Revue des dpartements de Gnie lectrique & Informatique Industrielle

SCIENCES ET TECHNOLOGIES
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REGULATION DE VITESSE D'UN MOTEUR
;
A COURANT CONTINU ALIMENTE PAR UN VARIATEUR INDUSTRIEL DMV2342
JM ROUSSEL, P REBEIX, 8 EMILE : IUT cie l'Indre, Dpartement GE//, 2 avenue Franois Mitterrand 36000 CHATEAUROUX
mail: jean-marc.rousse/@univ-orleans.fr ; pascal.rebeix@univ-orleans.fr; bruno.emi/e@univ-orleans.fr
Rsum: Cet article prsente lill TP dcsti11 des tudia11ts de
deuxime w111e DUT GE!!. Dum111 ce TP. ces demiers doi1cnt
effectuer le rglage d une boucle de n;gulation de l'ilessc d 'u11
variateur de vitesse i11dustriel de la socit Leroy Soma La
dmarche phlagogique a pour ohjecti( de .familiariser les
tudiants aux concepts de base de 1 'automatique dans le C(Uirc
des tmmux pm tiques d'lectrotechnique et de montrer la
1. Introduction
Les moto-variateurs courant alternatif ont peu
peu supplant leurs homologues courant continu. Ces
derniers reprsentent aujourd'hui une infime part du
march de la variation de vitesse. Mais l'lectronique
de contrle incluse dans le variateur alternatif est
complexe et ncessite des connaissances de niveau
master (transformation de Park).
Nanmoins, on trouve des asservissements de
vitesse base de moteurs DC ( courant continu) dans
la quasi-totalit des industries. Les moteurs DC doivent
leur utilisation dans les asservissements de vitesse aux
performances dynamiques leves qu'ils offrent ainsi
qu' la prcision et la simplicit de la commande.
L'objet de cet article est de dcrire les travaux
effectus par des tudiants dans le cadre des travaux
pratiques du module ET3 en deuxime anne DUT
GEII. Les tudiants doivent mettre en oeuvre la boucle
de rgulation vitesse ainsi que les rglages du
correcteur PL
Aprs une prsentation gnrale de la plate-forme
d'essais, l'article dtaille la modlisation du moteur
DC et du variateur de vitesse associ. Les rglages
proposs sont ensuite expliqus, ainsi que les diffrents
essais en rgulation vide et en charge raliss pour
valuer les performances.
2. Plate-forme exprimentale
2.1. Descriptif du systme tudi
La figure 1 donne le schma synoptique de la plate-
forme exprimentale utilise dans le cadre de ce TP.
Figure 1 : Synoptique de la plate-forme exprimentale
tniii.\Tersalit de la jimnation GE//. De plus, elle houscule les
ides reues des c;tudiants sur 1 'enseigllemelll de
1 'c;lcctmtechnique qui sem il ha.1c;c selon eux seuleme111 sur
1 'c;tlllle phrsique des machines !
/viols cls : modlisatio11, rgulateur Pl. mthode de Ziegler
Ni chois
La figure 1 donne le schma synoptique de la plate-
forme exprimentale utilise dans le cadre de ce TP.
Consgne +
Figure 1 : Synoptique de la plate-forme exprimentale
L'ensemble est constitu d'un variateur de vitesse
industriel triphas permettant un fonctionnement dans
les 4 quadrants du plan couple vitesse d'une machine
courant continu entranant une charge prsentant un
couple simul par un frein courant de Foucault.
La partie puissance du variateur de vitesse DMV
2342 est constitue de deux ponts PD3 thyristors,
monts tte-bche aux bornes de l'induit, permettant de
fonctionner dans les quatre quadrants du plan couple -
vitesse. L'inducteur du moteur est aliment par un pont
mixte.
La partie commande et rgulation est gre par un
microprocesseur 8 bits fonctionnant 12 MHz. Le
dialogue se fait partir de 6 touches et de 8 afficheurs
7 segments, pour accder aux 450 paramtres de
rglage et codes d'erreur.
2.2. Moteur
Le moteur est excitation spare, tension d'induit
de 220 V DC, courant nominal de 6,5A, sa puissance
nominale est de 1,5 kW.
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3. Modlisation de l'entranement rgl
3.1. Modlisation du moteur DC
Le moteur DC collecteur est constitu d' une
partie fixe (le stator) et d'une partie tournante (le
rotor).
