En la figura 7 puede observarse el diagrama de bloques general del sistema que

se pretende implementar. Cada uno de los bloques indicados en la citada figura

puede montarse y probarse de manera independiente, lo cual se recomienda
expresamente antes de proceder a cerrar completamente el lazo de control.

En los captulos 5, 7 y 8 de [Ref_Texto] se pueden encontrar subcircuitos bsicos
de control relacionados con los mdulos que aqu deben implementarse.
Aunque en los apartados que siguen se van a proporcionar los esquemas bsicos
para cada bloque, es necesario justificar adecuadamente el funcionamiento
de los mismos y la correcta eleccin de los valores de los componentes
(todo deber reflejarse fehacientemente en la memoria de la prctica, junto
con los ensayos y resultados que se consideren adecuados para probar el
funcionamiento del sistema).
3.1 "Driver" de potencia.

3.2 Convertidor tensin-PWM.

3.3 Controlador PI y amplificador de error.

3.4 Convertidor frecuencia-tensin (realimentacin de velocidad).

3.5 Limitador de corriente.

3.6 Precauciones y orden de montaje.

3.1 "Driver" de potencia.
El circuito excitador seleccionado est basado en un puente en H completo,
formado por cuatro transistores MOSFETs de canal N, de modo que los dos
correspondientes a la parte alta son excitados empleando tcnicas "bootstrap". En
la figura 8 puede observarse el esquema propuesto.
Ntese que la entrada de ENABLE del CI L6202-3 se ha llevado a un nivel fijo de
activacin; cuando se haga uso del mdulo limitador de corriente, sta ser la
entrada a controlar. Por otro lado se prevn dos entradas de excitacin del
circuito, correspondientes a cada uno de los dos lados del puente: estas seales
son UP/DOWN1 y UP/DOWN2 y sern obtenidas a partir del circuito convertidor
tensin-PWM.

[Volver arriba] [Volver al men]
3.2 Convertidor tensin-PWM.
El circuito propuesto, basado en los CIs LM393, TL084 y 74HC00, permite
transformar una tensin analgica (que vare entre 5V) en sendas seales PWM
(UP/DOWN1 y UP/DOWN2), con las cuales se puede atacar el circuito "driver" del
motor. Segn se lleve la entrada de la puerta U4B al punto "a" o al "b" se tendr
una excitacin del puente en H con conmutacin bipolar o unipolar,
respectivamente.

[Volver arriba] [Volver al men]
3.3 Controlador PI y amplificador de error.
El esquema de la figura 10 representa este mdulo (vase el punto 5.3 de
[Ref_Texto]). El amplificador de error es un montaje diferencial basado en un A.O.
TL084 de ganacia unitaria (luego es importante que la entrada de referencia tenga
una magnitud similar a la obtenida del circuito de realimentacin de la velocidad
del motor). La seal de error es afectada por los mdulos proporcional e integrador
(sobre sendos A.O.s independientes de bajo off-set -tipo OP07-) y las salidas de
ambos sumadas. La salida del sumador sera la seal que ataque al convertidor
tensin/PWM.

[Volver arriba] [Volver al men]
3.4 Convertidor frecuencia-tensin (realimenteacin de velocidad).
Este circuito est basado en el CI LM2907N. A partir de uno de los canales del
encoder (por ejemplo el CHA) se obtiene la velocidad absoluta a la que gira el
motor. Con un circuito adicional al que se introducen los canales CHA y CHB del
encoder se detecta el sentido de giro del motor (ste es empleado para invertir o
no la seal de realimentacin). El esquema de circuito a utilizar puede observarse
en la figura 11.

[Volver arriba] [Volver al men]
3.5 Limitador de corriente.
Con el siguiente circuito se puede establecer un lmite de corriente mxima que
puede circular por el motor. Se aprovecha el oscilador implementado en el mdulo
convertidor tensin-PWM para mantener la salida de un biestable a nivel alto.
Justo esta salida es la que controla la entrada ENABLE del "driver" del motor
(L6202-3). Cuando se detecta un exceso de corriente el biestable es reseteado
bloqueando la excitacin del motor. El biestable deber alimentarse entre 0 y 5V,
para garantizar niveles compatibles a la entrada del L6202. Como los niveles
provenientes del oscilador y la salida del comparador varan entre -5V y +5V, se
han adaptado mediante sendos circuitos R-D.

[Volver arriba] [Volver al men]
3.6 Precauciones y orden de montaje.
Como se ha indicado anteriormente, debe realizarse un anlisis exhaustivo del
funcionamiento de cada mdulo, proponiendo incluso un posible margen de
variacin de los valores de los componentes ms crticos de cada uno de ellos.
Especial atencin debe ponerse en el conexionado de los componentes en lo
relativo a la minimizacin de acoplamientos de ruidos: deben evitarse conexiones
largas, no mezclar lneas de potencia con seales de control, establecer un buen
sistema de alimentacin -conexiones directas desde las salidas de la fuente hasta
cada uno de los mdulos y colocar condensadores de desacoplo en circuitos
integrados-, buen trazado de masas, etc.
El orden de montaje y prueba independiente que se recomienda es el siguiente:
mdulo convertidor tensin-PWM, driver del motor, circuito para realimentacin,
mdulo PID y amplificador de error y limitador de corriente.