INTRODUCCION ROBOTICAx

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FUNDAMENTOS DE FUNDAMENTOS DE
ROBOTICA ROBOTICA
Miguel Angel Chvez
mchavez@tecsup.edu.pe
Certified LabVIEW Developer National Instruments AUSTIN TEXAS USA
Industrial Automation
Data Acquisition
Machine Vision
Ingeniera Mecatrnica MEXICO JICA CNAD DEGETI MEXICO D.F.
2000
Especializacin Automatizacin y Mecatrnica (2005). BRASIL
Electrnica de Sistemas Computarizados TECSUP
Definicin de Robtica Definicin de Robtica
Robot Institute of America
Un manipulador multifuncional reprogramadle
diseado para mover material, partes o
dispositivos especiales a travs del moviendo
programados variables para la ejecucin de
una variedad de tareas. (Shiussel)
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Aplicaciones Aplicaciones
Industriales
Medicina
Inteligencia Artificial
Robots domsticos
Robots militares
Robots Industriales Robots Industriales
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Prtesis
Robots con Inteligencia Artificial
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Robots Inteligencia Artificial
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Humanoides
Evolucin de ASIMO
Definiciones B Definiciones B sicas sicas
Sistemas Coordenados: Un sistema coordenado
consiste de ejes ortogonales, los cuales intersectan al
llamado origen.
Los ejes de un espacio cartesiano tridimensional son
llamados X, Y, y Z. Un punto P en el espacio
cartesiano esta definido por las coordenadas [x, y, z].
Las coordenadas x, y, z definen la distancia del punto
P hacia los tres ejes coordenados X, Y, y Z del sistema
coordenado de referencia.
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Sistemas Coordenados Sistemas Coordenados
Pose: La pose de un cuerpo en un espacio tridimensional est definida
por su posicin y su orientacin.
Posicin: La posicin de un cuerpo est descrita por sus coordenadas [x,
y, z] relativas a un sistema coordenado de referencia (usualmente el
sistema coordenado global). Las coordenadas x, y, z son las tres
distancias a un punto especial P del cuerpo desde los tres ejes X, Y, y Z
del sistema coordenado de la referencia.
Orientacin: La orientacin de un cuerpo en el espacio esta descrita por
la pose del sistema coordenado K (cuya base est en el punto P) relativa
al sistema coordenado de referencia.
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Grado de Libertad (GDL): El grado de libertad especifica el
nmero de posibilidades no interdependientes para mover un
robot, relativo a las coordenadas estticas del sistema.
La pose de un objeto con libertad de movimiento esta definida
por la posicin [x, y, z] y la orientacin (rotacin alrededor de X, Y,
Z). Por lo tanto tiene 6 GDL.
Una juntura es necesaria para cada GDL.
TCP: Tool Central Point (Punto Central de la Herramienta), es la
base del sistema de coordenadas del efector.
Los robots sujetan las piezas de trabajo o herramientas. La tarea
del efector final es recogerlas y sostenerlas. El TCP esta
normalmente en el medio de los dedos de las tenazas. Se debe
tener en cuenta para un ajuste fino, que el programa del robot
permita la especificacin del TCP.
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Junturas: o articulaciones, permiten al robot moverse a lo
largo de una trayectoria. Las junturas conectan los enlaces
simples. Los robots tpicos tienen de 4 a 6 junturas.
Junturas principales: son las tres junturas prximas a la base
del robot. Las junturas principales determinan el espacio de
trabajo del actuador final.
Junturas de la mano: Las junturas restantes son llamadas
junturas de la mano. Estas determinan la mueca del brazo
robot, adems de habilitar la posicin y orientacin del
actuador final. Solo las junturas rotacionales sirven como
junturas de la mano.
Exactitud:
Es el grado en el que la actual posicin del manipulador del
robot corresponde a la posicin deseada. Es su capacidad de
alcanzar el punto deseado en el espacio.
Elementos que afectan la exactitud:
La resolucin del sistema de control.
