Clase10CM - Diseño de Un Controlador Con Referencia A La Entrada

'
&
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%
UNIVERSIDAD AUT
ONOMA DE NUEVO LE
ON
Facultad de Ingenier
a Mec
anica y El
ectrica
Control Moderno
Ene.-Jun. 2007
Dise no de controlador con referencia a la entrada,
servosistemas
Dr. Rodolfo Salinas
mayo 2007
Control Moderno N1 mayo 2007 Dr. Rodolfo Salinas
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Resumen de clase
Objetivo:
Formula de Ackermann forma estructurada de encontrar las ganancias
de retroalimentacion
Reguladores (Dise no de controlador por retroalimentacion de estado) y
Seguimiento (Servosistemas)
Entender el comportamiento de un regulador y el concepto de tener
una se nal de referencia
Observadores - Estructuras de retroalimentacion que sirve para estimar
variable de estado
Control Moderno N1 mayo 2007 Dr. Rodolfo Salinas 1
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Existen varias formas de obtener la ganancia K del controlador:
Asignacion de polos
1. Vericar controlabilidad C = [B AB A
n1
B], condicion (C) =
n
2. Obtener la matriz lazo cerrado A
c
y su ecuacion caracterstica
c
(s) =
3. Determinar ecuacion caracterstica deseada polos deseados
d
(s) =
4. Encontrar ganancias de retroalimentacion K por asignacion de polos
y escribir control u = Kx
igualar terminos similares de ec. caract. de lazo cerrado y deseada
resolver para las ganancias de retro. K R
n
desconocidas
Formula de Ackermann
Lyapunov
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%
Ejemplo
x =
1 3
3 1
x +
1
0
u, y =

1 0
x
(s) = (s1)
2
9 = s
2
2s8 = (s4)(s+2), s = 4, s = 2 inestable
Consideramos control por retroalimentacion de estado u = r [k
1
k
2
]x
x =
1 3
3 1
x +
1
0
u
=
1 k
1
3 k
2
3 1
x +
1
0
c
(s) = (s 1 + k
2
)(s 1) 3(3 k
2
) = 0
= s
2
+ (k
1
2)s + (3k
2
k
1
8)
'
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$
%
Valores propios de
c
(s) pueden ubicarse en cualquier posicion mediante
elecci on adecuada de k
1
y k
2
Se desea ubicar los polos en
= 1 j2,
d
(s) = (s + 1 j2)(s + 1 + j
2
) = s
2
+ 2s + 5
k
1
1 = 2 k
1
= 4
3k
2
k
1
8 = 5 3k
2
= 17, k
2
= 17/3
K = [4 17/3]
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%
Formula de Ackermann
Se explico el procedimiento general del metodo de asignacion de
estados para encontrar las ganancias de controlador en sistemas de un
sistema en general.
Este proceso a mano puede resultar tedioso para sistemas de mayor
dimension.
No tiene una estructura denida.
M ultiples operaciones que pueden causar error de calculo al realizarlas
por separado.
A continuacion se explica un metodo para hacer este dise no en un solo
paso.
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x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Asuma que el sistema esta en forma canonica controlable, y sea
C la matriz de controlabilidad

d
(s) la ecuacion caracterstica deseada polos de lazo cerrado evaluada
en s = A
condicion del sistema controlable sea satisfecha C no singular.
La formula de Ackerman para obtener la ganancia de retroalimentacion
es
K =