Ra
La
~
Rf
rtJ Ea
ia
Vf 1 1
1
Va
Lf
Stator(fixe) Rotor(toumant)
Figure 2: Schma lectrique d' un moteur DC
Le stator joue le rle de l'inducteur, sa fonction est
de crer un flux magntique 4j dans lequel seront
plonges les spires du circuit d' induit. Si celles-ci sont
parcourues par un courant d' induit i a(t), un flux
d'induit va tre produit au rotor. L'interaction des deux
flux produit un couple qui fait tourner l'induit du
moteur.
La relation mathmatique caractrisant la relation
entre la tension Va aux bornes de l'induit du moteur DC
et le courant ia qui le parcourt est donne par l'quation
suivante :
di (t)
va(t) =Raia(t)+La - a -+ea(t)
dt
(1)
O Ra et La sont respectivement la rsistance et
l'inductance du circuit d'induit.
La tension ea est appele force contre-
lectromotrice. Elle est lie la vitesse .Q et au flux
d' excitation tP
1
par la relation suivante:
ea = k
1
4> /l (2)
O k
1
est une constante propre la construction du
moteur. La relation (2) montre qu' excitation
constante la force contre-lectromotrice ea,
proportionnelle .Q, est une image de la vitesse.
Le couple est li au flux d' inducteur et au courant
d' induit par la relation :
T.m = kf tJ> fia (3)
Les trois quations ci-dessus, compltes par
l' quation de la dynamique, dcrivent compltement le
comportement dynamique du moteur DC.
T.m -Tr = J dQ
dt
(4)
O J est l'inertie totale entrane. En appliquant la
transforme de Laplace aux quations (1) et (4) , on
peut reprsenter sous forme de schma fonctionnel les
quations prcdentes.
Tr
va(s) +
Figure 3: Schma bloc moteur DC
Le moteur tant aliment excitation constante, le
produit k
1
4j est constant et l'on pose:
KI= k! 4> J (5)
A partir du schma bloc prsent la figure 3, nous
obtenons la fonction de transfert suivante :
Km
2
Hm(s) = l+'Z'emS +'Z'em'Z'eS
(6)
Avec Km le gain statique du moteur, 1;, la constante
de temps lectrique et t"em la constante
lectromcanique.
K
K = !
m jR +K 2
L
'Z' =- a
e R
a
a f
f Ra
- 2
'Z'em- fRa +Kf
3.2. Modlisation du variateur
(7)
(8)
(9)
Le comportement statique du variateur est modlis
par un gain Kdmv En ce qui concerne le comportement
dynamique, il faut remarquer qu'une variation de la
tension de commande se rpercute sur la tension
continue Va seulement aprs un certain de temps de
retard. Pour un montage en pont triphas, le temps de
retard th le plus dfavorable est T/6 (T priode du
rseau = 20 ms).
La fonction de transfert du variateur est donc :
H ( )
_ K - s'rh
dmv S - dmve
(10)
Il est admissible de remplacer le temps mort par
une petite constante de temps, la fonction de transfert
est donc :
Kdmv
Hdm.( s) = l+srh
(11)
Vi tesse
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3.3. Modlisation de la partie retour de
vitesse
La vitesse du moteur est mesure grce une
gnratrice tachymtrique. Elle est mise 1' chelle via
un rseau de rsistances suivi d'un filtre passe-bas. La
fonction de transfert peut tre mise sous la forme :
(12)
3.4. Fonction de transfert non corrige en
boucle ouverte
L'ensemble moto variateur pour la boucle vitesse
peut se mettre sous la forme du schma bloc donn en
figure 4.
Consigne
1 Hdmv(s)
1
Hm(s) 1
Vitesse
;t
~
1
Hv(s)
Figure 4: Schma bloc moto-variateur
La fonction de transfert en boucle ouverte non
corrige est le produit des fonctions de transfert.
(13)
4. Rgulation
4.1. Structure de la boucle de rgulation
Les variateurs de vitesse DMV comportent un
rgulateur de vitesse et de courant trs performant
englobant les principes d'un PID. La figure ci-dessous
dcrit la structure du rgulateur de vitesse et de
courant.
