PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC

BRUSHLESS MENGGUNAKAN
MICROCONTROLLER AVR

Nama : Felix Lukman Christian
NIM : 1000839895
E-Mail : cpuclear@midpear.com

Nama : Muhammad Reza Nugraha
NIM : 1000840114
E-Mail : m.reza.nugraha@gmail.com

Nama : Wiedjaja S.Kom., M.Kom.
Kode Dosen : D1530
E-Mail : steff@binus.edu

Abstrak
Penelitian ini bertujuan untuk menganalisa teori dan system kerja rangkaian
elektronika pada pengendali brushless motor DC. Pengendali bruhless motor DC tersebut
akan digunakan untuk mengendalikan sebuah motor DC brushless. Pengendali motor
brushless dikendalikan oleh dua metode, yaitu metode PWM(Pulse Width Modulation) pada
modul pengendali ESC (Electronic Speed Controller) dan metode pelebaran frekuensi yang
dilakukan oleh Microcontroller AVR 2560 dengan menubah nilai ADC pada pengendali
kecepatan motor. Sensor hall pada motor brushless digunakan sebagai pembacaan pada
posisi rotor motor dan menampilkan nilai pada LCD. Pengendali motor brushless DC akan
menerima input dari potensiometer sebagai perputaran motor. Metode system yang
digunakan adalah linier bahwa semakin besar frekuensi yang dihasilkan maka semakin
cepat motor berputar. Frekuensi berbanding lurus dengan RPM. Pengendali brushless
mampu menjangkau frekuensi 150-770Hz dengan RPM minimum sebesar 3400 dan RPM
maksimum motor mencapai 15400.

Kata kunci: Microcontroller AVR, Brushless DC Motor, Electronic Speed Control.

Abstrac

This study aims to analyze theory and system work electronic circuits in motor
brushless dc driver. Driver brushless motor dc would be used to control a motor dc brushless.
Motor driver brushless controlled by two methods namely PWM (Pulse Widht Modulation) on
driver module ESC (Electronic Speed Controller) and methods ditation frequency done by
microcontroller. Hall on brushless motor used for read rotor motor position and viewing
calue on LCD. DC brushless motor controller will receive input from potentiometer as motor
rotate. System method will used in linier as high as frequency value, motor will rotate more
rapid. Frequency directly proportional with RPM. This controller reach frequency 150-770
Hz with minimum RPM 3400 and maximum RPM 15400.

Key Word: Microcontroller AVR, Brushless DC Motor, Electronic Speed Control.






















PENDAHULUAN

Latar Belakang
Seiring dengan meningkatnya kemajuan dan teknologi sekarang ini, seperti di bidang
informasi, dunia usaha, alat transportasi dan sebagainya, maka motor listrik menjadi bagian yang
tak terpisahkan dari kemajuan teknologi tersebut. Motor-motor listrik berkembang untuk
diaplikasikan dalam berbagai bidang.
Penelitian ini bertujuan untuk menganalisa teori dan system kerja rangkain elektronika
pada sebuah pengendali brushless motor DC. Pengendali brushless motor DC tersebut akan
digunakan untuk mengendalikan sebuah motor Brushless.
Brushless DC Motor memiliki banyak keunggulan dibandingkan dengan motor DC
konvensional lainnya. Keunggulan yang paling utama dari motor jenis brushless yaitu
menggunakan bahan semikonduktor untuk mengubah maupun membalik arah putaran motor,
serta tingkat kebisingan motor jenis ini rendah karena putarannya yang halus. Kelemahan dari
motor jenis ini yaitu harga yang relatif tinggi dibandingkan dengan motor DC konvensional pada
umumnya.

Kajian Pustaka
Kajian pustaka yang kami gunakan untuk skripsi ini adalah:
a. Study pustaka, yaitu dilakukan dengan cara membaca beberapa literature serta textbook dari
website, jurnal, dan buku skripsi.
b. Penelitian lab, yaitu membuat alat sederhana dari perancangan perangkat keras dan
perangkat lunak.
c. Experiment data, yaitu perancangan dan pembacaan sinyal data pada system secara
keseluruhan.
d. Analisa data, yaitu menganalisa data pada rancangan system secara keseluruhan.


