Modelado y Analisis de Sistema - Prof Alfaro Univ Costa Rica

Departamento de Automtica
Modelado y Anlisis de los

Sistemas Dinmicos
utilizando la
Red Generalizada
Prof. Vctor M. Alfaro
Agosto de 2!
Re". Diciem#re de 2$
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada
%A&'A D( )*+%(+,D*
-. ,ntroducci.n........................................................................................-
2. 'a Red Generalizada..........................................................................2
2.- Varia#les generalizadas............................................................................2
2.2 (lementos generalizados........................................................................../
2.2.- )apacitancia generalizada /
2.2.2 ,nductancia generalizada $
2.2.! Resistencia generalizada 0
2.2./ 1uentes generalizadas 0
2.2.$ %ransformador generalizado 2
2.2.0 Varia#les de estado de los elementos generalizados 3
2.! 1ormaci.n de la red generalizada...........................................................3
2.!.- 'ey de incidencia de las per"aria#les 3
2.!.2 'ey de contorno de las trans"aria#les -
2.!.! Aplicaci.n de las leyes de incidencia y contorno -
!. (lementos generalizados y sistemas fsicos....................................-2
!.- Sistemas mecnicos.................................................................................-2
!.-.- (lementos mecnicos en traslaci.n -2
!.-.2 (lementos mecnicos en rotaci.n -$
!.2 Sistemas el4ctricos...................................................................................-5
!.! Sistemas fludicos....................................................................................2-
!./ Sistemas t4rmicos....................................................................................20
!.$ Analogas entre las "aria#les y los elementos de los sistemas.............25
/. *#tenci.n de la red generalizada....................................................!
/.- Sistemas mecnicos traslacionales.........................................................!-
/.2 Sistemas mecnicos rotacionales...........................................................!2
Vma.ucr.red6generalizada.odt V.M. Alfaro
/.! Sistemas el4ctricos...................................................................................!!
/./ Sistemas fludicos 78idrulicos9.............................................................!/
/.$ Sistemas t4rmicos....................................................................................!$
/.0 Sistemas 8#ridos....................................................................................!0
$. (cuaciones y grfica de la red.........................................................!3
$.- (cuaciones de la red................................................................................!3
$.2 Grfica de la red generalizada...............................................................!3
$.! Per"aria#les de lazo................................................................................/2
$./ %rans"aria#les entre pares de nodos..................................................../!
0. (sta#lecimiento de las ecuaciones.................................................../$
0.- Aplicaci.n de la 'ey de incidencia de las per"aria#les......................./$
0.2 Aplicaci.n de la 'ey de contorno de las trans"aria#les....................../3
0.! 1unciones de transferencia....................................................................$!
0./ Modelos en "aria#les de estado.............................................................$/
2. (l diagrama de #lo:ues generalizado.............................................$3
2.- %ipos de elementos generalizados..........................................................$3
2.-.- (lementos %ipo;% $3
2.-.2 (lementos %ipo;P 0
2.-.! (lementos %ipo;D 0
2.-./ (lementos %ipo;) 0
2.2 &lo:ues generalizados.............................................................................0-
5. %eoremas y propiedades de la Red Generalizada..........................0!
5.- Redes lineales...........................................................................................0!
5.2 %eorema de superposici.n......................................................................0$
5.! Redes e:ui"alentes..................................................................................03
5.!.- %eorema de %84"enin 2
5.!.2 %eorema de +orton 2/
5.!.! %ransformaci.n de fuentes 22
5.!./ %eorema de %ellegen 22
5.!.$ %eorema de reciprocidad 23
5.!.0 Redes e:ui"alentes de dos puertas 52
3. (<emplos adicionales........................................................................5$
3.- Modelado a partir de la red generalizada............................................5$
3.-.- Red el4ctrica 5$
3.-.2 Sistema mecnico 50
3.-.! Sistema de engranes 55
3.-;/ Sistema 8idrulico 53
3.2 Aplicaci.n de las propiedades de la red generalizada.........................3
3.2.- %ransformaci.n de fuentes 3
3.2.2 (:ui"alente de %84"enin 3!
3.2.! Redes e:ui"alentes y reciprocidad 3$
3.2./ %eorema de %ellegen 33
-. Anlisis de la respuesta temporal de la red generalizada.........-
-.- Sistemas de primer orden...................................................................-
-.2 Sistemas de segundo orden.................................................................-!
--. (studio de los sistemas de -er y 2= orden...................................--
--.- Sistemas de primer orden 7en serie9..................................................--
--.2 Sistemas de segundo orden ................................................................---
-2. )onclusiones..................................................................................--!
&i#liografa...........................................................................................--/
PR(1A),*
Se presenta en estas notas una revisin y ampliacin de varias publica-
ciones anteriores realizadas, relacionadas con la utilizacin de la Red
Generalizada para el modelado y anlisis de los sistemas dinmicos, con
el afn de que le sirvan de material complementario a los estudiantes de
los cursos de Anlisis de Sistemas y de Sistemas de Control.
l inter!s por la utilizacin de procedimientos "enerales para estudiar
sistemas dinmicos de diferente naturaleza, sur"i #ace bastantes a$os,
al tener que impartir un curso de Sistemas %inmicos y Control a estu-
diantes de in"enier&a con preparacin previa e intereses bastante dis&mi-
les. Se dese ir ms all de la mera presentacin de las tradicionales
analo"&as electromecnicas y lo"rar al mismo tiempo el entendimiento
de las similitudes en el comportamiento dinmico de los diferentes siste-
mas.
Se recurri entonces a los conceptos de transvariable y pervariable pre-
sentadas por 'rozco, aunque no e(plotados por este. stos, )unto con el
tratamiento multidiciplinario de los sistemas dinmicos presentado por
S#earer, *urp#y y Ric#ardson, sirvi de base. Sin embar"o nin"uno de
ellos #ac&a uso completo de las propiedades de las redes lineales,
ampliamente empleadas en el estudio de los sistemas el!ctricos, para fa-
cilitar el estudio de otros sistemas dinmicos.
l inter!s fue presentar una forma uniforme y +nica de estudiar los siste-
mas dinmicos, sin necesidad de repetir una y otra vez los conceptos b-
sicos del modelado, de la asi"nacin de estados, de la obtencin de las
funciones de transferencia, o de la obtencin de las respuesta de los
sistemas a diferentes entradas, cada vez que se estudia un sistema de di-
ferente naturaleza f&sica, como lo son los sistemas mecnicos, el!ctricos,
t!rmicos y flu&dicos que se pueden encontrar en diferentes cursos en las
carreras de in"enier&a. sto llev al establecimiento de un procedimien-
to de modelado y anlisis que permite obtener una red formada con ele-
mentos denominados "eneralizados, y a aplicar a esta todas las
#erramientas de anlisis de sistemas dinmicos disponibles, inde-
pendientemente de la naturaleza de las variables del sistema.
Se #a encontrado que a+n en la actualidad, la literatura con un trata-
miento multidiciplinario de los sistemas dinmicos es escasa, por lo que
se considera que el concepto de la Red Generalizada y sus propiedades,
tal como se presenta en estas notas, puede ser de "ran utilidad.
Se incorpora en estas notas la presentacin del concepto de elemento y
red "eneralizada como una forma de com+n de representar diferentes
sistemas f&sicos, la forma de obtener dic#a red y la aplicacin de los di-
ferentes procedimientos para la obtencin de un modelo. Se introducen
los elementos "eneralizados tipo ,, -, % y C y los bloques "eneralizados
como una forma de obtener una mayor independencia entre los elemen-
tos "eneralizados y los sistemas f&sicos que representan. Se describen
los teoremas y propiedades de las redes "eneralizadas y presentan
e)emplos de su aplicacin. Se analizan las caracter&sticas ms
importantes de los sistemas de primer y se"undo orden y se presenta la
utilizacin de #erramientas interactivas pro"ramadas en Sys.ua/e para
el estudio de estos sistemas.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -
-. ,ntroducci.n
Es usual que al estudiar los diferentes tipos de sistemas dinmicos como los sistemas elctricos,
los mecnicos y otros, se parta del establecimiento de las relaciones constitutivas que describen el
comportamiento de cada uno de los elementos de que pueden estar constituidos, se estudien luego
los procedimientos para establecer las ecuaciones de un modelo que permita determinar su
comportamiento dinmico y que posteriormente se obtenga destreza en el uso de las diferentes
tcnicas y procedimientos para su anlisis, repitindose esto para cada tipo de sistema.
Por ejemplo, en los sistemas elctricos una vez establecidas las relaciones entre el voltaje y la co-
rriente en los elementos como resistores, capacitores e inductores, se estudian las leyes de Kirco-
ff para el modelado y anlisis de las redes elctricas. !e igual forma al estudiar un sistema
mecnico con masas, resortes y amortiguadores, se obtiene un modelo para el estudio del mismo
a partir del establecimiento de balances de fuerzas en los cuerpos libres. "ucede algo similar con
los sistemas flu#cos y trmicos, dando la sensaci$n de que cada tipo de sistema debe de analizarse
empleando un conjunto de tcnicas particular y que se requiere el conocimiento de estas, para po-
der analizar cada uno de los diferentes sistemas.
"i bien es necesario conocer la naturaleza de las variables involucradas en los distintos sistemas
dinmicos, es conveniente mostrar que el comportamiento de los mismos se puede estudiar con
un conjunto de erramientas comunes, que son independientes de la naturaleza f#sica de los
mismos.
%a e&tensi$n de las propiedades y teoremas de las redes elctricas a lo que se denominar Red
Generalizada
'(,),*+
, permite seguir procedimientos generales a la ora de obtener un modelo para
sistemas de muy diferente naturaleza, como lo son los sistemas mecnicos, elctricos, flu#dicos,
trmicos u otros como los sistemas socioecon$micos o biol$gicos.
"e presentarn ms adelante los elementos que constituyen esta ,ed -eneralizada, la relaci$n de
los mismos con los elementos de los diferentes sistemas f#sicos, la forma de obtener un modelo
para representarla, los teoremas y propiedades que permiten el estudio sistematizado de sus ca-
racter#sticas y se analizar el comportamiento dinmico de las redes simples.
.o se ace una presentaci$n, ni e&tensa ni rigurosa, de las relaciones constitutivas de los diferen-
tes sistemas f#sicos presentados, ya que se presupone que el estudiante ya los a visto en los cur -
sos de f#sica o otros ms especializados. /ambin se supone que el estudiante conoce la
transformada de %aplace, el lgebra de matrices, las ecuaciones diferenciales y los conceptos de
variables de estado, por lo que no se detalla el procedimiento para la soluci$n de la ecuaci$n de
estado.
"e considera que el material presentado, ofrece una forma para complementar y uniformizar el
estudio de los sistemas dinmicos, que facilita el entendimiento del comportamiento de los
mismos.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada 2
2. 'a Red Generalizada
0na red "eneralizada est formada por la intercone&i$n de elementos y fuentes "eneralizadas,
que representan a las diferentes clases de elementos f#sicos, y las variables en ella permitirn la
obtenci$n de las cantidades que describen el comportamiento dinmico de los mismos.
2.- Varia#les generalizadas
En esta red se tienen dos tipos de variables, las transvariables y las pervariables
'1,((+
. %as
transvariables 2v3 son aquellas variables que requieren de dos puntos para medirse y que se obtie-
nen a travs de los elementos, las pervariables 2f3 son aquellas variables que se propagan por los
elementos y para cuya medici$n se requiere solamente de un punto.
En la 4igura ).(-( se muestra una adaptaci$n del /etraedro de estado de Paynter
(
. en el cual se in-
cluyen tambin las variables ( y # que son la integral de la transvariable y de la pervariable
respectivamente. El trnsito de un nodo a otro del /etraedro, indicar la relaci$n constitutiva
e&istente entre las variables en cada uno de los tres elementos bsicos de que podr estar consti-
tuida una red generalizada.
%os elementos generalizados enumerados en la 4igura ).(-( 2resistor, inductor y capacitor3 son
todos elementos "eneralizados de una puerta de ener"&a o de dos terminales como se muestra en
la 4igura ).(-). Estos elementos reciben o entregan energ#a por dica puerta. 5sociado a cada
uno de estos elementos generalizados, est el parmetro que cuantifica su caracter#stica, denomi-
nado resistencia, capacitancia e inductanncia "eneralizada respectivamente. Perdiendo un poco
de rigurosidad, se utilizar el mismo trmino para acer referencia al elementos o a su parmetro
en forma indistinta.
%os dos terminales del elemento representan entonces una puerta, por la cual el elemento recibe o
entrega energ#a. %a convenci$n de notaci$n ser que v
)(
representa la transvariable entre el par de
terminales, siendo positivo el terminal 0 con respecto al 1 y que f
)(
representa la pervariable que
fluye del terminal 0 al 1.
%as relaciones entre las variables del elemento generalizado son entonces
v
)(
(t)=2
"
( p) f
)(
(t) 2).(-(3
f
)(
(t)=3
"
( p)v
)(
(t) 2).(-)3
donde 2
"
( p) es el operador impedancia "eneralizado, 3
"
( p) el operador admitancia "ene-
ralizado y p el operador derivada d4dt.
(
Paynter, 6.7. - 85nalysis and !esign of Engineering "ystems9, :ambridge, 75, EE.00., /e 7;/ Press, (1<(
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !
"e a definido adems a ( como la integral de la transvariable y a # como la integral de la perva-
riable, o sea que=
v
)(
(t)=p (
)(
(t ) 2).(-*3
f
)(
(t)=p #
)(
(t) 2).(->3
4igura ).(-( ? ,elaci$n entre las variables de la ,ed -eneralizada
4igura ).(-) ? Elemento de una puerta de energ#a
El flujo de potencia entrando al elemento a travs de los puntos 1 y 0 o sea por la puerta, es en ge-
neral
-(t)=f
)(
(t)v
)(
(t)
2).(-@3
Inductancia
Resistencia
Capacitancia
Pervariable
Transvariable
Integral de la
transvariable
Integral de la
pervariable
f
v
h x
p
p
1/p
1/p
x = I
g
f
f = x / I
g
v = R
g
f
f = v / R
g
v = h / C
g
h = C
g
v
2
1
v
21
f
21
elemento
puerta de
energa
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /
y la energ#a entregada al elemento en un cierto intervalo de tiempo ser=
(t)=
A
t
f
)(
(t)v
)(
(t)dt 2).(-<3
"e an establecido las relaciones constitutivas entre las variables de los elementos de la red gene-
ralizada en el dominio del tiempo, con las cuales se podrn establecer las ecuaciones diferenciales
o algebraicas de la misma. En ocasiones podr#a ser ms conveniente el trabajar con la
transformada de %aplace de las variables y las funciones de transferencia de los elementos o sea
en el dominio de la variable compleja, o en el dominio de la frecuencia para analizar el comporta-
miento de la red a entradas peri$dicas, en estos casos las relaciones se obtienen sustituyendo el
operador derivada p por s y ) o respectivamente.
2.2 (lementos generalizados
Para asociar posteriormente los elementos f#sicos con los elementos generalizados y poder esta-
blecer la analog#a entre las variables y los elementos de los diferentes sistemas, se definirn las
relaciones constitutivas de los cuatro tipos de elementos generalizados que normalmente se utili-
zan.
2.2.- )apacitancia generalizada
%a capacitancia "eneralizada C
g
, mostrada en la 4igura ).)-(, representar a todos aquellos ele-
mentos almacenadores de energ#a cuyas relaciones constitutivas sean de la forma
C
"
pv
)(
=f
)(
2).)-(3
C
"
v
)(
=#
)(
2).)-)3
%a capacitancia generalizada almacena energ#a en funci$n de su transvariable siendo esta
=
(
)
C
"
v
)(
)
=
(
)
#
)(
)
C
"
2).)-*3
%a impedancia y admitancia de la capacitancia generalizada son entonces=
2
c
( p)=
(
C
"
p
2).)->3
3
c
( p)=C
"
p 2).)-@3
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $
4igura ).)-( ? :apacitancia generalizada
2.2.2 ,nductancia generalizada
%a inductancia "eneralizada 5
g
, mostrada en la 4igura ).)-), representar a aquellos elementos
almacenadores de energ#a cuyas relaciones constitutivas sean de la forma
5
"
p f
)(
=v
)(
2).)-<3
5
"
f
)(
=(
)(
2).)-B3
%a inductancia generalizada almacena energ#a en funci$n de su pervariable siendo esta
=
(
)
5
"
f
)(
)
=
(
)
(
)(
)
5
"
2).)-C3
%a impedancia y admitancia de la inductancia generalizada son entonces=
2
i
( p)=5
"
p 2).)-13
3
i
( p)=
(
5
"
p
2).)-(A3
4igura ).)-) ? ;nductancia generalizada
2
1
v
21
f
21
C
g
I
g
2
1
v
21
f
21
2.2.! Resistencia generalizada
%a resistencia "eneralizada R
g
, mostrada en la 4igura ).)-*, representar a los elementos disipa-
dores de energ#a cuya relaci$n constitutiva es
v
)(
=R
"
f
)(
2).)-((3
%a potencia disipada por la resistencia generalizada es
-=
v
)(
)
R
"
=R
"
f
)(
)
2).)-()3
%a impedancia y admitancia de la resistencia generalizada son entonces=
2
r
( p)=R
"
2).)-(*3
3
r
( p)=
(
R
"
2).)-(>3
4igura ).)-* ? ,esistencia generalizada
2.2./ 1uentes generalizadas
E&isten tambin otros elementos de dos terminales como son las fuentes, tenindose entonces dos
tipos de fuentes, las fuentes de pervariable y las fuentes de transvariable.
%a fuente generalizada de transvariable se muestra en la 4igura ).)-> y consiste de una fuente ide-
al de transvariable v
i
en serie con su impedancia interna.
%a fuente generalizada de pervariable por su parte, 4igura ).)-@, consiste de una fuente ideal de
pervariable f
i
en paralelo con su impedancia o admitancia interna.
2
1
v
21
f
21
R
g
4igura ).)-> ? 4uente de transvariable
4igura ).)-@ ? 4uente de pervariable
2.2.$ %ransformador generalizado
%os elementos de una puerta de energ#a reciben o entregan energ#a por la misma puerta, otros ele-
mentos sin embargo permiten el recibir energ#a por una puerta y entregarla por otra, estos son los
elementos de dos puertas de energ#a o elementos de cuatro terminales como se muestra en la 4i-
gura ).)-<.
%as relaciones entre las variables de un elemento de dos puertas de energ#a se pueden obtener f-
cilmente suponiendo, para el caso ideal, que no ay disipaci$n ni producci$n de energ#a dentro
del elemento, por lo que la energ#a recibida por la puerta de entrada es igual a la entregada por la
puerta de salida, o lo que es lo mismo que la potencia instantnea recibida es igual a la entregada,
esto es que=
v
)(
f
)(
=v
>*
f
*>
2).)-(@3
v
)(
v
>*
=
f
*>
f
)(
=a 2).)-(<3
en donde a es la relaci$n de transformaci$n.
Z
i
(p)
+
-
v
i
f
i
Y
i
(p)
4igura ).)-< ? /ransformador generalizado
