S Intesis de Un Mecanismo Espacial para Conducci On de Cuerpo R Igido

MEMORIAS DEL XVIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
19 al 21 DE SEPTIEMBRE, 2012 SALAMANCA, GUANAJUATO, M
EXICO
S
INTESIS DE UN MECANISMO ESPACIAL PARA CONDUCCI
ON DE CUERPO
R
IGIDO
J. Jes us Cervantes-S anchez, Jos e M. Rico-Martnez, Victor Hugo P erez-Mu noz, Juan Emmanuel
Ayala-Hern andez, Miguel

Angel Ortega-Lizama, Augustin Bitangilayi, Adriana Enrquez C.
Universidad de Guanajuato, DICIS, Departamento de Ingeniera Mec anica
36885, Palo Blanco, Salamanca, Guanajuato, M exico.
Tel.: +52-464-6479940, Fax: +52-464-6479940-2311
jecer, jrico, vperez, je.ayalahernandez, ma.ortegalizama, bitangilayi, a.enriquezc@ugto.mx
RESUMEN
En este artculo se presenta un m etodo sis-
tem atico para realizar la sntesis cinem atica
de un mecanismo espacial hbrido que permi-
tir a conducir un cuerpo rgido a trav es de cuatro
poses arbitrarias. La efectividad del m etodo se de-
muestra mediante un ejemplo num erico detallado.
ABSTRACT
In this paper, we present a systematic approach
to synthesize a spatial hybrid mechanism for rigid
body conduction through 4 poses. The theoretical
results are shown by means of a detailed numeri-
cal example.
INTRODUCCI

ON.
En la actualidad se han venido utilizando
manipuladores paralelos y seriales con cinco y
seis grados de libertad para realizar tareas indus-
triales como ensamble de piezas, soldadura, ma-
nipulaci on de objetos y manufactura. Sin embar-
go, cuando la tarea industrial solo requiere con-
ducir un cuerpo a trav es de una serie de poses
1
de manera repetitiva, un dispositivo mec anico con
uno o dos grados de libertad es muy recomend-
able. Esto hace que el costo del equipo y de los
gastos de mantenimiento se reduzcan consider-
ablemente.
Para obtener un dispositivo mec anico que se
pueda mover en el espacio tridimensional y que
1
Conocer la pose de un cuerpo rgido signica conocer tan-
to la posici on de un punto arbitrario del cuerpo, as como la
orientaci on del cuerpo con respecto a un sistema de referen-
cia.
al mismo tiempo sea actuado mediante uno o
dos motores, se propone un mecanismo espacial
hbrido. De esta manera, el mecanismo hbrido
se compondr a de un mecanismo espacial acopla-
do a un mecanismo plano. El mecanismo espa-
cial contendr a una plataforma m ovil que con-
ducir a al cuerpo rgido en el espacio. Por su parte,
el mecanismo plano servir a unicamente para pro-
porcionar el movimiento de entrada requerido por
el mecanismo espacial. Adem as, se pretende que
el mecanismo plano sea accionado mediante un
solo motor. De esta manera, el mecanismo hbri-
do podr a moverse en el espacio a trav es de una
serie predeterminada de poses, pero requiriendo
un solo motor.
La idea de involucrar mecanismos planos para
la generaci on de movimiento en el espacio tridi-
mensional no es nueva [1]. Varios manipuladores
paralelos espaciales han sido basados en el
acoplamiento de mecanismos planos [2], [3]. Sin
embargo, un concepto interesante, cuando menos
desde el punto de vista acad emico, ha sido pro-
puesto en [4]
2
. Este concepto se retomar a en el
presente artculo, pero proponiendo una nueva
metodologa, m as sistem atica y simple que aque-
lla propuesta en [4], y considerando unicamente
cuatro poses deseadas.
ARQUITECTURA DEL MECANISMO ES-
PACIAL H
IBRIDO.
Haciendo referencia a la Fig. 1, el mecanis-
mo hbrido que se estudiar a en este artculo consta
2
Este trabajo no fue presentado ni tampoco incluido en las
memorias del 13th World Congress in Mechanism and Ma-
chine Science, M exico, 1925 June, 2011. Fue conseguido di-
rectamente de internet.
Derechos Reservados c 2012, SOMIM
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1166
EXICO
de dos sub-mecanismos: un mecanismo espacial y
un mecanismo plano.
Figura 1: Arquitectura del mecanismo hbrido
propuesto.
Por un lado, el mecanismo espacial consta de
una plataforma m ovil que se mueve con respecto
a una base ja mediante tres piernas del tipo SS
(el smbolo S es usado para describir a una uni on
esf erica). Dicho mecanismo espacial se conec-
ta, mediante otra articulaci on esf erica rgidamente
unida tanto a la plataforma m ovil como al eslab on
acoplador, con un mecanismo plano del tipo 4R
(R representa a una uni on tipo revoluta).
S
INTESIS DEL MECANISMO ESPACIAL

