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2013

Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee


Cdigo: 082659B
03/07/2013
Control de motor PAP a travs
de PC y SCR
Control de motor PAP a travs de PC y SCR
Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee

Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 1

INTRODUCCION
En lo que respecta al rea de control de mquinas elctricas, representa una de las
reas de gran importancia para el rea de control y automatizacin de la ingeniera
electrnica, por tanto el conocimiento de esta rea se vuelve indispensable para los
aspirantes a laborar en esta cambiante y desafiante especialidad.
Entre las maquinas dinmicas que se controlan en el rea de control y automatizacin,
podemos mencionar a los motores DC, motores en AC, motores de PAP, motores
universales, servomotores.
Entre las diversas formas de controlarlos podemos mencionar que puede ser a travez
de un microcontrolador (usando para esto pulsadores), por medio de la interfaz de la
PC, usndose las teclas para controlar las funciones, o tambin pudiendo ser
controlado por un PLC.
La parte de potencia para controlar estas mquinas elctricas, siendo esta parte de
estudio en este curso, son los SCR, TRIAC, IGBT, etc.
Para la implementacin de este proyecto se ha empleado el control de un motor PAP,
este ser controlado por medio de la interfaz de la computadora, la parte de potencia
de este motor estar gobernada por medio de los SCR.
El presente trabajo en si, representa un inicio para aplicaciones mucho mas complejas,
pudiendo usarse adelante, interfaces mucho mas novedosas, controles mucho mas
sofisticados, y motores mucho mas complejos como los servomotores.
En las siguientes lneas se tratara primero, la descripcin y funcionamiento de un
motor PAP, se explicara el diagrama de flujos de este proyecto, luego se explicara el
control por medio de la PC, el cual requiere un procesador para adaptar la pc con el
circuito, y finalmente se explicara los cdigos implementados para que esta realizacin
sea posible.

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Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee

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MOTOR PAP
El Motor PAP (PAP hace referencia al Paso A Paso) es una de las maquinas electricas
dinmicas que tienen una gran importancia en la industria. Es un convertidor
electromecnico que permite la conversin de energa elctrica, en una energa
mecnica, y una informacin de posicin. Esta constituido internamente por 2 partes,
un estator (parte fija) cuyos devanados se llaman fases; y un rotor (parte rotatoria), de
un elevado numero de polos
Existe una gran diversidad de modelos de estos motores, dependiendo del numero de
fases de su estator, de si la alimentacin de estas es unipolar o bipolar, del numero de
paso por vuelta, y de si su rotor es de reluctancia variables, imanes permanentes o
hibridos.
En cuanto al control, existen 3 modosde realizarlos, paso entero, medio paso y
micropaso.
La definicin del paso entero, medio paso y micropaso se explicara mas adelante.
El motor PAP es una de las maquinas electricas, que sin el uso de la electrnica no tiene
razn de ser.
El control de posicin de motores de paso a paso se puede efectuar en lazo abierto
siempre que se tomen las precauciones necesarias para no perder ningn paso.

DESCRIPCION
El motor paso a paso representa una de las
maquinas electricas dinmicas que tienen
gran aplicaciones en el rea industrial, esto se
debe a su presicion de sus pasos.
Cuando digo persicion de pasos me refiero
a que estos motores, dependiendo de los
pulsos que se manden, y a la forma como se
manden, avanzara una cantidad de pasos, los
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cuales pueden tener una gran presicion, en este caso para este proyecto se esta usando
un motor PAP con un angulo de paso de 1.8, es decir, que para dar una vuelta entera,
se tendr que realizar 200 pasos.

TIPO DE MOTORES PAP
Podemos diferenciarlos dependiendo del tipo de fabricacin y del tipo de alimentacon
de sus bobinas, (unipolares o bilares), vamos amencionar ambas,
CLASIFICACION
Motores de reluctancia variable
Su funcionamiento se basa en la reluctancia variable mediante un rotor dentado en
hierro dulce que tiende a alinearse con los polos bobinados del estator, se puede
conseguir pasos muy pequeos. Representan a la mayora de los motores PAP que se
encuentran en el mercado