Imprecisiones producidas por las junturas y engranajes,
diferentes cargas y deflecciones de los eslabones.
Velocidad a la cual actua el brazo robot.
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Repetibilidad:
Es la habilidad del robot para reposicionarse en el punto al cual fue
programado para detenerse. Describe el error posicional del actuador
final cuando automaticamente retorna al punto designado
anteriormente. Es entonces una medida mas fina de la performance del
robot. Por ejemplo un manipulador con repetibilidad de +-0.3mm
significa que el robot no va a detenerse en el mismo punto cada vez que
el experimento se repita.
Elementos que afectan la repetibilidad:
La resolucin del sistema de control.
Imprecisiones producidas por las junturas y engranajes, diferentes
cargas y deflecciones de los eslabones.
Velocidad a la cual actua el brazo robot.
Exactitud y Repetibilidad Exactitud y Repetibilidad
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Precisin en la Repetibilidad:
Establece le grado de exactitud en la repeticin de los
movimientos de un manipulador al realizar la tarea
programada. Por ejemplo en ensamblado de piezas debe ser
menor a +-0.1mm. En soldadura y pintura entre 1mm y
3mm.
Resolucin del Mando:
Es el incremento mas pequeo de movimiento en que el
robot puede dividir su volumen de trabajo. Se debe a dos
factores, los sistemas que controlan la resolucin y las
inexactitudes mecnicas.
Velocidad:
La velocidad de un robot se refiere a la de la brida de la herramienta del
robot. Indica la velocidad en la direccin de movimiento de la brida de
la herramienta. Se puede hallar por la combinacinn de todos los
movimientos de los ejes de los robots. Caracterstica importante para la
seleccin de un robot.
En tareas de soldadura y manejo de piezas es aconsejable alta
velocidad. En pintura y ensamblaje debe ser media o incluso baja.
Carga Nominal:
Es el peso que puede transportar la garra del manipulador. Puede
oscilar entre 250 y 0.9kg. Es una de las caractersticas ms importantes
a tomar en cuenta en la seleccin de un robot.
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Caracter Caracter sticas Morfol sticas Morfol gicas gicas
1. Estructura Mecnica
2. Transmisiones y reductores
3. Actuadores
4. Sensores
5. Elementos terminales
Estructura de un Robot Estructura de un Robot
Nivel 1
Mechanical Unit
Nivel 2
Servo Driver Unit
Nivel 3
Motion Control Unit
Nivel 4
Operational Control Unit
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Similitud anatmica con el brazo humano.
Espacio de Trabajo: es el volumen en el espacio que el
efector final de un robot puede alcanzar, tanto en
posicin como orientacin.
Robot: elementos o eslabones unidos por articulaciones.
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento
Giro
Combinacin
Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior.
1. 1. Estructura Mec Estructura Mec nica de un Robot nica de un Robot
1.1 Junturas Tpicas de los Robots
Industriales
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos.
En la prctica los robots emplean las de rotacin y
prismtica.
Rotacional
Prismtica
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1.2 Otras Junturas Tpicas
Universal Planar
Esfrica Cilndrica
1.3 Configuraciones de los Robots 1.3 Configuraciones de los Robots
Dependiendo de su configuracin fsica se clasifican en:
i. Robots Cartesianos
ii. Robots Polares o Esfricos
iii. Robots Cilindricos
iv. Robots Antropomrficos o Angulares
v. Robots SCARA
vi. Robots Paralelos
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i. i. Robots Cartesianos Robots Cartesianos
Son los robots que estn formados por eslabones conectados entre ellos
por junturas prismticas o lineales (L). Ejemplo de ello son los robots
Gantry (LLL).
En la figura se puede apreciar el
espacio de trabajo de los robots
cartesianos los ejes de movimiento
coinciden con el sistema de
coordenadas
En este tipo de configuracin el
robot es colocado por encima del
rea de trabajo.
Propiedades del robot cartesiano:
Arreglo de junturas: LLL
Velocidad: Hasta 8 m/s
Carga: de 10 kg hasta 10 000 kg.