4igura ).)-B ? :ausalidad de los elementos generalizados
:omo se ver ms adelante, los elementos de dos puertas de energ#a son todos aquellos como pa-
lancas, engranes, transformadores elctricos, etc., los cuales permiten cambiar la relaci$n entre las
pervariables y las transvariables sin alterar la potencia transmitida.
2
1
v
21
f
21
4
3
f
34
v
43
a 1
!le"ent# capacitiv#
p
(
"
C
(
f
21
(entrada)
h
21
v
21
(salida)
(estado)
!le"ent# inductiv#
p
(
"
5
(
f
21
(entrada)
x
21
v
21
(salida)
(estado)
!le"ent# resitiv#
"
R
(
f
21
(entrada)
v
21
(salida)
2.2.0 Varia#les de estado de los elementos generalizados
En la 4igura ).)-B se muestra la causalidad de los tres elementos generalizados bsicos. %os
almacenadores de energ#a, capacitancia e inductancia, tienen una causalidad natural de tipo inte-
gral, un cambio finito en la variable de entrada produce una acumulaci$n en la variable de salida
la cual representa su estado.
Por esta raz$n la variable de estado asociada a los capacitores generalizados es su transvariable y
la asociada a los inductores generalizados es su pervariable.
%a red generalizada permite entonces representar una gran variedad de sistemas energticos con
base en el comportamiento de las variables y elementos de cada uno de ellos, empleando varia-
bles y elementos generalizados.
2.! 1ormaci.n de la red generalizada
:omo se a indicado, la red generalizada esta formada entonces por la intercone&i$n de elemen-
tos y fuentes generalizadas y cada punto de intercone(in de dos elementos o 8nodo9, tendr aso-
ciada una transvariable con respecto al modo o punto de referencia, y cada elemento entre dos no-
dos o 8rama9, tendr asociada una pervariable.
0n ejemplo de una red generalizada se muestra en la 4igura ).*-( la cual tiene cuatro nodos y
oco elementos.
4igura ).*-( ? ,ed generalizada
:omo se ver ms adelante, en la red generalizada se conserva la potencia, de manera que la
suma de todas las potencias consumidas o suministradas por los elementos de la red en cualquier
instante de tiempo, debe ser cero. Para que se conserve la energ#a es necesario y suficiente que se
cumplan lo indicado por las siguientes dos leyes=
2.!.- 'ey de incidencia de las per"aria#les
%a 6ey de incidencia de las pervariables establece que=
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
$
Z
%
1 2 3
&
f
1
f
2
f
3
f
4
f
$
f
%
f
'
f
i
v
1& v
2&
v
32
v
i
(
)
76a suma de todas las pervariables que inciden en un nodo
cualquiera de la red "eneralizada es cero8
"i se aplica la ley de incidencia de las pervariables en los nodos (, ) y * de la red de la 4igura ).*-
(. se tiene
9odo 1 f
i
f
(
f
)
f
*
=A
9odo 0 f
)
+f
*
f
>
f
@
f
<
=A
9odo : f
<
f
B
=A
2.!.2 'ey de contorno de las trans"aria#les
%a 6ey de contorno de las transvariables establece que=
76a suma de todas las transvariables tomadas alrededor de
cualquier contorno cerrado de la red "eneralizada es cero8
"i se aplica la ley de contorno de las transvariables a la red de 4igura ).*-( se tiene que
Contorno 1 v
(A
+v
)(
v
)A
=A
Contorno 0 v
)A
+v
*)
v
i
=A
%os dos enunciados anteriores pueden considerarse como una generalizaci$n de las leyes de
Kircoff utilizadas en los sistemas elctricos.
2.!.! Aplicaci.n de las leyes de incidencia y contorno
.ormalmente para aplicar la ley de incidencia de las pervariables en los nodos, es conveniente re-
presentar todos los elementos por su admitancia generalizada y las fuentes como fuentes de
pervariable, ms adelante se ver que es posible transformar una fuente de transvariable en una
fuente de pervariable y viceversa.
"i por ejemplo se tiene la red de la 4igura ).*-), utilizando la ley de incidencia de las pervariables
se puede escribir las ecuaciones
9odo 1 (3
(
+3
)
+3
*
) v
(
(3
)
+3
*
)v
)
=f
i1
9odo 0 (3
)
+3
*
)v
(
+(3
)
+3
*
+3
>
+3
@
)v
)
=f
i0
con las que se puede calcular el valor de las transvariables en los nodos ( y ).
"i lo que se desea es aplicar la ley de contorno de las transvariables, es conveniente mas bien re-
presentar los elementos generalizados por sus impedancias y las fuentes como fuentes de transva-
riable.
"i se considera como ejemplo la red de la 4igura ).*-*, se pueden establecer las siguientes ecua-
ciones aplicando la ley de contorno de las transvariables
Contorno 1 (2
(
+2
)
) f
(
2
)
f
)
=v
i1
Contorno 0 2
)
f
(
+(2
)
+2
*
+2
>
) f
)
2
>
f
*
=A
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada --
Contorno : 2
>
f
)
+(2
>
+2
@
) f
*
=v
i0
con las cuales se obtendr#an los valores de las pervariables en cada uno de los contornos cerrados.
4igura ).*-) ? ,ed generalizada para realizar un anlisis de nodos
4igura ).*-* ? ,ed generalizada para realizar un anlisis de contornos
Y
1
Y
2
Y
3
Y
4
Y
$
Y
%
v
1
f
i1
f
i2
v
2
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
$
f
1
f
2
f
3
( (
) )
v
i1
v
i2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -2
!. (lementos generalizados y sistemas fsicos
"e an definido ya las relaciones constitutivas de los elementos generalizados que pueden formar
una red, se ver aora la relaci$n e&istente entre estos elementos, su pervariable y transvariable,
con los elementos y variables de los sistemas elctricos, mecnicos, flu#dicos y trmicos.
!.- Sistemas mecnicos
En los sistemas mecnicos se estudiarn los sistemas traslacionales y los rotacionales, para esta-
blecer cuales son las pervariables y transvariables en este tipo de sistemas y cual elemento gene-
ralizado representa a cada uno de los elementos mecnicos.
!.-.- (lementos mecnicos en traslaci.n
Para el anlisis de los sistemas mecnicos traslacionales se ar uso de tres elementos mecnicos
ideales, la masa, el resorte y el amorti"uador. Estos elementos representan tres fen$menos esen-
ciales que ocurren de diferente manera en los sistemas mecnicos.
En la 4igura *.(-( se muestran los elementos mecnicos traslacionales.
-. Masa traslacional pura
%as partes integrantes de cualquier sistema mecnico estn compuestas de materiales que tienen
masa. Estas partes se resisten al cambio de velocidad.
"e definir la cantidad de movimiento
-
c
de la masa m como=
d -
c
dt
=p-
c
=F(t) 2*.(-(3
de conformidad con la ley de la conservaci$n de la cantidad de movimiento.
%a masa m se mueve solamente en la direcci$n ( y su cantidad de movimiento es
-
c
=mV
21
,
entonces=
d -
c
dt
=
d mV
21
dt
=F(t) 2*.(-)3
Para una masa constante m se tiene que=
m
dV
21
dt
=F(t) 2*.(-*3
lo cual corresponde a la segunda ley de .eDton.
"e puede escribir la relaci$n constitutiva entre las variables en la masa como
;(t)=m p<
)(
(t)=m p
)
=
)(
(t) 2*.(->3
la cual depende solamente de las caracter#sticas del material que compone la masa. %as unidades
en las ecuaciones anteriores son= m 2Eg3, <
)(
2mFs3, ; 2.3, t 2s3.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -!
%a masa almacena energ#a cintica en funci$n de su velocidad. :omo la potencia es
-
o
(t )=F(t )V (t)
y la energ#a es la integral de la potencia, la ener"&a cin!tica
c
est dada por
la ecuaci$n
E
c
=
t
a
t
b
FV dt=
0
P
cb
V dP
c
2*.(-@3
Para una masa neDtoniana la energ#a cintica es entonces
E
c
=
1
2
mV
21
2
2. m3 2*.(-<3
2. Resorte traslacional puro
"e definir como resorte traslacional a un elemento de masa cero, el cual se deforma cantidades
constantes y estacionarias cuando se carga con fuerzas constantes. :omo por definici$n el resorte
puro no tiene masa, las fuerzas actuando en el elemento deben de estar balanceadas. Por lo tanto
si ; actGa en el e&tremo 0 del resorte, una fuerza igual y opuesta ; debe de actuar en 1. %a fuerza
; debe de eco fluir a travs del elemento.
0n resorte ideal tiene una relaci$n constitutiva de la forma
(
/
d;
dt
=<
)(
(t) 2*.(-B3
en donde / 2.Fm3 es la constante de rigidez del resorte.
!e 2*.(-B3 se obtiene que=
;(t)=/ =
)(
(t) 2*.(-C3
donde =
)(
es la deformaci$n neta del resorte.
El resorte almacena energ#a asociada con la deformaci$n de sus part#culas. Esta energ#a almace-
nada se denomina ener"&a potencial traslacional
p
y est dada por la ecuaci$n=
E
p
=
t
a
t
b
FV dt 2*.(-13
:omo para un resorte ideal de 2*.(-B3 se tiene que
d X
21
=
1
k
dF 2*.(-(A3
se puede obtener que la ener"&a potencial
p
almacenada en el resorte es
E
p
=
1
2
F
2
k
=
1
2
k X
21
2
2. m3 2*.(-((3
%a energ#a almacenada en el resorte depende entonces de la fuerza transmitida a travs de el, pero
no de la diferencia de velocidades entre sus e&tremos. Por lo tanto el resorte almacena energ#a en
virtud de la fuerza.
!. Amortiguador traslacional puro
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -/
0n amorti"uador traslacional puro, el cual no tiene masa o efectos de resorte, representa sola-
mente los efectos de la resistencia a la raz$n de deformaci$n. :omo el amortiguador no tiene
masa, las fuerzas que actGan en el, deben de estar balanceadas. En el amortiguador ideal la rela-
ci$n entre la fuerza ; y la raz$n de e&tensi$n o contracci$n <
)(
es lineal
;(t)=b<
)(
(t)=b p =
)(
(t) 2*.(-()3
en donde b es el coeficiente de amortiguamiento del amortiguador 2.FmFs3.
El amortiguador consiste de un cilindro y un pist$n relleno de aceite, proveyendo una fricci$n
viscosa.
:uando a un amortiguador se le da una raz$n de e&tensi$n o compresi$n, por medio de fuerzas
iguales y opuestas aplicadas a sus e&tremos, se ace un trabajo. El amortiguador disipa el trabajo
o energ#a entregada a el y por lo tanto es diferente de la masa y el resorte que almacenan y pueden
entregar la energ#a suplida a ellos.
%a potencia entregada al amortiguador es
P
o
(t )=F(t )V
21
(t)
2*.(-(*3
por lo que para un amortiguador ideal, se tiene que la potencia disipada es=
P
o
(t )=bV
21
2
(t)=
1
b
F
2
(t) 2H I . mFs3 2*.(-(>3
/. %ransformador traslacional puro 7Palanca3
0n transformador traslacional puro est tipificado por una palanca. En ella, la relaci$n entre las
velocidades de los puntos 1 y 0, relativas a la velocidad del pivote, es=
V
10
V
20
=
L
1
L
2
=a 2*.(-(@3
:omo la palanca sin masa no tiene cantidad de movimiento, la suma de fuerzas en cualquier di-
recci$n y la de momentos de las fuerzas sobre el pivote, deben ser cero
;
(
(t)6
(
=;
)
(t)6
)
2*.(-(<3
<
)
(t)
<
(
(t)
=
;
(
(t)
;
)
(t)
=
(
a
> a=
6
(
6
)
2*.(-(B3
!e lo anterior se puede deducir que en los sistemas mecnicos traslacionales, la pervariable o va-
riable que fluye por los elementos es entonces la fuerza y la transvarible o variable a trav!s de
ellos es la velocidad.
%a masa y el resorte almacenan energ#a. %a masa almacena energ#a cintica en funci$n de la
transvarible 2velocidad3 y el resorte almacena energ#a potencial en funci$n de la pervariable
2fuerza3, el amortiguador por el contrario es un elemento disipador de energ#a.
:omparando las relaciones constitutivas de estos elementos con la de los elementos generaliza-
dos, se puede ver que una masa estar representada por una capacitancia generalizada de valor
igual al de la masa, un resorte por una inductancia generalizada con un valor igual al inverso de la
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -$
constante del resorte y un amortiguador por una resistencia con valor igual al inverso del coefi-
ciente de amortiguamiento. 0na palanca estar representada por un transformar generalizado con
una relaci$n de transformaci$n a igual al cociente de los largos de los brazos de la palanca.
4igura *.(-( ? Elementos mecnicos en translaci$n
!.-.2 (lementos mecnicos en rotaci.n
En forma similar a como se izo con los elementos mecnicos traslacionales, se establecern las
ecuaciones constitutivas de los elementos mecnicos rotacionales mostrados en la 4igura *.(-),
para determinar su relaci$n con los elementos y variables generalizadas.
Estos elementos rotacionales son la masa rotacional o inercia, el resorte rotacional y el amorti-
"uador rotacional. %os fen$menos f#sicos en este caso son los mismos que en los sistemas trasla-
cionales, pero aora en trminos de pares y velocidades angulares.
-. Masa rotacional pura 7inercia9
El momento de inercia ? de una masa puntual m rotando a un radio r de un eje de rotaci$n, es por
definici$n
J=mr
2
2Eg m
)
I . m s
)
3.
"e define aora la cantidad de movimiento angular # como=
"
*
+
21
,
2
,
1
- const.
* *
,
2
,
1
+
2
+
1
-
1 2
* *
,
2
,
1
+
2
+
1
b
1 2
,
1
,
2
*
1
*
2
l
1
l
2
a=l
1
/l
2
dh
dt
=T (t ) 2*.(-(C3
"e se define la masa rotacional ideal como una colecci$n o distribuci$n de masas conectadas jun-
tas r#gidamente y restringidas a rotar a una velocidad o sobre un eje, su cantidad de movimien-
to es h=J o , entonces la relaci$n constitutiva para la inercia est dada por=
?
do
dt
=, (t) 2*.(-(13
, (t )=? po
)(
(t)=? p
)
0
)(
(t) 2*.(-)A3
:uando una inercia pura es acelerada, la energ#a se almacena en forma de ener"&a cin!tica
c
,
como P
o
=T o
21
E
c
=
0
t
T (t)o
21
(t)dt=
0
h
b
o
21
dh
2*.(-)(3
E
c
=
1
2
Jo
21
2
=
1
2
h
2
J
2. m3 2*.(-))3
%a energ#a cintica rotacional se almacena en virtud de su velocidad angular y es independiente
del par.
2. Resorte rotacional puro 7&arra de torsi.n9
0n resorte rotacional puro no tiene masa, por lo que el par aplicado en un e&tremo fluye a travs
del resorte. %a relaci$n entre el par y la velocidad angular para un resorte rotacional ideal es
o
)(
(t)=
(
@
d,
dt
2*.(-)*3
donde K es la rigidez del resorte rotacional 2. m F rad3.
:omo o
21
=d(0
21
)/ dt , la diferencia de deformaci$n angular entre los e&tremos del resorte es=
0
)(
(t)=
(
@
, (t) 2*.(-)>3
El resorte rotacional almacena ener"&a potencial
p
, a medida que se deforma, dada por=
E
p
=
0
t
T (t)o(t)d t=
0
0
b
T d0
21
2*.(-)@3
"i el resorte es ideal 0
)(
(t)=, (t)/@ y la energ#a almacenada ser=
E
p
=
1
2
T
2
K
=1over2 K 0
21
2
2. m3 2*.(-)<3
!. Amortiguador rotacional puro
0n amorti"uador rotacional no tiene masa y tiene una relaci$n constitutiva dada por=
, (t )=Ao
)(
(t)=A p0
)(
(t) 2*.(-)B3
donde J es el coeficiente de amortiguamiento 2. mF radFs3.
En forma similar al amortiguador traslacional, el amortiguador rotacional disipa energ#a cuando
la velocidad angular o
21
es distinta de cero. %a raz$n de flujo de energ#a en un amortiguador
rotacional lineal es
P
o
=Bo
21
2
=
1
B
T
2
, vatios 2*.(-)C3
/. %ransformador mecnico rotacional 7(ngranes9
El transformador ideal no almacena ni disipa energ#a, simplemente la transforma.
En un tren de engranes, el nGmero de dientes en cada uno es proporcional al radio del mismo
n
2
n
1
=
r
2
r
1
=a 2*.(-)13
siendo entonces a la raz$n de transformaci$n.
:omo se supone que los engranes giran sin deslizamiento, la distancia del arco r
1
o
1
dt en el
engrane 1, debe ser igual a la distancia del arco r
2
o
2
dt en el engrane 0. Entonces
o
2
o
1
=
r
1
r
2
=
1
a
2*.(-*A3
en donde o
2
es en el sentido contrario a o
1
.
Para determinar la relaci$n entre los pares ,
(
y ,
)
, se supondr que todas las fuerzas de fricci$n
son cero, o sea que no ay disipaci$n de energ#a. El trabajo eco en un engrane debe ser igual al
que ace el otro, o sea
,
(
(t)o
(
(t)=,
)
(t )o
)
(t ) 2*.(-*(3
,
(
(t)
,
)
(t)
=
o
)
(t)
o
(
(t)
=
(
a
2*.(-*)3
En los sistemas mecnicos rotacionales la pervariable o variable puntual es entonces el par y la
transvariable o variable de dos puntos la velocidad an"ular.
0na inercia almacena energ#a cintica en funci$n de la transvariable 2velocidad angular3 y estar
representada por un capacitor generalizado de valor igual al momento de inercia del volante, un
resorte rotacional almacena energ#a potencial en funci$n de la pervariable 2par3 y ser representa-
do por un inductor generalizado de valor igual al inverso de su constante de rigidez. 0n amorti -
guador rotacional disipa energ#a y ser representado por una resistencia generalizada con valor
igual al inverso del coeficiente de amortiguamiento. %os engranes estarn representados por un
transformador generalizado con una relaci$n de transformaci$n a igual al inverso del cociente de
los radios o nGmero de dientes de los engranes.
4igura *.(-) ? Elementos mecnicos rotacionales
!.2 Sistemas el4ctricos
:omo se ver a continuaci$n, la relaci$n entre los elementos de los sistemas elctricos mostrados
en la 4igura *.)-( y los de la red generalizada es directa, lo que permitir aplicar posteriormente
los teoremas y procedimientos de anlisis de las redes elctricas a las redes generalizadas.
%os elementos que se emplearn sern el capacitor 2que almacena energ#a en un campo elctrico3,
el inductor 2que almacena energ#a en un campo magntico3, la resistencia 2que disipa energ#a3 y el
transformador.
-. )apacitor el4ctrico puro
"i se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estn separadas por un
material dielctrico 2un material en el cual se puede establecer un campo elctrico sin permitir un
flujo significante de carga a travs de el3, se establece un campo elctrico entre los conductores
cuando fluye una carga acia un conductor saliendo del otro. Este campo elctrico da como re-
sultado una diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual depende de la cantidad de
cargas localizada entre los conductores.
%os dispositivos f#sicos que e&iben este tipo de relaci$n de carga y voltaje se dicen que tienen
capacitancia.
0na capacitancia ideal tienen una carga proporcional a la diferencia de potencial
q(t )=C v
21
(t)
2*.)-(3
donde C es la capacitancia del elemento en faradios 24 I 5 s F K3.
%a ecuaci$n elemental para un capacitor ideal es
.
T /
2
/
1
- const. T T /
2
/
1
0
T /
2
T /
1
1
T
2
/
2
/
1
T
1
r
1
r
2
a=r
2
/r
1
=n
2
/n
1
n = # de dientes
C
dv
)(
dt
=i
)(
(t) 2*.)-)3
i
)(
(t)=C pv
)(
2*.)-*3
:uando se ace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energ#a
(E
e
)
al elemento, la
cual est dada por
E
e
=
0
q
b
v
21
dq
2*.)->3
0n capacitor almacena energ#a en su campo electrosttico, por lo tanto
E
e
se llama energ#a de
campo elctrico.
%a energ#a almacenada en un capacitor ideal es
E
e
=
1
2
C v
21
2
=
1
2
q
2
C
, L 2*.)-@3
2. ,nductor el4ctrico puro
:uando la corriente fluye a travs de una estructura conductora, se establece un campo magntico
en el espacio o material alrededor de la estructura. "i esta corriente cambia como una funci$n del
tiempo, la intensidad del campo magntico variar tambin con el tiempo. !e acuerdo con la ley
de %enz, este campo cambiante inducir diferencias de potencial en la estructura conductora las
cuales tendern a oponerse al cambio de la corriente- %a caracter#stica bsica por la cual un ele-
mento elctrico resiste con una diferencia de potencial al raz$n de cambio del flujo de corriente a
travs de el se llama inductancia.
"e definir la cantidad de acople de flujo \ como
v
21
(t)=
d\
21
dt
2*.)-<3
0n inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente
\
21
(t)=L i
21
(t) 2*.)-B3
donde la inductancia 6 est medida en enrios 2 I K s F 53.
%a ecuaci$n elemental para un inductor ideal con 6 constante es
v
)(
(t)=6
di
)(
dt
=6 p i
)(
(t) 2*.)-C3
0n inductor almacena energ#a en el campo magntico asociado con la corriente. %a energ#a
elctrica almacenada en un inductor puro se llama energ#a del campo magntico
E
m
y est dada
por
E
m
=
t
a
t
b
v
21
(t)i
21
(t)dt 2*.)-13
"i el inductor es ideal, entonces
E
m
=
1
2
Li
21
2
(t) , L 2*.)-(A3
4igura *.)-( ? Elementos elctricos
!. Resistor el4ctrico pura
/odos los materiales ordinarios e&iben resistencia al flujo de carga elctrica. %os materiales en
los cuales esta resistencia es pequeMa, se llaman conductores y aquellos en que esta resistencia es
alta se llaman aislantes. 5l elemento que presenta esta resistencia al flujo de carga elctrica se le
llamar simplemente resistor.
0n resistor puro o ideal presenta una resistencia lineal, con la ecuaci$n elemental
v
)(
(t)=Ri
)(
(t) 2*.)-((3
donde su resistencia R est dada en omios (D=V / A) .