En la figura se puede apreciar una estructura en manera de ejemplo de este tipo de
motores, este cuenta con 4 fases con 8 dientes salientes en el estator. Cada par de polos
se encuentran separados 180 entre si constituyen una fase.
El rotor consta de 6 polos. El rotor y el estator se encuentran construidos con material
de alta permeabilidad magntica y son capacer de permitir el paso de un gran flujo
magntico incluso cuando se aplique una pequea fuerza electromotriz.
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Vamos a explicar su principio de funcionamiento, en la fase 1, cuando fluye corriente a
travs de esta, se generara unas lneas de flujo que atraviesan el rotor hasta llegar al
otro lado, el rotor se posicionara de modo que queden alineados 2polos opuestos suyos
(en este caso los que estn de cable rojo). Cuando los polos del rotor y del estator
quedan alineados del circuito magntico, el rotor se encuentra entonces en la posicin
de equilibrio.

Si el rotor tiende a moverse de su posicin de equilibro debido al par generado por la
presencia de una garga externa, internamente se genera un par en sentido contrario
que intenta conducir al rotor a su posicin de equilibrio original.

Cuando los polos del rotor y del estator estn desalineados la reluctancia magntica es
mayor, de modo que el motor de reluctancia variable trabaja siempre en condiciones de
reluctancia minima.
Otro dato interesante en este tipo de motores es que el entrehierro debe ser tan
pequeo como sea posible para producir pare grandes a partir de pequeos volmenes
de rotor y poder alcanzar gran presicion en el posicionamiento. Se puede apreciar en la
siguiente figura lo que estoy tratando de dar a entender.
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Podemos entonces decir que el desplazamiento a partir de la posicin de equilibrio
cuando se aplica un par externo es mas pequeo cuando menor sea el entrehierro. Este
entrehierro es donde se almacena prcticamente toda la energa magntica de un
circuito. En la manipulacin de estos motores nosotros no deseamos que la energa
muninistrada por la fuente de optencia se almacene en ningn entrehierro sino que lo
que se busca es convertir la mayor parte de ella en movimiento del rotor, por tanto
podemos concluir la importancia de construir entrehierros con el menor espesor
posible.
Queda entonces como conclucion del grafico de nuestro motor de reluctancia variable,
que para disminuir el angulo de paso, ser necesario aumentar los polos del estator y
del rotor.

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MOTOR DE IMAN PERMANENTE

Este tipo de motores poseen en el rotor un iman. En la figura representamos un motor
de iman permanente de 4 fases en modo de ejemplo.
Permite mantener un par diferente de sero cuando el motor no esta energizado,
dependiendo de la construccin del motor, es tipocametnte posible obtener pasos
angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. Otra caracterstica es que el rotor permanece e
posiciones fijas aunque se desconecte la fuente de potencia.
Dependiendo del modo como se exciten los polos en el estator, es decir, en el sentido
en el cual estos se exciten, se generara un movimiento del rotor, en esta caso de ejemplo
si alimentaramos 1 a la vez, tendramos una variacin de 90 en cada paso.
Para disminuir el angulo de paso es necesario aumentar los polos del estator y los
polos magnticos del rotor.
MOTORES HIBRIDOS

El nombre de estos motores se debe a que presentan una caracterstica de cada uno de
los motores hablados anteriormente, en el rotor podemos apreciar que tiene un iman
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permanente, mientras que en el estator tiene la forma que en de los de reluctancia
variable.
Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un iman
concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.

En la figura podemos apreciar mejor los dientes en el rotor de iman permanente.
Este tipo de motores tiene una alta presicion y alto par y se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

CLASIFICACION MEDIANTE SU MODO DE
ALIMENTACION
En esta clasificacin podemos mencinoar los bipolares y a los unipolares.
MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a
travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
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Podemos ver en la figura un ejemplo del control de estos motores mediante el uso de
un puente en H. como podemos ver entonces este tipo de motores necesitara usar 2
puentes H para el control de los pasos, tambin se puede usar puentes H integrados
como el L293B

MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES
Estos motores tienen por lo general 5 o 6 cales de salida dependiendo de sus
conexiones internas. Se caracterizan por ser mas simples de controlar, utilizan un cable
comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a
tierra en un orden especidico para generar cada paso.