0 0 1
C
1
d
(A) (1)
'
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$
%
Procedimiento para obtener formula de Ackerman
En general, un sistema en forma canonica controlable con matrices:
A =
0 1 0
0 0 1
a
1
a
2
a
3
, B =
0
0
1
, C = [b
1
b
2
b
3
]
Trabajar con esta forma es muy util ya que su ecuacion caracterstica esta
representada de la siguiente manera
det(sI A) = s
3
+ a
3
s
2
+ a
2
s + a
1
= 0
'
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$
%
La matriz de lazo cerrado de este sistema es
A
c
= ABK =
0 1 0
0 0 1
a
1
a
2
a
3
0
0
1
k
1
k
2
k
3
0 1 0
0 0 1
a
1
k
1
a
2
k
2
a
3
k
3
cuya ecuacion caracterstica es de la misma forma que la anterior
c
(s) = det(sI A
c
) = 0
= s
3
+ (a
3
+ k
3
)s
2
+ (a
2
+ k
2
)s + (a
1
+ k
1
) = 0
Al comparar esto con la ecuacion caracterstica deseada para los polos
deseados de lazo cerrado tenemos que
d
(s) = s
3
+
3
s
2
+
2
s +
1
= 0
'
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$
%
obtenemos lo siguiente
a
1
+ k
1
=
1
k
1
=
1
a
1
.
.
.
a
n
+ k
n
=
n
k
n
=
n
a
n
En resumen para obtener la ganancia K por la formula de Ackermann:
Para un sistema arbitrario x = Ax + Bu, transformar a la forma
canonica controlable z = T
1
x
Resolver para las ganancias

K como se especica por las ecuaciones
anteriores u =

Kz
Transformar la ganancia para expresar como variable x, K =

KT
1
, la
entrada es u = Kx.
'
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$
%
Procedimiento general
Considerando que el sistema esta en forma canonica controlable,
z(t) =

Az(t) +

B u(t) z(t
0
) (2)
y(t) =

C
T
z(t) (3)
A =
0 1 0 . 0
0 0 1 . 0
. . . . .
0 0 0 . 1
a
1
a
2
a
3
. a
n
,

B =
0
.
.
.
0
1
,

C =
c
1
c
2
.
.
.
c
n
.
(4)
'
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%
Esta forma canonica tiene las siguientes propiedades:
El polinomio caracteristico se puede determinar a partir de la ultima
la de

A
(s) = det(s I

A) = a
1
+ a
2
s + a
3
s
2
+ . . . + a
n
s
n1
+ s
n
. (5)
Sistema con esta estructura siempre es controlable porque matriz
controlabilidad tiene rango maximo.
Funcion de tranferencia dada por
G(s) =
c
1
+ c
2
s + c
3
s
2
+ . . . + c
n
s
n1
a
1
+ a
2
s + a
3
s
2
+ . . . + a
n
s
n1
+ s
n
.
'
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$
%
La retroalimentacion esta dada por
u(t) =
K
T
z(t) (6)
donde
K =
k
1
k
2
.
.
.
k
n
.
Para sistema de lazo cerrado, la matriz A
c
es
A

B

K
T
=
0 1 0 . 0
0 0 1 . 0
. . . . .
0 0 0 . 1
a
1
k
1
a
2
k
2
a
3
k
3
. a
n
k
n
(7)
'
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$
%
y su polinomio caracterstico
Q(s) = (a
1
+
k
1
) +(a
2
+
k
2
) s +(a
3
+
k
3
) s
2
+. . . +(a
n
+
k
n
) s
n1
+s
n
.
Igualando este polinomio con el polinomio de los polos deseados, se
obtiene por comparacion de los terminos correspondientes, los parametros
del controlador
k
i
=
i
a
i
for i = 1, 2, . . . , n . (8)
En la forma canonica controlable, el calculo de las ganancias de
retroalimentacion se convierte a calcular la diferencia entre los coecientes
de dos polinomios.
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$
%
Ejemplo
Considerese el ejemplo de la clase anterior:
x =
1 1
1 2
x +
1
0
u
es controlable, donde la condicion necesaria es vericar que C =
dimension del sistema n = 2 C = [B AB].
AB =
1 1
1 2

1
0
1
1
, C = [B AB] =
1 1
0 1
K =

0 1
1 1
0 1
1 1
0 1
2
+ 11
1 1
0 1
+ 30I
=

0 1
43 14
14 57

=

14 57

'
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$
%
Dise no para un sistema en forma arbitraria
En general para utlilzar cuando un sistema no esta en la forma canonica
controlable, previamente se debe convertir a esta forma mediante una
transformacion de estado.
z(t) = T x(t) , (9)
Las ganancias del controlador f
c
se obtienen de la manera anterior. La
retroalimentacion de estado
u(t) = (

