Manual Curso Mecatronica

MATERIAL DE APOYO PARA EL
CURSO: MECATRNICA
APLICADA

PONENTES:
Ing. Roberto Sostrand Velzquez Gonzlez
Ing. Omar Flix Prez

San Jos Iturbide, Guanajuato, Mayo de 2014

i

Introduccin a la Mecatrnica

Mdulo I Sensores y actuadores _______________________________________________________ 3
1.1 Definicin de sensor. ________________________________________________________________ 3
1.2 Codificadores numricos (Encoders). ___________________________________________________ 3
1.2.1. Encoder incremental. _______________________________________________________________________ 3
1.2.2. Encoder absoluto. __________________________________________________________________________ 6
1.3 Detectores de proximidad. ___________________________________________________________ 8
1.3.1. Detectores de proximidad inductivos. __________________________________________________________ 8
1.3.2. Detectores de proximidad capacitivos. ________________________________________________________ 12
1.4 Detectores fotoelctricos. __________________________________________________________ 14
1.4.1. Detector fotoelctrico de barrera. ____________________________________________________________ 14
1.4.2. Detector fotoelctrico tipo rflex. ____________________________________________________________ 15
1.4.3. Detector fotoelctrico tipo auto-rflex. ________________________________________________________ 15
1.5 Detectores de proximidad magnticos. ________________________________________________ 16
1.6 Detectores de posicin electromecnicos (finales de carrera). _____________________________ 17
1.7 Actuadores. ______________________________________________________________________ 17
1.7.1 Actuadores elctricos. ____________________________________________________________________ 18
1.7.2 Actuadores neumticos. __________________________________________________________________ 19
1.7.3 Actuadores hidrulicos. ___________________________________________________________________ 20
Mdulo II Lgica cableada __________________________________________________________ 21
2.1 lgebra de Boole _____________________________________________________________________ 21
2.1.1 Definicin. _______________________________________________________________________________ 21
2.1.2 Postulados. _______________________________________________________________________________ 22
2.1.3 Teoremas del lgebra de Boole _______________________________________________________________ 23
2.1.4 Problemas de aplicacin. ____________________________________________________________________ 25
2.2 Normas de diseo elctrico (NEMA e IEC) _________________________________________________ 26
2.3 Diseo de circuitos elctricos bsicos. ____________________________________________________ 29
Mdulo III Introduccin a los controladores lgicos programables (PLCs) ____________________ 30
3.1 Qu es un controlador lgico programable? _____________________________________________ 30
3.2 Breve historia de los PLCs _____________________________________________________________ 31
3.3 Las ventajas de los controladores lgicos. _________________________________________________ 32
3.4 La constitucin de un controlador lgico. _________________________________________________ 32
3.5 Funciones bsicas. ____________________________________________________________________ 35
3.6 Ejemplos de aplicacin. ________________________________________________________________ 38
Mdulo IV Motores elctricos ________________________________________________________ 39

ii

4.1 Qu es un motor. ____________________________________________________________________ 39
4.2 Partes principales. ____________________________________________________________________ 40
4.3 Tipos de motores. ____________________________________________________________________ 44
Mdulo V Introduccin a la Neumtica ________________________________________________ 51
5.1 Generacin del aire comprimido. ________________________________________________________ 51
5.2 Tipos de compresores. ________________________________________________________________ 52
5.3 Actuadores neumticos. _______________________________________________________________ 54
5.4 Simbologa neumtica (ISO 1219 1 y ISO 1219 2). ___________________________________________ 55
Mdulo VI Introduccin al Diseo mecnico ____________________________________________ 57
6.1 Transmisiones. _______________________________________________________________________ 57
6.2 Rodamientos. _______________________________________________________________________ 62
6.2.1 Tipos de rodamientos. ______________________________________________________________________ 63

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Mdulo I Sensores y actuadores

1.1 Definicin de sensor.

El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad
que se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura
mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura, y el sensor
transforma una entrada de temperatura en un cambio de resistencia.
Con frecuencia se utiliza el trmino transductor en vez de sensor. Los transductores se
definen como los elementos que al someterlos a un cambio fsico experimentan un cambio
relacionado. Es decir, los sensores son transductores, sin embargo, en un sistema de medicin
se pueden utilizar transductores, adems de sensores, en otras partes del sistema para
convertir seales de una forma dada en otra distinta.
Existen trminos relacionados con la medicin de cualquier magnitud (temperatura,
presin, nivel, etc.) que nos ayudarn a entender mejor el funcionamiento de los sensores.
Rango y margen: El rango de un transductor define los lmites entre los cuales puede
variar la entrada. Margen es el valor mximo de la entrada menos el valor mnimo. Por ejemplo,
una celda de carga utilizada para medir fuerzas podra tener un rango de 0 a 50 KN y un
margen de 0 a 50 KN tambin. Otro ejemplo es el de un sensor de temperatura, en el cul, el
rango vara de -20 a 200 grados, y el margen es de 220 grados.

1.2 Codificadores numricos (Encoders).

1.2.1. Encoder incremental.

Un Encoder es un dispositivo electromecnico capaz de transformar un movimiento angular o
lineal, bien en un tren de impulsos, o en una salida discreta codificada (cdigo BCD por
ejemplo). Un Encoder consta bsicamente de los siguientes elementos:
Un disco o cremallera perforados.
Un circuito electrnico que est formado por foto-emisores y foto-receptores.

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En funcin del tipo de codificacin, los encoders se pueden clasificar en:

Encoders incrementales.
Encoders absolutos.

Los Encoders incrementales producen un pulso al paso de cada uno de los sectores en
que est dividido el disco o cremallera. Los pulsos se aplican a un contador con funciones de
incremento y decremento.

Figura 1. Partes de un Encoder incremental

Una de las formas de la salida de los encoders incrementales puede observarse en la
figura 2. Los trenes de pulso generados por las pistas A y B estn desfasados 90, y por otra
parte el ndice de cero genera un pulso en cada revolucin del disco.

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Si el disco posee n tiras, en una determinada pista, una revolucin del disco producir
n pulsos. Si la velocidad del disco en rpm es w, la frecuencia de los pulsos de A y B puede
deducirse de la siguiente expresin:
=

60

La resolucin que presenta la mxima rotacin del eje antes del prximo pulso depende
de n y puede expresarse mediante:
=
360

Figura 2. Forma de onda de los canales A y B de un Encoder incremental

El principal inconveniente que poseen los encoders incrementales es la prdida de
informacin como resultado de un fallo de energa. Puesto que lo que se suele realizar es
conectar el generador de ondas a un contador binario, un fallo de energa conlleva a la prdida
de datos en dicho contador.

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Figura 3. Imagen de varios Encoders incrementales.

1.2.2. Encoder absoluto.

Los encoders absolutos convierten una posicin angular en un nmero codificado digitalmente,
normalmente en Binario, BCD, etc. Por ejemplo, un disco codificador de 4 bits est dividido en
4 pistas y 2
4
= 16 sectores.

Figura 4. Estructura interna de un Encoder absoluto.

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Se corta un patrn complejo en una hoja de metal y se pone en un disco aislador, que
est fijado al eje. Tambin se coloca una fila de contactos deslizantes a lo largo del radio del
disco.
Mientras que el disco rota con el eje, algunos de los contactos tocan el metal, mientras
que otros caen en los huecos donde se ha cortado el metal. La hoja de metal est conectada
con una fuente de corriente elctrica, y cada contacto est conectado con un sensor elctrico
separado.
Se disea el patrn de metal de tal forma que cada posicin posible del eje cree un
cdigo binario nico en el cual algunos de los contactos est conectado con la fuente de
corriente (es decir encendido) y otros no (apagados). Este cdigo se puede leer por un
dispositivo controlador, tal como un microprocesador, para determinar el ngulo del eje.

Figura 5. Ejemplo de un disco de un Encoder absoluto de 4 bits.

Figura 6. Ejemplo de codificacin binaria para un Encoder absoluto de 4 bits.

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1.3 Detectores de proximidad.

Un sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran
cerca del elemento sensor.
Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los
ms comunes son los interruptores de posicin, los detectores capacitivos, los inductivos y los
fotoelctricos, como el de infrarrojos.

1.3.1. Detectores de proximidad inductivos.

El detector de proximidad inductivo es un elemento de conmutacin electrnica sin contacto y
sin unin mecnica con el rgano que lo acciona.
Consta fundamentalmente de un oscilador de alta frecuencia que genera un campo en
la parte sensible donde va alojada una ferrita magntica abierta. sta se construye de forma
que se generen fugas magnticas considerables.

Figura 7. Estructura interna de un sensor inductivo

Cuando un objeto metlico interrumpe la zona del campo magntico, aumenta la carga
en el sensor, disminuyendo la amplitud del campo electromagntico. El circuito de disparo
monitorea la amplitud del oscilador y a un nivel predeterminado, conmuta el estado de la salida
del sensor.