Repetibilidad: aprox. +/- 0.1 mm
Peso: Hasta muchas toneladas
Principales usos:
Insercin de componentes
Manejo de almacen
Transporte
Empaque
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Ventajas:
Habilidad para hacer movimientos de insercin en lnea recta.
Gran capacidad de carga y espacio de trabajo.
Fcil programacin y clculo computacional.
Posee la estructura mas rgida.
Desventajas:
Las superficies expuestas de las guias requieren de proteccin
para ambientes corrosivos o con mucho polvo.
Requiere grandes volmenes de operacin.
Las guias son difcilies de sellar.
ii. ii. Robots Polares Robots Polares
Tambin se les llama robots de configuracin esfrica. Poseen un espacio
de trabajo de forma esfrica. Esta configuracin se caracteriza por dos
junturas de rotacin y una prismtica (RRL)
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Robots de configuracin polar:
Unimate
Stanford Manipulator
Fanuc L-1000
Principales usos:
Aplicaciones de desplazamiento que no
requieren movimientos complejos.
Extremadamente adecuado cuando se
tienen que alcanzar posiciones dentro de
tneles horizontales o inclinados.
Ventajas:
Buena exactitud y repetibilidad para largos alcances.
Puede alcanzar puntos por debajo de la base.
Gran capacidad de carga y rpida operacin.
Posee una gran espacio de trabajo.
Desventajas:
Resolucin relativamente baja, y vara a lo largo del espacio de
trabajo. Es baja cuando el efector final est alrededor de la base,
cambios pequeos producen grandes movimientos.
El acceso al volumen total del espacio de trabajo es limitado.
Requiere de complejos algoritmos de control.
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iii. iii. Robots Cil Robots Cil ndricos ndricos
El robot tiene un movimiento de rotacin sobre la base, una juntura
prismtica para la altura, y una juntura prismtica para el radio (RLL). Este
robot satisface los espacios de trabajo circulares.
En la figura se puede
apreciar el espacio de
trabajo de los robots
cilndricos
Robots de configuracin cilndrica:
Arreglo de junturas: RLL
Carga: de 2 kg hasta 250 kg.
Repetibilidad: +/- 0.5 a 0.1 mm
Principales usos:
Carga y descarga de materiales.
Operaciones de ensamblaje.
Soldadura de punto.
S19 from Sands Technology
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Ventajas:
El eje radial permite que el robot se retraiga y extienda rpidamente.
Rpido desplazamiento en direccin vertical.
Fcil acceso a cavidades y aperturas.
Fcil de programar.
Desventajas:
La estructura no es muy rgida, esto influye en la exactitud.
Las articulaciones prismticas son difciles de sellar.
No puede pasar alrededor de obstculos.
iv. iv. Robots Antropom Robots Antropom rficos rficos
El robot posee tres junturas de rotacin (RRR) para posicionar
el robot. El volumen de trabajo es esfrico. La mayora de
estos robots se parecen al brazo humano, con una cintura, el
hombro, el codo y la mueca.
En la figura se
puede apreciar
el espacio de
trabajo de los
robots
antropomrficos
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Robots antropomrficos con 5 GDL:
Arreglo de junturas: RRR RR
Principales usos:
Automatizacin en laboratorios.
Carga y descarga de mquinas.
Educacin.
iv. iv. Robots Antropom Robots Antropom rficos (5GDL) rficos (5GDL)
Ventajas:
Las articulaciones rotacionales dan una mayor flexibilidad.
Todas las articulaciones pueden ser selladas y protegidas
del medio ambiente fcilmente.
Gran espacio de trabajo.
Movimientos rpidos.
Fcil instalacin.
Desventajas:
Restringidas posibilidades de orientacin del TCP (Tool
Central Point) debido a la ausencia de 1 GDL.
Cobertura restringida del espacio de trabajo.
Difcil de visualizar, controlar y programar.
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Robots antropomrficos con 6 GDL:
Arreglo de junturas: RRR RRR
Llamado Robot Universal
Repetibilidad: +/- 0.03 hasta +/- 0.5 mm
Principales usos:
Soldadura de arco y de punto.
