Intro Ducci On Robotic A

1 INGENIERA BIOMDICA - MOSEA
Rafael Barea Rafael Barea

Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.
Alcal de Henares. Madrid. (Spain)
barea@depeca.uah.es
INTRODUCCI
INTRODUCCI
N A LA ROB
N A LA ROB
TICA
TICA
Introduccin a la robtica.
Definicin de robot.
Clasificacin de robots.
Componentes de un robot.
Historia de la robtica.
Futuro de la robtica.
Robtica de servicios.
NDICE
El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la
tecnologa de los robots.
Procede de las palabras checas robota (trabajo forzado) y robotnik
(sirviente)
Usadas por primera vez en 1921 por el escritor checo Karel Capeken su
obra de teatro RossumsUniversal Robot (R.U.R.) y hacan referencia a un
humanoide mecnico.
INTRODUCCIN: Qu es la robtica?
Muchas pelculas han mostrado a los robots como mquinas dainas y
amenazadoras (Terminator, Yo robot)
Otras retratan a robots como ayudantes del hombre (C3PO, R2D2,
Robocop,)
INTRODUCCIN: Definicin de robot
INTRODUCCIN: Definicin de robot
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de
lo que es un robot.
Las definiciones son muy dispares:
Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a
travs de movimientos programados
- Robot Institute of America, 1979 -
Un dispositivo automtico que realiza funciones que normalmente se
considera son o debieran ser realizadas por humanos
- Diccionario Webster
- Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular
objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a las personas.
- Diccionario Real Academia -
J oseph Engelberg (padre de la robtica industrial) dijo: "Puede que no se
capaz de definir ques un robot, pero scundo veo uno".
INTRODUCCIN: Clasificacin de robots
Es difcil establecer una clasificacin rigurosa de los robots
En base a su arquitectura se pueden dividir en:
Poliarticulados: son sedentarios y estn
estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de
trabajo con un nmero limitado de grados de
libertad (manipuladores y algunos robots
industriales)
Mviles: Cuentan con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor
de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose por la informacin
recibida de su entorno a travs de sus sensores
Androides: intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemticodel ser
humano. Uno de los aspectos ms complejos de estos
robots es la locomocin bpeda (controlar
dinmicamente el movimiento y mantener el
equilibrio del robot).
Zoomrficos: imitan los sistemas de locomocin de
los diversos seres vivos
No caminadores: basados en segmentos cilndricos
biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un
movimiento relativo de rotacin
Caminadores: multpedoscapaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas.
Hbridos: aquellos de difcil clasificacin cuya
estructura se sita en combinacin con alguna de las
anteriores (un carro mvil con un brazo, robot
personal antropomorfo, etc)
En base a su aplicacin:
Industriales: son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a
realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o
manipulacin.
Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en
misiones de seguridad civil o militar as como su uso en misiones
espaciales
De servicios: sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos
domsticos y de ocio, en salud y rehabilitacin, en servicios
profesionales y en ambientes peligrosos; que reproducen accionesde
ayuda a los humanos
En base a su evolucin:
1 Generacin: Sistema de control basado en paradas fijas
mecnicamente (mecanismos de relojera que mueven las cajas
musicales o los juguetes de cuerda)
2 Generacin: El movimiento se controla a travs de una secuencia
numrica almacenada en disco o cinta magntica (industria automotriz)
3 Generacin: Utilizan las computadoras para su control y tienen
cierta percepcin de su entorno a travs del uso de sensores. Con esta
generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los
lenguajes de programacin
4 Generacin: Robots altamente inteligentes con ms y mejores
extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo
que los rodea. Incorporan conceptos modlicos de conducta.
5 Generacin: Actualmente se encuentran en desarrollo. Basarn su
accin principalmente en modelos conductuales establecidos.
INTRODUCCIN: Componentes de un robot
SISTEMA DE
CONTROL
PERCEPCIN
DEL ENTORNO:
Visin
Tacto
Audicin
Proximidad
Otros
Entorno
Estructura mecnica
Actuadores
Sensores (Percepcin del entorno)
Procesadores (sistema de control)
PARTES PRINCIPALES
INTRODUCCIN: El impacto de la robtica
La robtica es una nueva tecnologa multidisciplinar que hace uso de
recursos de otras ciencias afines:
Mecnica
Cinemtica
Dinmica
Matemticas
Automtica
Electrnica
Informtica
Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos
Visin artificial
Inteligencia artificial
Su gran auge (sobretodo en el sector industrial) desde los aos 70 ha
producido un gran impacto en diferentes sectores Medicina
Equipos diagnsticos, sistemas de rehabilitacin, prtesis, ciruga robtica
Impacto en la Educacin/aprendizaje
Formacin de especialistas dada su gran demanda en el mundo industrial.
Formacin de especialistas en el uso de equipos mdicos: ciruga robtica.
Introduccin de nuevas asignaturas en carreras de Ingeniera Superior y
Tcnica, facultades de informtica y centros de formacin profesional
La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios
competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar el estudio
terico de la Robtica con prcticas
Impacto en la automatizacin industrial
Los robots permiten sistemas de fabricacin flexibles que se adaptan a las
diferentes tareas de produccin
Las clulas flexibles disminuyen el ciclo de trabajo de un producto y liberan a
las personas de trabajos desagradables y montonos
La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes
computadores da lugar a la factora totalmente automatizada
Impacto en la competitividad
La adopcin de la automatizacin en la fabricacin de las poderosas compaas
multinacionales obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su