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Conforme el objetivo se aleja del sensor, la amplitud del oscilador aumenta. A un nivel
predeterminado, el circuito de disparo conmuta el estado de la salida del sensor de nuevo a su
condicin normal.

Figura 8. Funcionamiento de un sensor inductivo.
Para los sensores inductivos, existe algo llamado blindaje. Un ncleo de ferrita
concentra el campo radiado en la direccin del uso. Se le coloca alrededor del ncleo un anillo
metlico para restringir la radiacin lateral del campo.
Los sensores no blindados generalmente tienen una mayor distancia de censado que
los sensores blindados. Los sensores de proximidad blindados pueden ser montados al ras del
metal, pero se recomienda dejar un espacio libre de metal abajo y alrededor de la superficie
de censado.

Figura 9. Imagen de un sensor inductivo blindado.

Figura 10. Imagen de un sensor inductivo no blindado.

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El tipo de transistor usado es un factor importante para determinar la compatibilidad del
sensor con la entrada del sistema de control (por ejemplo un PLC). En la ilustracin se muestra
la etapa de salida de un sensor tipo suministro de corriente. Cuando el transistor PNP se
satura, fluye corriente del transistor hacia la carga.

Figura 11. Sensor inductivo con salida PNP
En un sensor de tipo drenado de corriente, se usa un transistor NPN . Cuando el
transistor se satura, fluye corriente de la carga hacia el transistor. A esto se refiere cuando se
dice que un sensor tiene una salida de drenado de corriente ya que la direccin de la corriente
es hacia el sensor.

Figura 12. Sensor inductivo con salida NPN.
Es importante tomar algunos criterios para la seleccin del sensor adecuado, algunos de
ellos se mencionan a continuacin:
Frecuencia de trabajo.
Distancia de deteccin (1 mm, 2mm, etc.).
Dimetro del sensor (M6, M8, M10, M12, etc.).
Blindado o no blindado.
Tipo de salida (PNP, NPN).

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Figura 13. Smbolo elctrico de un sensor inductivo (2 y 4 hilos) segn la norma DIN-IEC

Figura 14. Algunas aplicaciones para el uso de sensores inductivos.

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1.3.2. Detectores de proximidad capacitivos.

Los sensores de proximidad capacitivos son similares a los inductivos. La principal diferencia
entre los dos tipos es que los sensores capacitivos producen un campo electrosttico en
lugar de un campo electromagntico. Los interruptores de proximidad capacitivos censan
objetos metlicos tambin como materiales no metlicos tal como papel, vidrio, lquidos y
tela.
Los detectores capacitivos estn construidos en base a un oscilador RC. Debido a la
influencia del objeto a detectar, y del cambio de capacitancia, la amplificacin se incrementa
haciendo entrar en oscilacin el circuito. El punto exacto de sta funcin puede regularse
mediante un potencimetro, el cual controla la realimentacin del oscilador. La distancia de
actuacin en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el potencimetro.

Figura 15. Estructura interna de un sensor capacitivo.

La superficie de censado del sensor capacitivo est formada por dos electrodos
concntricos de metal de un capacitor. Cuando un objeto se aproxima a la superficie de
censado y ste entra al campo electrosttico de los electrodos, cambia la capacitancia en un
circuito oscilador.
Los sensores capacitivos dependen de la constante dielctrica del objetivo. Mientras
ms grande es la constante dielctrica de un material es ms fcil de detectar. La grfica de la
figura 16 muestra la relacin de las constantes dielctricas de un objetivo y la habilidad del
sensor de detectar el material basado en la distancia nominal de censado (Sr).
Por ejemplo, si un sensor capacitivo tiene una distancia de censado nominal de 10 mm
y el objetivo es alcohol, la distancia efectiva de censado es aproximadamente el 85% de la
distancia nominal, o sea 8.5 mm.

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Figura 16. Grfica de censado (SR) vs Contante dielctrica.

Existen en el mercado versiones de sensores de CD y CA. Los de CD los hay de 2,3 y
4 hilos de salida. Con distancias de censados desde 5 mm hasta 20 mm.
Aplicaciones de los sensores inductivos: Una aplicacin para los sensores de
proximidad capacitivos es la deteccin de nivel a travs de barreras. Por ejemplo el agua tiene
una constante dielctrica mucho ms alta que el plstico. Esto le da al sensor la habilidad de
ver a travs del plstico y detectar el agua.

Figura 17. Aplicacin tpica de un sensor capacitivo.

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1.4 Detectores fotoelctricos.

Su utilizacin principal es como detectores de posicin, el principio de funcionamiento est
basado en la generacin de un haz luminoso, por parte de un foto-emisor, que se proyecta
bien sobre un foto-receptor o bien sobre un dispositivo foto-reflectante.
La interrupcin o reflexin del haz de luz por parte del objeto a detectar, provoca el
cambio de estado de la salida del sensor. Se clasifican segn su sistema de deteccin en:
Sistema de deteccin de barrera.
Sistema de deteccin rflex.
Sistema de deteccin auto-rflex.

1.4.1. Detector fotoelctrico de barrera.

Dispone de emisor y receptor de haz luminoso dispuestos de forma separada.
Emisor: Produce una radiacin visible o invisible.
Receptor: Constituido por material semiconductor, normalmente un foto-transistor.
Disponen de las mejor prestaciones en cuanto a distancia de deteccin, sin embargo
suelen ser ms caros y voluminosos.

Figura 18. Detector de barrera.

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1.4.2. Detector fotoelctrico tipo rflex.

Concentra en un solo bloque el emisor y receptor, siendo ms fcil su instalacin, aunque
requiere un dispositivo reflector. Para este cometido se suele emplear un sistema catadiptrico,
que tiene la propiedad del triedo trirrectangular, el cual refleja la luz en la misma direccin en
la que llega.

Figura 19. Detector fotoelctrico tipo rflex.

1.4.3. Detector fotoelctrico tipo auto-rflex.

En este sistema es el propio objeto a detectar el que funciona como elemento reflector, lo cual
simplifica notablemente su instalacin. El principal inconveniente es que tiene un alcance de
deteccin mucho menor que los dos sensores anteriores.

Figura 20. Detector fotoelctrico tipo auto-rflex.

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1.5 Detectores de proximidad magnticos.

Tambin se les denomina reed switch. En el interior de una ampolla (vidrio, plstico, etc.) se
aloja un sistema de contactos cuyo accionamiento vendr ocasionado por la aparicin de un
campo magntico.

Figura 21. Detectores de proximidad magnticos.
Los contactos se cerrarn bajo la influencia de un campo magntico provocado por un
dispositivo imantado alojado en el objeto a detectar.

Figura 22. Detector de posicin electromagntico (reed switch).

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1.6 Detectores de posicin electromecnicos (finales de carrera).

Suelen denominarse finales de carrera. Se utilizan para el control de posicin de rganos
mviles de las mquinas.
Estn constituidos por:
La palanca: Acta sobre un grupo de contactos, y puede ser de tipo de rodillo, rodillo con
articulacin, varilla, varilla elstica. Etc.
La cabeza: Aloja el soporte mecnico de la palanca.
El cuerpo: Aloja los contactos del interruptor

Figura 23. Detectores de posicin electromecnicos.

1.7 Actuadores.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica
en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la
orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

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Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita
es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos
requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el
punto de vista de precisin y mantenimiento.

1.7.1 Actuadores elctricos.

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores
hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder.
Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente
verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y
el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, sera la instalacin de una
palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin
motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para
la implementacin de pequeos actuadores.

Figura 24. Ejemplo de un actuador elctrico.

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1.7.2 Actuadores neumticos.

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. Los
tipos de actuadores neumticos ms comunes se enuncian a continuacin:
De efecto simple
Cilindro neumtico
Actuador neumtico De efecto doble
Con engranaje
Motor neumtico Con veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio Con pistn
De ranura vertical
De mbolo
Fuelles, diafragma y msculo artificial
Cilindro de efecto simple

Figura 25. Ejemplo de actuadores neumticos

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1.7.3 Actuadores hidrulicos.

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes
grupos:
Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin
Cilindro hidrulico

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y
una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica
para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide
que se muestra a continuacin En el interior poseen un resorte que cambia su constante
elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este
puede ser extendido fcilmente.
Cilindro de presin dinmica: Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de
fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de efecto simple: La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual
se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un
extremo del cilindro.
Cilindro de efecto doble: La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del
cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos
del pistn.
Cilindro telescpico: La barra de tipo tubo multietapa es empujada sucesivamente
conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera
relativamente en comparacin con la longitud del cilindro.
Motor hidrulico: En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la
presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de
tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el
segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un
pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin
se muestra la clasificacin de este tipo de motores.