H
IBRIDO.
Una vez conocida la arquitectura del dis-
positivo hbrido, el paso siguiente en el dise no
consiste en calcular las dimensiones que debe te-
ner el mecanismo completo para que este pueda
cumplir con la tarea asignada. Para mayor clari-
dad, el proceso global de sntesis se realizar a en
tres partes: sntesis dimensional del mecanismo
espacial, sntesis del punto de uni on entre el
mecanismo espacial y el mecanismo plano, y,
nalmente, sntesis dimensional del mecanismo
plano.
Sntesis dimensional del mecanismo espacial.
Como se explic o anteriormente, la tarea del
mecanismo espacial consistir a en conducir en el
espacio al cuerpo rgido a trav es de una serie
de poses deseadas. Por tal motivo, el proceso de
sntesis del mecanismo espacial puede denirse
como: dada una serie de poses deseadas, obtener
las dimensiones geom etricas del mecanismo es-
pacial mostrado en la Fig. 2.
Figura 2: Arquitectura del mecanismo espacial
propuesto.
Cada una de las n poses deseadas puede es-
tar dada mediante: (a) conocimiento de las coor-
denadas cartesianas de un vector posici on, q,
que representa al punto deseado, Q, (b) especi-
caci on de la orientaci on deseada del sistema
m ovil UVW (jo en la plataforma m ovil) con res-
pecto a un sistema de referencia jo XYZ (soli-
dario a la base del mecanismo espacial), utilizan-
do una matriz de rotaci on R
UVWXYZ
. Para ma-
yor claridad, v ease la Fig. 3.
Figura 3: Diagrama esquem atico de la plataforma
m ovil.
Adem as, sin perder generalidad, se supon-
dr a que la plataforma m ovil es un tri angulo
equil atero ABC con los par ametros geom etricos
caractersticos, L y l, indicados en la Fig. 3. En-
tonces, si a
i
, b
i
y c
i
representan a los vectores
posici on de los v ertices del tri angulo A
i
, B
i
y C
i
en la i- esima pose, ver Fig. 4, deben cumplirse las
siguientes condiciones geom etricas:
a
i
= q
i
+R
U
i
V
i
W
i
XYZ
r
A
i
/Q
i
(1)
b
i
= q
i
+R
U
i
V
i
W
i
XYZ
r
B
i
/Q
i
(2)
c
i
= q
i
+R
U
i
V
i
W
i
XYZ
r
C
i
/Q
i
(3)
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EXICO
donde los vectores a
i
, b
i
, c
i
y q
i
est an expresados
en el sistema jo XYZ, mientras que los vectores
posici on r
A
i
/Q
i
, r
B
i
/Q
i
y r
C
i
/Q
i
est an referidos
al sistema m ovil U
i
V
i
W
i
. Debe observarse que
como la plataforma m ovil es un cuerpo rgido, y
que como los vectores posici on r
A
i
/Q
i
, r
B
i
/Q
i
y
r
C
i
/Q
i
est an referidos a un sistema m ovil jo en la
plataforma m ovil, estos tienen que ser calculados
una sola vez. Adem as, como q
i
y R
U
i
V
i
W
i
XYZ
est an ya dados mediante la especicaci on de las
poses deseadas, entonces los vectores a
i
, b
i
, c
i
ser an ya conocidos en esta etapa.
Por otro lado, ya que las longitudes de los
eslabones m oviles del mecanismo espacial son
constantes, entonces, resulta posible concebir a
la plataforma m ovil como un tri angulo cuyos
v ertices est an siempre ubicados sobre las su-
percies de tres esferas, con radios R
EA
, R
FB
y R
GC
, cuyos centros est an localizados en los
puntos E, F y G, tal y como se aprecia en la Fig. 4.
Figura 4: V ertices de la plataforma m ovil sobre
supercies esf ericas.
A partir de lo expresado anteriormente, y si e,
f y g representan a los vectores posici on de los
puntos E, F y G, respectivamente, resulta posible
formular ahora las siguientes ecuaciones
3
:
(a
i
e) (a
i
e) = R
2
EA
(4)
(b
i
f) (b
i
f) = R
2
FB
(5)
(c
i
g) (c
i
g) = R
2
GC
(6)
3
En la referencia [4] se recurre al problema de Burmester
en el espacio, lo cual conduce a un polinomio de vig esimo gra-
do [5], [6], el cual tiene que ser resuelto de alguna manera.
las cuales no son otra cosa m as que las correspon-
dientes ecuaciones vectoriales que representan a
las tres esferas mencionadas anteriormente.
En conjunto, las ecuaciones (4), (5) y (6),
tienen un total de 12 inc ognitas: las tres com-
ponentes de cada uno de los vectores e, f y g,
as como los radios de las esferas R
EA
, R
FB
y R
GC
.
De manera particular, cada ecuaci on tiene cuatro
inc ognitas: (a) el vector e y el escalar R
EA
para
la ecuaci on (4), (b) el vector f y el escalar R
FB
para la ecuaci on (5), y (c) el vector g y el escalar
R
GC
para la ecuaci on (6). As, cada una de ellas
puede resolverse de manera independiente para
un n umero m aximo de n = 4 poses, esto es, ha-
ciendo i = 1, 2, 3, 4. Este procedimiento da como
resultado:
e = Ek
1
, R
EA
=
(a
1
e) (a
1
e) (7)
f = Fk
2
, R
FB
=
(b
1
f) (b
1
f) (8)
g = Gk
3
, R
GC
=
(c
1
g) (c
1
g) (9)
donde los detalles concernientes con el proce-
dimiento seguido, con la naturaleza de las matri-
ces E, F y G, as como con los vectores k
1
, k
2
y k
3
se muestran en el Ap endice A. Cuando se
tienen dadas 7 poses y un mecanismo espacial