%a energ#a entregada al resistor es disipada y est dada por
P
o
=
1
R
V
21
2
=Ri
21
2
2*.)-()3
/. %ransformador el4ctrico ideal
En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma que la que este
entrega en el arrollado secundario, no ay prdidas internas, entonces=
v
)(
(t)i
)(
(t)=v
*>
(t)i
>*
(t) 2*.)-(*3
la cual se puede escribir como
C 2
R
,
1
,
1
,
1
,
2
,
2
,
2
,
21
,
43
1 2 1
1
2
2
4 2
1 3
i
21
i
21
i
21
i
21
i
34
a 1
a=V
21
/V
43
=i
34
/i
21
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada 2-
v
*>
(t)
v
)(
(t)
=
i
)(
(t)
i
>*
(t)
=
(
a
2*.)-(>3
donde a ser la raz$n de transformaci$n.
En los sistemas elctricos la corriente por los elementos es la prevariable y la diferencia de po-
tencial a travs de ellos la transvariable.
%os nombres de los elementos generalizados asociados con los elementos elctricos son los
mismos. 0n capacitor elctrico almacena energ#a en forma de campo elctrico debido a la
transvariable 2diferencia de potencial3, un inductor elctrico almacena energ#a en forma de campo
magntico en virtud de la pervariable 2corriente3 y un resistor elctrico disipa energ#a. 0n
transformador elctrico estar representado por un transformador generalizado con una relaci$n
de transformaci$n a igual al cociente de las diferencia de potencial de entrada y de salida.
!.! Sistemas fludicos
%a raz$n de flujo de un fluido, o caudal, es la variable que mide la cantidad de fluido pasando por
un rea dada por unidad de tiempo. :omo normalmente se trabaja con tuber#as, el rea de flujo
ser la secci$n transversal del tubo.
"i en el tiempo dt una cantidad 2volumen3 de fluido dK atraviesa un rea 5, entonces la raz$n de
flujo volumtrico N est definida como=
Q(t)=
dV
dt
, m
*
Fs 2*.*-(3
"i el fluido es incompresible y la tuber#a es r#gida, el caudal .
0
entrado en un punto 0 de la tube-
r#a debe ser igual al caudal .
(
saliendo de la secci$n 1 y es apropiado ablar del caudal a travs
del tubo
Q(t)=Q
2
(t)=Q
1
(t)
2*.*-)3
:omo la potencia es la raz$n de flujo de trabajo, entonces
P
o
=
dW
dt
=P A
d
dt
=P
dV
dt
=PQ(t) , H 2*.*-*3
%a potencia neta entregada a un elemento de dos terminales que tiene el caudal entrante igual al
caudal saliente es
P
o
=
(
P
2
P
1)
Q(t)=P
21
(t )Q(t)
2*.*->3
%os sistemas flu#dicos pueden representarse empleando una serie de elementos ideales los cuales
caracterizan los mecanismos de almacenamiento, disipaci$n y transferencia de la energ#a flu#dica.
%a capacitancia flu#dica almacenar energ#a en virtud de la presi$n, la inductacia flu#dica almace-
nar energ#a en virtud del caudal y la resistencia flu#dica disipar energ#a. Estos elementos se
muestran en la 4igura *.*-(.
-. )apacitor fludico puro 7tan:ue9
0n elemento flu#dico en el cual se almacena energ#a como una funci$n de la presi$n se puede lla-
mar capacitor flu&dico, anlogo al capacitor elctrico el cual almacena energ#a como funci$n del
voltaje. 0no de los ejemplos ms simples de capacitor flu#dico es un tanque abierto.
:uando ay un caudal N que entra al tanque, la energ#a es almacenada en virtud de que las part#-
culas de fluido dentro del recipiente son elevadas en el campo gravitacional de la tierra. %a ley de
la conservaci$n de la masa para el recipiente establece que
jQ(t)=
d| j A!(t)
dt
2*.*-@3
en donde=
j - densidad de la masa del fluido, EgFm
*
Q - caudal, m
*
Fs
A - rea de secci$n del tanque, m
)
! - altura del nivel de fluido en el tanque, m
"i el fluido es incompresible 2 j - constante3 y las paredes del recipiente son r#gidas con un rea
de secci$n constante, entonces
Q(t)=A
d!(t)
dt
2*.*-<3
%a diferencia de presi$n
P
21
=P
2
P
1
entre la parte superior e inferior del recipiente, debe de
soportar el peso del l#quido 2se supone -
o
como la presi$n ambiente constante3.
%a presi$n en el fondo del recipiente es
P
2
=P
1
+j " ! 2*.*-B3
entonces
P
21
=P
2
P
1
=j "! 2*.*-C3
donde " es la aceleraci$n debida a la gravedad 2 "=9.86 mFs
)
3.
"e obtiene entonces que
Q(t)=
A
j "
dP
21
dt
2*.*-13
!ebido a la analog#a directa del recipiente con un capacitor elctrico, cuando el caudal se consi -
dera anlogo a la corriente elctrica y la presi$n anloga a la diferencia de potencial, la cantidad
A/j " puede considerarse como la capacitancia flu&dica C
f
del recipiente.
:omo el volumen de fluido en el tanque < es AB se puede escribir
V=
A
j "
P
21
=C
#
P
21
2*.*-(A3
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada 2!
%a ecuaci$n elemental para un capacitor flu&dico ideal es
C
f
d-
)(
dt
=.(t)> C
f
=
A
j"
2*.*-((3
.(t)=C
f
p-
)(
(t) 2*.*-()3
En el capacitor flu#dico se almacena energ#a en virtud de la presi$n y se denomina energ#a poten-
cial flu#dica
p
.
E
p
=
t
a
t
b
P
o
dt=
t
a
t
b
P
21
Q(t)dt=
V
1
V
2
P
21
dV 2*.*-(*3
como
dV=c
#
dP
21
E
p
=
0
P
21
C
#
P
21
dP
21
=
C
#
P
21
2
2
=
V
2
2C
#
2*.*-(>3
2. ,nductor fludico puro
El elemento flu#dico cuya caracter#stica es anloga al inductor elctrico tiene una propiedad que
se llamar inercia flu#dica, porque se deriva de las fuerzas de inercia requeridas para acelerar un
fluido en una tuber#a. "e considerar en adelante el flujo sin fricci$n y estacionario de un fluido
incompresible en una tuber#a no acelerada.
"i el fluido es incompresible, el caudal en cualquier secci$n de la tuber#a es el mismo. "i la tube-
r#a tiene un rea constante y la velocidad del fluido es uniforme a travs de cualquier secci$n
transversal de la tuber#a, se puede decir que toda part#cula de fluido tiene la misma velocidad y
por lo tanto la misma aceleraci$n.
%a fuerza necesaria para producir una aceleraci$n dv/dt de la masa de fluido en la tuber#a es
F=A(P
2
P
1
)=j A$
dv
dt
2*.*-(@3
:omo la velocidad es v(t )=Q(t)/ A entonces se puede escribir
-
)(
(t)=5
f
d.
dt
> 5
f
=
jl
A
2*.*-(<3
-
)(
(t)=5
f
p.(t)
2*.*-(B3
siendo la cantidad %
#
=j $/ A es la inercia flu#dica del caudal en la tuber#a. :omo este elemento
es anlogo a un inductor elctrico, se le llamar a 5
f
inductancia flu&dica del elemento.
!efiniendo a la cantidad I
21
, llamada diferencia de momento de presi$n, como
P
21
=
dI
21
dt
2*.*-(C3
0n inductor puro tiene una relaci$n lineal entre I
21
y .
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada 2/
I
21
(t )=%
#
Q(t) , . s Fm
)
2*.*-(13
%a energ#a almacenada en un inductor puro est dada por
E=
t
1
t
b
Q(t) P
21
(t)dt=
I
a
I
b
QdI
21
2*.*-)A3
Para una inductancia flu#dica ideal se tiene entonces que
E
k
=
1
2
%
#
Q
2
=
1
2
I
21
2
%
#
2*.*-)(3
!. Resistencia fludica
E&isten cuatro tipos de elementos bsicos que presentan resistencia al flujo de un fluido que pue-
den encontrar en los sistemas flu#dicos=
medio o tap$n poroso
tubo capilar largo
flujo turbulento en una tuber#a
flujo a travs de una restricci$n 2orificio, vlvula3
:uando se usan presiones diferenciales pequeMas en comparaci$n con la presi$n esttica
promedio, las caracter#sticas de resistencia de estos elementos son similares para fluidos l#-
quidos y gaseosos.
0na e&presi$n apro&imada para la ca#da de presi$n a travs de un orificio es
P
21
(t)=a
0
Q(t)Q(t)
2*.)-))3
donde
a
0
=
j
2
C
d
2
A
0
2
2*.*-)*3
C
d
es un coeficiente de descarga y A
A
el rea del orificio.
:omo se aprecia en 2*.*-))3 la relaci$n entre la ca#da de presi$n y el caudal en una
restricci$n flu#dica es cuadrtica 2no lineal3.
"e definir una resistencia flu&dica ideal al elemento cuya relaci$n constitutiva es de la
forma
.(t)=
-
)(
(t)
R
f
2*.*-)>3
donde R
f
es la resistencia flu#dica del elemento.
%a resistencia flu#dica disipa potencia flu#dica. Para fluidos incompresibles la potencia disipada
es
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada 2$
P=P
21Q
(t)=R
#
Q(t)=
P
21
(t )
R
#
2*.*-)@3
/. %ransformador fludico ideal
0n elemento que permita cambiar la relaci$n entre el caudal y la presi$n en un sistema flu#dico
sin disipar energ#a, en forma anloga a un transformador elctrico ideal se denominar
transformador flu&dico. En este la relaci$n entre sus entradas y salidas est dada por
.
(
(t)-
(A
(t )=.
)
(t)-
)A
(t) 2*.*-<3
.
(
(t)
.
)
(t)
=
-
)A
(t)
-
(A
(t)
=
(
a
> a=
A
)
A
(
2*.*-B3
4igura *.*-( ? Elementos flu#dicos 2idrulicos3
En los sistemas flu#dicos la pervariable es el caudal y la transvariable la presin. 0n tanque es
una capacitancia flu#dica que almacena energ#a en virtud de la transvariable 2presi$n3, una tuber#a
larga es una inductancia flu#dica ideal que almacena energ#a en virtud de la pervariable 2caudal3 y
una vlvula u orificio, considerados lineales en este anlisis, son una resistencia flu#dica que disi-
pa energ#a. 0na bomba de pist$n es un transformador flu#dico que estar representado por un
transformador generalizado con una relaci$n de transformaci$n a igual al cociente inverso de las
reas de los pistones.
P
1
P
2
3
4
P
&
P
2
P
1
4 4
l
3
P
2
P
1
4 4
R
5
P
1
P
2
4
1
4
2
P
&
P
&
P
&
3
1
3
2
a= A
2
/A
1
!./ Sistemas t4rmicos
En el caso de los sistemas trmicos mostrados en la 4igura *.>-(, se ver que solamente e&iste un
elemento almacenador de energ#a, el cual la almacena en funci$n de la temperatura, y un elemen-
to disipador de energ#a.
-. )apacitor t4rmico ideal
%a capacidad de un material o combinaci$n de materiales dados de almacenar energ#a interna, en
virtud de un incremento en la temperatura, cuando recibe un flujo neto de calor, est determinado
por su masa y su llamado calor espec#fico C
p
. Este fen$meno de almacenar energ#a puede descri-
birse por medio de un capacitor t!rmico.
:uando tiene lugar un flujo de calor q dentro de un sistema que tiene temperatura uniforme ,
)
re-
lativa a la temperatura de referencia constante ,
(
, estos estn relacionados por
q(t )=C
p
m
dT
2
dt
=C
p
m
dT
21
dt
2*.>-(3
donde
C
p
- calor espec#fico, LF2Eg O:3
m - masa, Eg
En un capacitor trmico ideal, el contenido de calor B y la temperatura ,
)
son proporcionales
!(t)=C
t
T
2
(t)
2*.>-)3
donde C
t
es la capacitancia t!rmica 2LFP:3.
:omo B es la integral en el tiempo del flujo de calor q, se tiene que=
C
t
d,
)(
dt
=q(t)> C
t
=C
p
m 2*.>-(3
q(t )=C
t
p,
)(
(t) 2*.>-)3
2. ,nductor t4rmico
0n segundo elemento trmico deber#a ser un elemento almacenador de energ#a, el cual la almace-
nar#a en virtud del flujo de calor a travs de el, en forma distinta del capacitor trmico, el cual
almacena energ#a en virtud de la temperatura. "in embargo no se conoce un fen$meno trmico a
temperaturas ordinarias de actGe de esta manera, por lo tanto no ay un elemento trmico al cual
se podr#a llamar inductor trmico en analog#a con el inductor elctrico.
2. Resistencia t4rmica pura
/odos los materiales ofrecen alguna resistencia al flujo de calor, lo cual es evidente del eco de
que la temperatura desciende en la direcci$n del flujo de calor a travs del material.
:uando el material ofrece un grado de resistencia alto al flujo de calor, se le denomina aislante y
su conductividad trmica es baja. 0n material a travs del cual el calor fluye relativamente libre
se llama conductor y su conductividad trmica es alta.
El flujo de calor a travs de un material s$lido ocurre por conduccin, esto es, por la transferencia
de energ#a cintica de tomo a tomo dentro del material. Este tipo de flujo de calor est descrito
por la ecuaci$n de 4ourier
q(t )=
c
c
A(T&T
1
)
$
2*.>-*3
donde A es el rea normal a la direcci$n del flujo de calor, l es el largo en la direcci$n del flujo y
T
2
T
1
es el gradiente de temperatura,
T
2
>T
1
y c
c
es la conductividad trmica 2LFs m P:3.
4igura *.>-( ? Elementos trmicos
Por analog#a con los elementos ideales anteriores, la relaci$n constitutiva de la resistencia t!rmi-
ca es
q(t )=
1
R
t
T
21
(t )
2*.>->3
donde R
t
=$ /c
c
A es la resistencia t!rmica del material 2P: sFL3.
En la realidad, toda masa tiene capacidad cal$rica y conductividad trmica, por lo que se puede
representar en una mejor forma con una red que convine un capacitor trmico y resistencias
trmicas.
5dems de la conducci$n trmica, el calor se puede transmitir por convecci$n y por radiaci$n
trmica.
C
t
T
2
T
1
- const
T
2
T
1
6
6
6
l
3
6 6
T
2
T
1
T
2
T
1
3
7
3
1
3
2
d
7
2
71
(8)
apacitancia
t!rmica
"esistencia
t!rmica
# = $
21
/ "
t
"
t
= 1/(c
t
A)
"
t
= 1/(% A)
"
t
= 1/(& A)
c
t
- conducti'idad
t!rmica
% - coe(iciente
de pelcula
& - coe(iciente glo)al de
trans(erencia de calor
En general se puede considerar la ecuaci$n de una resistencia trmica ideal donde
q(t )=
,
)(
(t)
R
t
> R
t
=
(
c
t
A
, R
t
=
(
# A
, R
t
=
(
C A
2*.>-@3
En los sistemas trmicos la pervariable es el flu)o de calor y la transvariable la temperatura. El
Gnico elemento trmico que almacena energ#a es el capacitor trmico, que la almacena en virtud
de la transvariable 2temperatura3, la resistencia trmica la disipa.
!.$ Analogas entre las "aria#les y los elementos de los sistemas
%as relaciones constitutivas encontradas anteriormente para los distintos sistemas energticos,
permiten establecer las analog#as e&istentes entre las diferentes pervariables y transvariables, las
cuales se resumen en la /abla *.@-(. En la /abla *.@-) se muestran los elementos generalizados
que representan a los elementos f#sicos de los sistemas estudiados.
SISTEMA
Pervariable
(f)
Integral de la
pervariable
(h)
Transvariable (v)
Integral de la
transvariable (x)
Mecnico trans-
lacional
4uerza
;
:antidad de
movimiento
p
!iferencia de ve-
locidad
<
!iferencia de
desplazamiento
=
Mecnico
rotacional
Par
,
:antidad de
movimiento
angular
#
!iferencia de ve-
locidad
angular
o
!iferencia de
desplazamiento
angular
0
Elctrico
:orriente
i
:arga
q
!iferencia de po-
tencial
<
%igamento de flu-
jo
6
l!"dico
:audal
.
Kolumen
<
!iferencia de pre-
si$n
-
:antidad de
movimiento de
presi$n
I
Tr#ico
4lujo de calor
q
:alor
B
!iferencia de
temperatura
,
-
/abla *.@-( ? Pervariables y transvariables de los sistemas energticos
Siste#a
Ind!ctor
generali$ado
I
g
%apacitor
generali$ado
%
g
&esistor
generali$ado
&
g
Transfor#ador
generali$ado
Mecnico trans-
lacional
resorte
(
/
masa
m
amortiguador
(
b
palanca
Mecnico
rotacional
barra de torsi$n
(
@
volante
?
amortiguador
rotacional
(
A
engranes
bandas
Elctrico
inductor
6
capacitor
C
resistor
R
transformador
elctrico
l!"dico
tuber#a larga
5
f
tanque
C
f
vlvula
2restricci$n3
R
f
bomba
Tr#ico (') -
capacitor
trmico
C
t
resistor
trmico
R
t
-
2Q3 El sistema trmico no cumple con las ecuaciones de energ#a o potencia de los elementos generalizados.
/abla *.@-) ? Elementos generalizados para representar a los sistemas energticos
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !
/. *#tenci.n de la red generalizada
El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico es la obtenci$n de la red generalizada que lo
representa. Esta red tendr asociada con cada nodo una transvariable y por cada lado una perva-
riable, entendindose por nodo el punto de intercone&i$n de dos o ms elementos generalizados y
por lado al elemento generalizado que representa a un elemento f#sico.
Por lo tanto, la red generalizada tendr tantos nodos como transvariables diferentes se puedan
establecer en el sistema y tantos lados como elementos tenga. .ormalmente se selecciona uno de
estos nodos como nodo de referencia, de manera que las transvariables de los dems nodos son
relativas a este.
0na red que representa a un sistema mecnico tendr entonces tantos nodos como velocidades li-
neales, o angulares, diferentes se puedan establecer y las pervariables sern las fuerzas, o pares,
por los elementos.
Para un sistema elctrico la red equivalente tendr tantos nodos como puntos con diferencia de
potencial distinta e&istan en el circuito y las pervariables por los elementos sern las corrientes.
:omo la transvariable en un sistema flu#dico es la presi$n, la red generalizada equivalente tendr
tantos nodos como puntos con presi$n diferente e&istan en el sistema y las pervariables por los
elementos sern los caudales.
Para representar a un sistema trmico la red generalizada equivalente tendr tantos nodos como
puntos con temperatura diferente e&istan y los lados tendrn una pervariable que ser el flujo de
calor.
El dibujo de la red generalizada se inicia por lo tanto estableciendo el nGmero de nodos necesa-
rios, identificndolos, y representando a cada componente del sistema f#sico, por su equivalente
generalizado entre los pares de nodos correspondientes. :omo las velocidades de las masas y vo-
lantes en un sistema mecnico, las presiones en el fondo de los tanques de un sistema flu#dico y
las temperaturas de las capacitancias trmicas de los sistemas trmicos, siempre se miden con
respecto a un punto de referencia, los capacitores generalizados que representan a estos elementos
tendrn un terminal conectado al nodo de referencia.
:omo se ver ms adelante, los elementos podrn representarse por su impedancia o admitancia
generalizada dependiendo del tipo de anlisis que se quiera realizar.
En la 4igura >.A-( se muestra la simbolog#a empleada en el dibujo de la red generalizada equiva-
lente.
5unque el procedimiento para la obtenci$n de las ecuaciones que modelan la red se presentar
ms adelante, en los ejemplos siguientes, adems de la obtenci$n de la red generalizada equiva-
lente, se ar el planteamiento de un modelo para la misma.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !-
4igura >.A-( ? "imbolog#a para los elementos de la red generalizada
/.- Sistemas mecnicos traslacionales
:onsidrese como ejemplo el sistema mecnico de la 4igura >.(-(. .ormalmente se desea encon-
trar la e&presi$n que representa el movimiento de las masas, su posici$n y velocidad. En este
caso en particular se tienen solamente dos puntos con velocidades diferentes, por lo que la red ge-
neralizada equivalente tendr dos nodos asociados con estas transvariables. :omo el modelo se
plantear para obtener las transvariables en los nodos de la red generalizada se dibujar sta re-
presentando los elementos por sus admitancias.
5plicando la ley de incidencia de las pervariables se obtienen las ecuaciones
9odo 1
(
m
(
p+b
(
+
/
(
p
+
/
)
p
)
<
(
(
/
)
p
)
<
)
=;
(
9odo 0
(
/
)
p
)
<
(
+
(
m
)
p+
/
)
p
)
<
)
=;
)
2
1
f
21
v
21
C
g
2
f
21
I
g
v
21
1 1
2
f
21
v
21
R
g
apacitor
generali*ado
+nductor
generali*ado
"esistencia
generali*ada
v
i
f
i
(
)
,uente ideal
de trans'aria)le
,uente ideal
de per'aria)le
3
2
1
4
a 1
f
21
f
34
v
43
v
21
$rans(ormador
generali*ado
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !2
4igura >.(-( ? Ejemplo, sistema mecnico traslacional
las cuales se puede escribir como=
(
m
(
p
)
+b
(
p+/
(
+/
)
)
=
(
/
)
=
)
=;
(
/
)
=
(
+
(
m
)
p
)
+/
)
)
=
)
=;
)
en trmino de las integrales de las transvariables, que en un sistema mecnico son las posiciones.
/.2 Sistemas mecnicos rotacionales
Para un sistema mecnico rotacional como el mostrado en 4igura >.)-(, se puede dibujar la red
generalizada en forma similar a como se izo en el caso traslacional y escribir las ecuaciones
9odo 1
@
(
p
o
(
@
(
p
o
)
=,
9odo 0
@
(
p
o
(
+
(
?
(
p+A
(
+A
)
+
@
(
p
)
o
)
A
)
o
*
=A
9odo : A
)
o
)
+
(
?
)
p+A
)
+A
*
+
@
)
p
)
o
*
=A
*
1
*
1
*
2
*
2
b
1
b
1
-
1
-
2
"
2
"
1
-
1
/p
-
2
/p
"
1
p "
2
p
,
1
,
2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !!
4igura >.)-( ? Ejemplo, sistema mecnico rotacional
/.! Sistemas el4ctricos
:omo es de suponerse, en los sistemas elctricos no abr ninguna diferencia entre el circuito
elctrico original y la red generalizada equivalente, como se muestra para el ejemplo de la 4igura
>.*-(.
Para obtener un modelo en variables de estado del sistema anterior, se requieren de tres ecuacio-
nes diferenciales de primer orden en los estados <
c(
, <
c)
e i
6
, que se pueden obtener del siguiente
anlisis=
transvariable en 6 6 pi
6
=<
i
<
c1
pervariable por C
1
C
(
p<
c1
=i
6
+
<
i
<
c1
<
c0
R
)

