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Pontifcia Universidade Catlica do Paran

Escola Politcnica
Curso de Engenharia de Controle e Automao
Disciplina: Controle Contnuo I
Professor: Roberto Zanetti Freire

Atividade de Laboratrio 4: Anlise de Resposta Transitria com o


MATLAB

1) Para os sistemas apresentados abaixo, onde ) (s G a funo de transferncia que


representaoprocessonossistemasIeII,resolvaosseguintesitens:

) 1 5 (
1
) (

s s
s G
(1)

SistemaI:servossistemaposicionadorcomaodecontroleproporcional( 5
p
K );
SistemaII:servossistemaposicionadorcomaodecontroleproporcionalderivativo
( 5
p
K e 8 , 0
d
T );
SistemaIII:

) (s R ) (s C

Figura1SistemaIII:servossistemaposicionadorcomrealimentaodevelocidade.

a) Projete os sistemas no Simulink e apresentando os diagramas de blocos e as funes


detransferncia;
b) Compare as respostas ao degrau unitrio e a rampa unitria dos trs sistemas
utilizandooSimulink.Qualdossistemasmelhorreferentevelocidadederesposta,
ao mximo sobre sinal e ao tempo de acomodao (critrio 2%) na resposta ao
degrau?Apresenteosvaloresobtidosparacadaumdosparmetrosanalisados;
c) Compare a resposta ao impulso dos trs sistemas considerando os mesmos
parmetrosdoitemb;
d) Calcule os coeficientes de erro esttico de posio e de velocidade para cada um dos
sistemaspeladefinio;
e) Calcule os erros estacionrios para esses sistemas considerando as entradas: degrau
unitrioerampaunitria;
f) Comente sobre os resultados obtidos comparando os valores dos erros estacionrios
obtidosnoitemanterioreosresultadosapresentadosnoitem(b).
5
1 5
1
s

8 , 0
+

s
1

2) Um sistema de acionamento de disco, que tem por objetivo posicionar a cabea de


leituracomprecisoemumadeterminadatrilha,podeserexemplificadopelafigura
abaixo:

Figura2SistemadeLeituradeumacionadordedisco(a)sistemacompleto;(b)conjunto
motor,braoecabeadeleitura.

A cabea de leitura montada em um dispositivo deslizante, que conectado ao


brao, conforme apresentado na Figura 2. Uma lmina (mola metlica) usada para
permitirqueacabeafiquesuspensaacimadodiscoaumadistnciainferiora100nm.
OsinaldeerroE(s)dodiagramadeblocosapresentadoabaixofornecidopelaleitura
do erro a partir de uma trilha de ndice prgravada. Admitindose uma cabea de
leitura de preciso, o sensor possuir, neste caso, uma funo de transferncia
E(s) = 1.

Figura3Diagramadeblocosdosistemadeacionamentodedisco.

Sabendoque:
0(s) =
K
m
s([s + b)(Is +R)

(2)


E(s)
Sensor
0(s)
MotoreBrao
K
u
Amplificador
Posiodesejadada
cabeadeLeitura
R(x)+
Y(x)
PosioReal
daCabeade
Leitura
F(x)

F(x)
Tensode
Entrada
onde

Tabela1Valorestpicosdeparmetrosparaleitoradoacionadordedisco.
Parmetro Smbolo Valortpicoeunidade
Inrciadobraodedacabeadeleitura [ 1N.m.s/rad
Coeficientedeatritoviscoso b 20kg/m/s
Ganhodoamplificador K
u
101000
Resistnciadaarmadura R 1
Constantedetorquedomotor K
m
5N.m/A
Indutnciadaarmadura I 1mH

Como uma boa aproximao, utilizase o modelo do motor CC (corrente contnua)


controlado pela armadura. O modelo apresentado na Figura 3 admite que a lmina
sejainteiramentergidaenoapresentedeflexosignificativa.

Afuno0(s)querepresentaadinmicadoprocessopodeserreescritacomo:

0(s) =
K
m
bR
s(
I
s + 1)(s + 1)

(3)
Neste caso, quando
I
, podese desprezar . Desta forma, resolva os seguintes
itens:

a) Descrevaeexpliquetodasasetapasparadeterminarafunodetransfernciadeum
motor de corrente contnua controlado pela armadura relacionando a posio do
motor(s)(emradianos)pelatensodeentradaI(s)(emvolts).
b) Qual seria a funo de transferncia que relaciona a velocidade do motor (s) (em
radianosporsegundo)comatensodeentrada(emvolts)?
c) vivel simplificar a funo de transferncia do processo considerando
I
?
Justifiquesuaresposta.
d) SimuleosistemaemmalhafechadaparaumganhoK
a
= 4u(Figura3)considerandoe
no considerando a simplificao citada no item c. Qual a ordem de ambos os
sistemas?Estessistemassoestveis?Justifiqueasuaresposta.
e) Calculeotempodeacomodao(critrio2%),sobresinalmximopercentual,instante
de pico e tempo de subida para ambos os sistemas (simplificado e no simplificado)
descritosnotemd.
f) Qual a influncia do ganho K
a
no desempenho do sistema considerando os
parmetrosdeprojetocitadosnoiteme?Justifiquesuaresposta.