Control Digital

Gonzalo Nicolás Cruz

4 de junio de 2009

1. 9-11 Un sistema de control satélital se modela de acuerdo a la gura

1.

Figura 1: Diagrama a bloques de un sistema de control satélital

Sea D(z)=1. Además, K=1, T=1, J=4, y Hk = 1. De acuerdo con las tablas de la transformada Z.
 
z−1 1 0.125(z + 1)
Z = (1)
z 4s3 (z − 1)2
El modelo en variables de estado de este sistema está dado por:
   
1 1 0.125
x(k + 1) = x(k) + u(k) (2)
0 1 0.25

(3)
 
y(k) = 1 0 x(k)
donde x1 (k) es la posición angular y x2 (k) es la velocidad angular.

1.1. a) Muestre que el sistema en lazo cerrado es inestable.

Sea,
0.125(z + 1)
G(z) =
(z − 1)2
Realizando el lazo cerrado de la gura 1, se tiene
θ(z) G(z) 0.125(z + 1)
= =
R(z) 1 + Hk G(z) (z − 1)2 + 0.125(z + 1)
De tal manera que el polinomio característico de la función de transferencia en lazo cerrado está dado por,

z 2 − 1.875z + 1.125 = 0
de tal manera que los polos del polinomio son,
p
1.875 ± (1.875)2 − 4(1.125)
z1,2 =
2

1
 z1 = 0.9375 + 0.4961j

z2 = 0.9375 − 0.4961j
Ahora sacando el valor absoluto de los polos se tiene,

|z1 | = |z2 | = 1.125

Como |z1 | = |z2 | > 1, entonces el sistema en lazo cerrado es inestable.
Grácamente se puede observar que los polos se sitúan fuera del plano z.

Figura 2: Plano z

Y la respuesta del sistema al impulso es inestable,

Figura 3: Respuesta al impulso

2
1.2. b) Usando el diseño por ubicación de polos, encuentre la matriz de ganancia
K tal que se produzca un factor de amortiguamiento de ξ = 0.707 y un tiempo
constante de τ = 4s.
De acuerdo con los requisitos para la respuesta transitoria del sistema, se tiene que la frecuencia natural ωn esta
dada por,
1 1
ωn = = = 0.353
ξτ 0.707(4)
entonces
T 1
r = e− τ = e− 4 = 0.778
además
p p
θ = ωn T 1 − ξ 2 = 0.353 1 − 0.7072 = 0.249
de tal manera que los polos deseados son,

λ1,2 = 0.778∠ ± 0.249

λ1,2 = 0.754 ± 0.191j

De la ecuación 2 consideramos que,
 
1 1
A=
0 1
 
0.125
B=
0.25
Con los polos deseados, se tiene que la ecuación característica del sistema está dado por,

|zI − A + BK| = (z − 0.754 − 0.191j)(z − 0.754 + 0.191j) = z 2 − 1.508z + 0.605

en donde

a1 = −1.508, a2 = 0.605
Se determina la matriz K por la fórmula de Ackermann
  −1
K= 0 1 B AB φ(A)
donde
     
1 2 1.508 1.508 0.605 0
φ(A) = A2 − 1.508A + 0.605I = − +
0 1 0 1.508 0 0.605
 
0.097 0.492
φ(A) =
0 0.097
además
 −1  
−1 0.125 0.375 −4 6
[ B AB ] = =
0.25 0.25 4 −2
entonces

 
−4 6 0.097 0.492
K=[ 0 1 ]
4 −2 0 0.097
 
−0.388 −1.402
K=[ 0 1 ]
0.388 1.774

3
 La matriz de ganancia de realimentación K es,
 
K= 0.388 1.774

1.3. c) Muestre que la matriz de ganancias K en (b) se genera a partir de la ecuación

característica en lazo cerrado 4

αc (z) = |zI − A + BK| = (z − λ1 )(z − λ2 )...(z − λn ) (4)

Sea entonces la matriz K determinada por
 
K= k1 k2
Sustituyendo en 4
      
 z 0 1 1 0.125  
αc (z) = 
 − + k1 k2 
0 z 0 1 0.25
     
 z − 1 −1 0.125k1 0.125k2   z − 1 + 0.125k1 −1 + 0.125k2 
αc (z) =  + =
0 z−1 0.25k1 0.25k2   0.25k1 z − 1 + 0.25k2 

αc (z) = z 2 + (0.125k1 + 0.25k2 − 2)z − 0.375k1 − 0.25k2 + 1 = 0

Además sabiendo que los polos deseados conforman el siguiente polinomio,

z 2 − 1.508z + 0.605 = 0
entonces, igualando las dos últimas ecuaciones se tiene,

z 2 + (0.125k1 + 0.25k2 − 2)z − 0.375k1 − 0.25k2 + 1 = z 2 − 1.508z + 0.605

de donde igualando termino a termino,

−0.375k1 − 0.25k2 + 1 = 0.605

además

0.125k1 + 0.25k2 − 2 = −1.508

resolviendo el sistema se encuentra que

k1 = 0.388, k2 = 1.774
La matriz de ganancia de realimentación K es,

K = [ 0.388 1.774 ]

1.4. d) Verique todos los cálculos por medio de computadora.

Para realizar la comprobación del funcionamiento del sistema es necesario convertir a la nueva función de
transferencia
Sea la nueva ecuación de estado dada por,

x(k + 1) = (A − BK)x(k) + BK0 r(k)

 
0.951 0.779
 = A − BK =
−0.097 0.557
 
0.125K0
B̂ = BK0 =
0.25K0

4
 Ahora G(z) está denida como,

G(z) = C(zI − Â)−1 B̂

Donde
0.125K0 z − 0.263K0
G(z) =
z 2 − 1.508z + 0.605
Para determinar la constante de ganancia K0

lı́m θ(k) = lı́m (1 − z −1 )θ(z)

k→∞ z→1

entonces

K0 = 0.39
de tal manera que la función de transferencia es,
0.048z − 0.102
G(z) =
z 2 − 1.508z + 0.605
Grácamente la respuesta a una entrada escalón es,

Figura 4: Respuesta escalón

*** Para realizar la comprobación por computadora se utilizó un programa hecho en matlab para calcular la
matriz K por medio de la fórmula de Ackermann, cabe mencionar que dicho programa se realizó en la entrega
pasada.
Las grácas se realizarón mediante matlab.

Referencias
[Katsuhiko Ogata: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. 2da edición]