67

5
Discretizacin de sistemas en tiempo
continuo
En este captulo se estudian distintos procedimientos para obtener sistemas en
tiempo discreto que se comporten aproximadamente igual que un sistema en
tiempo continuo dado. Esta operacin suele denominarse discretizacin. El
problema no tiene solucin exacta en general, aunque las diferentes tcnicas que
se describirn son de frecuente aplicacin, sin gran problema si el periodo de
muestreo es pequeo.
Ejemplos de aplicaciones son:
a) La simulacin con ordenador de un sistema en tiempo continuo. En
esencia, es una discretizacin, como lo son las tcnicas numricas de
integracin de ecuaciones diferenciales.
b) El diseo de un filtro digital basado en un diseo analgico anterior.
c) El diseo de un regulador digital basado en un diseo analgico.

5.1 Introduccin
Para centrar ideas, se propone un problema de simulacin, ilustrado en la Figura
5.1: obtener G
a
[z] que se comporte aproximadamente como G(s), en el sentido
de que si se aplican a G
a
[z] muestras u[k] de la entrada u(t) aplicada a G(s),
resulte que su salida y
a
[k] coincida suficientemente con las muestras de y(t).
El problema solamente tiene solucin exacta (de error e[k] nulo) para
determinados tipos de entradas u(t), en las que el muestreo no implique una
prdida de informacin sobre valores intermedios de u(t) que pudieran influir en
u[k]. Existen multitud de soluciones aproximadas, de las cuales se revisarn las
ms usuales.
CONTROL DIGITAL
68

Figura 5.1 Problema de la discretizacin en un contexto de simulacin

Una condicin importante de las soluciones es que G
a
[z] sea racional, para
poderse traducir en un algoritmo. Para las aplicaciones b) y c), que son de
tiempo real, normalmente se pide que G
a
[z] no exija mucho tiempo de clculo,
por lo que todas las tcnicas de este captulo conservan el orden de la funcin de
transferencia. En cambio, sta no es una restriccin para la aplicacin a), por lo
que las simulaciones de ordenador emplean frecuentemente algoritmos ms
complicados: Runge-Kutta, predictor-corrector, etc.
Existen tres tcnicas fundamentales (I, II, III), cada una de ellas con
distintos mtodos o variantes. Ver un resumen en la Tabla 5.1, que se ir
explicando en los apartados siguientes del captulo. Aunque se mencionarn
algunas propiedades generales que conviene conocer, en la prctica muchas
veces hay que probar con distintos mtodos para ver cul da el mejor resultado.
o En el diseo de un filtro, puede ser ms lgico comparar y(t) con la
seal que se obtiene a partir de y
a
[k] mediante un retenedor.
Tpicamente se comparan respuestas en frecuencia.
o En el diseo de un regulador, debe analizarse el comportamiento en
lazo cerrado del sistema de control.
Conviene saber que mtodos distintos pueden dar la misma solucin para
G(s) sencillas, pero no en general. Por otra parte, muchas dan resultados muy
similares si el periodo de muestreo es pequeo.


-
G(s)
G
a
[z]
T
s
T
s
u(t)
u[k]
y(t)
y[k]
y
a
[k]
e[k]
5. DISCRETIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
69
Tabla 5.1 Discretizaciones ms usuales
G.esttica Ventajas Pero:
I Transformaciones
s =
polos y ceros
en:
sencillas y
flexibles

I.1
s
T
z 1

s T z
s
+ =1 igual se evitan
lazos
algebraicos
inestable
polos
rpidos
I.2
z T
z
s
1

s T
z
s

=
1
1

igual
I.3
1
1 2
+

z
z
T
s
;
s T
s T
z
s
s

+
=
2
2

igual integracin
trapezoidal
oscilaciones
polos
rpidos
I.4
1
1
+

z
z
c ;
2
tg
s e
e
T
c

=
s c
s c
z

+
=
igual ajusta una
frecuencia
elegida
oscilaciones
polos
rpidos
II Simulaciones
invariantes
polos en
s
s
T
e z =
exacta para
entradas:
laboriosas,
inflexibles
G
a
[z] =

Retenedor:
II.1 { }
Z s
s G T ) ( solamente T
s
ajustar impulsos poco
realista
II.2
Z
s G
s z
z
)
`

) (
1 1

de orden 0 igual constantes
por tramos

II.3
Z s
s G
s
z T
z
)
`

) (
1 ) 1 (
2
2

triangular igual lineales
por tramos

III Transformacin de
polos y ceros
polos y ceros
en
s
s
T
e z =
ajustar sencilla y
flexible
propiedades
poco
definidas
Variantes: Completar el orden del numerador



CONTROL DIGITAL
70
5.2 (I) Transformaciones s = f(z)
Consisten en sustituir en G(s) la variable s por una funcin racional en z. Son
sencillas y flexibles de aplicar, en casi cualquier situacin. Pueden justificarse
de distintas maneras: a) como una aproximacin a la derivacin; b) como una
aproximacin a la integracin; c) como una aproximacin racional de
s
s
T
e z = .
I.1 puede verse como una derivacin adelantada, no causal (forward rule) o
como una integracin rectangular retrasada.
I.2 puede verse como una derivacin (backward rule) o como una
integracin rectangular.
I.3 puede verse como una integracin trapezoidal. Es la transformacin
bilineal con c=2/T
s
. Se conoce tambin como regla de Tustin.
I.4 es la transformacin bilineal con prewarping.