Carga y descarga mquinas.
Barnizado.
Ventajas:
Las articulaciones rotacionales dan una mayor flexibilidad.
Orientacin arbitraria de las tenazas o herramientas.
Gran espacio de trabajo.
Movimientos rpidos.
Fcil instalacin.
Desventajas:
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v. v. Robots SCARA Robots SCARA
Un tipo de robot con un brazo horizontal es llamado SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm). El robot
conforma a las de coordenadas cilndricas, pero el radio y la
rotacin se obtienen por eslabones unidos por junturas de
rotacin. Tiene por lo menos dos junturas de rotacin
paralelas y una lineal (RRL).
En la figura se puede
apreciar el espacio de
trabajo de los robots
SCARA
Robots SCARA:
Arreglo de junturas: RRL
Peso: Desde 10 kg hasta aprox. 200 kg
Principales usos:
Carga y descarga de materiales.
AdeptOne
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Ventajas:
La configuracin permite una rigidez sustancial en la
direccin vertical, y a la vez flexibilidad en el plano
horizontal.
Moderadamente fcil de programar.
Produce movimientos rpidos.
Desventajas:
Brazo altamente complejo difcil de controlar.
Dos vias para alcanzar el mismo punto.
Aplicaciones limitadas.
vi. vi. Robots Paralelos Robots Paralelos
Son los robots en donde el efector final est unido a la base directamente
por los accionamientos o por barras. Al haber ms de una cadena
cinemtica cerrada, la cinemtica de estos robots es diferente a la de un
robot en serie.
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Propiedades del robot IRB 340 FlexPicker:
Aceleraciones 100m/s
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Carga: de 1 kg.
Repetibilidad: +/- 0.5 mm
Principales usos:
Industria farmacutica.
Industria alimenticia.
Industria electrnica.
vi. vi. Robots Robots Paralelos Paralelos
Ventajas:
Gran capacidad de aceleracin y velocidad de operacin.
La cinemtica inversa se resuelve fcilmente.
Accionamiento directo (sin reductores).
Elevada rigidez y bajo peso.
Desventajas:
El espacio de trabajo es reducido, dependiendo del
robot.
Dificultad en resolver la cinemtica directa.
vi. vi. Robots Paralelos Robots Paralelos
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2. 2. Transmisiones y Reductores Transmisiones y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones.
Se incluyen junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida
del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
2.1 Transmisiones y Reductores 2.1 Transmisiones y Reductores
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2.1 Transmisiones 2.1 Transmisiones
Justificacin:
Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base).
Conversin linear circular y viceversa.
Caractersticas necesarias:
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado.
No debe afectar el movimiento.
Mnimos juegos u holguras.
Tamao y peso reducido.
Gran rendimiento.
Entrada Entrada--Salida Salida Denominacin Denominacin Ventajas Ventajas Inconvenientes Inconvenientes
Circular Circular--
Circular Circular
Engranaje Engranaje Pares altos Pares altos Holguras Holguras
Correa dentada Correa dentada Distancia grande Distancia grande - -
Cadena Cadena Distancia grande Distancia grande Ruido Ruido
Paralelogramo Paralelogramo - - Giro limitado Giro limitado
Cable Cable - - Deformabilidad Deformabilidad
Circular Circular--Lineal Lineal
Tornillo sin fin Tornillo sin fin Poca holgura Poca holgura Rozamiento Rozamiento
Cremallera Cremallera Holgura media Holgura media Rozamiento Rozamiento
Lineal Lineal--Circular Circular
Mec. articulado Mec. articulado - - Control difcil Control difcil
Cremallera Cremallera Holgura media Holgura media Rozamiento Rozamiento
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Paralelogramo Paralelogramo Cremallera Cremallera
Mecanismo Mecanismo Articulado Articulado
2.2 Reductores
Misin:
Adaptar par y velocidad de salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los eslabones
del robot.