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Figura 26. Ejemplo de un actuador hidrulico (cilindro de doble efecto)

Mdulo II Lgica cableada

2.1 lgebra de Boole

El lgebra de Boole fue introducida por el matemtico ingls George Boole en 1854,
desarrollando un mtodo simblico para el anlisis de la lgica humana en su tratado An
Investigation of the Laws of Thought. Posteriormente, en 1939, Claude E. Shannon, en su
tratado A Simbolic Analysis of Relay and Switching Circuits, aplic el lgebra de Boole en el
estudio de los circuitos elctricos con dos estados posibles, denominados circuitos de
conmutacin. Estos estudios han proporcionado las bases matemticas para el diseo de los
circuitos bsicos digitales.

2.1.1 Definicin.

Una estructura matemtica, como es el lgebra de Boole, se construye a partir de un conjunto
de elementos sobre los que se definen unos operadores que permiten realizar operaciones
en ellos, estableciendo unos postulados o axiomas que relacionan tanto al conjunto de
elementos como al conjunto de operadores.

En cualquier estructura matemtica, los postulados son las hiptesis iniciales que la
definen y que no se demuestran. Estos postulados son el punto de partida para deducir los
teoremas y propiedades de dicha estructura.

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Se pueden utilizar diferentes conjuntos de postulados para definir un lgebra de Boole,
aunque uno de los ms utilizados es el propuesto por Huntington en 1904. Para la construccin
de un lgebra de Boole, se parte de una estructura algebraica (B, +, ), formada por un conjunto
de elementos B y dos operaciones definidas en el mismo, denominadas + y (suma y
producto). Se dice que es un lgebra de Boole si cumple los siguientes axiomas, tambin
conocidos como postulados de Huntington:

2.1.2 Postulados.

Postulado I. El conjunto B es cerrado con respecto a las dos operaciones. Es decir, se
cumple que:

Postulado II. Existe un elemento identidad en las dos operaciones. En la operacin + el
elemento identidad es el 0 y en la operacin es el 1, cumplindose que a B:

Postulado III. Las dos operaciones cumplen la propiedad conmutativa. Es decir, se cumple
que a, b B:

Postulado IV. Cada operacin es distributiva con respecto a la otra. Es decir, se cumple
que a, b, c B:

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Postulado V. Existe un elemento complementario. Se cumple que a B existe otro
elemento de B llamado complementario de a que se representa por a (la lnea horizontal
indica complemento o negacin de a), siendo:

2.1.3 Teoremas del lgebra de Boole

Ley de idempotencia. Para cualquier elemento a en un lgebra de Boole, se verifica que:

Operaciones con elementos identidad. Para cualquier elemento a en un lgebra de Boole,
se cumple que:

TEOREMA: El complemento de cada elemento es nico.

Demostracin: Si a + b = 1 y a b = 0 (aplicacin del postulado V), entonces b a

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Ley de involucin. Para todo elemento a en un lgebra de Boole, se verifica:

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2.1.4 Problemas de aplicacin.

Demostrar las leyes de Morgan mediante las tablas de verdad, para funciones de dos
variables.

Obsrvese, en los dos casos, las columnas sombreadas que justifican la igualdad de las
ecuaciones y la dualidad existente entre las dos tablas.

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2.2 Normas de diseo elctrico (NEMA e IEC)

NEMA: La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) (Asociacin Nacional de
Fabricantes Elctricos) es una asociacin industrial estadounidense, creada el 1 de septiembre
de 1926 tras la fusin de la Associated Manufacturers of Electrical Supplies (Fabricantes de
Suministros Elctricos Asociados) y la Electric Power Club (Club de Potencia Elctrica).
Su sede principal est en el vecindario de Rosslyn, en Arlington (Virginia), y cuenta con
ms de 400 miembros asociados. Este organismo es el responsable de numerosos estndares
industriales comunes usados en el campo de la electricidad. Entre otros, la NEMA ha
establecido una amplia gama de estndares para encapsulados de equipamientos elctricos,
publicados como NEMA Standards Publication 250.4
IEC: La Comisin Electrotcnica Internacional (CEI o IEC por sus siglas en ingls, International
Electrotechnical Commission) es una organizacin de normalizacin en los campos elctrico,
electrnico y tecnologas relacionadas. Numerosas normas se desarrollan conjuntamente con
la ISO (normas ISO/IEC).
La Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) fue fundada en 1906, siguiendo una
resolucin aprobada en 1904 en el Congreso Internacional Elctrico en San Luis Missouri. Su
primer presidente fue Lord Kelvin, tena su sede en Londres hasta que en 1948 se traslad a
Ginebra. Integrada por los organismos nacionales de normalizacin, en las reas indicadas,
de los pases miembros, en 2003 pertenecan a la CEI ms de 60 pases.
A la CEI se le debe el desarrollo y difusin de los estndares para algunas unidades de
medida, particularmente el gauss, hercio y weber; as como la primera propuesta de un sistema
de unidades estndar, el sistema Giorgi, que con el tiempo se convertira en el sistema
internacional de unidades. En 1938, el organismo public el primer diccionario internacional
(International Electrotechnical Vocabulary) con el propsito de unificar la terminologa elctrica,
esfuerzo que se ha mantenido durante el transcurso del tiempo, siendo el Vocabulario
Electrotcnico Internacional un importante referente para las empresas del sector.

27

Tabla comparativa de la simbologa elctrica ms utilizada:

28


29

2.3 Diseo de circuitos elctricos bsicos.

Figura 27. Arranque de un motor con enclavamiento (prioridad al paro)

Figura 28. Arranque de un motor con enclavamiento (prioridad al arranque)

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Figura 29 Mando Bimanual.

Mdulo III Introduccin a los controladores lgicos programables (PLCs)

3.1 Qu es un controlador lgico programable?

PLC (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo electrnico de estado slido que
puede controlar un proceso o una mquina y que tiene la capacidad de ser programado o
reprogramado rpidamente segn la demanda de la aplicacin. Fue inventado para remplazar
los circuitos secuenciales basados en rels que eran necesarios para el control de las
mquinas. El PLC funciona monitoreando sus entradas, y dependiendo de su estado,
activando y desactivando sus salidas. El usuario introduce al PLC un programa, usualmente
va Software, lo que ocasiona que el PLC se comporte de la manera deseada. Un controlador
lgico realiza funciones lgicas, combinacionales y secuenciales, mediante la programacin
adecuada introducida a travs de las teclas que dispone el equipo en su frontal o con la ayuda
de un PC (con el software especfico bajo Windows). Encontramos dos grandes divisiones para
la clasificacin de los controladores lgicos:

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Los controladores lgicos con funciones lgicas definidas en el equipo.
Los controladores lgicos con diagramas de contacto.

La siguiente figura nos muestra el aspecto externo de un controlador lgico programable.

Figura 30. Controlador Lgico programable LOGO de SIEMENS.

3.2 Breve historia de los PLCs

Los PLCs fueron introducidos por primera vez a finales de 1960. La razn principal para
introducir tal dispositivo fue la de eliminar el gran costo que representaba remplazar los
sistemas de control basados en lgica de rels. En 1968, una expresa consultora llamada
Bedford Associates (Bedford, MA) diseo para la General Motors un dispositivo de control que
llamaron Controlador Digital Modular (Modular Digital Controller, MODICON) 084. Otras
compaas al mismo tiempo propusieron esquemas de control basados en computadoras, uno
de los cuales se bas en el PDP-8. El MODICON 084 represent el primer PLC en el mundo
dentro de la produccin comercial.
La razn principal que impuls este nuevo tipo de control fue que cuando cambiaba los
requerimientos de produccin, tambin lo hacia el sistema de control, y esto se tornaba costoso
sobre todo cuando los cambios eran frecuentes. Tambin, como los rels son elementos
mecnicos, ellos tienen un perodo de vida limitado y adems requieren de un estricto
programa de mantenimiento. Igualmente, la resolucin de problemas en la lgica de control
era muy tediosa sobre todo cuando estaban involucrados gran cantidad de rels; y los paneles
de control de las mquinas incluan cada vez ms funciones que si se utilizaba lgica a rels,
estos incluiran cientos de ellos, lo que ocasiona el problema inicial del difcil cableado de los
paneles.

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Estos nuevos controladores tambin tenan que ser fciles de programar por los
ingenieros de planta y de mantenimiento. El tiempo de vida tena que ser largo y los cambios
en la programacin de las funciones deban ser fcilmente realizable. Tambin, los nuevos
controladores deban poseer cualidades para resistir a los severos ambientes industriales. La
respuesta a este lote de planteamientos era usar tcnicas de programacin que ya le fueran
familiares a los tcnicos de plantas (diagramas de contacto: LADDER) y a la par remplazar los
rels electromecnicos por unos que fueran de estado slido.

3.3 Las ventajas de los controladores lgicos.

3.4 La constitucin de un controlador lgico.

Los controladores lgicos, tratados como elementos principales y sin profundizar en elementos
que no vienen al caso y desde el punto de vista del usuario que lo va a utilizar y manejar, estn
compuestos de:

33


Fuente de alimentacin.
Unidad de operacin y visualizacin.
Entradas y salidas.
CPU.
Interfaz para la conexin a PC y mdulos de programa.