con 5 piernas del tipo SS, el correspondiente
proceso de sntesis conduce a la obtenci on de un
polinomio de grado 20 [5], [6].
Resumiendo, hasta ahora ya se conoce la ubi-
caci on de los centros de las tres esferas, as co-
mo sus respectivos radios. Con esto se concluye
el proceso de sntesis dimensional del mecanismo
espacial.
Sntesis del punto de uni on.
A un y cuando el mecanismo espacial ha si-
do completamente dise nado, queda todava pen-
diente encontrar un punto P (diferente al punto
Q) el cual, tambi en perteneciendo a la platafor-
ma m ovil del mecanismo espacial, servir a para
conectar al mecanismo espacial con el mecanismo
plano mediante la utilizaci on de una uni on esf eri-
ca. Para tener una imagen gr aca de este panora-
ma, consid erese ahora la Fig. 5.
Primeramente, sea = (x, y, z)
T
el vector posi-
ci on del punto m ovil P con respecto al punto
deseado Q. Entonces, como P forma parte de
la plataforma m ovil, debe cumplirse la siguiente
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1168
EXICO
Figura 5: Descripci on del punto de uni on P.
relaci on:
p
i
= q
i
+R
U
i
V
i
W
i
XYZ
(10)
donde las coordenadas del vector , esto es, x, y
y z, se expresan con respecto al sistema de refe-
rencia m ovil UVW, mientras que las coordenadas
de los vectores p
i
y q
i
se expresan con respecto
al sistema jo XYZ. Con base en lo anterior, de
la ecuaci on (10) se observa que p
i
= p
i
(x, y, z),
siendo x, y y z las unicas inc ognitas por resolver
en este momento.
Debe notarse que el punto P debe ser de una
naturaleza tal que este permanezca sobre un plano
para las cuatro poses deseadas, ya que a trav es de
la junta esf erica coincidente con el punto P, se
acoplar a el mecanismo espacial con el mecanis-
mo plano. As pues, para que las posiciones al-
canzadas por el punto P en todas las 4 poses, esto
es, P
1
, P
2
, P
3
y P
4
, est en sobre un plano com un,
debe de cumplirse la siguiente relaci on geom etri-
ca:
{(p
1
p
2
) (p
3
p
2
)} (p
4
p
3
) = 0 (11)
Entonces, haciendo i = 1, 2, 3, 4 en la ecuaci on
(10) y sustituyendo en la ecuaci on (11) se obtiene
una ecuaci on no lineal de la forma:
1
x
3
+
2
x
2
y +
3
x
2
z +
4
xy
2
+
5
xyz +
6
xz
2
+
+
7
y
3
+
8
y
2
z +
9
yz
2
+
10
z
3
+
11
x
2
+
12
xy +
+
13
xz +
14
y
2
+
15
yz +
16
z
2
+
17
x +
18
y +
+
19
z +
20
= 0 (12)
donde los coecientes {
j
}
20
1
dependen de los
par ametros asociados con las poses deseadas, es
decir, son ya conocidos.
Figura 6: Plano de dise no.
Analizando la ecuaci on (12), se observa que
esta es una ecuaci on escalar que depende de tres
variables: x, y, z. Por lo tanto, se pueden dar va-
lores arbitrarios a cualquier par de variables y re-
solverla para la variable restante. De esta manera,
se dar an valores arbitrarios a las inc ognitas x y y,
transform andose as la ecuaci on (12) en:
1
z
3
+
2
z
2
+
3
z +
4
= 0 (13)
la cual es una ecuaci on c ubica en z, garan-
tiz andose as que al menos se puede obtener una
soluci on para la inc ognita z que sea real. Puede
decirse entonces que hasta ahora, previa soluci on
de la ecuaci on (13), se han ya calculado las
componentes x, y y z, las cuales denen al vector
posici on .
Una vez que se sustituyen las componentes del
vector en la ecuaci on (10) para cada una de las
poses deseadas, se podr an as obtener los vectores
posici on p
D1
, p
D2
, p
D3
y p
D4
que caracterizan a
los cuatro puntos P
D1
, P
D2
, P
D3
y P
D4
que estar an
localizados sobre un mismo plano, al cual se le
llamar a plano de dise no, ver Fig. 6. A los cuatro
puntos obtenidos, P
D1
, P
D2
, P
D3
y P
D4
, se les lla-
mar a puntos de dise no y ser an precisamente estos
puntos los que debe alcanzar el eslab on acoplador
del mecanismo de cuatro barras que se dise nar a a
continuaci on.
Sntesis dimensional del mecanismo plano.
Una vez que han sido calculadas las posi-
ciones P
D1
, P
D2
, P
D3
y P
D4
, que puede alcanzar
un punto de la plataforma m ovil sobre un plano,
es conveniente identicar y establecer dicho plano
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EXICO
antes de iniciar con el proceso de sntesis dimen-
sional del mecanismo plano. Para tal efecto, se
denir a primeramente el vector unitario
1
:
(p
D1
p
D2
) (p
D4
p
D3
)
||(p
D1
p
D2
) (p
D4
p
D3
)||
(14)
el cual tiene una direcci on perpendicular al plano
de dise no, siempre y cuando los puntos de dise no
no sean colineales. Adem as, como no se persigue
dise nar el mecanismo plano para que un punto de
su eslab on acoplador siga una trayectoria en lnea
recta, se asegura as que el vector
1
estar a bien
denido.
A continuaci on se calcula otro vector unitario
2
que sea perpendicular a
1
. Para ello debe
cumplirse la siguiente relaci on:
1