supervivencia
La automatizacin provoca un aumento de productividad y de calidad del
producto lo que hace que la empresa sea ms competitiva
Impacto sociolaboral
La inversin econmica de la automatizacin industrial se lleva a cabo a costa
de la reduccin de puestos de trabajo
El desempleo generado queda compensado por los nuevos puestos detrabajo
que surgen en otros sectores: enseanza, servicios, instalacin, mantenimiento y
fabricacin de robots
Tambin supone el mantenimiento del resto de puestos de trabajo dado que la
automatizacin de la misma provocarla revitalizacin y salvacin de empresa
INTRODUCCIN: Qu esperamos?
Isaac Asimov propuso las siguientes tres leyes de la robtica:
1. Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin, permitir
que se dae a un ser humano.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin
no entre en conflicto con la primera y segunda ley.
Sin llegar a la ciencia-ficcin, por ahora nos gustara que los
robots tuvieran las siguientes caractersticas:
Autnomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente.
Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada.
Verstiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de
modificaciones en su control.
A lo largo de la historia la tecnologa de cada poca
ha influido en la vida cotidiana de sus sociedades
creando artefactos para realizar labores repetitivas o
de entretenimiento
Grecia
Fuente de pjaros cantores de Hernde Alejandra (85 d. C.)
HISTORIA: Antecedentes
Arabia
Los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas (el
reloj mecnico, artilugios para astrologa, etc)
Edad Media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)
Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499)
Hombre de Palo de J uanelo Turriano (1525)
Siglos XVII- XIX
Muecos (flautista) de J acques Vaucanson (1738)
Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
Mueca dibujante de Henry Maillardet
Siglos XVII- XIX
A mediados del siglo XVIII los molinos de agua y la mquina de
vapor remplazaron la fuerza humana y animal como fuente principal
de energa
Las nuevas mquinas de fabricacin impulsaron el crecimiento de la
industria
Los bienes se producan mejor y ms rpidamente y la calidad de
vida aument: Revolucin industrial
Siglo XX
En la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en la ciencia
Las mejoras tecnolgicas de la electrnica hacen posible el ordenador
La galopante evolucin del ordenador revoluciona el modo de
procesar informacin: Era de la informacin
La tecnologa de la informacin tiene un gran impacto en la sociedad
y es la responsable del espectacular crecimiento de la robtica
Siglo XX (desarrollo de la robtica)
1950: El laboratorio ARGONNE disea manipuladores para manejar
material radioactivo.
1960: La empresa Unimationinstala los primeros robots en una
factora de General Motors en USA. Tres aos despus, se inicia la
implantacin de los robots en Europa. J apn comienza a implementar
esta tecnologa a partir de 1968.
1970: Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT
acometen la tarea de controlar un robot mediante computador.
1975: La aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso. Los robots
se introducen masivamente en las empresas (robots industriales)
A partir de 1980, se potencia la configuracin del robot inteligente
capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situacin.
En los 90 losrobots salen de las fbricas y se les asigna nuevos roles,
aparecen los robots de servicios
Consolidacin de los robots de servicios versus robots
industriales
Limpieza de residuos txicos
Exploracin espacial
Minera y agricultura
Bsqueda y rescate de personas
Localizacin de minas terrestres
Asistentes personales (Wakamarude Mitsubishi)
Entretenimiento (Asimode Toyota, Aibode Sony)
Robots de medicina
Robots exploradores (terrestres, voladores y submarinos)
Los robots se estn abaratando y empequeeciendo
(nanorobots)
Desarrollo de simuladores de robots
Nuevos conceptos:Web bots internet bots
ESTADO ACTUAL
ESTADO ACTUAL. Robots industriales
ESTADO ACTUAL. Robots industriales
EL FUTURO : Cifras
En los prximos aos se producirun boom de los sistemas
robticos
El mayor desarrollo recaeren los robots de servicios y
asistentes personales en las casas
J apn, USA y Europa se estpreparando para ello
Consciente de este reto Europa ha activado los mecanismos necesarios
para desarrollar la I+D+i en este sector.
A travs de la Estrategia de Lisboa y en el contexto del plan i2010, se
establecen como prioritarios:
Servicios robticos para personas mayores
Servicios robticos para ayudar a la inmigracin y a los problemas de
seguridad
Automatizacin industrial como un activo para evitar la
deslocalizacin
La robtica ser una parte esencial en la futura sociedad de la
informacin y las comunicaciones (ICT)
EL FUTURO: Contexto de la UE
EL FUTURO: Visin europea
Mantener el liderazgo en robtica industrial
Lograr el liderazgo en los mercados emergentes de seguridad y
servicios
Desarrollar una cadena de suministro robtico europea
(EURON, EUROP,)
Asegurar la seguridad pblica y personal
Mejorar la calidad de vida y expandir los esfuerzos cientficos
EL FUTURO: Dominios de aplicacin
Servicios Industria
Seguridad / Espacio
Enfoque del Mercado Robtico
Europeo
Agenda de investigacin estratgica comn
Una divisin pragmtica de los segmentos de mercado
Establecer las bases para una agenda de investigacin
estratgica
EL FUTURO: Retos tecnolgicos
Retos en robots
Industriales, Servicio,
Espacio y seguridad
Comportamientos
Avanzados
Ingeniera de
sistemas
Factores
Humanos
Miniaturizacin
Robtica
Tecnologas para
sistemas robticos
Componentes
R K P
y
u
MEMS
Hiper-redundancia
...
Sensores de bajo coste
Sensores 3D
...
Planificacin
Programacin
Conciencia de la situacin
...
Manipulacin delicada
Sistemas de agarre
...
Cognicin
Ergonoma
Interfaces hombre-robot
...
Seguridad, accesibilidad
Tiempo real
Normalizacin
EL FUTURO: Otros retos
Organizacin de la sociedad
Educacin y habilidades

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