<
c1
R
(
pervariable por C
0
C
)
p<
c0
=
<
i
<
c1
<
c0
R
)
Estas ecuaciones se pueden ordenar fcilmente en la forma de una ecuaci$n de estado
p x(t)=A x(t)+b!(t)
4igura >.*-( ? Ejemplo, sistema elctrico
T /
1
/
2
0
1
/
3
0
2
1
1
1
3
1
2
.
1
.
2
T
1
1
0
2
/p
0
1
/p
.
1
p .
2
p
/
1
/
2
/
3
1
2
1
3
C
1
C
2
R
1
R
2
2
,
i
1/C
1
p
R
1
R
2
2 p
,
i
i
2 1/C
2
p
,
c1
,
c2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !/
/./ Sistemas fludicos 78idrulicos9
En el sistema de tanques de la 4igura >.>-( se tienen tres puntos con presi$n relativa diferente 2se
considerar la presi$n atmosfrica como el nodo de referencia3, los cuales correspondern a los
tres nodos de la red cuyas ecuaciones son=
9odo 1
(
C
f1
p+
(
R
(
)
-
(
(
(
R
(
)
-
*
=.
i
9odo 0

(
(
R
(
)
-
(
(
(
R
)
)
-
)
+
(
(
R
(
+
(
R
)
+
(
R
*
)
-
*
=A
9odo :
(
C
f0
p+
(
R
)
)
-
)
(
(
R
)
)
-
*
=A
las cuales se pueden escribir como=
C
f1
p-
(
=
-
(
R
(
+
-
*
R
(
+.
i
C
f0
p-
)
=
-
)
R
)
+
-
*
R
)
-
*
=
(
(
(/R
(
+(/R
)
+(/R
*
)(
-
(
R
(
+
-
)
R
)
)
5unque la transvariable convencional en los sistemas flu#dicos es la presi$n, se puede utilizar
tambin como transvariable el nivel del fluido en los tanques 2B3, dada relaci$n -=j "B .
4igura >.>-( ? Ejemplo, sistema idrulico
3
1
P
#
R
3
4
i
3
2
P
3
P
1
P
2
R
2
R
1
C
51
p
P
3
1/R
1
4
i
C
52
p
1/R
3
1/R
2
P
1
P
2
P
#
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada !$
/.$ Sistemas t4rmicos
:onsidrese el sistema de la 4igura >.@-( en el cual ay dos cmaras a diferente temperatura,
como se deber considerar tambin la temperatura e&terna, esta aparecer en la red generalizada
equivalente como una fuente de transvariable.
%as ecuaciones de este sistema sern
9odo 1
(
C
t1
p+
(
R
(
+
(
R
)
)
,
(
,
)
R
)
,
a
R
(
=q
i
(t)
9odo 0
,
(
R
)
+
(
C
t0
p+
(
R
(
+
(
R
)
)
,
)
,
a
R
(
=A
las cuales se pueden escribir tambin como=
C
t1
p,
(
=
(
(
R
(
+
(
R
)
)
,
(
+
,
)
R
)
+
,
a
R
(
+q
i
C
t0
p,
)
=
,
(
R
)
(
(
R
(
+
(
R
)
)
,
)
+
,
a
R
(
4igura >.@-( ? Ejemplo, sistema trmico
R
1
R
1
R
2
T
1
T
2
C
t1
p C
t2
p
T
a
6
i
(
) C
t1
p
T
1
T
2
1/R
1
C
t2
p
1/R
1
1/R
2
T
a
6
i
/.0 Sistemas 8#ridos
%a red generalizada permite representar tambin sistemas en los que e&ista una mezcla de ele-
mentos, por ejemplo elementos elctricos y mecnicos, como es el caso del motor de corriente di-
recta controlador por armadura que mueve un volante, mostrado en la 4igura >.<-(.
4igura >.<-( - 7otor de corriente directa
Para dibujar la red generalizada equivalente de este sistema se debe considerar que en el motor se
lleva a cabo una transformaci$n de energ#a elctrica en energ#a mecnica, por lo que se este repre-
sentar como un transformador electromecnico.
En la 4igura >.<-) se muestra un transformador generalizado y el motor de corriente directa.
4igura >.<-) - /ransformador electromecnico
%a pervariable entrando a una puerta del transformador es un corriente elctrica
(i
a
)
, mientras
que la pervariable saliendo de la otra puerta es un par
(,
m
)
. %a transvariable en la puerta de
(
e
a
(t)
)
R
a
2
a
i
a
e
"
T
"
/
"
.
"
T
2
1
"
-
c
"
c
V
cc
+
c
3
2
1
4
a 1
f
21
f
34
v
43
v
21
$rans(ormador generali*ado
3
2
1
4
a 1
e
"
.otor de corriente directa
/
"
i
a
T
"
entrada es una diferencia de potencial elctrico
(e
m
)
y la transvariable en la puerta de salida una
diferencia de velocidades angulares (o
m
) .
:omo en un transformador ideal la energ#a suministrada a este por una puerta, es igual a la
energ#a que este entrega por la otra, en el caso del motor se tiene
e
m
i
a
=,
m
o
m
, 2vatios I .-mFs3
"e sabe que el par desarrollado por el motor es proporcional al campo y a la corriente de armadu-
ra y que el voltaje inducido es proporcional a la velocidad de rotaci$n y al campo. :omo en este
caso el campo es constante
e
m
=@
b
o
m
y ,
m
=@
,
i
a
entonces @
b
o
m
i
a
=@
,
i
a
o
m
lo que implica que @
,
(
9m
amp
)
=@
b
(
voltios
rad/s
)
%a raz$n de transformaci$n es entonces a=@
,
=@
b
. %as dos constantes son numricamente
iguales si tienen las unidades adecuadas.
%a red generalizada equivalente resultante para al motor de corriente directa y su carga, se
muestra en la 4igura >.<-*.
4igura >.<-( ,ed generalizada del sistema electromecnico
%os estados pueden seleccionarse como i
a
(t) y o
m
(t ) y las entradas sern e
a
(t) y ,
6
(t) .
%as ecuaciones para modelar la red son=
%ado elctrico
6
a
pi
a
=e
a
R
a
i
a
e
m
=e
a
R
a
i
a
@
b
o
m
%ado mecnico
?
m
po
m
=,
m
Ao
m
,
6
=@
,
i
a
Ao
m
,
6
a 1
i
a
e
a
(t)
"
a
-
a
p
1//
1/0
m
p
$
-
(1
a
2 1
)
)
motor
$
m
3
m
e
m
las cuales se pueden ordenar como=
p
|
i
a
o
m
=
|
R
a
/6
a
@
b
/ 6
a
@
,
/ ?
m
A/ ?
m
|
i
a
o
m
+
|
(/6
a
A
A (/?
m
|
e
a
,
6
%a ecuaci$n anterior permite determinar por ejemplo como se ve afectada la velocidad de rota-
ci$n del motor, si se aplica un cambio en el voltaje de armadura del motor o en el par de carga en
el sistema mecnico.
$. (cuaciones y grfica de la red
:omo se vio anteriormente, se debe dibujar primero la red generalizada equivalente al sistema f#-
sico. Partiendo del dibujo de esta red, se deben obtener entonces las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico del sistema y cuya soluci$n, para una entrada dada, dar la evoluci$n
del mismo en el tiempo.
$.- (cuaciones de la red
El procedimiento para la obtenci$n de un modelo a partir de la red no es Gnico y depender de
cuales variables son de inters.
Jsicamente se pueden acer tres tipos de anlisis para obtener un modelo, uno basado en la apli-
caci$n de la 6ey de incidencia de las pervariables para establecer las ecuaciones del modelo en
funci$n de las transvariables, otro en la aplicaci$n de la 6ey de contorno de las transvariables
para obtener las ecuaciones en funci$n de las pervariables y por Gltimo utilizando las variables de
estado para obtener un modelo en base a los estados asignados a los elementos almacenadores de
energ#a.
%a aplicaci$n de la ley de incidencia de las pervariables o la de contorno de las transvariable,
conducir a establecer como modelo para el sistema, un conjunto de ecuaciones integro-diferen-
ciales, mientras que la utilizaci$n de las variables de estado dar un conjunto de ecuaciones dife-
renciales de primer orden. !ebe tomarse en cuenta tambin que el nGmero de variables necesa-
rias para garantizar la obtenci$n de un conjunto de ecuaciones independientes variar en cada
caso.
0n punto importante en el anlisis de una red, es la determinaci$n del nGmero de ecuaciones que
se deben escribir para describirla completamente. 5unque se deseara representar todas las perva-
riables y transvariables de una red, no es necesario establecer una ecuaci$n para cada una de ellas
dado que no todas son independientes entre si, esto es, dependen de las relaciones constitutivas de
los elementos y de la caracter#sticas de la red. Entonces, Rc$mo escoger las variables necesarias
para tener el menor nGmero de ellasS y Rc$mo estar seguro de que las ecuaciones obtenidas son li-
nealmente independientesS
Para determinar las pervariables o transvaribles que se requieren para modelar una red generaliza-
da, es necesario analizar a partir de su grfica sus caracter#sticas topol$gicas, esto facilitar la
escritura de las ecuaciones del modelo.
$.2 Grfica de la red generalizada
Para dibujar la "rfica de una red generalizada se conservarn todos los nodos, se representarn
los elementos o lados sencillamente por l#neas y la parte generadora de las fuentes se ar cero,
esto es, una fuente ideal de pervariable se sustituir por un circuito abierto y una de transvariable
por un corto circuito. %o que interesa es conservar la estructura de la red o sea sus propiedades
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /
topol"icas, las cuales no se ven alteradas si la grfica se retuerce, se curva, se estira o se encoge,
permitiendo establecer procedimientos para un estudio sistematizado de la misma.
5ntes de proseguir con el anlisis de la red, es necesario acer una recopilaci$n de algunos con-
ceptos que ya se an utilizado y dar algunas otras definiciones
'1+,'(A+
=
lementos - son las resistencias, capacitancias e inductancias generalizadas de la red.
6ado - es un segmento de linea que representa a un elemento de la red.
9odo- es la intercone&i$n de dos o ms elementos y se representa por un pequeMo c#rculo.
Arbol - es una subgrfica que contiene todos los nodos de la grfica original y el nGmero sufi-
ciente de lados para conectar todos los nodos sin formar ningGn lazo. En una misma grfica
pueden seleccionarse varios rboles. %os lados correspondientes a los elementos en serie con
fuentes de transvariable forman parte del rbol.
Rama de rbol - es un lado perteneciente a un rbol.
Cuerda - es un lado de la grfica original que no est en el rbol bajo consideraci$n. %os lados
de los elementos en serie con fuentes de pervariable son cuerdas.
Complemento del rbol - es el conjunto de todas las cuerdas.
6azo - es cualquier contorno cerrado formado por los lados de la grfica de manera que a cada
nodo concurran solamente dos lados del lazo.
Con)unto vinculado - es el conjunto de lados contenidos en un lazo de manera que cada lazo
contiene solamente una cuerda y las dems son ramas del rbol.
Con)unto cortado - es el conjunto formado por s$lo una rama del rbol bajo consideraci$n y
una o ms cuerdas tal que si estos son removidos de la grfica esta queda dividida es dos sub-
grficas separadas.
5 manera de ejemplo considrese el sistema mecnico de la 4igura @.)-( cuya red generalizada
equivalente se muestra en la 4igura @.)-). %a grfica de esta de a dibujado en la 4igura @.)-*a.
Esta grfica tiene tres nodos y siete lados y en la 4igura @.)-*b se muestra un posible rbol para
esta grfica. :omo se puede observar la grfica tiene entonces dos ramas y cinco cuerdas.
%a 4igura @.)-> muestra los diferentes conjuntos vinculados posibles para la grfica y la 4igura
@.)-@ los conjuntos cortados de la red.
Para obtener el conjunto de variables independientes 2transvariables o pervariables3 necesarias
para modelar la red, se analizarn las pervariables por las cuerdas de la grfica y las transvariables
entre pares de nodos del rbol.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /-
4igura @.)-( ? "istema mecnico
4igura @.)-) ? ,ed generaliza equivalente del sistema mecnico
4igura @.)-* ? -rfica y un rbol de la red
,(t)
m
1
m
2
)
1
V
2
sin (ricci4n
V
1
)
2
5
1
5
2
5
3
*
1/b
1
p/-
1
p/-
3
1/"
1
p
,
1
,
2
1/b
2
p/-
2
1/"
2
p
1 2
&
1 2
&
19
29
39
49
$9
%9
'9
29 $9
(a) ())
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /2
4igura @.)-> ? :onjuntos vinculados de la red
4igura @.)-@ ? :onjuntos cortados de la red
$.! Per"aria#les de lazo
/eorema=
7l n+mero de pervariables de lazo independientes en una red es
i"ual al n+mero de cuerdas. l a"re"ar una cuerda a la vez al
rbol provee un lazo independiente8
En vez de acer una demostraci$n matemtica del teorema anterior, se ver su significado a tra-
vs de un ejemplo. "e a redibujado en la 4igura @.*-(a la grfica de la red anterior con uno de
los posibles rboles 24igura @.*-(b3. %a grfica tiene siete lados, tres nodos, dos ramas y cinco
cuerdas.
"up$ngase que se le agrega una cuerda al rbol 24igura @.*-(c3. %a adici$n de la cuerda al rbol
define un conjunto vinculado y crear un lazo por el que puede circular una pervariable. "i se re-
mueve esta cuerda y se introduce otra 24igura @.*-(d3 se forma otro lazo y puede circular otra
pervariable de lazo. :on este procedimiento se pueden formar tantos lazos como cuerdas tenga la
grfica, circulando por cada uno de ellos una pervariable de lazo. 5dems estas pervariables son
independientes entre si porque cada lazo contiene por lo menos un lado que no pertenece a
ningGn otro lazo.
1
&
19
29
1
&
29
39
1 2
&
29
$9
'9
2
&
49
$9
2
&
$9
%9
CC1 CC2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /!
4igura @.*-( ? Pervariables de lazo
"i la grfica tiene 9 nodos y 6 lados, el nGmero de ramas ser R=9( y entonces el de
cuerdas C=6(9()=69+( , siendo C el nGmero de pervariables de lazo independientes
de la red.
:ualquier pervariable de la red puede obtenerse entonces como una combinaci$n lineal de las
pervariables por la cuerdas.
Para e&presar las ecuaciones del modelo en funci$n de las pervariables por las cuerdas, se debe
aplicar la %ey de contorno de las transvariables.
$./ %rans"aria#les entre pares de nodos
/eorema=
7l n+mero de transvariables entre pares de nodos independientes
es i"ual al n+mero de ramas del rbol. (citando cada rama del
rbol por separado, se provee una transvariable entre pares de no-
dos independiente8.
!e la misma forma en que se obtuvo un conjunto de pervariables independientes es posible obte-
ner tambin un conjunto de transvariables independientes en los nodos.
:onsidrense los conjuntos cortados de la grfica de la 4igura @.)-@ mostrados en la 4igura @.>-(.
"up$ngase aora que cada rama del rbol es e&citada una a la vez, establecindose una transvaria-
ble entre el par de nodos de la rama, cada rama define un conjunto cortado independiente, por lo
tanto el nGmero de transvariables entre nodos independientes es igual al nGmero de conjuntos
cortados y al nGmero de ramas del rbol.
"i se desean e&presar las ecuaciones del modelo en funci$n de las transvariables de las ramas del
rbol, debe aplicarse la %ey de incidencia de las pervariables.
1 2
&
1 1 2
& &
19
39
(a) ()) (c) (d)
2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada //
4igura @.>-( ? /ransvariables entre nodos en los conjuntos cortados
CC1
CC2
2
1
29
$9
,
1& ,
2&
&
&
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada /$
0. (sta#lecimiento de las ecuaciones
:omo se a visto, el nGmero de pervariables necesarias para establecer un modelo, es igual al nG-
mero de cuerdas del rbol seleccionado de la grfica de la red, y el nGmero de transvariables nece-
sarias es igual al nGmero de ramas de dico rbol. Por lo tanto, puede ser que para determinada
red, la escritura del modelo usando un tipo de variables sea ms sencilla que utilizando el otro, se
ver por lo tanto como realizar el modelado en cualquiera de las dos formas.
El procedimiento inicial se puede establecer como sigue=
(. 5 partir del sistema original se debe dibujar la red generalizada, representando los elementos
del sistema con los elementos generalizados equivalentes e indicando su impedancia.
). "e dibuja la grfica de la red representando cada nodo por un c#rculo pequeMo, cada elemento
por una linea o lado y la parte generadora de las fuentes se ace cero
*. "e selecciona un rbol adecuado escogiendo las ramas de manera que estn incluidos todos los
elementos que estaban en serie con una fuente de transvariable pero ninguno que estuviera en
serie con una fuente de pervarible.
>. "e cuentan los nodos, los lados, las ramas y las cuerdas de la grfica. Para una grfica con 9
nodos y 6 lados, el nGmero de ramas es R=9( y el de cuerdas es
C=6(9()=69+( .
@. El nGmero de pervariables necesarias para el modelo es C y el de transvariables es R.
0.- Aplicaci.n de la 'ey de incidencia de las per"aria#les
Para obtener un modelo en funci$n de las transvariables entre pares de nodos de la grfica, se
aplicar la %ey de incidencia de las pervariables en cada nodo.
0na vez dibujada la grfica de la red y seleccionado el rbol, se procede a=
(. .umerar todos los nodos, A el de referencia y (, ), *, ... los dems.
). 5signar una transvariable a cada uno de los nodos con respecto al nodo de referencia, v
(
, v
)
, ...
*. /rasladar esta notaci$n a la red generalizada equivalente.
>. /omar la suma de las pervariables en cada nodo, suponiendo siempre que el nodo bajo consi-
deraci$n tiene una transvariable mayor que todos los dems 2o sea que las pervariables salen
del nodo3, e igualarla a la suma de las pervariables de las fuentes que entran al nodo. %a si -
guiente ecuaci$n representa el resultado de la acci$n anterior=
)=(
n
v
i
v
)
2
i)
( p)
+
i
=
)
f
i
2<.(-(3
o
)=(
n
3
i)
( p)(v
i
v
)
)
+
i
=
)
f
i
2<.(-)3
El trmino
i
que aparece en las ecuaciones anteriores es debido a las pervariables por las ra-
mas en las que e&istan fuentes de transvariable.
@. Trdenar las ecuaciones.
)ompro#aci.n>
"i las ecuaciones an sido ordenadas se pueden escribir en forma matricial, lo cual permite verifi-
car la escritura de las mismas.
%a representaci$n con matrices ser=
(
g
( p)v=f
i
i
2<.(-*3
en donde (
g
( p) , la matriz de admitancias de la red, debe ser simtrica. %os elementos de la
diagonal son positivos y corresponden a la suma de las admitancias generalizadas conectadas al
nodo v
i
, los elementos fuera de la diagonal son negativos y corresponden a la suma de las admi -
tancias que se encuentran entre los nodos v
i
y v
j
. El lado dereco de la ecuaci$n contiene las fuen-
tes de pervariable f
i
positivas si inciden en el nodo y negativas si salen de este. %as fuentes de
pervariable aparecen asociadas al elemento con que estn en serie en el trmino
i
.
"e a visto que para el sistema mecnico de la 4igura @.)-( la red generalizada equivalente era de
la 4igura @.)-) cuya grfica se mostr$ en la 4igura @.)-* junto con un rbol adecuado. "i se toma
ese rbol se puede observar que se requieren dos transvariables o cinco pervariables para modelar
la red, por lo que se obtendr el modelo en funci$n de las transvariables de los nodos a las que se
llamarn <
(
y <
)
, debe recordarse que estas transvariables son relativas al nodo de referencia o
UtierraU. En la 4igura <.(-( se a redibujado la red representando sus elementos por admitancias
y destacando el rbol bajo consideraci$n.
4igura <.(-( ? ,ed generalizada en admitancias
*
b
1
-
1
/p
-
3
/p
"
1
p
,
1
,
2
b
2
-
2
/p "
2
p
&
1 2
5plicando la %ey de incidencia de las pervariables se obtiene
9odo 1 m
(
p<
(
+
/
(
p
<
(
+b
(
<
(
+
/
*
p
(<
(
<
)
)=;
9odo 0 m
)
p<
)
+b
)
<
)
+
/
)
p
<
)
+
/
*
p
(<
)
<
(
)=A
y ordenando estas ecuaciones se tiene
(
m
(
p+
/
(
p
+
/
*
p
+b
(
)
<
(
/
*
p
<
)
=;
/
*
p
<
(
+
(
m
)
p+b
)
+
/
)
p
)
<
)
=A
las cuales se pueden escribir utilizando matrices como=
|
m
(
p+b
(
+
/
(
p
+
/
*
p
/
*
p
/
*
p
m
)
p+b
)
+
/
)
p
+
/
*
p
|
<
(
<
)
=
|
;
A
%os elementos de la matriz de admitancias anterior se pueden comprobar en la 4igura <.(-(.