Rumusan Masalah
Pembatasan pengendali berbasis metode PWM
Perancangan pengendali motor BLDC menggunakan metode PWM dengan mikrokontroller
Memprogram mikrokontroller dengan BLDC untuk melakukan putaran mundur pada motor
BLDC
Hubungan antara perputaran motor (RPM) dengan mikrokontroller
Tujuan dan Manfaat
Tujuan dari penelitian:
Tujuan dari pengendali kecepatan motor brushless ini adalah mengendalikan kecepatan motor
brushless DC dengan menggunakan Microcontroller AVR Mega2560 yang terdapat pada
Arduino DFRobot.
Manfaat dari penelitian:
Pengendali motor brushless akan diaplikasikan kedalam motor Brushless sensor. Brushless
motor akan menerima input dari potensiometer sebagai pelebaran maupun dengan
penyempitan gelombang dan dikirimkan ke output pada motor dan dicatat nilai presisi dari
kecepatan dan frekuensi motor.

















METODE PENELITIAN
Pada Percobaan yang dilakukan terdapat 2 metode yang digunakan sebagai sistem
pengendali kecepatan motor brushless DC, yakni metode PWM dengan duty-cycle dan metode
pelebaran frekuensi. Metode PWM digunakan pada modul pengendali kecepatan (ESC) dan
metode frekuensi digunakan untuk perubahan kecepatan motor.

Metode PWM
Metode PWM digunakan sebagai metode manipulasi pada kecepatan motor DC. Pada
umumnya metode PWM sering digunakan pada pengendali kecepatan motor, karena dalam
pembangkitan PWM hanya butuh 1 bit data dari mikrokontroler bila dibandingkan dengan
rangkaian DAC konvensional butuh 8-10 bit data.

Metode Frekuensi
Metode frekuensi digunakan sebagai metode perubahan kecepatan motor, dalam
metode ini, merubah sinyal frekuensi sebagai masukan dari kecepatan motor dengan cara
pelebaran maupun penyempitan nilai frekuensi.

Kriteria Percobaan
Percobaan yang dilakukan terdapat 2 proses kriteria percobaan, yaitu:
1. Percobaan pembacaan sinyal pada modul ESC dengan modul bantuan berupa Transmitter dari
remote dan Receiver yang dihungkan langsung dengan ESC.
2. Percobaan pembacaan sinyal pada sistem pengendali dengan mikrokontroler AVR2560.












HASIL dan BAHASAN
Dari hasil percobaan dapat disimpulkan bahwa frekuensi berbanding lurus dengan nilai RPM,
bahwa semakin cepat motor berputar, frekuensi yang dihasilkan akan semakin cepat. Pada pengukuran
data percobaan yang dilakukan, penulis menggunakan rumus:
RPM = f * 60
Keterangan:
RPM = Medan putar magnet (RPM Revolutions per Minute)
60 second = 1 menit
f = frekuensi (Hz)
RPM (Revolutions per Minute) menyatakan banyaknya putaran motor dalam satuan menit, sedangkan
frekuensi dalam Hz menyatakan banyaknya gelombang per satuan waktu dalam detik.

Data Percobaan Data Oscilloscope
RPM Frekuensi
(Hz)
RPM Frekuensi
(Hz)
Error Rate

10200 170 10032 167.2 1.64%
12600 210 12330 205.5 2.14%
18600 310 18630 310.5 0.16%
24000 400 24228 403.8 0.94%
30000 500 30000 500 0%
36000 600 36114 602.4 0.31%
42000 700 42372 706.2 0.87%
46200 770 46152 769.2 0.10%

Error rate didapatkan penulis dari hasil perbandingan antara data hasil percobaan dengan data pada
oscilloscope.



Keterangan:
E = Error pengukuran dari motor
Ns = Medan putar magnet pada data percobaan (RPM)
N = Medan putar magnet pada oscilloscope (RPM).

