K
T
T)x(t) = f
T
x(t) . (10)
y la ganancia f
c
se obtiene de acuerdo a la matriz de transformacion T
K
T
=

K
T
T . (11)
'
&
$
%
Para sistemas que no estan en forma canonica controlable, la parte clave
esta dada en la determinacion de la matriz de transformacion T. Cuando
se transforma la ecuacion de estado original, tambien se transforma
A = T AT
1
(12)
y
B = T B . (13)
de lo cual al multiplicar por T se obtiene
AT = T A .
la matriz T cuyas las son t
T
i
'
&
$
%
y la ecuacion anterior se expresa como
0 1 0 . 0
0 0 1 . 0
. . . . .
0 0 0 . 1
a
1
a
2
a
3
. a
n
t
T
1
t
T
2
.
t
T
n1
t
T
n
t
T
1
t
T
2
.
t
T
n1
t
T
n
A (14)
despues de multiplicar obtenemos
t
T
2
t
T
3
.
t
T
n
a
1
t
T
1
a
2
t
T
2
. . . a
n1
t
T
n1
a
n
t
T
n
t
T
1
A
t
T
2
A
.
t
T
n1
A
t
T
n
A
. (15)
'
&
$
%
y de ambos lados de las primeras n1 las se obtiene la relacion recursiva
t
T
i+1
= t
T
i
A for i = 1, 2, . . . , n 1 ,
Usando estos resultados, la expresion anterior se expresa como
B
c
= T b =
t
T
1
t
T
2
.
t
T
n1
t
T
n
B =
t
T
1
B
t
T
1
AB
.
t
T
1
A
n2
B
t
T
1
A
n1
B
B (16)
o en forma transpuesta
B
T
c
= t
T
1
B AB . . . A
n2
B A
n1
B
= t
T
1
C . (17)
La matriz de controlabilidad del sistema es C cuyo rango es completo si
el sistema es controlable. Ante esta condicion se puede obtener la primer
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&
$
%
la como t
T
1
=

B
T
c
C
1
la cual es la ultima la de la C
1
. En resumen,
procedimiento asignacion de polos p/sistema cuya estructura no esta en
forma canonica controlable
Calcular C, C
1
, y extraer ultima la segun la ecuacion anterior t
1
, la
cual corresponde a la primera la de la matriz de transformacion T.
Calcular las restantes de matriz transformacion T, de misma forma.
Escoger los valores propios deseados.
Determinar coecientes
i
de la ec. caract. deseada
Transformacion de matriz A de

A = TAT
1
extraer coecientes del
polinomio caracterstico de lazo abierto a
i
de la ultima la de la T.
Calcular los coecientes de ganancias de retroalimentacion de sistema
ecuaciones k
i
=
i
a
i
Transformacion inversa de ganancias

