' "2.' ".' 3.' #.'
4r06o 8 "#.' "1.' '.2 ".2 ".0
4r06o 9 "0.' 4.2 ".' 0.' #.2
ota: *sar /nicamente integradores en la simulacin. ,5ustar el tiempo de simulacin para obser$ar
completamente la respuesta del sistema. &as respuestas x"(t) y x#(t), la entrada r(t) y el tiempo deben
ser exportadas al 6or!space de ),-&,. (con un simout 7 to 8or!space, tipo array) para poder
graficar desde el entorno ),-&,.. (nserte en el espacio anexo su simulador del sistema.
(insertar imagen aqu9 7 NO l%err %/:o "e es%e (0"ro)
'+&3 2 , S+/0l"or "el s+s%e/ /e(*!+(o
b) Obtenga la respuesta temporal del sistema a partir del 6or!space de ),-&,..
(insertar imagen aqu9 7 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 7 NO l%err %/:o "e
es%e (0"ro)
(insertar imagen aqu9 7 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 7 NO l%err %/:o "e
es%e (0"ro)
Res60es% %e/6orl x1;%< Res60es% %e/6orl x2;%<
'+&3 7 , Res60es% %e/6orl "el s+s%e/ /e(*!+(o
c) , continuacin, obtener la funcin de transferencia del sistema :#(s);R(s), escribir el cdigo en
),-&,. que permita simular el sistema.
'0!(+1! "e Tr!sfere!(+:
C1"+&o "e MATLAB:
d) Obtenga la respuesta temporal del sistema con ),-&,. e ins<rtela en el espacio correspondiente.
(insertar imagen aqu9 7 NO l%err %/:o "e
es%e (0"ro)
Res60es% %e/6orl x2;%<
'+&3 8 , Res60es% %e/6orl "el s+s%e/ /e(*!+(o
A(%+2+"" 2 , Mo"el.e $ S+/0l(+1! "e 0! s+s%e/ "e !+2el3
a) =onsidere el siguiente sistema de ni$el de l9quido:
'+&3 9 , S+s%e/ "e !+2el "e l5=0+"o
b) Obtener las ecuaciones diferenciales que rigen su comportamiento, considere al sistema lineal.
c) (mplemente en %()*&(+ de ),-&,. el sistema de la >ig. 2. &os $alores de los parmetros del
sistema se especifican en la -abla # de acuerdo a su n/mero de grupo, qi(t) tiene la forma:

<
=
"'' #
"'' "
) (
t
t
t q
i
T-l 2: Pr*/e%ros "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5=0+"o
Pr*/e%ros R C1 C2
4r06o 1 ".? #.0 ".2
4r06o 2 #." #." ".2
4r06o 7 ".3 #.1 ".0
4r06o 8 ".4 1.2 ".4
4r06o 9 #." #.? ".#
ota: ,5ustar el tiempo de simulacin para obser$ar completamente la respuesta del sistema. &as
respuestas @"(t), @#(t), q"(t), qo(t), la entrada qi(t) y el tiempo deben ser exportadas al 6or!space de
),-&,. para poder graficar desde el entorno ),-&,.. (nserte en el espacio anexo el simulador
del sistema.
(insertar imagen aqu9 7 NO l%err %/:o "e es%e (0"ro)
'+&3 > , S+/0l"or "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5=0+"o
d) Obtenga la respuesta temporal del sistema a partir del 6or!space de ),-&,..
(insertar imagen aqu9 7 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 7 NO l%err %/:o "e
es%e (0"ro)
(insertar imagen aqu9 7 con grid, leyenda, error
y perturbacin 7 NO l%err %/:o "e es%e
(0"ro)
Res60es% %e/6orl )1;%< $ )2;%< Res60es% %e/6orl =1;%< $ =o;%<
'+&3 ? , Res60es%s %e/6orles 6r el s+s%e/ "e !+2el "e l5=0+"o