Notas de aula do professor Paulo Laerte Natti

4 Aula
Colaborao : Vincius Teibel Santana
4. Espao de fase de sistemas lineares
Sistemas de EDs lineares e !omo"#neas com coeficientes constantes de se"unda ordem
podem ser representados por

$
%
$
%
&
&
x
x
x
x


ou x'Ax (%)
* soluo tentati+a , da forma x=

rt
e - .ue condu/ a uma e.uao de auto+alores e
auto+etores : (A 1r)

rt
e ' 0.
Para encontrar solu0es no tri+iais , necess1rio resol+er a e.uao secular2
b3eti+o desta aula: Ser capa/ de caracteri/ar "eometricamente sistemas do tipo (%) a partir
de propriedades da matri/ A. Para isto pode4se utili/ar o conceito de tra3et5rias no plano de
fase2* partir da obteno dos auto+alores e auto+etores da matri/ A , poss+el reali/ar este
tipo de an1lise2
Os autovalores de A
Caso 1: *uto+alores reais e de mesmo sinal
Caso 1.a2
6
$ %
< < r r
e reais2
Soluo "eral do sistema (%) , : x '
t r
e c
%
% %
7
t r
e c
$
$ $
($)
8nico ponto crtico de um sistema !omo"#neo , a ori"em2 9ual o comportamento das
tra3et5rias do sistema (%) em torno da ori"em: 9ueremos determinar as tra3et5rias dadas
pela soluo "eral ($) no plano de fase2 Podemos esboa4las assumindo +alores particulares
para as constantes presentes na soluo2 Por e;emplo- e;istem condi0es iniciais em .ue
%
c
' 6 e
$
c
62 Neste caso a soluo ser1 : x '
t r
e c
$
$ $
2 Di+idindo
%
x
por
$
x
obtemos:
$ ) $ (
$
) $ (
%
%
x x

=
2 Portanto a cur+a no espao de fase fica determinada para esse con3unto de
condi0es iniciais2 Note .ue como
$
r
, ne"ati+o- tanto
%
x
.uanto
$
x
tendem a /ero para
um tempo muito "rande pois as e;ponenciais ne"ati+as tendem a /ero nesta condio2
*ssim sendo- todas as solu0es .ue possuem condio inicial
%
c
' 6 tendem a /ero
partindo de um dos pontos da reta obtida e se"uindo uma tra3et5ria .ue coincide com a reta2
mesmo raciocnio pode ser feito para
%
c
6 e
$
c
' 6- o .ue ir1 resultar em: x '
t r
e c
%
% %
2 No+amente- di+idindo
%
x
por
$
x
obtemos:
$ ) % (
$
) % (
%
%
x x

=
.ue corresponde a
outra reta no plano de fase2 Pelo fato de
%
r
ser ne"ati+o as tra3et5rias tendem a /ero
conforme o tempo passa- e elas o fa/em se"uindo um camin!o ao lon"o da reta obtida2
Tra3et5rias .ue comeam em pontos diferentes de (
%
x
' 6-
$
x
' 6) tendem a ori"em-
por,m nunca a alcanam- assim como a e;ponencial nunca , /ero- somente tende < /ero2
Podemos representar estas duas tra3et5rias no espao de fase2 Note .ue as dire0es das duas
retas esto li"adas com a direo dos auto+etores
%

e
$

2
=oi relati+amente simples encontrar as tra3et5rias no espao de fase para os casos em .ue
uma das constantes era nula2 No caso "eral- com as duas constantes sendo arbitr1rias- como
ser1 a tra3et5ria:
Primeiramente- obser+e .ue como todas as e;ponenciais so en+ol+idas na soluo "eral
so ne"ati+as- todas as tra3et5rias .ue no comeam na ori"em de+em tender ao ponto (6-6)
conforme o tempo passa2 Podemos fa/er uma an1lise .ualitati+a do modo como as
tra3et5rias tendem a /ero obser+ando o +alor dos auto+alores2
Como
6
$ %
< < r r

x '
t r
e c
%
% %
7
t r
e c
$
$ $

t r
e c
$
$ $
.uando t 2
u se3a- todas as tra3et5rias (e;ceto as em .ue
$
c
'6) de+em se apro;imar da direo dada
pela reta suporte do auto+etor
$

e ir a /ero conforme o tempo e+olui2

Neste caso- a ori"em , c!amada de n5 e , um ponto est1+el2
Caso 1b2 *uto+alores reais com mesmo sinal e positi+os
$ %
6 r r < <
Neste caso a confi"urao das tra3et5rias , seml!ante ao caso %a e;ceto pelo fato das
tra3et5rias se afastarem da ori"em2 Como as e;ponenciais assumem +alores arbitrariamente
"randes- as coordenadas tamb,m o fa/em2 >epare .ue .uando t , muito "rande
x '
t r
e c
%
% %
7
t r
e c
$
$ $

t r
e c
$
$ $
2 Portanto as tra3et5rias tendem ao infinito e se
apro;imam assintoticamente da reta suporte de
$

2 * ori"em , um n5 insta+el2
Caso 2 *uto+alores reais- um com sinal ne"ati+o e outro positi+o2
$ %
6 r r < <
Neste caso- .uando o tempo tende ao infinito: x '
t r
e c
%
% %
7
t r
e c
$
$ $

t r
e c
$
$ $
2
Portanto- todas as tra3et5rias ( com e;ceo das .ue comeam sobre a reta suporte de
%

)
se apro;imam da reta suporte
$

e +o ao infinito2 9uando
$
c
' 6 as solu0es tendem a
/ero ao lon"o da reta suporte de
%

2 Todas as tra3et5rias .ue comeam sobre essa reta

suporte tendem a /ero- e elas so as 8nicas .ue o fa/em2
* ori"em , c!amada de ponto de sela nestas condi0es2
Caso !2 *uto+alores comple;os2
Considere os auto+alores:
%
r
'7

t
$
r
'4

t
?Por con+eni#ncia +amos trabal!ar em coordenadas polares- pois desta forma ser1 mais
simples esboar as tra3et5rias do sistema- posteriormente2
Coment1rio: obser+e .ue para .ue o sistema de EDs ten!a ra/es como indicado acima ,
necess1rio .ue a matri/ A se3a dada por
A '

2 Ento o sistema ser1:
%
& x
'
%
x
7

$
x

(@)
$
& x
' 4

%
x
7
$
x

(@@)
Passando para coordenadas polares :
cos
%
r x =
(@@@)
sen
$
r x =
(@V)
$
$
$
%
$
x x r + = (V)
%
$
tan
x
x
=
(V@)
Deri+ando em relao ao tempo as e.ua0es (V) e (V@) e utili/ando as rela0es (@@@) e (@V)-
obtemos ap5s inte"ra0es simples as e.ua0es param,tricas para o raio e o An"ulo :
t
e r t r r

6
) ( = =
t =
6
Lo"o- as tra3et5rias no plano sero espirais cu3o sentido ser1 se apro;imar da ori"em
.uando for B 6 ou se afastar da ori"em no caso de ser positi+o2 sentido de rotao
ser1 dado por

2 Se

C6 : sentido !or1rio- se

B6 sentido anti4!or1rio2
No caso de ser nulo- o raio da tra3et5ria permanece constante para .ual.uer instante de
tempo- en.uanto .ue o An"ulo continua +ariando linearmente2 Portanto- resta concluir .ue o
mo+imento ser1 circular uniforme2 De forma mais "eral tamb,m , poss+el .ue o sistema
possua tra3et5rias elpticas .uando os auto+alores forem ima"in1rios puros2