K
T
=

K
T
T
'
&
$
%
Comandos de asignacion de polos en Matlab
Asignacion de polos convencional, comando place.m
K = place(A,B,P), donde A, B son las matrices del sistema y entrada
calcula la matriz de retroalimentacion K tal que los valores propios de
ABK son los especicados en el vector P.
Mulciplicidad de valores propios debe ser n umero de entradas.
>> A=[1 1; 1 2], B=[1; 0], P=[-5; -6]
A =
1 1
1 2
'
&
$
%
B =
1
0
P =
-5
-6
>> K=place(A,B,P)
K =
14.0000 57.0000
'
&
$
%
Asignacion de polos por formula de Ackermann, comando acker(A,B,P)
K = acker(A,B,P), donde A, B son las matrices del sistema y entrada
calcula la matriz de retroalimentacion K tal que los valores propios de
ABK son los especicados en el vector P.
Se utiliza generalmente solo para sistemas de una entrada
u = Kx con polos de lazo cerrado cuyo valor esta dado en P =
eig(A-B*K)
Desventaja: Este metodo no es conable numericamente y puede
resultar en calculos erroneos para problemas del orden > 10, o para
sistemas controlables debiles
'
&
$
%
Dise no de controlador con referencia a la entrada
El sistema dinamico es
x = Ax + Bu, x R
n
, u R
1
y = Cx
u
y
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
De lo cual, recordamos lo siguiente:
Los polos estan dados por los valores propios de matriz A
Queremos usar la entrada u(t) para modicar los valores propios de A
tal que cambie la dinamica del sistema.
'
&
$
%
Si asumimos una retroalimentacion de estado de la forma
u = r Kx
donde r es una entrada de referencia y la ganancia K R
1n
u y r
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
K
Consideremos x = Ax + Bu, y = Cx + Du, si r = 0, este sistema es
regulador La dinamica de lazo cerrado es
x = Ax + B(r Kx)
= (ABK)x + Br
= A
c
x + Br
y = Cx
'
&
$
%
Objetivo: Escoger K tal que A
c
tiene las propiedades deseadas
Estabilizacion (asignacion de polos)
Esquemas de regulacion y seguimiento de una seal (desempe no y
robustez)
Regulacion y Seguimiento
El problema de regulacion se da cuando la referencia r es nula,
se pretende que el sistema sea asintoticamente estable y la respuesta a
condiciones iniciales producidas por perturbaciones tienda a cero.
El problema de seguimiento (o del servomecanismo se da cuando se
prente que la salida reproduza asintoticamente (que tienda a) la referncia
r. Es com un que la referencia sea un valor constante r(t) = a, t 0
El problema de regulacion es un caso particular del de seguimiento con
a = 0.
'
&
$
%
Si el sistema es controlable, sabemos que podemos asignar los valores
propios del lazo cerrado calculando K para obtener la matriz lazo cerrado
Ac = ABK. La respuesta del sistema con retro de edo es
y = Ce
(ABK)t
x(0) + C
t
0
e
(ABK)(t)
Br()d
Asi el problema de regulacion r = 0 queda resuleto si K se obtiene para
que A BK tenga valores propios negativos y el sistema sea estable
(matriz Hurwitz), entonces y = Ce
(ABK)t
x(0) 0, t , x(0)
Para el problema de seguimiento de referencia constante r = a = 0,
ademas de que A BK tenga valores propios negativos y el sistema
sea estable (matriz Hurwitz), se requiere una condicion de ganancia de
precompensacion N, para que y(t) a, t ,
y = Ce
(ABK)t
x(0) + NC
t
0
e
(ABK)(t)
Br()d
'
&
$
%
donde el primer termino tiene a cero y el segundo tiende a a para t .
N

0
Ce
(ABK)
Bd = 1
NC(SI A + BK)
1
B
s=0
= 1
N =
1
C(ABK)
1
B
u y r
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
N
K
C(sI A + BK)
1
B es la funcion de tranferencia de lazo cerrado
G
c
(s) =

n
s
n1
+ +
1
s
n
+
n
s
n1
+ +
1
'
&
$
%
la condicion de N es equivalente a N =
1
/
1
, Por lo tanto la condicion
necesaria es
1
= 0.
En resumen,
Para regulacion es necesario (A, B) sea controlable dise nar K para
que valores propios de ABK tengan parte real negativa.
Para seguimiento de referencias constantes es necesario que (A, B) sea
controlable y
1
= lim
s0
C(sI A)
1
B = 0
1. dise nar K para que todos valores propios A tengan parte real negativa
2. dise nar N = 1/C(ABK)
1
B
'
&
$
%
Ejemplo
x =
1 3
3 1
x +
1
0
u, y =

1 0
x
calculamos antes ganancia K = [4 17/3] para colocar polos en 1 j2
Suponga que se desea seguir asintoticamente una referencia constante.
La funcion de transferencia de lazo cerrado es
G
c
(s) =
s 1
s
2
+ 2s + 5
como G
c
(0) = 1/5 = 1, y(t) tomara el valor de a/5 para una
referencia cte. r(t) = a, es necesario incluir precompensacion u(t) =
Nr(t) Kx(t), donde N = 5.
La funcion de transferencia del sistema de lazo cerrado con
precompensador resulta en
G
c
(s) =
5s + 5
s
2
+ 2s + 5
, G
c
(0) = 1 y(t) a, t

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'

cuya ecuacion caracterstica es de la misma forma que la anterior

Control Moderno N1 mayo 2007 Dr. Rodolfo Salinas 14

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