Determinados sistemas son usados preferentemente en
los robots industriales debido a que se requieren altas
prestaciones.
Caractersticas necesarias:
Capacidad de reduccin elevada a un solo paso.
Bajo peso, tamao y rozamiento.
Mnimo momento de inercia.
Mnimo juego o backslash.
Alta rigidez torsional.
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2.2 Reductores
Caractersticas de los reductores para robtica
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin Relacin de reduccin 50 50 300 300
Peso y tamao Peso y tamao 0.1 0.1 -- 30kg 30kg
Momento de inercia Momento de inercia .0001kg m .0001kg m
Velocidades de entrada mxima Velocidades de entrada mxima 6000 6000 -- 7000 rpm 7000 rpm
Par de salida nominal Par de salida nominal 5700Nm 5700Nm
Par de salida mximo Par de salida mximo 7900Nm 7900Nm
Juego angular Juego angular 0 0 -- 2" 2"
Rigidez torsional Rigidez torsional 100 100 -- 2000 Nm/rad 2000 Nm/rad
Rendimiento Rendimiento 85% 85% -- 98% 98%
2.2 Reductores 2.2 Reductores
Uno de los reductores para robots ms usados es de la
empresa Harmonic Drive. Denominados HDUC. Se basa
en una corona exterior rgida con dentado interior
(circular spline), y un vaso flexible (flexspline) con
dentado exterior que engrana al primero. El nmero de
dientes de ambos difiere en 1 o 2.
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Funcionamiento del HDUC:
Interiormente el vaso gira un rodamiento elipsoidal (wave
generator) que deforma el vaso poniendo en contacto la
corona exterior con la zona del vaso correspondiente al
mximo dimetro de la elipse.
Al girar el wave generator (entrada) se obliga a que los
dientes del flexspline engranen uno con uno con los del
circular spline, de modo que al haber una diferencia de
dientes Z=Nc-Nf, tras una vuelta completa del wave
generator, el flexspline solo avanza Z dientes.
La relacin de reduccin es de Z/Nf. Se consiguen
reducciones de hasta 320 y capacidad de transmisin de
par de 5720N-m.
2.2 Reductores 2.2 Reductores
Su misin es generar los movimientos de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Pueden ser neumticos, hidrulicos o elctricos
Las caractersticas a considerar son:
Controlabilidad.
Mantenimiento.
Velocidad.
Precision.
Potencia.
Coste.
Peso.
3. 3. Actuadores Actuadores
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Fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Debido a la compresibilidad del aire, los actuadores
neumticos no consiguen una buena precisin de
posicionamiento.
Su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en
aquellos casos en los que es suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes, como
apertura y cierre de pinzas .
Debe disponer de una instalacin de aire comprimido:
compresor, sistema de distribucin, filtros, secadores, etc.
3.1 Actuadores 3.1 Actuadores Neum Neum ticos ticos
Cilindros Cilindros neumticos neumticos::
Se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado
en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aquel. Normalmente se busca
un posicionamiento en los extremos del dispositivo y no
un posicionamiento continuo. Pueden ser de simple o
doble efecto.
Motores Motores neum neum ticos ticos::
Se consigue la rotacin del eje mediante aire a presin. Los
dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y
los motores de pistones axiales.
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Cilindro Cilindro neumtico neumtico de de efecto efecto simple simple::
Cilindro Cilindro neumtico neumtico de de efecto efecto doble doble::
Motor Motor de de Paletas Paletas Motor Motor de de Pistones Pistones Axiales Axiales
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No se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos en vez
de aire se utilizan aceites minerales a una presin entre 50 y 100 bar.
El grado de comprensibilidad de los aceites es inferior al del aire, lo
que permite una mayor precisin y realizar control continuo.
Las elevadas presiones de trabajo permiten desarrollar elevadas
fuerzas y pares.
Presenta estabilidad frente a cargas estticas, como el peso sobre
una superficie.
Se utilizan en robots que manejan grandes cargas, entre los 70 y 250
kg.