Los PLCs constan principalmente de un CPU, rea de memoria, y circuitera propia de entrada
/salida de datos. Se puede considerar al PLC como una caja llena de cientos o miles de Rels
independientes, contadores, temporizadores y locaciones para almacenamiento de datos.
Estos contadores, temporizadores, etc.; realmente existen? No, Ellos no existen fsicamente
pero en vez de eso son simulados y se pueden considerar como contadores, temporizadores,
etc. hechos a nivel de software. Tambin los Rels internos son simulados mediante bits en
registros del hardware del PLC.
RELS DE ENTRADA: Estn conectados al mundo externo. Fsicamente existen y
reciben seal de los switches, sensores, etc. Tpicamente no son rels pero si son transistores
que funcionan como rels estticos.

RELS INTERNOS: Estos no reciben seal desde el mundo exterior ni existen
fsicamente. Ellos son rels simulados y permiten al PLC eliminar los rels externos. Tambin
hay rels especiales que el PLC usa para realizar una tarea nica. Algunos estn siempre
activados mientras que otros su estado normal es estar desactivados. Algunos se activan
solamente durante el ciclo de arranque y son usados para la iniciacin de los datos que fueron
almacenados.

CONTADORES: estos no existen fsicamente. Son contadores simulados mediante
software y pueden ser programados para contar pulsos. Tpicamente estos contadores cuentan
en forma ascendente y descendente. Dado que estos contadores son simulados mediante
software, su velocidad de contaje est limitada. Algunos PLC incluyen tambin contadores de
alta velocidad basados en hardware, es decir que son contadores que existen fsicamente y
cuentan ascendentemente, descendentemente, o en ambas direcciones.

TEMPORIZADORES: Estos no existen fsicamente. Son de varios tipos (al reposo, al
trabajo, etc.) y de varias resoluciones de temporizacin. Los tipos ms comunes son los
temporizadores al trabajo. Otros menos comunes son los temporizadores con retencin. En
general la resolucin de temporizacin ve desde 1 ms hasta 1 segundo.

RELS DE SALIDA: Estos se conectan al mundo exterior al PLC. Fsicamente existen
y funcionan enviando seales de encendido / apagado a solenoides, luces, etc. Basados en
hardware, pueden estar construidos con transistores, rels electromecnicos o TRIACS, segn
el modelo que se escoja.

34

ALMACENAMIENTO DE DATOS: Tpicamente hay registros del PLC que estn
asignados al simple almacenamiento de datos. Usualmente se usan para almacenamiento
temporal para manipulacin matemtica o de datos. Tambin son usados para almacenar
datos cuando se corta el suministro de energa al PLC. Una vez regresa la energa, los registros
disponen de los mismos datos que tenan cuando se cort la energa.

Figura 31. Estructura general de un PLC

UNIDAD CENTRAL DE PROCESAMIENTO (CPU): Est formada por la unidad de
control, la tabla imagen de proceso, y por los temporizadores, contadores y bits internos. La
CPU se encarga del tratamiento de los datos internamente (sumas, operaciones lgicas,
transferencias, etc.), busca o escribe operandos en la memoria, lee o escribe datos en las
unidades de entrada y salida, etc.

MEMORIA: Es la circuitera electrnica capaz de almacenar el programa de aplicacin
escrito por el usuario, y los datos provenientes de la mquina o proceso controlado. Tambin
es la encargada de almacenar las variables internas generadas por la CPU y las variables de
salida a ser transferidas a los perifricos.

PERIFRICOS: Corresponden a la circuitera de entrada / salida del PLC, o lo que
representa lo mismo: su comunicacin con el proceso o mquina a controlar y con el usuario
u operador del sistema. Las seales de entrada provenientes de los sensores son de
naturaleza diversa: Voltaje AC, Voltaje DC, Corriente, seales binarias, seales analgicas,
etc. Es as como los perifricos son los encargados de convertir estas seales a informacin
capaz de ser interpretada por la CPU, y de convertir las seales provenientes de la CPU a
seales capaces de excitar los preaccionadores de las mquinas.

35


3.5 Funciones bsicas.

Temporizador de retardo a la conexin y a la desconexin: sta es una
funcin avanzada, que permite activar una salida transcurrido un cierto periodo prefijado de
tiempo despus de haber activado la entrada. Asimismo, desactiva la salida transcurrido un
tiempo, tambin prefijado, despus de haber desactivado la entrada. El diagrama de la figura
38 muestra, de una manera clara, el funcionamiento de esta funcin.

Figura 32. Carta de tiempos de un temporizador a la conexin y a la desconexin.

En esta funcin, los parmetros a introducir son dos, el tiempo de ON y el tiempo de
OFF que no tienen por qu ser iguales. Si durante la temporizacin se desactiva la entrada, el
tiempo se restablece a 0. En esta funcin, al producirse un corte de la tensin de alimentacin,
la salida y el tiempo se reponen a 0.

CARGAR (LOAD): La instruccin cargar o Load (LD) se refiere a un contacto abierto.
En otros casos se describe como la instruccin examinar s est on (examine if on: XIO). El
smbolo usado es el siguiente:

CARGAR BARRA (LOADBAR): La instruccin LoaDBar se refiere a un contacto
cerrado. Tambin es conocida como examinar si est cerrado (examine if closed: XIC) y como
Cargar negado (LoaDNot: LDN). Esto es examinar si la entrada fsica esta desactivada. El
smbolo para la instruccin LoadBar es el siguiente:

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SALIDA (OUT): La instruccin Out conocida en algunos casos como Energice la salida
(OutputEnergize) es similar a la bobina de un rel. El smbolo usado es el siguiente:

CONTADORES: Un contador es un elemento diseado simplemente para contar
eventos, sin embargo dependiendo del fabricante pueden existir en general tres tipos de
contadores: Contadores ascendentes los cuales cuentan solamente ascendentemente (1, 2,
3, ) y que usualmente se denotan como CTU(count up); Contadores descendentes los
cuales cuentan solamente descendentemente (9, 8, 7, ) y que usualmente se denotan como
CTD (count down); y Contadores bidireccionales los cuales cuentan tanto ascendente como
descendentemente (1, 2, 3, 4, 3, 2, 3, 4, 5,...) y que usualmente se denotan como UDC(up-
down counter) o simplemente C.

Tambin, muchos fabricantes incluyen un nmero limitado de contadores de alta
velocidad denotados usualmente como HSC (high-speed counter). Tpicamente el contador
rpido es un dispositivo del hardware del PLC, mientras que los contadores mencionados
anteriormente son implementados mediante software. Es decir, mientras que los contadores
ordinarios no existen fsicamente sino que son simulados en el programa monitor del PLC, los
contadores de alta velocidad si existen como elemento del hardware y funciona de esta manera
en forma independiente del tiempo de scan del PLC.

Figura 32. Ejemplo de la funcin de contaje

En el diagrama escalera anterior se puede apreciar como el contador C000 debe contar
100 pulsos provenientes de la entrada 0001 antes de activar la salida 0500. El sensor 0002 es
el encargado de restaurar a cero el contador.

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TEMPORIZADORES: Los temporizadores son instrucciones que aguardan una
predeterminada cantidad de tiempo antes de ejecutar una accin. Existen diferentes tipos de
temporizadores segn el fabricante. Los ms comunes son los siguientes:

Temporizadores al trabajo (On-Delay timer): Este tipo de temporizador simplemente
retrasa el encendido. En otras palabras, despus que un sensor (entrada) activa la
temporizacin, el temporizador espera por un tiempo predeterminado antes de activar su
salida. Este es el ms comn de los temporizadores y usualmente se denota como TON (timer
on-delay), TIM (timer) o TMR (timer).

Temporizadores al reposo (Off-Delay timer): Este temporizador retarda la
desactivacin de una salida. Por ejemplo, despus que un sensor detecta un objetivo, se activa
inmediatamente una salida, y luego cuando ya el sensor no est detectando ms el objetivo,
la salida se mantiene encendida por un tiempo determinado antes de desactivarla. El smbolo
para este tipo de temporizadores es TOF (timer off-delay) y es menos comn que el
temporizador ON-DELAY.

Temporizador acumulativo o de retencin: Este tipo de temporizador requiere de dos
entradas. Una de las entradas inicia la temporizacin y la otra la restaura a cero. La
temporizacin de los mencionados anteriormente es restaurada a cero una vez que la entrada
del sensor que los activa cambia de estado sin que haya concluido la temporizacin, mientras
que este tipo de temporizador mantiene el tiempo de temporizacin que haya transcurrido
cuando el mismo sea desactivado a mitad del ciclo de temporizacin. Por ejemplo, si se desea
conocer cunto tiempo estuvo un sensor activado durante el intervalo de una hora, hay que
usar temporizador acumulativo ya que si se usan los ordinarios (on/off delay) el temporizador
que lleva la cuenta del tiempo se mantendra reseteado cada vez que el sensor se desactive /
active. Un smbolo para este tipo de temporizador es RTO (retentive timer) o TMRA
(accumulating timer). Finalmente, mientras el programa de aplicacin est corriendo en el PLC,
se puede acceder mediante la consola de programacin al tiempo de temporizacin
transcurrido o al acumulado segn corresponda. Estos tiempos mencionados se expresan en
pulsos de reloj que de acuerdo al fabricante se ofrecen en varias bases de tiempo, siendo las
ms tpicas: 1, 10, 100 mseg, 1 seg y 1 min. Los valores de preseleccin para las funciones de
temporizacin van desde 0 hasta 9999, o desde 0 hasta 65535 pulsos de reloj.