"i lo que interesa es obtener son las posiciones de las masas, como <
(
y <
)
son las velocidades de
las mismas y
<
(
=p =
(
y
<
)
=p =
)
se puede escribir la ecuaci$n anterior como=
|
m
(
p
)
+b
(
p+/
(
+/
*
/
*
/
*
m
)
p
)
+b
)
p+/
)
+/
*
|
=
(
=
)
=
|
;
A
quedando el sistema representado por un modelo consistente de dos ecuaciones diferenciales si-
multneas de segundo orden.
El procedimiento seguido anteriormente se conoce comGnmente como un 8anlisis de nodos9. "e
puede acer ms general el procedimiento no restringiendo la aplicaci$n de la %ey de incidencia
de las pervariables a un nodo, sino mas bien a cualquier contorno o curva cerrada, este se conoce
como el 8anlisis del con)unto cortado9.
El procedimiento a seguir en este caso es similar al ya enunciado con e&cepci$n del punto >. el
cual ser#a=
>. Escoger un conjunto de contornos o curvas cerradas amorfas de manera que cada contorno
corte solamente una rama del rbol y luego aplicar la %ey de incidencia de las pervariables a
cada uno de ellos, e&presando las pervariables de las ramas y de las cuerdas en trmino de las
transvariables de las ramas. El nGmero de contornos necesarios es igual al nGmero de ramas.
:onsidrese por ejemplo el sistema flu#dico de la 4igura >.>-( cuya grfica en admitancias con el
rbol seleccionado y los contornos adecuados, se muestran en la 4igura <.(-).
4igura <.(-) ? ,ed generalizada para anlisis de conjunto cortado
%as ecuaciones del anlisis del conjunto cortado ser#an
Contorno 1
q
i
C
fi
p-
(
(
R
*
-
*
C
f0
p -
)
=A
Contorno 0
(
R
(
(
-
(
-
*
)
(
R
*
-
*
C
f0
p-
)
=A
Contorno :
(
R
)
(
-
*
-
)
)
C
f0
p-
)
=A
las cuales se pueden ordenar para obtener
C
f1
p-
(
+C
f0
p-
)
+
(
R
*
-
*
=q
i
(
R
(
-
(
C
f0
p -
)
(
(
R
(
+
(
R
*
)
-
*
=A
(
C
f0
p+
(
R
)
)
-
)
(
R
)
-
*
=A
Este modelo se puede comparar con el obtenido en el punto >.>. para este mismo sistema apli -
cando el anlisis de nodos, comprobndose que, aunque de apariencia distinta, los dos modelos
son equivalentes.
C
51
p
P
3
1/R
1
4
i
C
52
p
1/R
3
1/R
2
P
1
P
2
P
#
C
3
C
2
C
1
En el anlisis del conjunto cortado se a perdido la simetr#a de la matriz de admitancias, sin
embargo se puede verificar que en ella aparecen en cada fila, solamente las admitancias de los la-
dos cortados por el contorno correspondiente.
0.2 Aplicaci.n de la 'ey de contorno de las trans"aria#les
Para obtener un modelo en funci$n de las pervariables por las cuerdas del rbol de la grfica,
debe aplicarse la %ey de contorno de las transvariables.
0na vez dibujada la grfica de la red y seleccionado el rbol se procede a=
(. .umerar todas las cuerdas del rbol (, ), ...
). 5signar una pervariable a cada una y dibujarlas todas en el mismo sentido, por ejemplo en el
sentido del movimiento de las manecillas del reloj, f
(
, f
)
, ...
*. /rasladar esta informaci$n a la red generalizada equivalente.
>. /omar la suma de las transvariables a travs de cada contorno cerrado recorrindolo en el sen-
tido asignado a la pervariable del contorno bajo consideraci$n, e igualarla a cero. %a siguiente
ecuaci$n representa el resultado de la acci$n anterior=
)=(
c
2
i)
( p)( f
i
f
)
)
+1
i
=
)
v
i
2<.)-(3
El trmino 1
i
que aparece en la ecuaci$n anterior se debe a las transvariables originadas por las
fuentes de pervariable en paralelo con algGn elemento.
@. Trdenar las ecuaciones.
)ompro#aci.n>
%as ecuaciones ordenadas pueden escribirse en forma matricial, lo que permite simplificar su ma-
nipulaci$n.
%a representaci$n con matrices ser
)
g
( p) f =v
i
1
i
2<.)-)3
en donde la matriz de impedancias, )
g
( p) , debe ser simtrica. %os elementos de la diagonal
corresponde a la suma de las impedancias en el contorno cerrado correspondiente a f
i
. %os ele-
mentos fuera de la diagonal son negativos y corresponden a la suma de impedancias que son co-
munes a los contornos de f
i
y f
j
. El lado dereco de la ecuaci$n contiene las fuentes de transvaria-
ble 2v
i
3 que aparecen en cada contorno, con signo positivo si la pervariable correspondiente entra
por el terminal negativo de la fuente y negativo si lo ace por el terminal positivo. %as fuentes de
pervariable aparecen asociadas al elemento con el cual estn en paralelo 2 1
i
3.
:omo ejemplo se utiliza aora el sistema idrulico de la 4igura <.)-( para el cual se a dibujado
la red generalizada equivalente y su grfica con un rbol adecuado.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $
4igura <.)-( ? 5plicaci$n de la ley de contorno de las transvariables
:omo se puede observar de la grfica de la red, en este caso ay cuatro nodos, tres ramas y dos
cuerdas, por lo que se requieren tres transvariables para modelar la red pero solamente dos perva-
riables para lo mismo. "e obtendr por lo tanto un modelo en funci$n de las pervariables por las
cuerdas las cuales se an seleccionado en la 4igura <.)-(c y se an indicado en la red generaliza-
da original como se muestra en la 4igura <.)-).
4
i
R
1
R
2
C
51
C
52
I
5
P
1
P
2
P
3
1/(C
51
p)
P
3
R
1
4
i
1/(C
52
p)
P
1
P
2
P
#
R
2
I
5
p
a3 "istema flu#dico
b3 ,ed generalizada equivalente
1
2
3
&
6
1
6
2
c3 -rfica y rbol
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $-
4igura <.)-) .- Pervariables de las cuerdas
5plicando la %ey de contorno de las transvariables se obtiene
Contorno 1
(
C
f1
p
(
.
(
.
i
)
+R
(
.
(
+5
f
p.
(
+
(
C
f0
p
(
.
(
.
)
)
=A
Contorno 0
(
C
f0
p
(
.
)
.
(
)
+R
)
.
)
=A
y ordenando estas ecuaciones se tiene
(
C
f1
p
.
(
+R
(
.
(
+5
f
p.
(
+
(
C
f0
p
.
(
(
C
f0
p
.
)
=
(
C
f1
p
.
i
(
C
f0
p
.
(
+
(
C
f0
p
.
)
+R
)
.
)
=A
las cuales puestas en forma matricial son=
|
(
C
f1
p
+
(
C
f0
p
+R
(
+5
f
p
(
C
f0
p
(
C
f0
p
(
C
f0
p
+R
)
|
.
(
.
)
=
|
(
C
f1
p
A