2
=
T
1
2
= 0 (15)
donde las componentes
1X
,
1Y
,
1Z
del vector
unitario
1
se calculan mediante (14). Adem as,
como se trata de calcular un vector unitario,
|
2
| = 1, este debe cumplir adicionalmente la
siguiente ecuaci on:
2

2
=
T
2
2
= 1 (16)
obteniendo as un sistema no lineal de dos ecua-
ciones (15) y (16) con tres inc ognitas. Por lo tanto,
dando un valor arbitrario a una de las variables,
por ejemplo a
2Z
, la soluci on de las ecuaciones
(15) y (16) viene dada por:
2Y
=

1Y
1Z
2Z
2
1X
+
2
1Y
(17)
2X
=
1Y
2Y
+
1Z
2Z
1X
(18)
donde:

4
1X
+
2
1X
2
1Y
{
4
1X
+
2
1X
2
1Z
+
2
1X
2
1Y
}
2
2Z
expresi on donde se observa que el valor asignado
a
2Z
debe ser tal que sea un n umero real.
Adem as, como |
2
| = 1, entonces 0 <
2Z
< 1.
Una vez conocidos
1
y
2
, el tercer vector uni-
tario ortogonal
3
puede obtenerse de la siguiente
manera:
2
(19)
completando as una terna dextr ogira en la que
los vectores unitarios
2
y
3
servir an para ca-
racterizar al plano de dise no. Lo unico que falta
es denir el origen del plano de dise no. Este se
denir a arbitrariamente como:
r
p
D1
+p
D2
+p
D3
+p
D4
4
(20)
el cual representa al centro geom etrico de los pun-
tos de dise no, y se denota mediante el punto D
mostrado en la Fig. 7.
Figura 7: Mecanismo plano tipo 4R.
Una vez denido y establecido el plano de
dise no, se puede iniciar con la sntesis dimen-
sional del mecanismo plano que pueda alcanzar
los puntos de dise no previamente establecidos.
Para dise nar al mecanismo plano de cuatro ba-
rras, se utilizar a una parte de la metodologa pre-
sentada en [7]. Aunque dicho m etodo fue espe-
cialmente formulado para conducci on de cuerpo
rgido en lugar de generaci on de trayectoria, se
har an las modicaciones pertinentes. En ese sen-
tido, haciendo referencia a la Fig. 7, y efectuando
las modicaciones pertinentes al trabajo mostrado
en [7], se pueden establecer las siguientes ecua-
ciones de dise no:
2(1 cos
i
)m
2
n
2
2(sen
i
)m
2
n
3
+
+ 2(1 cos
i
)m
3
n
3
+2(sen
i
)m
3
n
2
+
+ 2(
2i
cos
i
+
3i
sen
i
)m
2
+
+ 2(
2i
sen
i
+
3i
cos
i
)m
3
2
2i
n
2
2
3i
n
3
+
2
2i
+
2
3i
= 0 (21)
donde:
m
m
2
m
3
, n
n
2
n
3
,
i
=