La instalacin es ms complicada que la necesaria para los
actuadores neumticos.
3.2 Actuadores 3.2 Actuadores Hidr Hidr ulicos ulicos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los
robots industriales actuales.
Se distinguen tres tipos diferentes:
i. Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
ii. Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos.
Asncronos
iii. Motores paso a paso
3.3 Actuadores 3.3 Actuadores El Elctricos ctricos
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i. i. Motores Motores de de corriente corriente continua continua (DC) (DC)
Son los ms usados debido a su fcil control.
Presenta el inconveniente de obligado mantenimiento de las
escobillas.
No es posible mantener el par con rotor parado ms de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el
colector.
Para evitar este problema se desarrollaron los motores sin escobillas
(brushless).
ii. ii. Motores Motores de de corriente corriente alterna alterna (AC) (AC)
No han tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos
aos debido a la dificultad de su control.
Las mejoras introducidas en las maquinas sincronas hacen que se
presenten como un claro competidor de los motores DC. Esto se
debe a tres factores:
i. Uso de convertidores estaticos que permiten variar la frecuencia
(y asi la velocidad de giro) con facilidad y precision.
ii. Construccion de rotores sincronos sin escobillas.
iii. Empleo de microelectronica que permite gran capacidad de
control.
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iii. iii. Motores Motores paso paso a a paso paso
La seal de control son trenes de pulsos que actuan sobre los
electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso el rotor del
motor gira un detrminado nmero discreto de grados.
Su funcionamiento a bajas velocidades no es suave. Tienden a
sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas.
Su potencia nominal es baja y su precisin llega tpicamente a 1.8.
Se emplean para el posicionamiento de ejes que no requieren
grandes potencias (giro de pinza) o para robots educacionales.
3.3 Actuadores El 3.3 Actuadores Elctricos ctricos
4. 4. Sensores Sensores
Para realizar las tareas con precisin, velocidad e
inteligencia, es preciso el conocimiento del estado del
robot.
La informacin relacionada con el estado del robot se
consigue con sensores internos.
La informacin respecto al entorno del robot se obtine
con sensores externos.
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4. 4. Sensores Sensores
Posicin Posicin::
Potencimetros, Resolver, Sincro - Resolver, Inductosyn, LVDT.
Encoders Absolutos, Incrementales, Regla ptica.
Presencia Presencia::
Inductivo, Capacitivo, Efecto Hall, Optico, Ultrasonido, Contacto.
Velocidad Velocidad::
Tacogeneratriz. .
Esfuerzo Esfuerzo::
Galgas Extensomtricas.
4.1 Sensores de 4.1 Sensores de Posici Posici n n
( (Anal Anal gicos gicos) )
Potenci Potenci metros metros::
Inconvenientes:
Desgaste
Ruido electrico
Velocidad limitada
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Resolver/ Resolver/Sincro Sincro- -resolver resolver::
Una bobina mvil conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas.
Al excitar la bobina mvil con una seal senoidal (400Hz), en las
bobinas fijas se inducen tensiones que dependen del ngulo girado.
Buena robustez mecnica durante el funcionamiento e inmunidad a
contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones.
Rango dinmico alto (velocidades mayores a 6000 rpm).
Resolucion tericamente infinita.
Bajo momento de inercia.
Resolver: dos bobinas fijas desfasadas 90:
V
1
=Vsen(wt)sen()
V
2
=Vsen(wt)cos()
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Sincro-resolver: tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrella):
V
13
=3Vcos(wt)sen()
V
32
=3Vcos(wt)sen(+120)
V
21
=3Vcos(wt)sen(+240)
Inductosyn Inductosyn::
Tambin llamado regla magntica, es un sensor de desplazamiento
lineal. Su funcionamiento es similar al de los resolvers.
Los devanados secundarios son mviles y el primario es fijo. Al
alimentar el fijo con tensin alterna, en los secundarios se inducen
tensiones proporcinales al desplazamiento del eje.
Resolucin tericamente infinita.
Bajo rozamiento.