.
i
:on la 4igura <.)-) se puede verificar fcilmente la matriz de impedancias.
7ultiplicando toda la ecuaci$n anterior por p se obtiene
|
5
f
p
)
+R
(
p+
(
C
f1
+
(
C
f0
(
C
f0
(
C
f0
R
)
p+
(
C
f0
|
.
(
.
)
=
|
(
C
f1
A
.
i
1/(C
51
p)
P
3
R
1
4
i
1/(C
52
p)
P
1
P
2
P
#
R
2
I
5
p
4
1
4
2
4
1 4
2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $2
la cual corresponde a una ecuaci$n diferencial de segundo orden y una de primero para .
(
y .
)
.
:onocidas las pervariables .
(
y .
)
, correspondientes al caudal por la vlvula ( y tuber#a larga y al
caudal de salida por la vlvula ), se puede calcular cualquier transvariable 2presi$n3 en el sistema.
El procedimiento seguido anteriormente se conoce normalmente como 8anlisis de mallas9. "e
puede acer este procedimiento ms general no restringiendo la aplicaci$n de la %ey de contorno
de las transvariables al contorno de cada pervariable, sino definiendo nuevos contornos que con-
tengan s$lo una cuerda, esto se conoce como 8anlisis de lazos9.
El procedimiento a seguir en este caso es similar al ya enumerado con la e&cepci$n del punto >. el
cual se modificar#a de la siguiente forma=
>. Escoger un conjunto de lazos de manera que cada lazo incluya solamente una cuerda del
complemento del rbol y aplicar la %ey de contorno de las transvariables a cada uno de ellos,
e&presando las transvariables de las ramas y de las cuerdas en trmino de las pervariables de
las cuerdas.
:onsidrese aora el sistema flu#dico de la 4igura >.>-( cuya red generalizada con el rbol y los
lazos seleccionados se muestran en la 4igura <.)-*. !e acuerdo al rbol indicado, las pervariables
por las cuerdas son el caudal de salida 2N
(
3 y el caudal de entrada al tanque ) 2N
)
3.
4igura <.)-* ? 5nlisis de lazos
El anlisis de los lazos da
6azo 1
(
C
f1
p
(
.
(
+.
)
.
i
)
+R
(
(
.
(
+.
)
)
+R
*
.
(
=A
6azo 0
(
C
f1
p
(
.
(
+.
)
.
i
)
+R
(
(
.
(
+.
)
)
+R
)
.
)
+
(
C
f0
p
.
)
=A
Trdenando estas ecuaciones se obtiene
1/C
51
p
P
3
R
1
4
i
1/C
52
p
R
3
R
2
P
1
P
2
P
#
4
1
4
2
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $!
(
(
C
f1
p
+R
(
+R
*
)
.
(
+
(
(
C
f1
p
+R
(
)
.
)
=
(
C
f1
p
.
i
(
(
C
f1
p
+R
(
)
.
(
+
(
(
C
f1
p
+
(
C
f0
p
+R
(
+R
)
)
.
)
=
(
C
f1
p
.
i
que se pueden escribir como=
|
C
f1
(R
(
+R
*
) p+( R
(
C
f1
p+(
R
(
C
f1
C
f0
p+C
f0
(R
(
+R
)
)C
f1
C
f0
p+C
f1
+C
f0
|
.
(
.
)
=
|
(
C
f0
.
i
las cuales pueden ser resueltas para .
(
y .
)
en funci$n de .
i
.
.ormalmente la selecci$n entre usar pervariables o transvariables para el modelo, depender en-
tonces de cual conjunto de variables nos da un nGmero menor de ecuaciones, o de cuales son las
variables de inters.
0.! 1unciones de transferencia
"e an visto en los puntos anteriores cuatro formas diferentes para establecer un conjunto de
ecuaciones que sean necesarias y suficientes para resolver la red y obtener las pervariables y
transvariables en cualquier parte de la misma.
5dems se pudo observar que este conjunto de ecuaciones normalmente est constituido por
ecuaciones diferenciales de orden alto e incluso por ecuaciones integro-diferenciales.
Este planteamiento resulta adecuado cuando el objetivo del estudio es la obtenci$n de una fun-
ci$n de transferencia entre una variable de la red y alguna de sus entradas. Esto permite obtener
la respuesta a estado cero para esa variable, acer un estudio de la respuesta de frecuencia del
sistema o una simulaci$n con bloques funcionales, pero normalmente no permite una soluci$n
anal#tica simple o una soluci$n empleado un mtodo numrico de soluci$n de ecuaciones diferen-
ciales.
%as ecuaciones diferenciales del modelo pueden convertirse fcilmente a un conjunto de ecuacio-
nes algebraicas en la frecuencia compleja sustituyendo el operador derivada p por s. Por ejemplo,
la ecuaci$n 2<.(-*3 obtenida con la aplicaci$n de la %ey de incidencia de las pervariables quedar#a
como=
(
g
(s) v(s)=f
i
(s)
i
(s) 2<.*-(3
,esolviendo esta ecuaci$n para las transvariables entre pares de nodos se obtiene que
v(s)=(
g
(s)
(
f
i
(s)(
g
(s)
(
i
(s) 2<.*-)3
"i la red no tiene fuentes de transvariable, entonces las transvariables entre pares de nodos son
una combinaci$n lineal de las fuentes de pervariable y la matriz (
g
(s)
(
contiene las funciones
de transferencia entre cada una de las transvariables y las fuentes.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $/
!e la ecuaci$n 2<.)-)3, obtenida por la aplicaci$n de la %ey de contorno de las transvariables, las
pervariables por las cuerdas ser#an
f (s)=)
g
(s)
(
v
i
(s))
g
(s)
(
1
i
(s) 2<.*-*3
%a obtenci$n de las funciones de transferencia en frecuencia para analizar la respuesta del sistema
a entradas peri$dicas 2como es el caso del anlisis de los sistemas mecnicos vibratorios, los
circuitos elctricos de corriente alterna y otros3, es inmediata sustituyendo en 2<.*-)3 o 2<.*-*3 s
por ) o .
:uando la complejidad del modelo obtenido por los mtodos anteriores ace imposible una solu-
ci$n anal#tica, desendose una representaci$n matemtica que permita emplear tcnicas sistemti-
cas de soluci$n o si fuera necesario, una soluci$n por simulaci$n digital, es conveniente desarro-
llar el modelo en variables de estado.
0./ Modelos en "aria#les de estado
%a formulaci$n en variables de estado permitir emplear el lgebra de matrices para la soluci$n
anal#tica del modelo y es apropiada tambin para la soluci$n empleando un computador digital.
:omo se mencion$ anteriormente, los elementos almacenadores de energ#a tienen una causalidad
natural integral, por lo que las variables de estado asociadas a ellos son las transvariables para los
capacitores y las pervariables para los inductores generalizados. El nGmero de variables de estado
necesarias para modelar la red, est relacionado entonces con el nGmero de almacenadores de
energ#a que tenga el sistema. l n+mero m&nimo de estados necesarios para modelar una red,
ser i"ual al n+mero de almacenadores de ener"&a independientes que ten"a.
El procedimiento descrito a continuaci$n para la obtenci$n de las ecuaciones de estado para la red
generalizada, est fundamentado en el mtodo sugerido por /.,. JasEoD en (1@B, para el mode-
lado de una red elctrica.
(. 0na vez dibujada la grfica de la red, escoger un rbol que contenga en sus ramas a todos los
lados correspondientes a los capacitores generalizados, pero ningGn lado correspondiente a los
inductores generalizados.
). 5signar las variables de estado a las transvariables entre nodos de los capacitores generaliza-
dos en las ramas del rbol y a las pervariables por las inductancias generalizadas en las
cuerdas.
*. 5plicando la %ey de incidencia de las pervariables, escribir las ecuaciones de las transvariables
entre pares de nodos de los capacitores generalizados.
>. "i fuera necesario deben manipularse las ecuaciones de manera que solamente contengan las
variables de estado seleccionadas en ). y las entradas.
@. 5plicando la %ey de contorno de las transvariables, escribir las ecuaciones de las pervariables
por las cuerdas correspondientes a los inductores.
<. ,epetir el paso >.
B. /ransformar las ecuaciones asta que queden en la forma general
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada $$
p(
(
=a
((
(
(
+a
()
(
)
+.a
(n
(
n
+u
(
D
p (
)
=a
)(
(
(
+a
))
(
)
+.a
)n
(
n
+u
)
D
p(
n
=a
n1
(
(
+a
n0
(
)
+.a
nn
(
n
+u
n
D
2<.>-(3
donde los trminos u
(
V a u
n
V, dependen de las fuentes.
C. Escribir entonces el modelo como
p x=A x+*! 2<.>-)3
en donde x es el vector de estado 2transvariables y pervariables3 y ! el vector de entradas 2fuen-
tes3.
1. "i las variables de inters o variables de salida + no coinciden con alguna de las pervariables o
transvariables de estado, deben poderse escribir como una combinaci$n lineal de stas y de las
entradas, entonces
+=% x+,! 2<.>-*3
%a soluci$n de este conjunto de ecuaciones es bien conocida y est dada por
x(t )=1(t , t
o
) x(t
o
)+
t
o
t
1(tt)*!(t)dt 2<.>->3
+(t )=% 1(t , t
o
) x(t
o
)+
t
o
t
%1(tt)*!(t)dt+,!(t) 2<.>-@3
para cualquier !2t3 y x2t
o
3 y en donde la matriz de transici$n de estados 1(t) est dada por
1(t)=6
(
(s IA)
(
2<.>-<3
"e usar como ejemplo el sistema mecnico rotacional de la 4igura <.>-(, en la cual se muestra
tambin la red generalizada equivalente y su grfica con el rbol seleccionado.
%a asignaci$n de estados ser entonces= (
(
=o
(
> (
)
=o
)
> (
*
=f
/1
> (
>
=f
/0
y la entrada
u=,
i
.
5plicando primero %ey de incidencia de las pervariables se obtienen las ecuaciones diferenciales
de las transvariables entre pares de nodos
9odo 1 ?
(
p(
(
+A
(
(
(
+(
*
=u
9odo 0 ?
)
p (
)
+A
)
(
)
+(
>
=(
*
y utilizando luego la %ey de contorno de las transvariables se encuentran las ecuaciones diferen-
ciales de las pervariables por las cuerdas
Contorno 1
(
(
+
(
@
(
p(
*
+
(
A
*
(
*
+(
)
=A
Contorno 0
(
)
(
@
)
p (
>
=A
Trdenando las ecuaciones estas se pueden escribir como=
p x=
|
A
(
/?
(
A (/?
(
A
A A
)
/?
)
(/ ?
)
(/ ?
)
@
(
@
(
@
(
/A
*
A
A @
)
A A