2i
3i
(22)
son los vectores posici on de los puntos M, N
y P con respecto al punto D, respectivamente.
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EXICO
Adem as, el angulo
i
es el angulo que forma
el eslab on acoplador del mecanismo de cuatro
barras con respecto al eje
2
. Estos angulos
son arbitrarios y a trav es de ellos, el dise nador
tiene la libertad de decidir cual ser a el intervalo
de orientaci on del eslab on acoplador para que
quede dentro del area disponible donde se insta-
lar a fsicamente al mecanismo plano.
Debe notarse que la ecuaci on (21) ha sido for-
mulada para que los vectores involucrados est en
expresados en el sistema de referencia
1
3
, y
m as especcamente, sobre el plano de dise no, el
cual es caracterizado por los vectores
2
3
, ver
Fig. 7. Sin embargo, los vectores p
Di
y r a un est an
expresados en el sistema de referencia jo XYZ.
Por lo tanto, se hace necesaria la siguiente trans-
formaci on de coordenadas:
i
= R
XYZ
1
3
(p
Di
r) (23)
donde:
R
XYZ
1
3
=
i
1
j
1
k
1
i
2
j
2
k
2
i
3
j
3
k
3
T
1
T
2
T
3
(24)
siendo i, j y k los vectores unitarios que represen-
tan al sistema de referencia XYZ.
Es importante notar que la ecuaci on (21) es
no lineal e involucra cuatro inc ognitas: m
2
, m
3
,
n
2
y n
3
. Por lo tanto, se requerir a hacer correr
el subndice i = 1, 2, 3, 4, obteniendo as cuatro
ecuaciones a partir de las cuales se podr an
calcular las cuatro inc ognitas involucradas.
Por otro lado, debe tambi en notarse que el pro-
ceso anterior involucra unicamente a los puntos
M, N y P, los cuales representan a dos de las
cuatro uniones tipo revoluta que constituyen al
mecanismo de cuatro barras. Dicho procedimien-
to tambi en pudo haberse hecho considerando los
puntos S, T y P, los cuales abarcan las dos arti-
culaciones tipo revoluta restantes. Adem as, puede
tambi en visualizarse que el punto P divide al
mecanismo en dos conjuntos de uniones tipo re-
voluta, NM y TS. De hecho, el proceso presenta-
do anteriormente estuvo encaminado a encontrar
la ubicaci on de la revoluta M, representada me-
diante las inc ognitas m
2
y m
3
, as como de la re-
voluta N, representada mediante las inc ognitas n
2
y n
3
. De esta manera, los conjuntos de uniones
tipo revoluta, NM y TS representan estructuras
cinem aticas similares, en el sentido de que la re-
voluta M es quivalente con la revoluta S, mientras
que la revoluta N es equivalente con la revoluta
T. Por tal motivo, los par ametros m
2
y m
3
pueden
servir para localizar tanto a la revoluta M como a
la revoluta S, mientras que los par ametros n
2
y n
3
pueden servir para localizar tanto a la revoluta N
como a la revoluta T. A lo anteriormente expuesto
se le conoce como problema de Burmester en el
plano [7].
ALGORITMO DE S
INTESIS.
Bas andose en el proceso de sntesis des-
crito anteriormente se puede ahora presentar el
siguiente algoritmo computacional.
1. Primera etapa. Revisar que las 4 po-
ses deseadas est en correctamente especi-
cadas. Cada pose debe incluir las coorde-
nadas cartesianas {q
i
= (x
i
, y
i
, z
i
)}
4
1
del pun-
to Q
i
, as como las matrices de rotaci on
{R
U
i
V
i
W
i
XYZ
}
4
1
.
2. Segunda etapa. Denir los vectores posi-
ci on r
A
i
/Q
i
, r
B
i
/Q
i
y r
C
i
/Q
i
tomando como
referencia la Fig. 3.
3. Tercera etapa. Calcular los vectores posi-
ci on de los v ertices de la plataforma m ovil,
{a
i
}
4
1
, {b
i
}
4
1
, {c
i
}
4
1
, para cada una de las po-
ses deseadas. Utilizar las ecuaciones (1), (2)
y (3).
4. Cuarta etapa. Calcular los centros de las es-
feras e, f y g, as como sus respectivos radios
R
EA
, R
FB
y R
GC
, utilizando las ecuaciones
(7), (8) y (9).
5. Quinta etapa. Calcular las coordenadas del
vector , el cual representa al punto de uni on
entre los mecanismos espacial y plano. Uti-
lice las ecuaciones (10), (11), (12) y (13).
6. Sexta etapa. Utilizando la ecuaci on (10),
y sustituyendo las coordenadas del vec-
tor obtenidas anteriormente, calcular los
vectores posici on de los puntos de dise no
{p
Di
}
4
1
.
7. S eptima etapa. Establecer el sistema de re-
ferencia
1
3
empleando las ecuaciones
(14), (17), (18) y (19). Adicionalmente, me-
diante la ecuaci on (20), calcular las coorde-
nadas del punto D, agrupadas en el vector r.
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1171
EXICO
8. Octava etapa. Obtener las coordenadas de
los puntos de dise no {
i
}
4
1
que deber an ser
alcanzados por el mecanismo plano. Para e-
llo, recurrir a la ecuaci on (23), haciendo i =
1, 2, 3, 4.
9. Novena etapa. Denir de manera arbitraria
los valores num ericos de los angulos {
i
}
4
1
,
los cuales representan a las orientaciones del
eslab on acoplador del mecanismo plano con
respecto al eje
2
.
10. D ecima etapa. Haciendo i = 1, 2, 3, 4, re-
solver num ericamente la ecuaci on (21) para
las cuatro inc ognitas m
2
, m
3
, n
2
y n
3
.
11. Und ecima etapa. De entre las soluciones
reales obtenidas en la d ecima etapa, se-
leccionar arbitrariamente dos conjuntos de
soluciones reales para las inc ognitas m
2
, m
3
,
n
2
y n
3
. El primer conjunto de soluciones
reales representar a la ubicaci on de los pun-
tos M y N, mientras que el segundo conjun-
to de soluciones servir a para localizar a los
puntos S y T, ver Fig. 7.
12. Duod ecima etapa. Ensamblar el mecanismo
espacial con el mecanismo plano a trav es del
punto de uni on.
CASO DE ESTUDIO.
En esta secci on se presenta un caso de estu-
dio, con valores num ericos y totalmente detalla-
do. Se sigue el algoritmo computacional presen-
tado anteriormente.
1. Las poses deseadas tienen los siguientes va-
lores num ericos y se muestran en la Fig. 8:
q
1
=
75.28436157
-97.80508994
70.94607487
, q
2
=
20.49177338
-54.76024930
126.97995333
q
3
=
-25.99329595
27.51579986
154.42233598
, q
4
=
-48.23835333
121.14260884
148.60911455
R
U
1
V
1
W
1
XYZ
=
0 -1 0
1 0 0
0 0 1
R
U
2
V
2
W
2
XYZ
=
0.4338221756 -0.8847464610 0.1703585030