Nosotros por simplisidad vamos a trabajar con este tipo de motor PAP, el cual esta
contando con 6 cables como es de esperarse.
Secuencia para controlar los pasos en BIPOLARES
Como explicamos lneas atrs, para manipular este tipo de motores necesitaremos
realizar la inversin del sentido del flujo magntico.
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La secuencia para poder variar los pasos se puede apreciar en la siguiente tabla

Secuencia para controlar los pasos en
UNIPOLAR
Puesto que nosotros vamos a emplear un motor UNIPOLAR, nos interesa este tipo de
variacin de pasos. A continuacin pasamos a detallar su funcionamiento.
PASO COMPLETO
Con esta secuencia el motor avanza un paso a la vez, uno de estos modos de
funcionamiento es la SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE


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Otra manera de hacer rotar el rotor paso a paso, ser por medio del modo normal
SECUENCIA NORMAL

A diferencia de la secuencia anterior, esta presenta un torque mayor que el anterior,
puesto que en este caso estn activadas 2 bobinas al mismo tiempo
Se coloca este arreglo de 4 bobinas como modo de explicacin solamente, el paso que
avanzara nuestro motor depende del fabricante. Que en nuestro caso ser 1.8.

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SECUENCIA DE TIPO MEDIO PASO

En este modo de secuencia, se variara medio paso , si nosotros usaramos nuestro motor
de 1.8, con esta secuencia podramos variar 0.9 por cada secuencia.


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DISEO DEL CIRCUITO
Como objetivo tenemos que disear nuestro control de motor PAP unipolar, por medio
de la PC, nuestra meta es la siguiente:

Como podemos apreciar este circuito representa un circuito de control en lazo abierto.
El control de posicin de motores paso a paso se puede efectuar en lazo abierto.
El error de posicin que puede tener este tipo de motores no es acumulativo y tiende a
cero en cuatro pasos, es decir cada 360 elctricos. La presicion en el posicionamiento
es un factor que mide la calidad de estos motores. Se disean de modo que tras recibir
una seal elctrica pasen a una situacin de equilibrio a otra posicin de equilibrio
diferente separada de la anterior un determinado angulo.
DIAGRAMA DE BLOQUES

INTERFAZ DE USUARIO
Sera el medio por el cual pasaremos a controlar a nuestra planta, en este caso nuestro
motor PAP. Segn las especificaciones de nuestro proyecto el control del motor se
realizara mediante las siguientes normas:
Cuando se pulte tecla O = ON/OFF; Tecla G = Giro; Tecla V= Velocidad
La velocidad tendr este sentido: Vmin V2 V3 V4 Vmax V4 V3 V2 V1 e
inicia nuevamente la secuencia. Cada vez que se pulse deber de obedecer en cualquier
momento siempre que la maquina este trabajando.

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Problemas en el diseo
En primer lugar se pens en utilizar el entorno grafico de MATLAB (GUIDE) para
poder hacer la manipulacin, usando para ellos el puerto serial. Segn esto tendramos
el siguiente diseo en su entorno grafico.


Se pens en ingresar el valor de la tecla en el EDIT (cuadro blanco) para controlar a
nuestro motor, dependiendo si es O, G o V ejecutara un determinado funcionamiento.
El problema fue que no se puede tener abir el puerto y enviar datos a travez de el
constantemente, se necesita para tal modo adicionar un botn enviar dato para
enviar el dato que se encuentre en el cuadro de texto, pero esto se alejara de nuestro
objetivo de diseo.
Para generar tal cuadro en MATLAB se tuvo que ejecutar el siguiente cdigo:
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SOLUCION OPCIONAL DE INTERFAZ
Para solucionar el problema de tener que pulsar otro botn para ingresar datos, se me
ocurrio usar el HIPERTERMINAL, con el cual puedo ingresar las teclas sin la
necesidad de pulsar algn botn para ingresar estos datos.
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A travez de este terminal puedo ingresar las teclas conforme las pulse y estas se
ingresaran directamente, previa configuracin, en este caso ser COM1 la terminal.

ADAPTACION PC-CIRCUITO
Las ordenes a travez de la PC tienen que controlar la etapa de potencia del circuito, sin
embargo necesitamos una manera de adaptar la seal serial de salida de la pc a la etapa
de potencia del circuito. Para remediar este problema necesitamos de un procesador
que se encargue de esto, en este caso por simplisidad vamos a emplear un
microcontrolador PIC el cual tiene como finalidad SOLAMENTE procesar las seales
provenientes de la PC.

