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Sistemas de Percepcin 42
Capitulo 2
Sensores Externos
Sistemas de Percepcin 43
Sensores Externos (para percepcin del entorno)
Sensores tctiles y de proximidad o presencia
Palpadores
Parachoques sensibles (bumpers) y matrices tctiles
Sensores de proximidad pticos
Sensores de proximidad ultrasnicos
Sensores de proximidad de microondas
Medida de distancia
por triangulacin
Triangulacin activa (Lser)
Visin estreo
Iluminacin estructurada
Flujo ptico
Objetivos de dimensin conocida
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Sistemas de Percepcin 44
Sensores para percepcin del entorno (cont.)
Medida de distancia (cont)
Basados en tiempo de propagacin de una seal
Sensores de tiempo de vuelo (TOF)
Ultrasnicos (SONAR)
Lser (LIDAR)
Medida del desplazamiento de fase
Lser (LIDAR)
Medida del desplazamiento de frecuencia
RADAR
Otras tcnicas:
Rango a partir del enfoque
Rango a partir de la intensidad de la seal recibida
Sistemas de Percepcin 45
Sensores tctiles
Tradicionalmente empleados en AGVs y robots mviles como
ltimo recurso para indicar colisin con elementos circundantes
Deteccin implica contacto fsico entre sensor y objeto
Configuraciones tpicas en robtica:
Antenas o extremidades tctiles
Diseos a medida, ms o menos sencillos, pasivos o activos.
Detector de bordillos en la industria automovilstica
Parachoques sensibles
Microinterruptores activados mecnicamente
Contacto activado mediante un diafragma (incremento de presin)
Espuma conductiva
Resolucin del punto de impacto
Matrices tctiles
Permite obtener el perfil del objeto
Piel sensible al tacto y a la temperatura (SensorSkin)
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Sistemas de Percepcin 46
Ejemplos de utilizacin de palpadores
Sistemas de Percepcin 47
Ejemplos de parachoques sensibles
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Sistemas de Percepcin 48
Sensores de presencia (cont.)
Sensores externos
Ultrasnicos
Miden intensidad del eco (20KHz a 200KHZ)
Distancias medias (hasta 10 m)
Tienden a ser reemplazados por los sensores de rango
Microondas
Funcionamiento similar a los ultrasnicos
Distancias ms largas (2 a 50 m)
Detectan presencia o movimiento mediante efecto Doppler
Bandas de 10.5 GHz y 24 GHz
pticos
Rango: de centmetros a metros
Luz infrarroja modulada para minimizar perturbaciones
Variaciones en la reflectancia de los objetos causa resultados errneos
Configuraciones: retrorreflectivo, difuso, convergente
Sistemas de Percepcin 49
Sensores pticos de proximidad
Modo retrorreflectivo
Modo difuso
Modo convergente
Emisor
Receptor
Retrorreflector
Emisor
Receptor
Objeto
Emisor
Receptor
Zona de deteccin
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Sistemas de Percepcin 50
Medida de distancia por triangulacin
Tcnicas:
Triangulacin activa con un nico punto
Iluminacin estructurada
Estreo-visin
Flujo ptico
Objetivos (marcas) de tamao conocido
Tipos:
Activa: emite algn tipo de energa (receptor sintonizado)
Pasiva: utiliza la iluminacin ambiental
Factores limitativos:
La exactitud se reduce al aumentar el rango
Errores en la medicin angular
Zonas de sombra
( )
d w
s i n
s i n
=
+

Ecuacin (teorema del seno)
d
w

Sistemas de Percepcin 51
Sensores lser de distancia por triangulacin
Tcnica: triangulacin activa con un nico punto
Exactitud en funcin del rango
EMISOR LASER
Matriz de
fotode-
tectores
D
d
f
w
D f f
D w
w d d
= =

D w f D D
D d
d d w f w f

= = =

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Sistemas de Percepcin 52
Sensores de distancia por tiempo propagacin
Miden el tiempo de propagacin de una onda
Ventajas:
Emisor y receptor coaxiales o muy prximos (o el mismo)
No hay problema de sombras
Mantienen la misma exactitud en todo el rango de medida
Fuentes de error
Variacin de la velocidad de propagacin
Incertidumbre en la medicin del tiempo de llegada del eco
Incertidumbre angular e incertidumbre temporal
Interaccin con el medio: falsos ecos, reflejos mltiples, ausencia de eco
Crosstalk
Tipos segn la naturaleza de la seal emitida:
SONAR (SOund Naviation And Ranging)
LIDAR (LIght Direction And Ranging)
RADAR (RAdio Direction And Ranging)
Sistemas de Percepcin 53
Sensores de distancia por tiempo de vuelo (1OF)
Funcionamiento:
Emisin de un pulso de energa (modulada a o no) y medida del tiempo
transcurrido hasta la recepcin del retorno
Ecuacin
Caractersticas segn el tipo de la onda emitida:
Sonido:
cortas distancias: desde centmetros hasta una decena de metros
Luz (lser):
distancias medias y largas (de metros a kilmetros)
requieren electrnica con capacidad de discernir nanosegundos
d
v t
=

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Sistemas de Percepcin 54
Sensores ultrasnicos de distancia (SOAAR)
Polaroid (kit de evaluacin)
Devantech SRF08
(Sonar Ranger)
Sistemas de Percepcin 55
Sensores de distancia por desplazamiento de fase
Funcionamiento:
Emisin continua de una seal (LASER) modulada en amplitud y
medida del desfase entre la seal emitida y el eco recibido
Ecuacin
Intervalo til de desfase 180 (por razones prcticas se utiliza
nicamente el 90% de 180)
La frecuencia de la seal modulada limita el rango de medida:
Ejemplo: TRC 2MHz rango mx. 30m (til 20 m)
Caractersticas segn el tipo de la onda emitida:
Luz: medias desde centmetros hasta varias decenas de metros
d
c
f
=




c c
I f
f I

= =
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Sistemas de Percepcin 56
Sensores LASER de distancia (1OF)
Sistemas de Percepcin 57
Sensores de distancia y velocidad por modulacin y
desplazamiento de frecuencia (RADAR)
Funcionamiento:
Emisin continua de una seal modulada en frecuencia
Medida del desfase entre la seal emitida y la recibida
Si adems se mide el desplazamiento de frecuencia de la seal
recibida (Doppler) se puede estimar la velocidad relativa del objetivo