0.7935706749 0.4647417527 0.3927603433
-0.4266660331 -0.03519663452 0.9037241244
R
U
3
V
3
W
3
XYZ
=
0.6264484741 -0.5856735474 0.5143430811

0.4044453991 0.8083241601 0.4278270344
-0.6663229159 -0.05998790021 0.7432464082
R
U
4
V
4
W
4
XYZ
=
0.5175796494 -0.008973455301 0.8555879752

-0.4930020766 0.8141484179 0.3067756606
-0.6993284342 -0.5805874875 0.4169627205
las cuales fueron obtenidas con la ayuda de

un software comercial de modelado s olido.
2. Los vectores posici on de los v ertices de la
plataforma m ovil, expresados con respecto
al sistema UVW, vienen dados por:
r
A
i
/Q
i
=
3/2
1/2
0
l, r
B
i
/Q
i
=
3/2
-1/2
0
l, r
C
i
/Q
i
=
0
1
0
l
siendo l = 69.28203230, y tomando como
referencia la Fig. 3.
3. Los vectores posici on de los v ertices de la
plataforma m ovil son:
a
1
=
109.9253777
-157.8050899
70.94607487
, a
2
=
25.11095928
-118.4736164
153.7991625
,
a
3
=
-43.29187759
-24.752094370
196.4797528
, a
4
=
-78.98228269
122.5198049
210.6809611
.
b
1
=
109.9253777
-37.80508993
70.94607487
, b
2
=
77.16962036
-23.24513536
102.5992385
,
b
3
=
31.88193932
23.78135353
116.5210028
, b
4
=
-16.87272475
63.35955575
126.7615490
.
c
1
=
6.00232927
-97.80508994
70.94607487
, c
2
=
-40.80525951
-22.56199618
124.541459
,
c
3
=
-66.56994958
83.51814043
150.2662523
, c
4
=
-48.86005255
177.5484658
108.3848335
.
4. Los centros de las esferas y sus radios son:
e=
310.74451642
136.35822447
231.04902923
, R
EA
=390.5039539,
f =
-288.60218378
-234.07170142
-215.06046505
, R
FB
=528.3413110,
g=
786.99183501
143.13806482
514.81632611
, R
GC
=930.0639826.
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1172
EXICO
5. Haciendo arbitrariamente que x = 0 y y = 0,
se obtiene la siguiente ecuaci on c ubica en z:
0.02247604364z
3
+1.427035503z
2
434.9292496z +12239.52286 = 0
cuya unica soluci on real es z = 29.68063828,
obteniendo as que:
=
0
0
29.68063845
6. Los vectores posici on de los puntos de

dise no quedan como:
p
D1
=
75.28436157
-97.80508994
100.6267133
, p
D2
=
25.54812249
-43.10287162
153.8030622
,
p
D3
=
-10.72726501
40.21397931
176.4823638
, p
D4
=
-22.84395612
130.2479063
160.9848342
.
7. Los vectores unitarios
1
3
son:
1
=
0.81074057
0.20358488
0.54886510
,
2
=
-0.41837406
0.85729991
0.3
3
=
-0.40946654
-0.47285310
0.78022246
.
as como el vector posici on del punto D:
r=
16.81531573
7.388481012
147.9742433
8. Los puntos de dise no {