Propiedades y comentarios
Todas conservan la ganancia esttica, ya que f(1) = 0.
Los polos y ceros en s se transforman mediante aproximaciones
racionales de
s
s
T
e z = ; ver la Tabla 5.1. Si G(s) est en forma ceros-
polos, resulta cmodo transformarlos individualmente; pero debe
ajustarse adems una ganancia.
Estudiando la transformacin de los polos se demuestra que todas, salvo
I.1, conservan la estabilidad: si G(s) es estable, tambin lo ser G
a
[z].
I.1 da G
a
[z] inestable para polos rpidos de G(s).
I.3 es usualmente buena, pero si hay polos reales rpidos en G(s) aparecen
oscilaciones (amortiguadas) a la frecuencia de Nyquist. Puede ser
preferible I.2, que no tiene este problema.
I.4 permite obtener la misma respuesta a una frecuencia elegida. Tiene el
mismo peligro que I.3.
Son flexibles, en el sentido de que pueden realizarse bloque a bloque en
diagramas compuestos. I.1 evita la aparicin de lazos algebraicos en
esquemas realimentados, al introducir un retardo en el lazo.


5. DISCRETIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
71
5.3 (II) Simulaciones invariantes
Estn basadas en la idea de reconstruir u(t) con un retenedor; ver la Figura 5.2.
Resulta entonces una simulacin exacta (invariante) para aquellas formas de u(t)
que el retenedor reconstruya exactamente, u
a
(t)=u(t). Son las ms laboriosas de
obtener, exigiendo un desarrollo en residuos; ver el captulo 4.

Figura 5.2 Idea de simulacin invariante

Propiedades y comentarios
Todas, salvo II.1, conservan la ganancia esttica. Ver lo que se comenta
sobre su ajuste para III.
Los polos en s se transforman mediante
s
s
T
e z = . Pero no as los ceros,
que dependen de los residuos.
Debido a la propiedad anterior todas conservan la estabilidad: si G(s) es
estable, tambin lo ser G
a
[z].
II.2 da el modelo digital exacto en el contexto del captulo 4; pero ntese
que aqu se trata de un problema distinto, y da una solucin aproximada
ms.
II.2 y II.3 son usualmente buenas.
No son flexibles: si se realizan bloque a bloque en diagramas compuestos
pierden la propiedad de invariancia.


G(s)
G
a
[z]
T
s
u(t)
u[k]
y(t)
y
a
[k]
R(s)
u
a
(t)
G(s)
CONTROL DIGITAL
72
5.4 (III) Transformacin de polos y ceros
La idea es transformar los ceros con la misma transformacin aplicable a los
polos en II, aunque no hay base matemtica que lo justifique estrictamente. Si p
i

es un polo o cero en s,
i
es el polo o cero correspondiente en z:

T
i
p
i
e =
Variantes
Para reflejar los ceros en infinito de G(s) (nmero menor de ceros que de polos),
y siguiendo el modelo de las transformaciones I, pueden aadirse ceros: a) en -
1; b) en 0. El nmero de los mismos puede ser el necesario para igualar el orden,
o para que el orden del numerador sea justo inferior al del denominador. La
opcin preferida suele ser: completar con ceros en 1 hasta un orden del
numerador justo inferior al del denominador.

Propiedades y comentarios
Muy importante: no conservan automticamente la ganancia esttica;
debe corregirse, lo cual no es difcil si no es cero o infinita. En estas y
otras ocasiones se corrige la ganancia a otra frecuencia especificada, o se
adoptan otros criterios. Por ejemplo, para una integracin puede ajustarse
igual pendiente final de la respuesta a una escaln.
Los denominadores de G
a
[z] coinciden con los mtodos II; se conserva la
estabilidad.