SIMPULAN dan SARAN
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, peneliti menyimpulkan bahwa:
Metode yang dipakai pada ESC, yaitu dengan metode PWM dengan total periode sebesar
18.45ms, dengan frekuensi 50Hz, dan dengan duty-cycle 8%-10%.
Pengendali motor brushless mampu mengendalikan motor dengan kecepatan minimum
10200 RPM dengan frekuensi 170 Hz dan kecepatan maksimum sebesar 46200 RPM
dengan frekuensi 770 Hz. Frekuensi yang dihasilkan tergantung dari pengendali motor
(ESC) yang digunakan.
Pada pengendali motor BLDC menghasikan error pengukuran maksimal sebesar 2.14%.

SARAN
Adapun saran yang dapat dilakukan untuk memperbaiki dan mengembangkan sistem,
seperti:
Membuat pengendali kecepatan dengan metode PWM. Penggunaan metode pelebaran
frekuensi yang dilakukan oleh mikrokontroler dengan pengkonversian ADC-DAC sangat
memakan banyak memori pada mikrokontroler dibanding dengan metode PWM.
Pemecahan masalah dengan metode PWM untuk mengetahui perputaran motor (RPM).
Membuat coding (header file) tersendiri untuk brushless motor, agar dapat memutar
perputaran motor forward and reverse.







REFERENSI
Tri Sutrisno, Himawan; Borian, Pinto. (2012). Kursi Roda Elektrik. Skripsi S1. Fakultas Ilmu Komputer.
Universitas Bina Nusantara, Jakarta.

Dharmawan, Abe. (2009). Pengendali Motor DC Brushless Dengan Metode PWM Sinusoidal
Menggunakan ATMega16. Skripsi S1. Universitas Indonesia, Jakarta.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/appnotes/00857a.pdf .Diakses pada tanggal 13 maret 2013.

M.B., Slamet. (2009). Pengembangan Perangkat Pelatihan Pembangkit Sinusoidal Metode PWM dan
Modulasi 8-PSK Berbasis Mikrokontroller ATMega16 Mode Ideal (1 Sinus untuk 3 bit). Skripsi
S1. Fakultas Teknik. Universitas Indonesia, Jakarta.

Raditye, Bartolumeus Bregas; Kartanadi, Enrico. (2011). Pengendali Motor Servo DC Menggunakan PI
Untuk Diimlementasikan Pada Mesin CNC. Skripsi S1. Fakultas Ilmu Komputer. Universitas
Bina Nusantara, Jakarta.
http://www.atmel.com/images/doc8012.pdf .Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://www.atmel.com/images/doc2549.pdf .Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://www.orientalmotor.com/technology/articles/AC-brushless-brushed-motors.html . Diakses pada
tanggal 13 maret 2013.
http://www.orientalmotor.com/technology/articles/AC-brushless-brushed-motors.html. Diakses pada
tanggal 13 maret 2013.
http://circuitelec.blogspot.com/2009/07/brushless-dc-motors-theory-and-driver.html. Diakses pada
tanggal 13 maret 2013.
http://lontar.ui.ac.id/file?file=digital/20248993-R030970.pdf . Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/appnotes/00857a.pdf. Journal of AN857 Microchip Corp.
Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://arduino.cc/en/Hacking/PinMapping2560. Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://kedairobot.com/arduino/157-dfrobot-mega2560-v20-arduino-mega-2560-r2-compatible.html.
Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://www.hype-rc.de/eng/shop/product/81060020/combo-justock-js2-10-5t.html. Diakses pada
tanggal 13 maret 2013.
http://kedairobot.com/arduino/157-dfrobot-mega2560-v20-arduino-mega-2560-r2 compatible.html.
Diakses pada tanggal 13 maret 2013.
http://www.hype-rc.de/eng/shop/product/81060020/combo-justock-js2-10-5t.html. Diakses pada tanggal
13 maret 2013.





























RIWAYAT PENULIS
Nama : Muhammad Reza Nugraha
Tempat, Tanggal lahir : Bekasi, 12 Februari 1989
Penulis menamatkan pendidikan S1 di Bina Nusantara dalam bidang Sistem Komputer pada 2013.

Nama : Felix Lukman Christian
Tempat, Tanggal lahir : Jakarta, 2 Juli 1987
Penulis menamatkan pendidikan S1 di Bina Nusantara dalam bidang Sistem Komputer pada 2013. Saat
ini bekerja sebagai administrasi server di midpear.com . Penulis aktif di midpear.com sebagai
administrasi server.