Figura 33. Ejemplo de la utilizacin de un temporizador a la conexin (timer on).

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3.6 Ejemplos de aplicacin.

Considrese la siguiente aplicacin: Sea desea controlar el suministro de aceite proveniente
de un tanque. Para lo anterior se usarn dos sensores: uno en las proximidades del fondo del
tanque y el otro en el borde superior.

Figura 34. Tanque dispensador de aceite.

Se desea que la bomba de llenado inyecte aceite al tanque hasta que el sensor superior
se active. Alcanzada la condicin anterior se debe apagar el motor de la bomba y mantenerlo
desactivado hasta que el tanque se vaci y caiga por debajo del nivel del sensor inferior.
Entonces se debe encender nuevamente la bomba de llenado y repetir el proceso segn lo
descrito anteriormente.

En esta aplicacin son necesarios 3 I/O (Entradas / salidas): 2 entradas para los
sensores y 1 salida para el motor de la bomba. Asmase por ejemplo que ambos sensores
sern normalmente cerrados (NC) del tipo de sensores de nivel de fibra ptica. Cuando ellos
NO estn inmersos en el lquido estarn activados. Contrariamente, cuando estn inmersos
en el lquido estarn desactivados.

Por otra parte, hay que asignarle a cada una de las Entradas / salidas una direccin en
el PLC, para que el mismo conozca donde estn fsicamente conectadas tanto las entradas
como las salidas. Las direcciones escogidas se muestran en la siguiente tabla:

Figura 35. Asignacin de entradas y salidas y bits internos para el ejemplo.

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La siguiente figura muestra el diagrama escalera resultante de esta aplicacin. Ntese
que se estn usando rels internos aunque no son estrictamente necesarios. Se pueden usar
los contactos de este rel tantas veces como se desee. En este ejemplo se usan los contactos
dos veces para simular un rel de 2 contactos. Recurdese que estos rels no existen
fsicamente en el PLC, sino que en vez de eso son bits en un registro que el PLC usa para
simular este tipo de utilidad.

Figura 36. Diagrama escalera para el control de nivel.

Se debe recordar que la principal razn para usar los PLCs en la mayora de las
aplicaciones es para sustituir los rels del mundo real, y en ese sentido los rels internos del
PLC hacen esta accin por lo dems posible. Es imposible indicar cuantos rels internos
vienen en cada tipo o marca de PLC. Algunos incluyen cientos de rels, otros miles de rels.
Tpicamente, el tamao del PLC (no es tamao fsico) es el factor que marca la pauta. Si se
est usando un micro-PLC con pocas entradas / salidas, normalmente no se necesitarn
muchos rels internos, pero si en cambio se est usando un PLC mayor con cientos o miles
de entradas/salidas, obviamente se necesitar gran cantidad de rels internos.

Mdulo IV Motores elctricos

4.1 Qu es un motor.

Un motor es una parte importante de una mquina capaz de hacer funcionar el sistema,
transformando algn tipo de energa (elctrica, de combustibles fsiles, etc.), en energa
mecnica capaz de realizar un trabajo.

Partiendo de la definicin de motor. El motor elctrico es un dispositivo que transforma
la energa elctrica en energa mecnica por medio de la accin de los campos magnticos
generados en sus bobinas. Son mquinas elctricas rotatorias compuestas por un estator y un
rotor.

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Figura 37.Se muestran distintos tipos de motores que se utilizan en la industria.

4.2 Partes principales.

Dentro de las caractersticas fundamentales de los motores elctricos, stos se hallan
formados por varios elementos. Sus partes principales son: el estator, la carcasa, la base, el
rotor, la caja de conexiones, las tapas y los cojinetes [vase figura a continuacin]. No
obstante, un motor puede funcionar solo con el estator y el rotor.

Figura 38. Ilustracin de un motor y sus partes principales.

41

Estator
El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a
cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero s magnticamente.
Existen dos tipos de estatores:

a) Estator de polos salientes.
b) Estator ranurado.

El estator est constituido principalmente de un conjunto de lminas de acero al silicio (y
se les llama paquete), que tienen la habilidad de permitir que pase a travs de ellas el flujo
magntico con facilidad; la parte metlica del estator y los devanados proveen los polos
magnticos.

Figura 39. Tipos de estatores.

Los polos de un motor siempre son pares (pueden ser 2, 4, 6, 8, 10, etc.,), por ello el mnimo
de polos que puede tener un motor para funcionar es dos (un norte y un sur). Las
revoluciones por minuto del rotor (RPM) se determinan por la siguiente frmula:

F = Frecuencia de la corriente alterna (50Hz)
F x T T = Tiempo en segundos (60 segundos)
RPM = ----------- pp = Pares de polo (todo motor tiene un mnimo de un par de polos,
Pp un norte y un sur)
RPM = Revoluciones por minuto

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Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la conversin de
energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas de acero al silicio que
forman un paquete, y pueden ser bsicamente de tres tipos:

a) Rotor ranurado.
b) Rotor de polos salientes.
c) Rotor jaula de ardilla.

Figura 40. Tipos de rotores.

Carcasa

La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor. El material empleado para su
fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su aplicacin. As pues, la carcasa puede
ser:

a) Totalmente cerrada
b) Abierta
c) A prueba de goteo
d) A prueba de explosiones
d) De tipo sumergible

Base

La base es el elemento en donde se soporta toda la fuerza mecnica de operacin del motor,
puede ser de dos tipos:

a) Base frontal
b) Base lateral

Caja de conexiones
Por lo general, en la mayora de los casos los motores elctricos cuentan con caja de
conexiones. La caja de conexiones es un elemento que protege a los conductores que

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alimentan al motor, resguardndolos de la operacin mecnica del mismo, y contra cualquier
elemento que pudiera daarlos.

Tapas

Son los elementos que van a sostener en la gran mayora de los casos a los cojinetes o
rodamientos que soportan la accin del rotor.

Cojinetes

Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las partes
giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos, y para reducir la friccin,
lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden dividirse en
dos clases generales:

a) Cojinetes de deslizamiento o bujes.- Operan en base al principio de la pelcula de aceite,
esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del eje y la superficie de
apoyo.
b) Cojinetes de rodamiento.- Se utilizan con preferencia en vez de los cojinetes de
deslizamiento por varias razones:

Tienen un menor coeficiente de friccin, especialmente en el arranque.
Son compactos en su diseo
Tienen una alta precisin de operacin.
No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante.
Se remplazan fcilmente debido a sus tamaos estndares

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4.3 Tipos de motores.

Atendiendo al tipo de corriente utilizada para su alimentacin, se clasifican en:

Motores de corriente continua.

- De excitacin serie.
- De excitacin Shunt o derivacin.
- De excitacin compuesta (Compund).

Motores de corriente Alterna.

- Motores sncronos.
- Motores asncronos.
- Monofsicos.
- De bobinado auxiliar.
- De espira en cortocircuito.
- Trifsicos.
- De rotor bobinado.
- De rotor en corto circuito.

Motores de Corriente Continua.

Los Motores de Corriente Directa (CD) o Corriente Continua (CC) se utilizan en casos en los
que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor, adems, se utilizan
en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de
motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el
estator el mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones. Los motores de corriente
directa pueden ser de tres tipos:
- De excitacin serie.
- De excitacin Shunt o derivacin.
- De excitacin compuesta (Compund).

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Motores con estator bobinado

Si el estator es bobinado, existen distintas configuraciones posibles para conectar los dos
bobinados de la mquina:

Motor de CD en serie: el devanado de estator y el devanado de rotor se conectan en serie.
Motor de CD en paralelo: el devanado de estator y de rotor se conectan en paralelo.

Motor de CD compuesto: se utiliza una combinacin de ambas configuraciones.
Un motor compound (o motor de excitacin compuesta) es un Motor elctrico de corriente
continua cuya excitacin es originada por dos bobinados inductores independientes; uno
dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivacin con el circuito
formado por los bobinados: inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt.
Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en
serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan dura o plana como la del motor
shunt, ni tan suave como la de un motor serie. Un motor compound tiene un limitado rango
de debilitamiento de campo; la debilitacin del campo puede resultar en exceder la mxima
velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continua compound son
algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un
rango de velocidades amplio.
El motor compound es un motor de excitacin o campo independiente con propiedades de
motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se suma
el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido. Cuantos ms amperios pasan
por el inducido mas campo serie se origina, claro est, siempre sin pasar del consumo nominal.