i
}
4
1
del mecanismo
plano quedan como:
1
=
-128.8486307
-11.14161838
,
2
=
-45.19116640
24.84697594
3
=
48.21683449
17.99880261
,
4
=
125.8229626
-31.70416017
.
9. Los valores num ericos de los angulos {
i
}
4
1
,
los cuales representan a las correspondien-
tes orientaciones del eslab on acoplador del
mecanismo plano con respecto al eje
2
se
seleccionaron arbitrariamente como:
1
= 5
,
2
= 10
,
3
= 15
,
4
= 20
.
10. Las ecuaciones de dise no del mecanismo
plano quedan como:
0.0076106038 m
2
n
2
0.1743114855 m
2
n
3
+
+0.0076106038 m
3
n
3
+0.1743114855 m
3
n
2
258.6587576 m
2
+0.261353912 m
3
+
+257.6972614 n
2
+22.2832367n
3
+16726.10530 = 0
0.030384494 m
2
n
2
0.3472963554 m
2
n
3
+
+0.030384494 m
3
n
3
+0.347296355m
3
n
2
80.37995788 m
2
+64.6337164m
3
+
+90.3823328n
2
49.69395188 n
3
+2659.613733 = 0
0.0681483474 m
2
n
2
0.5176380902 m
2
n
3
+
+0.0681483474 m
3
n
3
+0.5176380902 m
3
n
2
+
+102.4646372 m
2
+9.81214646m
3
96.43366898 n
2
35.99760523n
3
+2648.820024 = 0
0.120614758 m
2
n
2
0.6840402866 m
2
n
3
+
+0.1206147584 m
3
n
3
+0.6840402866 m
3
n
2
+
+214.782896m
2
145.6523061m
3
251.6459252 n
2
+63.4083203n
3
+16836.57170 = 0
11. Los vectores soluci on que localizan a las
uniones revoluta localizadas en los puntos
M, N, S y T son:
m=
491.2353982
904.4318552
, n=
392.9933375
967.0174368
,
s=
-165.6124788
-299.4496677
, t =
-137.4344112
-642.8055013
.
respectivamente.
12. El ensamble del mecanismo hbrido comple-
to (tercera pose) se muestra en la Fig. 9. Se
utilizaron las dimensiones geom etricas pre-
sentadas anteriormente y un programa co-
mercial de modelado s olido.
CONCLUSIONES.
Se ha presentado una metodologa
sitem atica y ordenada para dise nar cinem atica-
mente un mecanismo hbrido que puede conducir
un cuerpo rgido a trav es de una serie de cua-
tro poses en el espacio. Se considera que la
metodologa propuesta es simple y robusta en el
sentido de que esta unicamente fallar a en el caso
de que se tengan dos o m as poses repetidas. Su
aplicabilidad se ha demostrado mediante un caso
de estudio completamente detallado.
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1173
EXICO
Figura 8: Poses deseadas.
Figura 9: Ensamble del mecanismo hbrido com-
pleto.
AGRADECIMIENTOS.
Los autores agradecen el apoyo brindado por
el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa
(CONACYT) a trav es del Sistema Nacional de In-
vestigadores (SNI) y mediante el otorgamiento de
becas para estudios de posgrado.
Referencias
[1] Parikian, T. F., Multi-Generation of Cou-
pler Curves of Spatial Linkages, Mecha-
nism and Machine Theory, Vol. 32, No. 1,
pp. 103-110, 1997.
[2] Liu, X. J., Wang, J., Some New Paral-
lel Mechanisms Containing the Planar Four-
Bar Parallelogram, The International Jour-
nal of Robotics Research, Vol. 22, No. 9,
pp. 717732, 2003.
[3] Li, W., Gao, F., Zhang, J., R-CUBE, A
Decoupled Parallel Manipulator Only With
Revolute Joints, Mechanism and Machine
Theory, Vol. 40, No. 4, pp. 467473, 2005.
[4] Chung, W. Y., Hybrid Platform
Driven by Low DOF Mechanisms,
http://somim.org.mx/ conference
proceedings/ pdfs/A11/A11311.pdf,
2011.
[5] Innocenti, C., Polynomial Solution of the
Spatial Burmester Problem, ASME Journal
of Mechanical Design, Vol. 117, pp. 6468,
1995.
[6] Liao, Q., McCarthy, J. M., On the Seven
Position Synthesis of a 5SS Platform Link-
age, ASME Journal of Mechanical Design,
Vol. 123, pp. 7479, 2001.
[7] Chang, C. Y., Angeles, J., Gonz alez-
Palacios, M. A., A Semigraphical Method
for the Solution of the Burmester Problem,
Proc. 1991 ASME Design Automation Con-