x+
|
(/?
(
A
A
A

u
4igura <.>-( ? 5plicaci$n del mtodo de variables de estado
"i por ejemplo lo que interesa observar en el sistema es la velocidad relativa del volante ( con
respecto al ), entonces se puede definir una salida y=o
(
o
)
y escribir la ecuaci$n de salida
como
y=|( ( A A x
:uando la red es sencilla, las ecuaciones de estado normalmente se pueden escribir directamente
por inspecci$n de la siguiente forma=
(. 5signar los estados como se indic$ anteriormente.
/
1
/
2
0
1
/
3
1
1
1
2
1
2
.
2
T
i
p/0
2
1/.
1
p 1/.
2
p
/
1
/
2
/
3
1/1
1
.
1
0
2
T
i
1/1
2
p/0
1
1/1
3
:
3
:
4
:
1
:
2
c
1
c
2
1
3
2
a3 "istema mecnico rotacional
b3 ,ed generalizada equivalente y asignaci$n de estados c3 -rfica y rbol
). Tbtener la e&presi$n de las pervariables por cada capacitor generalizado en funci$n solamente
de los estados asignados y de las entradas e igualarla al producto de su admitancia por su
transvariable (
C
i
pv
i ) .
*. Tbtener la e&presi$n de la transvariable entre el par de nodos de cada inductor generalizado en
funci$n solamente de los estados asignados y de las entradas e igualarla al producto de su
impedancia por su pervariable (
5
)
p f
)) .
>. Tbtener las ecuaciones de las variables de inters o variables de salida en funci$n de los esta-
dos y de las entradas.
@. Trdenar las ecuaciones y escribirlas en la forma matricial=
p x=A x+*! 2<.>-B3
+=% x+,! 2<.>-C3
"e usar aora como ejemplo la red elctrica de la 4igura <.>-). %os estados seleccionados sern
<
c
, i
(
e i
)
.
%a pervariable por el capacitor C est dada por
C
d<
c
dt
=i
(
+i
)
la transvariable a travs del inductor 6
(
por
6
(
di
(
dt
=<
f
R
((
i
(
+i
))
<
c
y la transvariables a travs del inductor 6
)
por
6
)
di
)
dt
=<
f
R
((
i
(
+i
))
<
c
R
)(
i
)
+i
f)
4igura <.>-) ? ,ed elctrica
R
1
R
2
2
2
2
1
C
,
5
,
c
i
5
i
2
i
1
%as ecuaciones anteriores se pueden escribir como=
p x=
|
A (/C (/C
(/6
(
R
(
/6
(
R
(
/6
(
(/6
)
R
(
/6
)
(R
(
+R
)
)/6
)
x+
|
A A
(/6
(
A
(/6
)
R
)
/6
)
!
donde x
T
=
|
<
c
i
(
i
)
y !
T
=
|
<
f
i
f
.
:ualquiera de las transvariables 2voltajes3 y de las pervariables 2corrientes3 en la red, pueden en-
contrarse conocidos los estados y las fuentes.
2. (l diagrama de #lo:ues generalizado
"e a pretendido lograr con el desarrollo de los elementos de la red generalizada, procedimientos
de modelado y anlisis de los sistemas dinmicos que sean independientes de la naturaleza f#sica
de de los sistemas, sin embargo asta aora tal desvinculaci$n no a sido total.
5l seleccionar los nombres y s#mbolos para representar los diferentes elementos generalizados, se
an empleado trminos y nomenclatura de uso en el estudio de las redes elctricas, de eco
como se a visto, la red generalizada equivalente a una red elctrica es idntica a esta.
%o anterior ace que la utilizaci$n de la red generalizada, as# como la aplicaci$n de sus propieda-
des, las cuales se presentarn ms adelante, le resulte fcil a aquellos con estudios previos de
circuitos o sistemas elctricos, pero podr#a no serle tan evidente a otros con antecedentes en otras
disciplinas.
Para alcanzar entonces un mayor grado de abstracci$n, se dar una nueva definici$n para los ele-
mentos generalizados en funci$n de la energ#a almacenada o disipada por ellos y se establecern
bloques "eneralizados para representarlos.
2.- %ipos de elementos generalizados
:omo se a visto anteriormente, e&isten dos clases de elementos almacenadores de energ#a y un
elemento disipador de energ#a, por los que en funci$n de esto se ar una definici$n alterna de los
elementos generalizados.
2.-.- (lementos %ipo;%
%os elementos ,ipo-, son todos aquellos elementos de una puerta de energ#a que almacenan
ener"&a en funcin de su transvariable, como la masa, la inercia, el tanque, la cmara trmica y el
capacitor elctrico, cuyas relaciones constitutivas son de la forma
v(t )=z( f (t) , p) 2B.(-(3
v
)(
(t)=
(
, p
f
)(
(t) 2B.(-)3
y la energ#a almacenada
,
(t)=
(
)
, v
)(
)
(t) 2B.(-*3
%a transmitancia f-v de los elementos ,ipo-, est dada entonces por=
2
,
( p)=
(
, p
2B.(->3
y su transmitancia v-f por=
3
,
( p)=, p 2B.(-@3
2.-.2 (lementos %ipo;P
%os elementos ,ipo-- son todos aquellos elementos de una puerta de energ#a que almacenan
ener"&a en funcin de su pervariable, como el resorte, la barra de torsi$n, la tuber#a larga y el
inductor elctrico, cuyas relaciones constitutivas son de la forma
f (t)=y(v(t) , p) 2B.(-<3
f
)(
(t)=
(
- p
v
)(
(t) 2B.(-B3
v
)(
(t)=- p f
)(
(t) 2B.(-C3
y la energ#a almacenada
p
(t )=
(
)
- f
)(
)
(t) 2B.(-13
%a transmitancia f-v de los elementos ,ipo-- est dada entonces por=
2
-
( p)=- p 2B.(-(A3
3
-
( p)=
(
- p
2B.(-((3
2.-.! (lementos %ipo;D
%os elementos ,ipo-% son todos aquellos elementos de una puerta de energ#a que disipan
ener"&a, como el amortiguador, restricciones en los sistemas flu#dicos y la resistencia elctrica,
cuyas relaciones constitutivas son de la forma
v
)(
(t)=% f
)(
(t) 2B.(-(A3
y la potencia disipada por estos es=
-
%
(t)=v
)(
(t) f
)(
(t ) 2B.(-((3
%a transmitancia f-v de los elementos ,ipo-% est dada entonces por=
2
%
( p)=% 2B.(-()3
3
%
( p)=
(
%
2B.(-()3
2.-./ (lementos %ipo;)
%os elementos ,ipo-C son todos aquellos elementos ideales de dos puertas de energ#a, o cuatro
terminales, que transforman o convierten ener"&a sin disipaci$n, como los engranes, palancas y
transformadores elctricos, y cuyas relaciones constitutivas son de la forma
v
)(
(t) f
)(
(t)=v
>*
(t ) f
*>
(t) 2B.(-(*3
v
)(
(t)
v
>*
(t)
=
f
*>
(t)
f
)(
(t)
=a 2B.(-(>3
2.2 &lo:ues generalizados
%os diferentes elementos generalizados anteriores estarn representados en lo que se denominar
%ia"rama de bloques "eneralizado equivalente, por un bloque que puede contener su transmitan-
cia f-v 2impedancia3 o el inverso de esta, transmitancia v-f 2admitancia3. %os s#mbolos empleados
para representar los elementos y fuentes de transvariable o pervariable en este diagrama de blo-
ques estn definidos en la 4igura B.)-(.
4igura B.)-( ? Jloques generalizados
:omo ejemplo de la utilizaci$n de los bloques generalizados considrese el sistema idrulico
mostrado en la 4igura >.>-(. El diagrama de bloques generalizado equivalente para este se
muestra en la 4igura B.)-), en el cual los elementos se an representado por su impedancia equi-
valente.
/odos los anlisis y propiedades aplicables a la red generalizada, son tambin aplicables al dia-
grama de bloques generalizado.
f
21
f
21
v
21
v
21
/lo#ue (elemento)
indicaci4n de su
transmitancia f-v
(impedancia generali*ada)
/lo#ue (elemento)
indicaci4n de su
transmitancia v-f
(admitancia generali*ada)
+
-
f
i
v
i
,uente de
trans'aria)le
,uente de
per'aria)le
a
2 2 2 2
2
1
1 1 1 1
3
4
v
21
v
43
f
21
f
34
/lo#ue - trans(ormador generali*ado
Z(p) Y(p)
En el diagrama de bloques generalizado, no e&iste la correspondencia con los s#mbolos de las re-
des elctricas que mantiene la red generalizada, aspecto que para algunos podr#a facilitar su estu-
dio. 5 este respecto no se da preferencia al empleo de una u otra simbolog#a.
4igura B.)-) ? !iagrama de bloques generalizado de un sistema idrulico
1/(C
51
p)
R
1
R
3
R
2
1/(C
52
p)
P
1
P
3
P
2
P
&
4
i
5. %eoremas y propiedades de la Red Generalizada
"e presentarn a continuaci$n una serie de propiedades de la red generalizada, las cuales sern de
utilidad al estudiar y analizar el comportamiento de redes complejas.
5.- Redes lineales
:onsidrese una red representada por la ca)a ne"ra de la 4igura C.(-(. "up$ngase que si se le
aplica un est#mulo 2entrada3 u2t3 a esta red se obtiene una respuesta 2salida3 y2t3, esto es=
u(t )-y(t) 2C.(-(3
donde tanto u2t3 como y2t3 son funciones del tiempo t.
"e definirn entonces las siguientes propiedades=
-o#ogeneidad - "e dir que la red en cuesti$n es omognea si siendo y2t3 la respuesta a una
entrada u2t3, / y2t3 es la respuesta a / u2t3, esto es
/u(t)-/ y(t) 2C.(-)3
Aditividad - "e dir que la red es aditiva si siendo y
(
2t3 la respuesta a u
(
2t3 y y
)
2t3 la respuesta a
u
)
2t3, la respuesta a la entrada u
(
2t3 W u
)
2t3 es y
(
2t3 W y
)
2t3
u
(
(t)+u
)
(t)- y
(
(t)+y
)
(t) 2C.(-*3
.inealidad - "e dir entonces que la red es lineal si y s$lo si cumple con las propiedades de o-
mogeneidad y aditividad.
:ombinando 2C.(-)3 y 2C.(-*3 se obtiene que una red es lineal si y s$lo si
/
(
u
(
(t )+/
)
u
)
(t)-/
(
y
(
(t)+/
)
y
)
(t) 2C.(->3
donde /
(
y /
)
son constantes.
4igura C.(-( ? !iagrama de bloques de una red lineal
"e puede escribir entonces la relaci$n entrada-salida de una red lineal como=
y(t )=B|u(t) 2C.(-@3
donde B es una transformaci$n lineal, o sea=
B| au
(
(t)+b u
)
(t)=a B|u
(
(t)+b B|u
)
(t ) 2C.(-<3
Red
lineal
Red
lineal
u(t) ;(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
u
n
(t)
<<<<<
;
1
(t)
;
2
(t)
;
n
(t)
<<<<<
7atemticamente se pueden definir entonces los sistemas lineales como aquellos sistemas cuyo
comportamiento esta gobernado por ecuaciones lineales, ya sean ecuaciones algebraicas lineales,
ecuaciones de diferencia lineales o ecuaciones diferenciales lineales. "e tendr una representa-
ci$n mediante ecuaciones algebraicas en el caso de las redes que solo tienen elementos disipado-
res de energ#a y una representaci$n mediante ecuaciones diferenciales cuando se trate de redes
con elementos almacenadores de energ#a.
"up$ngase aora que la red lineal esta representado por la relaci$n entrada-salida=
a
n
p
n
y++a
A
y(t)=b
m
p
m
u(t)++b
A
u(t) 2C.(-B3
y que se aplican varios est#mulos u
(
, u
)
, ... , u
p
. Esta relaci$n se puede e&presar simb$licamente
por la ecuaci$n=
f ( y
/
)="(u
/
)> /=(, ),... , p 2C.(-C3
"i se aplica aora una entrada u=
u
/
a la misma red como se muestra en la 4igura C.(-), en-
tonces en virtud de la linealidad de la ecuaci$n 2C.(-B3
"(u)="
(
u
/
)
="
(
u
(
+u
)
++u
p)
2C.(-13
o
"(u)="(u
(
)+"(u
)
)++"(u
p
) 2C.(-(A3
pero de la ecuaci$n 2C.(-C3 se tiene entonces que=
"(u)=f ( y
(
)+f ( y
)
)+f ( y
p
) 2C.(-((3
que se puede escribir como=
"(u)=f
(
y
/
)
=f ( y) 2C.(-()3
lo cual demuestra la propiedad general de aditividad o superposici$n.
4igura C.(-) ? Propiedad de superposici$n
,iferenciabilidad e Integrabilidad - Ttra propiedad bsica de las redes lineales es que la rela-
ci$n entrada-salida permanece invariante bajo la diferenciaci$n o integraci$n ordinaria. Por lo
tanto si 2u , y3 es un par entrada-salida, entonces 2duFdt , dyFdt3 constituye tambin un par entrada-
salida admisible por la red. Este resultado se obtiene directamente derivando ambos lados de la
ecuaci$n 2C.(-B3.
"e puede utilizar un desarrollo similar para mostrar que la relaci$n entrada-salida de las redes li-
neales es invariante con respecto a la integraci$n, incluyendo una constante de integraci$n.
Red
lineal
u
1
(t)
u
2
(t)
u
p
(t)
<<<<<
;
1
(t)
;
2
(t)
;
p
(t)
<<<<<
u(t) ;(t)
"i se integran ambos lados de 2C.(-B3 se obtiene=
a
n
p
n(
y++a
A
ydt=b
m
p
m(
u++b
A
udt+/ 2C.(-(*3
a
n
p
n
(
ydt
)
++a
A
(
y dt
)
=b
m
p
m
(
udt
)
++b
A
(
u dt
)
+/ 2C.(-(>3
de donde se obtiene que=
f
(
ydt
)
="
(
udt
)
+/ 2C.(-(@3
siendo / la constante de integraci$n.
:omo se a visto la red generalizada esta compuesta por elementos lineales, por lo que es una red
lineal, siendo omognea y aditiva.
4igura C.(-* ? Propiedad de diferenciabilidad
5.2 %eorema de superposici.n.
"e a mostrado que si una red es descrita por una ecuaci$n diferencial de orden finito con coefi-
cientes constantes, entonces se aplica el principio de superposici$n, esto significa que la suma de
p est#mulos actuando simultneamente en cualquier puerta de entrada de la red, producen un
efecto en la red igual a la suma de los efectos de cada est#mulo actuando independientemente, si
los resultados son combinados en la misma puerta de salida.
%a ecuaci$n 2C.(-()3 muestra el efecto de la superposici$n en una red lineal cuando los est#mulos
son aplicados en la misma puerta de entrada. 0na situaci$n ms general, cuando los est#mulos se
aplican en diferentes puertas de entrada puede e&aminarse con una generalizaci$n de las mismas
ideas.
El ,eorema de superposicin para la red generalizada lineal, establece que la transvariable a tra-
vs de un elemento y la pervariable por el, se pueden calcular de la siguiente manera=
8Remplazar todas las fuentes "eneralizadas, e(cepto una, por sus
impedancias internas y calcular la transvariable y la pervariable
en el elemento de inter!s. Repetir el procedimiento para cada
fuente independiente. ,omando la suma de todas las transvaria-
bles y pervariables en el elemento se tendr la transvariable y la
pervariable reales en el9.
Red
lineal
u(t) ;(t)
Red
lineal
p
-
u(t) p
-
;(t)
Esto es, el efecto de las fuentes generalizadas se puede encontrar considerando que cada fuente en
turno actGa sola, con todas las otras fuentes reemplazadas por sus impedancias internas y su-
mando entonces las repuestas individuales.
:uando se indica 8remplazar una fuente independiente por su impedancia interna9, esto significa
acer la parte generadora de una fuente generalizada real igual a cero, o sea que en una fuente de
transvariable se ace <
i
2p3 I A remplazndola por un cortocircuito 24igura C.)-(3. En una fuente
real de pervariable se ace ;
i
2p3 I A remplazndola por un circuito abierto 24igura C.)-)3.
4igura C.)-( ? 4uente de transvariable
4igura C.)-) ? 4uente de pervariable
:onsidrese aora una red lineal invariante en el tiempo la cual se puede representar por un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden de la forma=
p x(t)=A x(t)+*!(t) 2C.)-(3
en donde x2t3 es el vector que contiene el menor nGmero de variables 2estado3, transvariables y
pervariables, necesarias para caracterizar la red y !2t3 es un vector conteniendo todas las fuentes
independientes. %os elementos de las matrices A y * son constantes y dependen solamente de los
valores de los elementos y de la configuraci$n de la red, pero no de las fuentes independientes,
por lo tanto cuando cualquier fuente es reemplazada por su impedancia interna A y * permanecen
constantes.
Para usar el teorema de superposici$n se considerar que todas las condiciones iniciales estn re-
presentadas por fuentes de condici$n inicial, estas fuentes de condici$n inicial son tratadas como
si fueran fuentes independientes. Por lo tanto !2t3 no incluye solamente las fuentes independien-
tes sino tambin las fuentes de condici$n inicial.
%a soluci$n de 2C.)-(3 en el dominio de %aplace est dada por=
/(s)=(sI A)
(
*0(s)
2C.)-)3
Z
i
(p)
v
i
(p)
(
)
Z
i
(p)
Y
i
(p)
f
i
(p)
Y
i
(p)
donde I es una matriz unitaria 2matriz identidad3 del mismo orden que A.
.$tese que x2A-3 no se a escrito porque se an representado las condiciones iniciales como fuen-
tes.
"e escribir aora 2C.)-)3 en forma e&pandida=
|
=
(
(s)
=
)
(s)
=
n
(s)
s
|
( A A
A ( A

A A (
|
a
((
a
()
a
(n
a
)(
a
))
a
)n

a
n1
a
n0
a
nn
(
|
b
((
b
()
b
(E
b
)(
b
))
b
)E

b
n1
a
n0
a
n/
|
C
(
(s )
C
)
(s )
C
/
(s )
2C.)-*3
"up$ngase aora que todas las fuentes independientes e&cepto <
(
2s3 se an reemplazado por sus
impedancias internas. %a ecuaci$n 2C.)-*3 no cambia, e&cepto que se ace C
)
2s3 I ... I C
E
2s3 I A
pudindose escribir como=
|
=
((
(s)
=
)(
(s)
=
n1
(s)
s
|
( A A
A ( A

A A (
|
a
((
a
()
a
(n
a
)(
a
))
a
)n

a
n1
a
n0
a
nn
(
|
b
((
b
()
b
(E
b
)(
b
))
b
)E

b
n1
a
n0
a
n/
|
C
(
(s )
A
A

2C.)->3
"e a agregado un segundo sub#ndice, ( en este caso, a =
(
2s3, =
)
2s3, ... para indicar que fueron de-
terminados con todas las fuentes independientes, e&cepto <
(
2s3, iguales a sus impedancias inter-
nas.
!enotando
/( ))(s)=
|
=
(j
(s)
=
)j
(s)
=
n)
(s)
, 0( ))(s)=
|
A
C
)
(s)
A

2C.)-@3
donde el sub#ndice 2)3 aparece como segundo sub#ndice de =
(
2s3, =
)
2s3, ... en el vector /2s3 y
0( ))(s) ace todos los elementos de 02s3 e&cepto C
)
2s3 iguales a cero, entonces se puede
escribir=
/(()(s)=(s IA)
(
*0(()(s)
2C.)-<3
,eemplazando aora a todas las fuentes independientes e&cepto C
)
2s3 por sus impedancias inter-
nas y procediendo como anteriormente se obtiene=
/())(s)=(s IA)
(
*0())(s)
2C.)-B3
"e puede acer esto para cada fuente independiente por ejemplo con C
E
2s3, actuando con todas las
otras fuentes sustituidas por sus impedancias internas, con lo que obtiene=
/(/)(s)=(s IA)
(
*0(/)(s)
2C.)-C3
5ntes de sumar todas estas ecuaciones considrese que
0(()(s)+0())(s)++0(/)(s)=0(s) 2C.)-13
"umando todas las ecuaciones del tipo 2C.)-C3 se obtiene=
/( ))(s)=(s IA)
(
*
0( ))(s)
2C.)-(A3
/( ))(s)=(s IA)
(
*0(s)
2C.)-((3
:omparando 2C.)-((3 con 2C.)-)3 se obtiene=
/(s)=
/( ))(s) 2C.)-()3
o en forma equivalente
|
=
(
(s)
=
)
(s)
=
n
(s)
=
|
=
(j
(s)
=
)j
(s)
=
n)
(s)
2C.)-(*3
y las ecuaciones individuales son=
=
(
(s)=
=
(j
(s)
=
)
(s)=
=
)j
(s)
=
n
(s)=
=
n)
(s)
2C.)-(>3
Por lo tanto se a probado el teorema de superposici$n para aquellas variables utilizadas en el
modelo de la red, como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden. "in embargo se
sabe que cualquier otra variable en la red puede e&presarse como una combinaci$n lineal de las
variables utilizadas en el modelo 2estado3 y de las fuentes independientes 2entradas3, esto es=
((s)=% /(s)+,0(s) 2C.)-(@3
donde (2s3 es el vector que contiene todas las transvaribles y pervariables deseadas y donde % y
, son matrices constantes.
En el desarrollo siguiente se usar la notaci$n matricial
(( ))(s)=
|
3
(j
(s)
3
(j
(s)
3
n)
(s)
2C.)-(<3
esto es, (2)32s3 es el vector (2s3 con un sub#ndice 2)3 adicionado a cada termino para indicar que
todas las fuentes independientes e&cepto <
)
2s3 an sido reemplazadas por sus impedancias inter-
nas.
:onsidrese que todas las fuentes independientes e&cepto <
(
2s3 se an eco iguales a sus impe-
dancias internas, entonces 2C.)-(@3 resulta=
((()(s)=% /(()(s)+,0(()(s) 2C.)-(B3
,epitiendo esto para cada fuente independiente, por ejemplo con C
/
2s3 actuando con todas las
otras fuentes reemplazadas por sus impedancias internas, se tiene=
((/)(s)=% /(/)(s)+,0(/)(s) 2C.)-(C3
"umando todas estas ecuaciones se obtiene
(( ))(s)=%
/( ))(s)+,
0( ))(s) 2C.)-(13
y utilizando 2C.)-13 y 2C.)-(>3 se llega a=
(( ))(s)=% /(s)+,0(s) 2C.)-)A3