Figure 5: Structure boucle de rgulation cascade
Le rgulateur de courant C;( s) rgle le courant
d'induit ia sur la grandeur de consigne ic. Ce rgulateur
intervient avec son signal de commande Ucm sur le
dispositif de commande de gchettes. La grandeur de
consigne interne ic provient du rgulateur de vitesse
Cv( s) qui a la tche de rgler la vitesse de rotation n sur
la grandeur de consigne ne.
Les grandeurs principales rgissant les gains de
boucle sont les suivantes :
- boucle de courant : inductance du moteur, circuit
commande des thyristors, tension d'alimentation,
calibre du courant variateur ;
- boucle de vitesse : inertie totale, rigidit de la
chane cinmatique, caractristiques variateurs.
On limitera 1' tude la boucle de vitesse dont le
schma bloc est donn en figure 4.
4.2. Cahier des charges
La boucle de rgulation en vitesse devra respecter
les contraintes suivantes :
- une erreur statique nulle pour une entre de
rfrence un chelon ;
- un dpassement infrieur 25% ;
- un temps de rponse de 12 s pour une entre de
rfrence un chelon.
4.3. Correcteur PI
Le correcteur propos est un correcteur PI, dont la
fonction de transfert est de la forme (quation 13)
C (s) = K
1
+ ~ (13)
v p T
s i
Avec:
- KP : gain proportionnel ;
- T; : constante d'intgration en seconde.
S. Rsultats
5 .1. Essai en boucle ferme sans correcteur
La figure 6 montre la rponse du systme un
chelon de consigne.
Figure 6 : Rponse indicielle en boucle ferme : retour
vitesse et niveau de la consigne
Le temps de rponse 5% un chelon de consigne
est 7 s. Le systme possde une erreur statique de 4%
qui est accentue lors d'un impact de charges
(s_pertubation = 52%). Cet essai confirme la ncessit
d' un correcteur Pl.
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5.2. Correcteur PI par la mthode essai-
erreur
La mthode consiste modifier les actions PI et
observer les effets sur la mesure (retour vitesse),
jusqu' obtenir la rponse optimale. Cette mthode ne
ncessite pas la connaissance des paramtres du
systme. Les actions seront rgles dans l'ordre P, 1.
Cette mthode conduit effectuer plusieurs essais et ne
peut donc pas tre utilise pour un systme prsentant
une forte inertie.
5.2.1. Correcteur P
La figure 7 montre la rponse temporelle du
systme un chelon et une perturbation pour un
gain Kp = 2.
Figure 7: Rponse indicielle en boucle ferme avec
correcteur P (Kp = 2): retour vitesse
Le relev confirme un rsultat bien connu
thoriquement, l'augmentation du gain Kp acclre la
rponse du systme (t,
5
% = 5s) et provoque une
diminution de l'erreur statique. On constate que la
rgulation proportionnelle a diminu l'effet de la
perturbation de couple sur la vitesse (s_pertubation =
26%).
Un essai avec une valeur leve du gain
proportionnel (Kp = 4) rend la correction nergique
mais provoque des oscillations et du dpassement qui
peuvent tre dommageables pour le moteur et la charge
entrane.
Figure 8: Rponse indicielle en boucle ferme avec
correcteur P (Kp = 4): retour vitesse
Au contraire une valeur faible du gain
proportionnel rend la correction lente mais sans danger.
Le rglage de l'action proportionnelle sera donc un
compromis entre la rapidit, le rejet de la perturbation
et la stabilit.
De plus, 1' action proportionnelle ne permet pas de
supprimer l'erreur statique. Il faudra donc une action
intgrale.
5.2.2. Correcteur PI
Aprs avoir analys les performances du systme
en boucle ferme corrig par un correcteur P, on se
propose de mettre en uvre un correcteur Pl.
La figure 9 montre la rponse du systme un
chelon de consigne suivi d'une perturbation. Le temps
de rponse 5% un chelon de consigne est de 3,6 s.
Le systme ne possde plus d'erreur statique. On
constate que la perturbation provoque un
ralentissement momentan qui est effac en moins de 7
s. Cet essai confirme le rle d'un correcteur Pl.
Figure 9: Rponse indicielle en boucle ferme avec
correcteur Pl (Kp = 2 et T; = 4,5 s): retour vitesse
5.3. Correcteur PI par la mthode de Ziegler
Nichols
Afin d'viter les ttonnements prcdents, on
propose aux tudiants d'utiliser la mthode de Ziegler
Nichols. Le rglage prcdent avait pour objectif de
voir l'influence des paramtres Pet I et d'effectuer leur
rglage sur une boucle de rgulation.
