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ACTIVIDAD 10

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)
CONTROL DIGITAL
299006_24



INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES





INTRODUCCIN


El diseo de sistemas de control es una tarea de gran importancia en la Ingeniera
Electrnica para nuestras vidas personales y profesional.

Durante la realizacin de estos ejercicios Trata en primer lugar, los aspectos
introductorios referentes a la teora del muestreo, en segundo lugar, trata el diseo
de diferentes tipos de compensadores, en tercer lugar presenta el diseo de
diferentes tipos de controladores PID y en cuarto lugar analiza la estabilidad de los
sistemas de control en tiempo discreto.



EJ ERCICIO 1

El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el siguiente
modelo de funcin de transferencia:





Suponga que los parmetros del sistema son:
m=1000
b=50

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u, y la salida es la
velocidad v, y suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, disee un
compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un
tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobre impulso menor al 10% y un error
en estado estacionario menor al 2%.

RESPUESTA
Se analiza la respuesta de la planta en lazo abierto, en donde la funcin de
transferencia discreta es:




DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Para hallar el lugar geomtrico de las races en el plano Z, se debe conocer la
frecuencia natural del sistema y el coeficiente de amortiguamiento, los cuales se
pueden hallar de los datos dados en el problema as:


Donde



Si la muestra es de T=0.02 segundos, entonces




Se halla el LGR


Donde se observa que tiene un polo dominante en P=0.999
Se disea el controlador en lazo abierto
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.85 0.95 0.98 0.991 0.996
0.998
0.999
1
1
0.85 0.95 0.98 0.991 0.996
0.998
0.999
1
1
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
Root Locus Pzol
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s





Donde el compensador en atraso en Lazo abierto es


Y un compensador en atraso en lazo cerrado igual a





Para la escogencia de los polos y ceros se deben tener en cuenta:
El polo

debe estar dentro del crculo unitario y su valor debe ser real.
El cero se debe ubicar a la izquierda del polo.
Se deben ubicar cerca del origen.




El valor que se toma es:


Donde los compensadores quedan




Suponga que los parmetros del sistema son:
m = 1000
b = 50

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza U, y la salida es la
velocidad V, y suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, disee un
compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un
tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobre impulso menor al 10% y un error
en estado estacionario menor al 2%.





Respuesta
Entonces tenemos entrada escaln unitario para:





Para disear un compensador en atraso se procede asi:
1. Obtener diagrama del lugar geomtrico de las races y determinar la
ganancia K0 para satisfacer el factor de amortiguamiento deseado.
2. Determinar la ganancia K para determinar el error en estado estable
deseado
3. Evaluar la ganancia del controlador


4. Seleccionar el cero del compensador cerca del origen Z0
5. Basado en la ganancia CD del compensador

encontrar el polo
del controlador











Resolviendo con la ayuda de Matlab tenemos
>> % FT de la planta el controlador en KP
>> num=1;
>> den=conv([1 1000],[1 50]);
>> sys=tf(num,den);
>> %construccion del lugar de las raices
>> rlocus(sys)
>> %recta correspondiente a z=0,8
>> sgrid(0.8,50)
>> %seleccion del polo deseado
>> [Kp, poles]=rlocfind(sys);
Select a point in the graphics window

selected_point =

-2.0308e+002 +1.8634e+000i

>> %FT de lazo cerrado
>> sys_cl=feedback(Kp*sys,1);



>> %respuesta a una entrada escalon
>> step(sys_cl)
>>

Grfica del lugar geomtrico de las races





Para factor de amortiguamiento =0,9 con un Angulo =25.84



la interseccin de la lnea trazada del origen con el Angulo de =25.84 nos da el
polo complejo deseado

, aplicando criterio de magnitud


optenemos la ganancia

para satisfacer el factor de amortiguamiento =0,9


esta ganancia se puede comprobar en la grfica.

La constante de posicin es:



El error en estado estable es:



La respuesta en con entrada escalon es:



Seleccionando el polo deseado cerca al existente pero al lado derecho cerca al
origen

Select a point in the graphics window

selected_point =

-3.9882e+002 +1.8634e+000i




El script de Matlab utilizado es:

>> % FT de la planta el controlador en KP
>> num=1;
>> den=conv([1 1000],[1 50]);
>> sys=tf(num,den);
>> %construccion del lugar de las raices
>> rlocus(sys)
>> %recta correspondiente a z=0,4
>> sgrid(0.9,1000)
>> %seleccion del polo deseado
>> [Kp, poles]=rlocfind(sys);
Select a point in the graphics window

selected_point =

-3.9882e+002 +1.8634e+000i

>> %FT de lazo cerrado
>> sys_cl=feedback(Kp*sys,1);
>> %respuesta a una entrada escalon
>> step(sys_cl)