5.5 Regulador digital PID
Se dan en este apartado algunos ejemplos de posibles algoritmos de un
regulador digital PID, llegando hasta un programa en pseudo cdigo. Se parte de
una funcin de transferencia de regulador PID analgico; el que se presenta es
no interactivo (suma independiente de acciones P, I, D, en lugar de producto
PI.PD). Ntese, adems, el filtro sobre la accin diferencial, que limita la
ganancia a alta frecuencia; es equivalente al filtro incluido en el adelanto de
fase.
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+ + =
s
N
T
s T
s T
K s C
d
d
i
1
1
1 ) (
5. DISCRETIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
73
Usando la discretizacin de Tustin (I.3):
1 1
1
1
2
1

z
z
T
T
s T
i
s
i


s d
s d
s d
d
s
d
s
d
d
d
T N T
T N T
z
z
T N T
T
z
T N
T
z
z
T
T
s
N
T
s T
+

+
=
+ +

+
/ 2
/ 2
1
/ 2
2
) 1 (
2
1
) 1 (
2
1


Definiendo los coeficientes:

i
s
T
T
C
2
1
=
s d
d
T N T
T
C
+
=
/ 2
2
2

s d
s d
T N T
T N T
C
+

=
/ 2
/ 2
3


Se obtiene el algoritmo:

( )
( )
( ) ] [ ] [ ] [ ] [
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] [
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] [
] [ ] [ ] [
3 2
1
k d k i k e K k u
k d C k e k e C k d
k i k e k e C k i
k y k r k e
+ + =
+ =
+ + =
=


Para suavizar la respuesta a cambios bruscos de referencia (escalones), suele
modificarse la influencia de la referencia en la accin proporcional, y eliminarse
de la diferencial. Obsrvese que no se altera el lazo abierto, ni la influencia de
las perturbaciones.

( )
( )
( ) ] [ ] [ ] [ ] [ ] [
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] [
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] [
] [ ] [ ] [
3 2
1
k d k i k y k br K k u
k d C k y k y C k d
k i k e k e C k i
k y k r k e
+ + =
+ =
+ + =
=


CONTROL DIGITAL
74
No es raro encontrar que se han usado distintas discretizaciones en diferentes
bloques o partes del algoritmo. En el siguiente algoritmo se usa la I.1 para la
integracin. Adems, se aade un control de saturacin integral (antiwindup),
congelando la integracin si el mando est saturado.

( )
( ) ] [ ] [ ] [ ] [ ] [
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] [
] 1 [ ] [ : ] 1 [ Si
] 1 [ ] 1 [ 2 ] [
] [ ] [ ] [
3 2
1
k d k i k y k br K k u
k d C k y k y C k d
k i k i sat k u
k i k e C k i
k y k r k e
+ + =
+ =
= =
+ =
=

El programa debe eliminar los corchetes [k], almacenando las variables
necesarias en las iteraciones posteriores. Recurdese que en los programas =
quiere decir sustituir por. A pesar de ello, se han repetido algunas variables
para facilitar la interpretacin del programa. Tambin se ha pretendido en el
ejemplo reducir los clculos para obtener u, para minimizar el retraso entre
salida y entrada.

Repetir, para cada k:
1 Esperar la interrupcin del reloj
2 Leer la medida del convertidor A/D y el valor de referencia de memoria.
y, r
3 Calcular el mando
] * [ *
*
2
d i y r b K u
dpar y C d
+ + =
+ =

4 Poner el mando en el convertidor D/A
u
5 Realizar el resto de clculos necesarios, actualizando las variables
i iant
d C y C dpar
iant i sat u Si
iant e C i
y r e
=
+ =
= =
+ =
=
* *
: :
* 2
3 2
1

Fin del repetir
5. DISCRETIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
75
5.A Conversin mediante programas de ordenador.
Se da aqu cierta idea para MATLAB. Como la terminologa no est
suficientemente bien definida, y hay distintas variantes, es necesario consultar el
manual o hacer un estudio de los resultados para los detalles.

c2d con las opciones:
zoh (II.2) zero order hold. Opcin por defecto.
foh (II.3) Usa el retenedor triangular, y no el de orden 1.
tustin (I.3)
prewarp (I.4) Especificar
e

matched (III) Rellena con ceros en 1 hasta un cero menos que polos, y
ajusta igual ganancia esttica. El ajuste es discutible si sta es 0 o (ceros o
polos nulos).

PROBLEMAS
P5.1 Comparar las discretizaciones I.(1,2,3), II.(1,2,3), III, corrigiendo
cuando sea necesario para conservar la ganancia esttica (u otra propiedad de
inters), y comprobando cules coinciden en estos casos sencillos.
a) Para G(s) = 1/s
b) Para G(s) = a/(s + a). Comparar numricamente para aT
s
= 0,1 y 1

P5.2 Para
) 2 1 )( 10 1 (
5
) (
s s
s G
+ +
= y T
s
= 1, obtener G
a
[z]:
a) Usar el procedimiento I.3
b) Usar el procedimiento II.2
c) Usar el procedimiento II.3
d) Usar el procedimiento III, con la opcin preferida y ajustando la ganancia
esttica.
e) Comprobar que se conserva la ganancia esttica, y comparar los polos y
los ceros.