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El cdigo del microcontrolador PIC, en este caso el 16F877A, es el siguiente:

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ETAPA DE POTENCIA
Para controlar al motor PAP necesitamos ahora adaptar la etapa de potencia al
microcontrolador, adems de eso necesitamos que nuestra etapa de potencia haga la
misma secuencia que vimos en el cuadro que vimos anteriormente.
Segn las espeficicaciones del circuito, nuestra etapa de potencia tiene que usar SCR
para controlar al motor PAP.
Cada SCR debe controlar el flujo de corriente en cada bobina, adems cada SCR debe
entonces funcionar como un interruptor estatico, el cual controlaremos mediante las
ordenes que se nos estar mandando a travs del computador. Se estara empleando el
SCR como interruptor estatico a travez de la commutacion forzada.
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Durante la conduccin del SCR, el transistor esta apagado, es decir IB=0 y la
impedancia de coector a emisor es muyu alta (para todo efeto practico un circuito
abierto). Esta alta impedancia impedir que los circuitos de apagado afecten la
operacin del SCR. En condiciones de apagado, se aplica un pulso ositivo a la base del
transistor y este se enciende en exceso con una impedancia muy baja de colector a
emisor (representacin de cortocircuito). El potencia de la batera aparecer entonces
directamente a travs del SCR. Y fuerza a la coreiente a que fluya a travs de el en la
direccin iversa para el apagado. Los tiempos de apagado de los SCR suelen ser de 5 a
30 useg.
DISEO DEL CIRCUITO

U2
SCR
R1
10k
B1
12V
Q1
2N1711
Encendido
Encendido
X1
CRYSTAL
C1
1nF
C2
1nF
RA0/AN0
2
RA1/AN1
3
RA2/AN2/VREF-/CVREF
4
RA4/T0CKI/C1OUT
6
RA5/AN4/SS/C2OUT
7
RE0/AN5/RD
8
RE1/AN6/WR
9
RE2/AN7/CS
10
OSC1/CLKIN
13
OSC2/CLKOUT
14
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC2/CCP1
17
RC3/SCK/SCL
18
RD0/PSP0
19
RD1/PSP1
20
RB7/PGD
40
RB6/PGC
39
RB5
38
RB4
37
RB3/PGM
36
RB2
35
RB1
34
RB0/INT
33
RD7/PSP7
30
RD6/PSP6
29
RD5/PSP5
28
RD4/PSP4
27
RD3/PSP3
22
RD2/PSP2
21
RC7/RX/DT
26
RC6/TX/CK
25
RC5/SDO
24
RC4/SDI/SDA
23
RA3/AN3/VREF+
5
RC0/T1OSO/T1CKI
15
MCLR/Vpp/THV
1
U1
PIC16F877A
ERROR
TXD
3
RXD
2
CTS
8
RTS
7
DSR
6
DTR
4
DCD
1
RI
9
P1
COMPIM
RXD
RTS
TXD
CTS
U2
SCR B1
12V
Q1
2N1711
A
B
C
D
A
U3
SCR B2
12V
Q2
2N1711
B
U4
SCR B3
12V
Q3
2N1711
D
U5
SCR B4
12V
Q4
2N1711
C
+88.8
1 2
U6:A
74LS04
3 4
U6:B
74LS04
5 6
U6:C
74LS04
13 12
U6:D
74LS04
A
D
B
C
ADAPTACION DE PC-CIRCUITO DE POTENCIA INTERFAZ PC
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Conexin MAX232
Para poder conectar la comunicacin serial entre la computadora y el
microcontrolador, vamos a necesitar usar el MAX232 con su conexin recomendada
por el fabricante.
El motivo de usar este arreglo especial, se debe a que las seales lgicas (1, 0 )
provenientes de la PC no son 5v y 0v.
Para enviar un 0 lgico la computadora estar enviando un voltaje comprendido
entre +3 y +25 volts.
Para enviar un 1 lgico estara entre los valores de -3 y -25 volt.
Con el circuito equivalente, ahora se tienen entradas al microcontrolador de 5v para 1
lgico y de 0 volt para 0 lgico.


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MATERIALES Y COSTOS
Descripcin Precio
PIC 16F877A S/.9.00
MAX232 S/ 1.50
Crystal 4MHz S/ 0.80
Motor PAP S/ 10.00
SCR BT151-500R (4 unidades) S/ 4.00
Otros componentes (res, cap) S/4.00
TIP42 (4 unidades) S/4.00
Total S/. 33.30