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ee
11
= = Vsin(wt) Vsin(wt)
ee
22
= = Vsin(wt Vsin(wt + + d) d)
LVDT LVDT:: (Transformador (Transformador diferencial diferencial de de variaci variaci n n lineal) lineal)
Consiste en un ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo
desplazamiento se quiere medir, entre un devanado primario y dos
secundarios.
Al mover el ncleo, la tensin alterna del primario induce tensiones
diferentes en los secundarios, que son proporcionales al
desplazamiento en el eje.
Alta linealidad, resolucin infinita, bajo rozamiento.
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4.1 Sensores de Posici 4.1 Sensores de Posici n n
(Digitales) (Digitales)
Encoder Encoder Incremental Incremental::
Consiste en un disco transparente con una serie de
marcas opacadas o pistas ranuradas, colocadas
radialmente y equidistantes, de un sistema de
iluminacion con su respectivo fotoreceptor.
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Convierten el movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
Contando un solo bit o decodificando un conjunto de ellos, los pulsos
se pueden convertir en medidas de posicin relativas o absolutas.
Para detectar el sentido de giro disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con
ella se genere este desplazado 90 grados elctricos con respecto al
generado por la primera.
Su resolucin depende directamente del nmero de
marcas fsicas del disco.
Se requiere de electrnica adicional.
Hasta 100 000 pulsos por vuelta.
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Encoder Encoder Absoluto Absoluto::
Similar al encoder incremental, en este caso el disco se
divide en un nmero determinado de sectores (potencia
de 2), codificandose cada uno de ellos segn un cdigo
binario cclico.
No es necesario electrnica adicional para saber el sentido de giro
porque cada posicin es codificado de forma absoluta.
La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos que posee
el disco.
La resolucin va desde 256 a 524266 posiciones distintas.
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El cdigo Gray es un caso particular del cdigo binario. Garantiza
que cualquier transicin vara slo un bit. Esto evita errores por
falta de alineacin de los captadores.
Regla Regla Optica Optica::
Realizan mediciones de desplazamiento lineal. Funcionan como
los encoders absolutos. Estos sensores poseen una resolucin de
micrmetros de grado.
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Encoder Encoder Resolver Resolver Potenci Potencimetro metro
Robustez Robustez
Mec Mecnica nica
regular regular buena buena regular regular
Rango Rango
Din Dinmico mico
media media buena buena mala mala
Resoluci Resolucinn regular regular buena buena regular regular
Estabilidad Estabilidad
TTrmica rmica
buena buena buena buena mala mala
Mantenimiento Mantenimiento bueno bueno bueno bueno malo malo
4.2 Sensores de Presencia 4.2 Sensores de Presencia
Mecnicos Mecnicos::
Para sensar fines de carrera. Problemas
de mantenimiento por desgastes de
contacto.
Opticos Opticos::
El emisor y el receptor se pueden
encontrar en un slo encapsulado o de
manera independiente (barreras
fotoelctricas).
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Capacitivos Capacitivos::
Medida de variacin de capacidad. Sirve
para materiales metlicos y no metlicos.
Inductivos Inductivos::
Deteccin de variacin de consumo
debido a corrientes de Focault. Solo sirve
para materiales metlicos.
Efecto Efecto Hall Hall::
Mide la variacin del campo
magntico. Sirve slo para materiales
ferro magnticos.
Ultrasonido Ultrasonido::
Detecta incluso materiales
transparentes y lquidos. Pueden
medir distancia.
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4.3 Sensores de Velocidad 4.3 Sensores de Velocidad
Son necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los
actuadores.
La informacin de velocidad de movimiento de cada actuador
(que tras al reductor es la de giro de la articulacion) se realimenta
normalmente a un bucle de control analgico implementado en el
propio accionador del elemento motor.
Se pueden usar sensores de posicin para medir velocidad,
teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una
determinada posicin.
4.3 Sensores de Velocidad 4.3 Sensores de Velocidad
Tacogeneratriz Tacogeneratriz::
El rotor, dotado de imn permanente y unido al eje del cual se
quiere medir la velocidad, induce una tensin en el estator que
es proporcional a la velocidad de giro.