Figura 41. Conexin de un motor de corriente continua Compuesto.

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Motores de Corriente alterna.

Como su nombre lo indica, un motor elctrico de corriente continua, funciona con corriente
continua. En estos motores, el inductor es el estator y el inducido es el rotor. Fueron los
primeros en utilizarse en vehculos elctricos por sus buenas caractersticas en traccin y por
la simplicidad de los sistemas de control de la electricidad desde las bateras. Presentan
desventajas en cuanto al mantenimiento de algunas de sus piezas (escobillas y colectores) y
a que deben ser motores grandes si se buscan potencias elevadas, pues su estructura (y
en concreto el rozamiento entre piezas) condiciona el lmite de velocidad de rotacin mxima.

Los motores trifsicos usualmente son ms utilizados en la industria, ya que en el sistema
trifsico se genera un campo magntico rotatorio en tres fases. Adems, el sentido de la
rotacin del campo en un motor trifsico puede cambiarse, invirtiendo dos puntas cualesquiera
del estator, lo cual desplaza las fases, de manera que el campo magntico gira en direccin
opuesta.

A nivel constructivo, un motor trifsico consta de una parte fija y una parte mvil, cuyos
componentes elementales destacamos en la figura a continuacin.
El circuito magntico del motor consta de una parte fija, otra mvil y el espacio entre ambas o
entrehierro.
La parte fija o estator consiste en un anillo cilndrico compuesto por chapas magnticas
prensadas y ajustado a presin en la carcasa. En la superficie interna del anillo estn las
ranuras que alojan los devanados. El circuito elctrico del estator consiste en tres devanados
independientes alojados en sus correspondientes ranuras.

Figura 42. Motor de corriente alterna.

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La parte giratoria o rotor puede girar concntrica al estator y consiste en un cilindro formado
tambin por chapas magnticas prensadas con ranuras en su periferia. Entre los tipos ms
utilizados se distinguen:
Rotor en jaula de ardilla (rotor en cortocircuito)
Rotor bobinado (rotor de anillos)

Tipos y caractersticas
Los motores trifsicos se usan para accionar mquinas-herramientas, bombas, elevadores,
ventiladores, sopladores y muchas otras mquinas. Bsicamente estn construidos de tres
partes esenciales: Estator, rotor y tapas. El estator consiste de un marco o carcasa y un ncleo
laminado de acero al silicio, as como un devanado formado por bobinas individuales
colocadas en sus ranuras. Bsicamente son de dos tipos:
De jaula de ardilla.
De rotor devanado

El de jaula de ardilla es el ms usado y recibe este nombre debido a que parece una jaula de
ardilla de aluminio fundido. Ambos tipos de rotores contienen un ncleo laminado en contacto
sobre el eje. El motor tiene tapas en ambos lados, sobre las cuales se encuentran montados
los rodamientos sobre los que rueda el rotor. Estas tapas se fijan a la carcasa en ambos
extremos por medio de tomillos de sujecin. Los rodamientos o chumaceras pueden ser de
rodillos o de deslizamiento.

Caractersticas particulares de los motores elctricos de corriente alterna
Los parmetros de operacin de un motor designan sus caractersticas, es importante
determinarlas, ya que con ellas conoceremos los parmetros determinantes para la operacin
del motor. Las principales caractersticas de los motores de C.A. son:
Potencia: Es la rapidez con la que se realiza un trabajo; en fsica la Potencia = Trabajo/tiempo,
la unidad del Sistema Internacional para la potencia es el joule por segundo, y se denomina
watt (W). Sin embargo estas unidades tienen el inconveniente de ser demasiado pequeas
para propsitos industriales. Por lo tanto, se usan el kilowatt (kW) y el caballo de fuerza (HP)
que se definen como:

1 kW = 1000 W
1 HP = 747 W = 0.746 kW
1kW = 1.34 HP

Alimentacin de un motor trifsico
Existen dos posibilidades de conectar el estator de un motor trifsico a una red trifsica:
En conexin tringulo, si disponemos de una red trifsica cuyo valor nominal coincide con la
mxima tensin que pueden soportar las bobinas del motor.
En conexin estrella, si la tensin de la red es 3 veces superior a la tensin que soportan las
bobinas del motor.

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Figura 43. Conexiones de motores en alto y bajo voltaje

Figura 44. Placas de identificacin de mquinas elctricas segn la norma DIN.

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1. Nombre del fabricante.
2. Tamao, forma de construccin.
3. Clase de corriente.
4. Clase de mquina; motor, generador, etc.
5. Nmero de fabricacin.
6. Identificacin del tipo de conexin del arrollamiento.
7. Tensin nominal.
8. Intensidad nominal.
9. Potencia nominal. Indicacin en kW para motores y generadores de corriente continua
e induccin. Potencia aparente en kVA en generadores sncronos.
10. Unidad de potencia, por ejemplo kW.
11. Rgimen de funcionamiento nominal.
12. Factor de potencia.
13. Sentido de giro.
14. Velocidad nominal en revoluciones por minuto revol/min.
15. Frecuencia nominal.
16. Err excitacin en mquinas de corriente continua y mquinas sncronas. Lfr
inducido para mquinas asncronas.
17. forma de conexin del arrollamiento inducido.
18. Mquinas de cc y sncronas: tensin nominal de excitacin. Motores de inducido de
anillos rozantes: tensin de parada del inducido (rgimen nominal).
19. Mquinas de cc y sncronas: corriente nominal de excitacin. Motores de inducido de
anillos rozantes: intensidad nominal del motor.
20. Clase de aislamiento.
21. Clase de proteccin.
22. Peso en Kg o T.
23. Nmero y ao de edicin de la disposicin VDE tomada como base.

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Figura 45. Placa de identificacin de un motor Trifsico.

Aplicaciones.
Motores elctricos, destacndose:
Mquinas operatrices en general
Bombas a pistn
Torques de friccin
Herramientas de avance
Tornos
Bobinadoras
Fresadoras
Mquinas de molienda
Mquinas textiles
Gras y guinches
Prticos
Vehculos de traccin
Prensas
Mquinas de papel
Tijeras rotativas
Industria qumica y petroqumica
Industrias siderrgicas

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Hornos, extractores, separadores y cintas transportadoras para la industria de
cemento y otras

Mdulo V Introduccin a la Neumtica

5.1 Generacin del aire comprimido.

El aire comprimido es una de las formas de energa ms antiguas que conoce y utiliza el
hombre para reforzar sus recursos fsicos. Sabemos que el primero que se ocup de la
neumtica, es decir, utilizar el aire comprimido como elemento de trabajo, fue el griego
KTESIBIOS. Hace ms de dos mil aos, construy una catapulta de aire comprimido. Uno de
los primeros libros acerca del empleo de este tipo de energa, procede del siglo I de nuestra
era, y describe mecanismos accionados por medio de aire caliente.

De los antiguos griegos procede la expresin Pneuma, que designa lo etreo, lo puro, el alma
de los cuatro elementos fundamentales: aire, agua, tierra y fuego. Como derivacin de la
palabra Pneumasurge, entre otras cosas, el concepto de neumtica que trata los movimientos
y procesos del aire.

Aunque los rasgos bsicos de la neumtica se cuentan entre los ms antiguos conocimientos
de la humanidad, no fue sino hasta el siglo pasado cuando empezaron a investigarse
sistemticamente su comportamiento y sus reglas. A partir de 1950 podemos hablar de una
verdadera aplicacin industrial de la neumtica en los procesos de fabricacin. Es cierto que
con anterioridad ya existan algunas aplicaciones y ramos de explotacin, como por ejemplo
en la minera, en la industria de la construccin y en los ferrocarriles (frenos de aire
comprimido) la irrupcin verdadera y generalizada de la neumtica en la industria no se inici,
sin embargo, hasta que lleg a hacerse ms acuciante la exigencia de automatizar y
racionalizar los procesos de trabajo, para bajar los costos de produccin.

En la actualidad, todo desarrollo industrial est concebido con aire comprimido, y en
consecuencia se utilizan equipos neumticos.

Cules son las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad?
Generacin del aire comprimido sin limitaciones ya que la materia prima es sin costo.
Fcil distribucin, no precisa recuperacin.
Fcil de acumular en tanques o depsitos.
Puede ser utilizado en ambientes explosivos o inflamables.
No interfiere con el medio ambiente.
Los componentes son de costo moderado y de fcil aplicacin.
Admite altas velocidades de trabajo, regulacin de fuerzas, no tiene problemas por bloqueos
o detenciones forzadas por sobrecarga.

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Para delimitar el campo de utilizacin de la neumtica, es preciso conocer tambin las
propiedades adversas:

Compresibilidad: esta caracterstica impide obtener velocidades constantes a resistencias
variables.

Fuerzas: limitaciones prcticas de aproximadamente 40000 Newton (4000Kg.) en forma
directa.
Unidades Bsicas y Derivadas. SI: Definicin y conceptualizacin

El sistema SI es derivado del MKS.