CONTROL DIGITAL
76
P5.3 En tiempo continuo, un filtro pasa baja de Butterworth de segundo orden
tiene = 1/2 y
n
es la pulsacin de corte. Para T
s
= 1ms,
a) A partir de un filtro de este tipo con frecuencia de corte 100 Hz, obtener
un algoritmo de filtrado con igual respuesta a 40 Hz.
b) Dar la frecuencia de corte del filtro digital.

P5.4 Para eliminar un ruido de 50 Hz de una seal, se ha venido empleando
un filtro supresor (notch filter) analgico :

98700 4 , 53
98700
] [
2
2
+ +
+
=
s s
s
s G
Para una frecuencia de muestreo de 300 Hz:
a) Dar dos versiones digitales de este filtro, que eliminen igualmente los 50
Hz y conserven la ganancia esttica.
b) *** Comparar las tres respuestas en frecuencia.

P5.5 Supngase la ms pequea constante de tiempo de G(s), de valor .
a) Con la discretizacin I.1, determinar el valor de T
s
a partir del cual se
obtiene un polo inestable.
b) Con la discretizacin I.3, determinar el valor de T
s
a partir del cual se
obtiene un polo negativo (oscilaciones amortiguadas a
s
/2).
c) Con la discretizacin I.3, determinar el valor de T
s
a partir del cual se
obtiene un polo negativo con amortiguamiento menor que =0,5.

P5.6 Se ha diseado un adelanto de fase
s
s
015 , 0 1
3 , 0 1
+
+
para un sistema con una
pulsacin de cruce
0
=10 rad/s. Los resultados se darn en funcin del periodo
de muestreo T
s
.
a) Usar un procedimiento de discretizacin que pueda conducir a una
funcin de transferencia inestable del adelanto de fase. Para qu valores
de T
s
se produce esto?
b) Usar el procedimiento I.3, y analizar para qu valores de T
s
resulta un
polo oscilante (amortiguado) a la frecuencia de Nyquist.
5. DISCRETIZACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
77
c) Obtener el valor de c en I.4 para conservar la respuesta a la pulsacin de
cruce, si T
s
= 0,05.

P5.7 Se ha diseado un retraso de fase
s
s
10 1
5 , 0 1
20
+
+
para un sistema con una
pulsacin de cruce
0
=10 rad/s. Los resultados se darn en funcin del periodo
de muestreo T
s
.
a) Usar el procedimiento III para obtener la funcin de transferencia en z
equivalente. Ajustar igual ganancia esttica.
b) Se sustituye el retraso de fase por un PI que tiene prcticamente la misma
respuesta en frecuencia para la pulsacin de cruce y superiores:
s
s
5 , 0
5 , 0 1+
.
Usar el procedimiento III para obtener la funcin de transferencia en z
equivalente. Discutir el ajuste de la ganancia.
c) Comparar los valores numricos obtenidos en a) y b), para T
s
=0,025
d) Para el PI, indicar para qu valores de T
s
el polo y el cero en z difieren en
menos de 0,001. Diferencias demasiado pequeas pueden ocasionar
problemas numricos en los algoritmos digitales.

P5.8 Estudiar el ajuste de ganancia en las discretizaciones II.1 y III cuando
G(s) contiene una integracin o una derivacin.
1 ) 0 ( ); ( ) (
1 1
1
= = G s G
s
K
s G
a) Demostrar que la siguiente operacin conserva la pendiente de la
respuesta a un escaln: 1 ] 1 [ ; ] [
1
] [
1 1
1
=

=
a a
s
a
G z G
z
T K
z G
1 ) 0 ( ); ( ) (
1 1 1
= = G s sG K s G
b) Obtener una regla anloga; se desea conservar el valor final de la
respuesta a una rampa.
CONTROL DIGITAL
78
P5.9 Se ha diseado el control PID:
s
s
s
s
s C
2 1
20 1
80
80 1
5 ) (
+
+ +
= para un sistema
con una pulsacin de cruce
0
=0,1 rad/s. Se desea obtener algoritmos de
control en tiempo discreto equivalentes, para T
s
=2. Dar las funciones de
transferencia en forma ceros - polos.
a) Obtener la funcin de transferencia por el procedimiento I.2.
b) Obtener la funcin de transferencia por el procedimiento I.3.
c) Obtener la funcin de transferencia por un procedimiento que conserve la
respuesta en frecuencia del regulador para la pulsacin de cruce.
d) Obtener la funcin de transferencia de un algoritmo que conserve la
respuesta del regulador a un escaln.
e) Obtener la funcin de transferencia por el procedimiento III. Discutir la
ganancia.
f) Por el procedimiento I.2, obtener un algoritmo de control (en varias
lneas) que permita programar los coeficientes:
fDs
Ds
Is
Is
K s C
P
+
+ +
=
1
1 1
) (