Pueden ser de corriente continua o alterna.
Resoluciones de 10mV/RPM.
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4.4 Sensores de Esfuerzo 4.4 Sensores de Esfuerzo
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos
sobre el elemento terminal, durante la ejecucin de
una tarea.
Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de
un objeto, midiendo la fuerza ejercida en la superficie
de contacto sobre un cierto nmero de sensores
puntuales.
Galgas Galgas extensomtricas extensomtricas::
Varian su resistencia electrica al deformarse.
Galgas de hilo: dispuestas en zigzag sobre un soporte elstico.
Galgas de Semiconductor: pista de semiconductor en ncleo de
silicona.
En ambos casos al someter a traccin la galga, se estira y
disminuye su seccin, con lo que vara su resistencia elctrica.
Montaje meticuloso, calibracin laboriosa.
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Galgas Galgas de de hilo hilo Galgas Galgas de de semiconductor semiconductor
Medida Medida de de fuerzas fuerzas de de traccin traccin yy torsin torsin. .
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Clulas de carga: conjunto integrado de galgas
formando un elemento unitario de medida de fuerzas
o pares.
Sensores de mueca: estn constituidos
por galgas que miden la desviacin de la
estructura mecnica debido a fuerzas
exteriores.
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5. 5. Elementos Terminales Elementos Terminales
Tambin llamados efectores finales. Este trmino se utiliza para
describir la mano o herramienta que est unida a la mueca.
Se dividen en dos categorias: pinzas y herramientas. Las pinzas se
utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo.
La herramienta se utiliza en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna aplicacin en la pieza de trabajo
Al seleccionar una pinza hay que tener en cuenta su peso (que
afecta a la inercia del robot), el equipo de accionamiento y la
capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms usado por ofrecer mayor
simplicidad, precio y fiabilidad.
Se suelen colocar sensores para detectar el estado de la pinza
(abierto o cerrado), sensores de visin, detectores de proximidad,
sensores de fuerza, etc.
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Tipos de Sujeci Tipos de Sujecinn Accionamiento Accionamiento Uso Uso
Pinza de presi Pinza de presinn Neum Neumtico o el tico o elctrico ctrico Transporte Transporte yy manipulaci manipulacinn
de de piezas piezas sobre sobre las las que que no no
importe importe presionar presionar..
Pinza de enganche Pinza de enganche Neum Neumtico o el tico o elctrico ctrico Piezas Piezas de de grandes grandes
dimensiones dimensiones sobre sobre las las que que
no no se se puede puede ejercer ejercer
presi presinn..
Ventosas de vac Ventosas de vacoo Neum Neumtico tico Superficies lisas, poco Superficies lisas, poco
porosas (cristal, plastico). porosas (cristal, plastico).
Electroim Electroimnn El Elctrico ctrico Piezas ferromagn Piezas ferromagnticas. ticas.
Tipo de Herramienta Tipo de Herramienta Comentarios Comentarios
Pinza de soldadura por puntos Pinza de soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran Dos electrodos que se cierran
sobre la pieza a soldar. sobre la pieza a soldar.
Soplete de soldadura al arco Soplete de soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo Aportan el flujo de electrodo
que se funde. que se funde.
Cuchar Cucharn para colada n para colada Para trabajos de fundici Para trabajos de fundicin. n.
Atornillador Atornillador Suelen incluir la alimentaci Suelen incluir la alimentacin n
de tornillos. de tornillos.
Fresa Fresa -- Lija Lija Para perfilar, eliminar rebabas, Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir, etc. pulir, etc.
Pistola de pintura Pistola de pintura Por pulverizaci Por pulverizacin de la pintura. n de la pintura.
Ca Caon l on lser ser Para corte de materiales, Para corte de materiales,
soldadura o inspecci soldadura o inspeccin. n.
Ca Caon de agua a presi on de agua a presinn Para corte de materiales. Para corte de materiales.

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