La mthode de Ziegler Nichols [6] consiste
boucler le systme sur un simple rgulateur
proportionnel dont on augmente le gain (gain intgral
et gain drive 0), jusqu' l'obtention d'une
oscillation entretenue de priode T er correspondant au
gain critique K er
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Figure 10: Mthode du gain critique: retour vitesse
Une fois ce rgime obtenu, on note Ker = 3,25 le
gain proportionnel critique et la priode des oscillations
Ter = 46 ms lui correspondant. On rgle alors les
paramtres du correcteur comme expliqu par le
tableau de Ziegler Nichols.
Type
KP
T; Td
p
0,5Kcr
PI 0,4Kcr 0,8Tcr
PID 0,6Kcr 0,5Tcr O,J25Tcr
Tableau 1: Paramtres P ID obtenus partir du po mt
critique- Mthode de Ziegler Nichais frquentielle
L'inconvnient principal de la mthode est le risque
d'endommager le systme par des oscillations
entretenues. De plus, la valeur exacte du gain
correspondant ce point de fonctionnement est difficile
dterminer.
Figure 11: Rponse indicielle en BF avec correcteur Pl (Kp
= 1,3 et T; = 1 s) par la mthode de Ziegler Nichais
On obtient une rponse indicielle prsentant un
dpassement de 23 %, un temps de rponse de ll s et
un temps de rejet de la perturbation de 10 s. Le
correcteur PI conu par la mthode de Ziegler Nichols
respecte le cahier des charges mais les performances
dynamiques obtenues sont infrieures celles obtenues
par la mthode d'essai- erreur.
Il y a eu de nombreuses volutions de la mthode
de Ziegler Nichols afin d'amliorer la robustesse et
d'obtenir une rponse sans dpassement ou avec un
dpassement infrieur 20%.
6. Conclusion
L'article a prsent le rglage d'une boucle de
rgulation de vitesse d'un variateur industriel quipant
un banc moteur courant continu par la mthode de
Ziegler-Nichols. Cette mthode est trs largement
rpandue dans l'industrie car elle demande trs peu de
temps et d'effort au technicien pour le choix des
paramtres du correcteur. En effet, ce type de mthode
requiert simplement un essai en boucle ferme, qui
permet l'obtention de deux ou trois grandeurs relatives
l'essai. Les paramtres du correcteur dont la structure
est impose, sont alors dtermins par des formules trs
simples.
Le principal inconvnient de ce type de mthode est
que, ne disposant pas du modle du systme, le
technicien ne pourra faire que trs peu d'analyse du
systme contrl mme en disposant d'outils
performants comme Matlab. De plus, la robustesse du
systme ne pourra tre garantie.
L'utilisation de cette mthode avec des tudiants de
niveau DUT GEII permet une mise en uvre rapide
d'une boucle de rgulation.
De plus, la dmarche pdagogique a permis aux
tudiants de se focaliser sur les concepts de boucle
ouverte et de boucle ferme, de comprendre la notion
d'erreur et faire la diffrence entre asservissement et
rgulation. L'usage de l'action intgrale lors des
impacts de charge a t significatif.
Ce type de manipulation a permis aux tudiants
d'apprhender le rglage d'une boucle de rgulation
avec un maximum de confiance et d'opter pour le
choix de rglage le plus judicieux.
7. Rfrences
[1] K.J.Astrom and T.Hagglund, Advanced PID
Control, Editions ISA, 2006
[2] K.J.Astrom and T.Hagglund, Feedback
Systems, Editions Princeton, 2008
[3] B.Bome, G.Dauphine-Tanguy, JP.Richard,
F.Rotella, I.Zambettakis Analyse et rgulation des
processus industriels, Tome 1, Rgulation continu,
Editions Technip, 2001
[ 4] H.Buhler, Convertisseur statique, Presses
polytechniques et universitaires romandes, 1991
[5] H.Buhler, Electronique de rglage et de
commande, Dunod, 1987
[6] Z.G.Ziegler and N.B.Nichols, Optimum
settings for automatic controllers. Trans.A.S.M.E.,
Vol.64 :pp. 759-765, 1942. Available from
www.driedger.ca.
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