Aire Comprimido.
Para producir aire comprimido se utilizan compresores que elevan la presin del aire al valor
de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimentan desde una estacin
central. El aire comprimido proviene del compresor y llega a las instalaciones (demanda), a
travs de tuberas.
Los compresores mviles se utilizan en el ramo de la construccin o en mquinas que se
desplazan frecuentemente.

5.2 Tipos de compresores.

Segn las exigencias referentes a la presin de trabajo y al caudal de suministro, se pueden
emplear diversos tipos de construccin. Se distinguen dos tipos bsicos de compresores:
El primero trabaja segn el principio de desplazamiento: la compresin se obtiene por la
admisin del aire en un recinto hermtico, donde se reduce luego el volumen. Se utiliza en el
compresor de mbolo oscilante o rotativo.
El otro trabaja segn el principio de la dinmica de los fluidos: el aire es aspirado por un lado
y comprimido como consecuencia de la aceleracin de la masa de aire en la turbina.

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Cules son los aspectos significativos en la seleccin de un compresor?
Caudal de desplazamiento dado generalmente en m3/min.
Temperatura de descarga del aire comprimido.
Nivel de presin de funcionamiento del compresor.
Elevacin de la instalacin (altitud)
Rango de admisin de temperatura / humedad.
Agua / aire de enfriamiento disponible.
Tipo de impulsin (elctrica, turbina, motores)
Condiciones atmosfricas (corrosivas, polvorientas, hmedas)
Condiciones de descargas (sin aceite, refrigerada, seca)
Accesorios - controles de arranques y capacidad, filtros, controles de seguridad.

Depsito de aire comprimido
El acumulador o depsito tiene la funcin de estabilizar el suministro de aire comprimido.
Compensa las oscilaciones de presin en la red de tuberas, a medida que se consume aire
comprimido. Gracias a la gran superficie del acumulador, el aire se refrigera adicionalmente.
Por este motivo, en el acumulador se desprende directamente una parte de la humedad del
aire en forma de agua.

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5.3 Actuadores neumticos.

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad.

En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin
los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

De efecto simple
Cilindro neumtico
Actuador neumtico De efecto doble
Con engranaje
Motor neumtico Con veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio Con pistn
De ranura vertical
De mbolo
Fuelles, diafragma y msculo artificial
Cilindro de efecto simple

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Cremallera.
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de paletas.
Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La
presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro.
Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

5.4 Simbologa neumtica (ISO 1219 1 y ISO 1219 2).

- Norma UNE-101 149 86 (ISO 1219 1 y ISO 1219 2).

A nivel internacional la norma ISO 1219 1 y ISO 1219 2, que se ha adoptado en Espaa como
la norma UNE-101 149 86, se encarga de representar los smbolos que se deben utilizar en
los esquemas neumticos e hidrulicos.
En esta unidad solamente nos ceiremos a la citada norma, aunque existen otras normas que
complementan a la anterior.

- Designacin de conexiones, normas bsicas de representacin.
Las vlvulas de regulacin y control, se nombran y representan con arreglo a su constitucin,
de manera que se indica en primer lugar el nmero de vas (orificios de entrada o salida) y a
continuacin el nmero de posiciones.

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57


Mdulo VI Introduccin al Diseo mecnico

6.1 Transmisiones.

Transmisin mecnica. Es el mecanismo encargado de enviar o trasmitir la potencia de un
motor a alguna otra parte, con el objetivo de mover el vehculo o mover piezas internas
necesarias para su correcto funcionamiento.
Son parte fundamental de los elementos u rganos de una mquina, muchas veces
clasificado como uno de los dos subgrupos fundamentales de estos elementos de transmisin
y elementos de sujecin. En la gran mayora de los casos, estas transmisiones se realizan a
travs de elementos rotantes, ya que la transmisin de energa por rotacin ocupa mucho
menos espacio que aquella por traslacin.
El Sistema de Transmisin.
El sistema de transmisin es el conjunto de elementos que tiene la misin de hacer llegar el
giro del motor hasta las ruedas motrices. Con este sistema tambin se consigue variar la
relacin de transmisin entre el cigeal y las ruedas. Esta relacin se vara en funcin de las

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circunstancias del momento (carga transportada y el trazado de la calzada). Segn como
intervenga la relacin de transmisin, el eje de salida de la caja de velocidades (eje
secundario), puede girar a las mismas revoluciones, a ms o a menos que el cigeal. El
cigeal es una de las partes bsicas del motor de un coche. A travs de l se puede convertir
el movimiento lineal de los mbolos en uno rotativo, lo que supone algo muy importante para
desarrollar la traccin final a base de ruedas, adems de recibir todos los impulsos irregulares
que proporcionan los pistones, para despus convertirlos en un giro que ya es regular y
equilibrado, unificando toda la energa mecnica que se acumulan en cada una de las
combustiones. Si el rbol de transmisin gira ms despacio que el cigeal, diremos que se
ha producido una desmultiplicacin o reduccin y en caso contrario una multiplicacin o sper-
marcha.
Formas ms habituales de transmisin
Transmisin por Polea: El sistema ms simple para la transmisin del movimiento es
la polea. sta es bsicamente un disco de material con un comportamiento plstico
importante, y un acabado que le proporciona un elevado ndice de rozamiento. La
transmisin angular-lineal es, junto con la pi-suelo, el mecanismo de movimiento que mejor
conocemos.
Transmisin por Cadena: Este tipo de transmisiones trabajan de acuerdo con el
principio de engranaje. En las transmisiones por cadena que tienen el esquema de
transmisin flexible abierta, el lugar de las poleas lo ocupan ruedas dentadas, a las que se
llama ruedas de estrella o simplemente estrella y en vez de la cinta flexible tenemos una
cadena. Recibe el nombre de tren de engranes el conjunto de stos que se encuentran
endentados entre s, ya sea directamente o por medio de cadenas. La siguiente ilustracin
nos muestra un ejemplo y como podemos observar, el engrane "M" (motor) hace girar a los
engranes "m" (movidos)notndose que en cada paso se invierte el sentido de giro En el caso
de la transmisin por cadena, el movimiento y la fuerza se transmiten a cierta distancia de los
engranes y se conserva el sentido de giro Cuando rueda y pin no pueden estar juntos se
puede utilizar una conexin entre ellos inspirada exactamente en la misma idea que la
transmisin por correa, pero manteniendo la pauta del dentado. El sistema plato-cadena-
pin de la bicicleta es uno de los ms populares mecanismos de cadena. El nombre
procede del primitivo conjunto construido con una rueda dentada y una verdadera cadena de
eslabones

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Figura 46. Ejemplo de una transmisin por cadena.

Transmisin con Correa: Las transmisiones por correa, en su forma ms sencilla,
consta de una cinta colocada con tensin en dos poleas: una motriz y otra movida. Al moverse
la cinta (correa) trasmite energa desde la polea motriz a la polea movida por medio del
rozamiento que surge entre la correa y las poleas. Durante la transmisin del movimiento, en
un rgimen de velocidad uniforme, el momento producido por las fuerzas de rozamiento en las
poleas (en el contacto correa-polea) ser igual al momento motriz en el rbol conductor y al
del momento resistivo en el rbol conducido. Cuanto mayor sea el tensado, el ngulo de
contacto entre polea y correa, y el coeficiente de rozamiento tanto mayor ser la carga que
puede ser trasmitida por el accionamiento de correas y poleas.

Figura 47. Transmisin por correa.

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Ventajas:
Posibilidad de unir el rbol conductor al conducido a distancias relativamente grandes.
Funcionamiento suave, sin choques y silencioso.
Facilidad de ser empleada como un fusible mecnico, debido a que presenta una carga
lmite de transmisin, valor que de ser superado produce el patinaje (resbalamiento)
entre la correa y la polea.
Diseo sencillo.
Costo inicial de adquisicin o produccin relativamente bajo
Desventajas:
Grandes dimensiones exteriores.
Inconstancia de la relacin de transmisin cinemtica debido al deslizamiento elstico.
Vida til de la correa relativamente baja. Funcionamiento suave, sin choques y
silencioso.
Clasificacin:
Correas planas.
Correas trapeciales o en V.
Correas redondas.
Correas eslabonadas.
Correas dentadas.
Correas nervadas o Poly V.
Transmisin por Engrane: La friccin no es suficiente para garantizar la ausencia de
deslizamiento entre las partes. Dotando a cada polea de un nmero de muescas determinado
la relacin de vueltas queda controlada de forma absoluta porque solo habra lugar a
deslizamiento en caso de rotura de algn diente. Nos encontramos con el principio del
engranaje, que bsicamente consta de dos engranes: La rueda motora y el pin receptor.

Figura 48. Transmisin por engrane.

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Transmisin por Husillo: La transmisin por husillo, llamada sinfn, se aplica cuando
la relacin de velocidades entre motor y pin es grande. No podemos olvidar el sistema de
conversin de movimiento angular a lineal. El pin que se utiliza en este caso recibe el nombre
de cremallera.