ference, Advances in Design Automation,
Miami, September 22-25, Vol. 2, pp. 321
326, 1991.
[8] Angeles, J., Fundamentals of Robotic Me-
chanical Systems, Springer, p. 68, 1997.
Ap endice A
En este ap endice se describe un proce-
dimiento mediante el cual se puede calcular el
vector posici on del centro de una esfera y su res-
pectivo radio. Para ello se parte de la ecuaci on
vectorial que representa a una esfera, tal como
las ecuaciones (4)(6). Como el procedimiento es
id entico para cualquier ecuaci on de la esfera, se
har a unicamente para la primera esfera, esto es,
se inicia con la ecuaci on:
(a
i
e) (a
i
e) = R
2
EA
(A.1)
Como la ecuaci on (A.1) tiene cuatro inc ognitas
(las tres componentes del vector e y el radio R
EA
),
se debe hacer i = 1, 2, 3, 4, as obteniendo:
(a
1
e) (a
1
e) = R
2
EA
(A.2)
(a
2
e) (a
2
e) = R
2
EA
(A.3)
(a
3
e) (a
3
e) = R
2
EA
(A.4)
(a
4
e) (a
4
e) = R
2
EA
(A.5)
Restando la ecuaci on (A.5) a las ecuaciones
(A.2)(A.4) se obtiene:
(a
1
e) (a
1
e) (a
4
e) (a
4
e) = 0 (A.6)
(a
2
e) (a
2
e) (a
4
e) (a
4
e) = 0 (A.7)
(a
3
e) (a
3
e) (a
4
e) (a
4
e) = 0 (A.8)
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1174
EXICO
Efectuando las operaciones indicadas y reaco-
modando t erminos:
(a
4
a
1
)e =
1
2
(a
4
a
4
a
1
a
1
), u
41
e = k
41
(a
4
a
2
)e =
1
2
(a
4
a
4
a
2
a
2
), u
42
e = k
42
(a
4
a
3
)e =
1
2
(a
4
a
4
a
3
a
3
), u
43
e = k
43
Arregl andolas matricialmente:
u
T
41
u
T
42
u
T
43
e =
k
41
k
42
k
43
, U
1
e = k
1
(A.9)
Tomando la transpuesta en ambos lados y uti-
lizando propiedades matriciales:
(U
1
e)
T
= k
T
1
, e
T
U
T
1
= k
T
1
, e
T
V
1
= k
T
1
(A.10)
Postmultiplicando por V
1
y tomando la
transpuesta en ambos lados:
e
T
= k
T
1
V
1
1
, e = (V
1
1
)
T
k
1
donde:
V
1
U
T
1
=
u
T
41
u
T
42
u
T
43
T
=
u
41
u
42
u
43
(A.11)
Adem as, de acuerdo con [8]:
V
1
1
=
1
(u
42
u
43
)
T
(u
43
u
41
)
T
(u
41
u
42
)
T
,
1
(u
41
u
42
)u
43
Por lo tanto:
(V
1
1
)
T
=
1
u
42
u
43
u
43
u
41
u
41
u
42
(A.12)
Una vez calculado e, de la ecuaci on (A.2), se
encuentra que:
R
EA
=
(a
1
e) (a
1
e) (A.13)
completando as el c alculo de los par ametros
geom etricos relacionados con la primera esfera.
De manera similar, para las esferas restantes:
f = (V
1
2
)
T
k
2
(A.14)
donde:
V
1
2
=
1
(v
42
v
43
)
T
(v
43
v
41
)
T
(v
41
v
42
)
T
,
2
(v
41
v
42
)v
43
(V
1
2
)
T
=
1
v
42
v
43
v
43
v
41
v
41
v
42
(A.15)
v
41
b
4
b
1
, v
42
b
4
b
2
, v
43
b
4
b
3
k
2
1
2
b
4
b
4
b
1
b
1
b
4
b
4
b
2
b
2
b
4
b
4
b
3
b
3
R
FB
=
(b
1
f) (b
1
f) (A.16)
g = (V
1
3
)
T
k
3
(A.17)
donde:
V
1
3
=
1
(w
42
w
43
)
T
(w
43
w
41
)
T
(w
41
w
42
)
T
,
3
(w
41
w
42
)w
43
(V
1
3
)
T
=
1
w
42
w
43
w
43
w
41
w
41
w
42
(A.18)
w
41
c
4
c
1
, w
42
c
4
c
2
, w
43
c
4
c
3
k
3
1
2
c
4
c
4
c
1
c
1
c
4
c
4
c
2
c
2
c
4
c
4
c
3
c
3
R
GC
=
(c
1
g) (c
1
g) (A.19)
ISBN 978-607-95309-6-9 Pgina | 1175

S Intesis de Un Mecanismo Espacial para Conducci On de Cuerpo R Igido

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S Intesis de Un Mecanismo Espacial para Conducci On de Cuerpo R Igido

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MEMORIAS DEL XVIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

19 al 21 DE SEPTIEMBRE, 2012 SALAMANCA, GUANAJUATO, M

INTESIS DE UN MECANISMO ESPACIAL PARA CONDUCCI

INTESIS DEL MECANISMO ESPACIAL

0.4338221756 -0.8847464610 0.1703585030

0.6264484741 -0.5856735474 0.5143430811

0.5175796494 -0.008973455301 0.8555879752

las cuales fueron obtenidas con la ayuda de

6. Los vectores posici on de los puntos de

8. Los puntos de dise no {

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