Figura 49. Cremallera y pin.

En la figura tenemos una transmisin de tornillo sinfn que se convierte en movimiento
lateral. Su nombre popular es Cric:

Figura 50. Transmisin de husillo.

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6.2 Rodamientos.

En busca de mejorar el rendimiento mecnico de las maquinas empleamos diferentes
instrumentos que ayudan a mejorar la movilidad interna de esta. Uno de estos son los
rodamientos, los cuales alargan la vida til de las piezas rotacionales, dando una mayor
durabilidad y control de la temperatura en los puntos de friccin.
Existen varios tipos de rodamientos y da tras da las necesidades del mercado buscan
avanzar en la calidad de los rodamientos; es as como hoy en da las industrias sacan al
mercado gran variedad de alternativas en cuanto a rodamientos se refiere.
Es el conjunto de esferas que se encuentran unidas por un anillo interior y uno exterior,
el rodamiento produce movimiento al objeto que se coloque sobre este y se mueve sobre el
cual se apoya.
Los rodamientos se denominan tambin cojinetes no hidrodinmicos. Tericamente,
estos cojinetes no necesitan lubricacin, ya que las bolas o rodillos ruedan sin deslizamiento
dentro de una pista. Sin embargo, como la velocidad de giro del eje no es nunca exactamente
constante, las pequeas aceleraciones producidas por las fluctuaciones de velocidad producen
un deslizamiento relativo entre bola y pista. Este deslizamiento genera calor. Para disminuir
esta friccin se lubrica el rodamiento creando una pelcula de lubricante entre las bolas y la
pista de rodadura.
Las bolas, en su trayectoria circular, estn sometidas alternativamente a cargas y
descargas, lo que produce deformaciones alternantes, que a su vez provocan un calor de
histresis que habr que eliminar. Dependiendo de estas cargas, el cojinete se lubricar
simplemente por grasa o por bao de aceite, que tiene mayor capacidad de disipacin de calor.

Figura 51. Algunos tipos de rodamientos.

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6.2.1 Tipos de rodamientos.

Cada clase de rodamientos muestra propiedades caractersticas, que dependen de su diseo
y que lo hace ms o menos apropiado para una aplicacin dada. Por ejemplo, los rodamientos
rgidos de bolas pueden soportar cargas radiales moderadas as como cargas axiales
pequeas. Tienen baja friccin y pueden ser producidos con gran precisin. Por lo tanto, son
preferidos para motores elctricos de medio y pequeo tamao. Los rodamientos de rodillos
cilndricos pueden soportar cargas radiales muy pesadas y son oscilantes, lo que les permite
asumir flexiones del eje, entre dos rodamientos, que soportan un mismo eje. Estas propiedades
los hacen muy populares para aplicaciones por ejemplo en ingeniera pesada, donde las
cargas son fuertes, as como las deformaciones producidas por las cargas, en mquinas
grandes es tambin habitual cierta desalineacin entre apoyos de los rodamientos.
RODAMIENTOS RGIDOS DE BOLAS. Son usados en una gran variedad de
aplicaciones. Son fciles de disear, no separables, capaces de operar en altas e incluso muy
altas velocidades y requieren poca atencin o mantenimiento en servicio. Estas caractersticas,
unidas a su ventaja de precio, hacen a estos rodamientos los ms populares de todos los
rodamientos.
RODAMIENTOS DE UNA HILERA DE BOLAS CON CONTACTO ANGULAR. El
rodamiento de una hilera de bolas con contacto angular tiene dispuestos sus caminos de
rodadura de forma que la presin ejercida por las bolas es aplicada oblicuamente con respecto
al eje. Como consecuencia de esta disposicin, el rodamiento es especialmente apropiado
para soportar no solamente cargas radiales, sino tambin grandes cargas axiales, debiendo
montarse el mismo en contraposicin con otro rodamiento que pueda recibir carga axial en
sentido contrario.
RODAMIENTOS DE AGUJ AS. Son rodamientos con rodillos cilndricos muy delgados
y largos en relacin con su menor dimetro. A pesar de su pequea seccin, estos rodamientos
tienen una gran capacidad de carga y son eminentemente apropiados para las aplicaciones
donde el espacio radial es limitado. Este tipo de rodamientos es comnmente muy utilizado en
los pedales para bicicletas.
RODAMIENTOS DE RODILLOS CNICOS. El rodamiento de rodillos cnicos, debido
a la posicin oblicua de los rodillos y caminos de rodadura, es especialmente adecuado para
resistir cargas radiales y axiales simultneas. Para casos en que la carga axial es muy
importante hay una serie de rodamientos cuyo ngulo es muy abierto. Este rodamiento debe
montarse en oposicin con otro rodamiento capaz de soportar los esfuerzos axiales en sentido
contrario. El rodamiento es desmontable; el aro interior con sus rodillos y el aro exterior se
montan cada uno separadamente. Son los de mayor aplicacin.

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RODAMIENTOS DE RODILLOS CILNDRICOS DE EMPUJ E. Son apropiados para
aplicaciones que deben soportar pesadas cargas axiales. Adems, son insensibles a los
choques, son fuertes y requieren poco espacio axial. Son rodamientos de una sola direccin y
solamente pueden aceptar cargas axiales en una direccin. Su uso principal es en aplicaciones
donde la capacidad de carga de los rodamientos de bolas de empuje es inadecuada. Tienen
diversos usos industriales, y su extraccin es segura. y as de manera rpida y sencilla se
pueden usar cualquier tipo y donde sea los requeridos rodamientos.
Rodamientos axiales de rodillos a rtula.
RODAMIENTO AXIAL. El rodamiento axial de rodillos a rtula tiene una hilera de
rodillos situados oblicuamente, los cuales, guiados por una pestaa del aro fijo al eje, giran
sobre la superficie esfrica del aro apoyado en el soporte. En consecuencia, el rodamiento
posee una gran capacidad de carga y es de alineacin automtica. Debido a la especial
ejecucin de la superficie de apoyo de los rodillos en la pestaa de gua, los rodillos giran
separados de la pestaa por una fina capa de aceite. El rodamiento puede, por lo mismo, girar
a una gran velocidad, aun soportando elevada carga. Contrariamente a los otros rodamientos
axiales, ste puede resistir tambin cargas radiales.
RODAMIENTO DE BOLAS A RTULA. Los rodamientos de bolas a rtula tienen dos
hileras de bolas que apoyan sobre un camino de rodadura esfrico en el aro exterior,
permitiendo desalineaciones angulares del eje respecto al soporte. Son utilizados en
aplicaciones donde pueden producirse desalineaciones considerables, por ejemplo, por efecto
de las dilataciones, de flexiones en el eje o por el modo de construccin. De esta forma, liberan
dos grados de libertad correspondientes al giro del aro interior respecto a los dos ejes
geomtricos perpendiculares al eje del aro exterior.
Este tipo de rodamientos tienen menor friccin que otros tipos de rodamientos, por lo que se
calientan menos en las mismas condiciones de carga y velocidad, siendo aptos para mayores
velocidades.
Rodamientos de rodillos cilndricos.
RODAMIENTO DE RODILLOS CILNDRICOS DEL TIPO NUP. Un rodamiento de
rodillos cilndricos normalmente tiene una hilera de rodillos. Estos rodillos son guiados por
pestaas de uno de los aros, mientras que el otro aro puede tener pestaas o no.
RODAMIENTOS DE RODILLOS A RTULA. El rodamiento de rodillos a rtula tiene
dos hileras de rodillos con camino esfrico comn en el aro exterior siendo, por lo tanto, de
alineacin automtica. El nmero y tamao de sus rodillos le dan una capacidad de carga muy
grande. La mayora de las series puede soportar no solamente fuertes cargas radiales sino
tambin cargas axiales considerables en ambas direcciones. Pueden ser reemplazados por
rodamientos de la misma designacin que se dar por medio de letras y nmeros segn
corresponda a la normalizacin determinada.

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RODAMIENTOS AXIALES DE BOLAS DE SIMPLE EFECTO. El rodamiento axial de
bolas de simple efecto consta de una hilera de bolas entre dos aros, uno de los cuales, el aro
fijo al eje, es de asiento plano, mientras que el otro, el aro apoyado en el soporte, puede tener
asiento plano o esfrico. En este ltimo caso, el rodamiento se apoya en una contra-placa. Los
rodamientos con asiento plano deberan, sin duda, preferirse para la mayora de las
aplicaciones, pero los de asiento esfrico son muy tiles en ciertos casos, para compensar
pequeas inexactitudes de fabricacin de los soportes. El rodamiento est destinado a resistir
solamente carga axial en una direccin.
RODAMIENTOS DE AGUJ A DE EMPUJ E. Pueden soportar pesadas cargas axiales,
son insensibles a las cargas de choque y proveen aplicaciones de rodamientos duras
requiriendo un mnimo de espacio axial.

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