que comparada con 2C.)-(@3 da que=
(( ))(s)=((s) 2C.)-)(3
"e a demostrado entonces que el teorema de superposici$n es vlido para todas las transvaria-
bles y pervariables en la red generalizada.
"i la red contiene solamente elementos disipativos, entonces las ecuaciones que la caracterizan
sern algebraicas en lugar de diferenciales y no se puede escribir 2C.)-(3. "in embargo la ecua-
ci$n 2C.)-(@3 ser siempre vlida con /2s3 I A, esto es que todas las transvariables y pervariables
se podrn e&presar como sumas lineales de las fuentes independientes.
5.! Redes e:ui"alentes
:onsidrense las redes 9
1
y 9
0
de la 4igura C.*-(. "e dir que estas redes son equivalentes si v
0
,
v
:
, f
0
, y f
:
estn relacionadas e&actamente de la misma manera que v
a
, v
b
, f
a
y f
b
lo estn.
"i por ejemplo v
0
y v
:
son especificadas en forma independiente por fuentes de transvariable, la
equivalencia entre las redes significa que siempre que v
0
I v
a
y v
:
I v
b
, entonces f
a
I f
0
y f
b
I f
:
.
En forma alterna, si las pervariables f
0
y f
:
son especificadas en forma independiente por fuentes
de pervariable, la equivalencia entre las redes establece que para todos los valores de f
0
y f
:
,
siempre que f
0
I f
a
y f
:
I f
b
, entonces v
a
I v
0
y v
b
I v
:
.
=
1
=
2
1
2
3
a
b
c
f
2
f
3
f
a
f
b
v
2
v
3
v
a
v
b
4igura C.*-( ? ,edes equivalentes
En el caso simple de redes de dos terminales 24igura C.*-)3 se tiene que la equivalencia entre las
redes 9
1
E y 9
0
E establece que para todo v
10
si v
ab
I v
10
entonces f
a
I f
1
o que para todo v
ab
si f
a
I f
1
entonces v
ab
I v
10
.
Para tomar proveco de la definici$n de redes equivalentes dada, se ver como obtener una red
simple que sea equivalente a una red compleja, de manera de facilitar clculos posteriores.
4igura C.*-) ? ,edes de una puerta
5.!.- %eorema de %84"enin
"e tratar de derivar una red equivalente para cualquier red lineal, invariante en el tiempo, de una
puerta. Esto permitir, en base a mediciones y clculos simples, el reemplazar esta puerta, no
importa cuan compleja sea, por una red equivalente simple.
El ,eorema de ,#!venin establece que una red de forma de la 4igura C.*-*a, es equivalente, en
cuanto concierne a las condiciones e&ternas, a la de la 4igura C.*-*b, si <
,
2s3 y 2
,
2s3 son especifi-
cados adecuadamente. <
,
2s3 es la transformada de %aplace de la transvariable a travs de la salida
de la puerta bajo condiciones de circuito abierto, o sea, la trasvariable cuando nada esta conectado
a la caja negra. %a impedancia 2
,
2s3 es la impedancia vista desde los terminales acia adentro de
la caja negra, cuando todas las fuentes independientes, incluyendo aquellas de condici$n inicial,
son reemplazadas por sus impedancias internas.
4igura C.*-* ? Equivalente de /venin
"i la red en la caja negra de la 4igura C.*-*a es reemplazada por su red equivalente de /venin
de la 4igura C.*-*b, no ay mediciones de las variables que podamos acer para distinguir entre
=9
1
=9
2
2
1
a
b
f
2
f
1
f
a
f
b
v
12
v
ab
"ed
lineal
in'ariante
+
-
V
$
(s)
6
$
(s)
(a) ())
ellas. Esto es, si cualquiera de las redes de 4igura C.*-* es conectada a una red generalizada, los
efectos en esta red sern idnticos. !ebe enfatizarse que la equivalencia de las redes de la 4igura
C.*-* es vlida solamente para las condiciones e&ternas a la puerta.
%as Gnicas condiciones que se le imponen a la red de una puerta es que sus elementos sean linea-
les e invariantes. %a red que se conecte a la puerta puede ser no lineal y variante.
Para probar aora el /eorema de /venin, se debe demostrar que en la 4igura C.*->, la transva-
riable <2s3 y la pervariable ;2s3 terminales, son las mismas para la red real y para la red equiva-
lente de /venin. "i la transvariable y la pervariable de entrada son las mismas para la red e&-
terna, entonces todas las condiciones para ella son las mismas. %a red e&terna puede contener
fuentes independientes o dependientes, ser no lineal o ser variante en el tiempo.
"e supondr solamente que la transvariable a travs de los terminales de la red e&terna es alguna
funci$n de la pervariable entrando a ella.
"i ;2s3 es la transformada de %aplace de la pervariable en los terminales y <2s3 es la trasformada
de %aplace de la transvariable a travs de los terminales, entonces se supondr que <2s3 puede
escribirse como=
< (s)=G(;(s)) 2C.*-(3
.$tese que la funci$n es debida a la red e&terna.
4igura C.*-> ? :omportamiento equivalente de las redes
5ora se tratar a la red e&terna simplemente como un elemento caracterizado por 2C.*-(3 y se re-
alizar un anlisis de los contornos de la 4igura C.*->. Esto se muestra en la 4igura C.*-@. "e
escogern las pervariables de los contornos de manera que la Gnica pervariable entrando en la red
e&terna sea ;2s3.
4igura C.*-@ ? 5nlisis de un contorno
"ed
lineal
in'ariante
+
-
V
$
(s)
6
$
(s)
"ed
e7terna
"ed
e7terna
+
V(s)
-
+
V(s)
-
,(s) ,(s)
"ed
lineal
in'ariante
"ed
e7terna
+
V(s)
-
,(s)
,
n
(s)
%as ecuaciones de contorno sern de la forma
<
(
(s)=2
((
(s) ;
(
(s)+2
()
(s);
)
(s)++2
(n
(s);
n
(s)
<
)
(s)=2
)(
(s) ;
(
(s)+2
))
(s);
)
(s)++2
)n
(s);
n
(s)
<
n
(s)=2
n1
(s);
(
(s)+2
n0
(s);
)
(s)++2
nn
(s);
n
(s)+< (s)
2C.*-)3
donde ;
1
2s3 ... ;
n
2s3 son las pervariables en la red lineal invariante. %a red e&terna entra solamen-
te en la ecuaci$n como una transvariable en el contorno n. ,esolviendo aora 2C.*-)3 para ;
n
2s3
que es igual a ;2s3, se tiene
;(s)=
%
(n
%
<
(
(s)+
%
)n
%
<
)
(s)++
%
nn
%
<
n
(s)
%
nn
%
< (s) 2C.*-*3
esto puede escribirse en forma ms compacta como=
;(s)=
/
%
/n
%
<
/
(s)
%
nn
%
< (s) 2C.*->3
donde
%=
2
((
(s) 2
()
(s) 2
(n
(s)
2
)(
(s) 2
))
(s) 2
)n
(s)

2
n1
(s) 2
n0
(s) 2
nn
(s)
2C.*-@3
%a ecuaci$n 2C.*->3 tiene dos inc$gnitas, <2s3 y ;2s3, pero como 2C.*-(3 tiene estas mismas inc$g-
nitas se podr#an resolver para <2s3 y ;2s3.
"i la 4igura C.*->b a de ser equivalente, para condiciones e&ternas, a la 4igura C.*->a, entonces
<2s3 y ;2s3 calculados de la 4igura C.*->b, deben ser las mismas que las calculadas de la 4igura
C.*->a.
5plicando la ley de contorno de las transvariables a la 4igura C.*->b y resolviendo para ;2s3, esto
da=
;(s)=
<
,
(s)
2
,
(s)
< (s)
2
,
(s)
2C.*-<3
esta ecuaci$n en conjunto con 2C.)-(3 puede resolverse para <2s3 y ;2s3, por lo tanto para que las
4iguras .P C.*->a y C.*->b sean equivalentes, las ecuaciones 2C.*->3 y 2C.*-<3 deben ser idnticas.
"i son idnticas, una comparaci$n de 2C.*->3 y 2C.*-<3 da que=
2
,
(s)=
%
%
nn
2C.*-B3
<
,
(s)=
%
/n
%
nn
< (s) 2C.*-C3
!e acuerdo con el /eorema de /venin, <
,
2s3 debe ser la transvariable de circuito abierto de la
red y 2
,
2s3 debe ser la impedancia vista acia dentro de la red, con todas las fuentes reemplazadas
por sus impedancias internas.
"i se prueba que <
,
2s3 y 2
,
2s3 dadas por las ecuaciones 2C.*-B3 y 2C.*-C3 son tales cantidades, se
abr probado el teorema.
0n procedimiento para determinar la transvariable de circuito abierto es aplicar una fuente de
transvariable a la puerta, como se muestra en la 4igura C.*-<. "e ajusta el valor <
"
2s3 asta que la
pervariable entrando a la red sea cero. "i no ay una pervariable saliendo de la puerta entonces la
transvarible en sus terminales debe ser la transvarible de circuito abierto.
%a ecuaci$n 2C.*->3 caracterizar a la red de la 4igura C.*-< si se reemplaza ;2s3 por ;
"
2s3 y <2s3
por <
"
2s3. %uego se ar ;
"
2s3 I A y <
"
2s3 vendr a ser la transvariable de circuito abierto <
ca
2s3.
Entonces se tendr=
/
%
/n
%
<
/
(s)
%
nn
%
<
ca
(s)=A 2C.*-13
o lo que es equivalente=
<
ca
(s)=
/
%
/n
%
<
/
(s) 2C.*-(A3
que comparada con 2C.*-<3 da que=
<
,
(s)=<
ca
(s) 2C.*-((3
por lo que <
,
2s3 es lo que deber#a ser segGn el teorema.
4igura C.*-< ? Tbtenci$n de la transvariable de circuito abierto
"e calcular aora la impedancia vista acia dentro de la red de una puerta con todas las fuentes
independientes reemplazadas por sus impedancias internas. "e puede usar otra vez la 4igura C.*-
< con todas sus fuentes independientes 2dentro de la caja negra3 ecas iguales a sus impedancias
internas.
"e tiene entonces
2
en
(s)=
(
<
"
(s)
;
"
(s))
<
(
( s)==<
n
(s)=A
2C.*-(>3
"ed
lineal
in'ariante
,
g
(s)
(
)
V
g
(s)
y sustituyendo en 2C.*->3 se obtiene=
2
en
(s)=
%
%
nn
2C.*-(@3
que comparada con 2C.*-B3 muestra que=
2
,
(s)=2
en
(s) 2C.*-(<3
por lo que 2
,
2s3 es lo que deber#a ser y se a probado el teorema.
:onsidrese otro procedimiento para obtener la red equivalente de /venin. "up$ngase aora
que se coloca un cortocircuito a travs de la salida de la puerta de la 4igura C.*-<. %a pervariable
de corto circuito ser=
;
cc
(s)=
<
ca
(s)
2
,
(s)
2C.*-(B3
o lo que es equivalente
2
,
(s)=
<
ca
(s)
;
cc
(s)
2C.*-(C3
Por lo tanto aciendo dos mediciones simples, una medici$n de la transvariable de circuito
abierto y una medici$n de la pervariable de cortocircuito, se puede obtener la red equivalente de
/venin, no importa cuan compleja sea la red. :uando no se pueda efectuar la medici$n de
corto circuito, se puede colocar una impedancia conocida 2
6
2s3 a travs de los terminales como en
la 4igura C.*-B y medir la pervariable. 5dems de la transvariable de circuito abierto se mide
;
6
2s3, entonces
;
6
(s)=
<
ca
(s)
2
,
(s)+2
6
(s)
2C.*-(13
y se puede determinar 2
,
2s3.
4igura C.*-B ? Tbtenci$n de la impedancia de /venin
5.!.2 %eorema de +orton
El ,eorema de 9orton provee un procedimiento adicional para encontrar otra red equivalente
simple para cualquier red lineal, invariante en el tiempo. El enunciado de este /eorema establece
que una red de la forma de la 4igura C.*-Ca, es equivalente, en cuanto concierne a las condiciones
e&ternas, a la de la 4igura C.*-Cb si ;
9
2s3 y 2
9
2s3 se escogen adecuadamente. 2
9
2s3 es la impedan-
+
-
V
ca
(s)
6
$
(s)
6
-
(s)
,
-
(s)
cia vista acia adentro de la caja desde los terminales, con todas las fuentes independientes re-
emplazadas por sus impedancias internas.
Para probar el /eorema de .orton se empleara en parte del desarrollo ya eco para probar el /e-
orema de /venin.
"i se conecta una red e&terna en los terminales de la red de la 4igura C.*-Ca y se aplica la ley de
contorno de la transvariables se tiene la ecuaci$n 2C.*->3. 6aciendo lo mismo en la 4igura C.*-1
se obtiene que
;(s)=;
9
(s)
< (s)
2
9
(s)
2C.*-)A3
4iguras .P C.*-C ? Equivalente de .orton
"i se compara 2C.*-)A3 con 2C.*->3 se obtiene que
;
9
(s)=
%
/n
(s)
%
<
/
(s) 2C.*-)(3
2
9
(s)=
%
%
nn
2C.*-))3
4igura C.*-1 ? 5nlisis de un contorno
"e ve que 2C.*-))3 es igual a 2C.*-(@3 por lo que entonces la impedancia del equivalente de
.orton es lo que deber#a ser y que adems comparndola con 2C.*-B3 se tiene que
2
9
(s)=2
,
(s) 2C.*-)*3
o sea que la impedancia en las redes equivalente de /venin y .orton es la misma.
"ed
lineal
in'ariante
,
8
(s) 6
8
(s)
(a) ())
,
8
(s)
"ed
e7terna
+
V(s)
-
,(s)
6
8
(s)
4igura C.*-(A ? Pervariable de cortocircuito
"e debe probar aora que el valor de fuente de pervariable de .orton 2C.*-)(3, es realmente la
pervarible de cortocircuito, para demostrar el teorema.
Para obtener la pervariable de cortocircuito de la 4igura C.*-(Aa se puede utilizar 2C.*->3 aciendo
<2s3 I A y obtener que
;
cc
(s)=
%
/n
%
<
/
(s) 2C.*-)>3
que comparada con 2C.*-)(3 da que
;
9
(s)=;
cc
(s) 2C.*-)@3
por lo que ;
9
2s3 es lo que deber#a segGn el teorema.
"e vio anteriormente que las impedancias de los equivalentes de /venin y .orton son iguales.
"e ver aora que relaci$n e&iste entre las fuentes de transvariable y pervariable de dicos equi-
valentes. !e la 4igura C.*-(( se ve que para que ambas redes equivalentes sean equivalentes en-
tre s# basta que
2
,
(s)=2
9
(s) 2C.*-)<3
<
,
(s)=;
9
(s)2
9
(s)=;
9
(s)2
,
(s) 2C.*-)B3
;
9
(s)=
<
,
(s)
2
,
(s)
2C.*-)C3
4igura C.*-(( ? ,edes equivalentes
"ed
lineal
in'ariante
,
8
(s) 6
8
(s)
,
cc
+
-
V
$
(s)
6
$
(s)
,
8
(s) 6
8
(s)
5.!.! %ransformaci.n de fuentes
!el anlisis de la redes equivalentes de /venin y .orton y de c$mo obtener una de ellas en fun-
ci$n de la otra, resulta evidente que se pueden utilizar estos resultados para transformar una fuen-
te real de prevariable en una de transvariable y viceversa, dado que la forma del equivalente de
/venin es similar a una fuente de transvariable y que el equivalente de .orton es similar a una
fuente de pervariable.
"i se tiene una fuente de pervariable como la dada en la 4igura C.*-()a se obtendr un equivalen-
te de /venin para ella con las relaciones obtenidas en el punto C.*.(, este equivalente se
muestra en la 4igura C.*-()b.
4igura C.*-() ? /ransformaci$n de una fuente de pervariable
"e puede obtener tambin un equivalente de .orton para una fuente de transvariable como se
muestra en la 4igura C.*-(*.
4igura C.*-(* ? /ransformaci$n de una fuente de transvariable
%as relaciones obtenidas anteriormente resultan de muca utilidad en la simplificaci$n de redes
complejas en donde la transformaci$n de fuentes permite irlas reduciendo a redes ms simples.
5.!./ %eorema de %ellegen
Este teorema es uno de los resultado ms generales de toda la teor#a de redes y se aplica
virtualmente a toda clase de redes concentradas. .o se requiere linealidad, invarianza en el
tiempo ni pasividad de los elementos, el Gnico requisito es que el nGmero de elementos sea finito.
"upongase que 9 es una red concentrada finita con b ramas y n nodos. Para la rama / de la grfi-
ca supongase que v
/
es la transvariable de la rama bajo un conjunto de condiciones de operaci$n
en cualquier instante de tiempo y f
/
la pervariable de la rama bajo cualquier otro conjunto de
+
-
V
$
(s)=6(s),(s)
6
$
(s)=6(s)
,(s) 6(s)
(a) ())
+
-
V(s)
6(s)
,
8
(s)=V(s)/6(s) 6
8
(s)=6(s)
(a) ())
condiciones de operaci$n en cualquier otro instante de tiempo, con la convenci$n de signos para
v
/
y f
/
como se muestra en la 4igura C.*-(>.
"uponiendo la validez de las leyes de incidencia de las pervariables y de contorno de las transva-
riables, entonces
v
/
f
/
=A 2C.*-)13
Para demostrar la validez del ,eorema de ,elle"en se puede suponer, sin perder generalidad, que
entre cada para de nodos de la grfica de 9 e&iste una y solamente una rama.
4igura C.*-(> ? :onvenci$n de signos
"i no ubiera una rama se puede introducir una en el entendido que bajo todas las condiciones de
operaci$n abr una pervariable igual a cero por ella y si ay ms de una rama se puede reempla-
zarlas por una rama simple con la pervariable, bajo cualquier condici$n de operaci$n, igual a la
suma de las pervariables por las ramas separadas.
"e denotar la transvariable del nodo i por <
i
y la pervariable del nodo i al ) por ;
i)
. "i la rama /
conecta al nodo i con el ) entonces
v
/
=<
i
<
)
2C.*-*A3
relaciona la transvariable de la rama con las transvariables de los nodos bajo un conjunto de
condiciones de operaci$n y
f
/
=;
i)
2C.*-*(3
relaciona la pervariable de rama con la pervariable que fluye del nodo i al ), bajo otras condicio-
nes de operaci$n.
"e tiene entonces que=
v
/
i
/
=(<
i
<
)
) ;
i)
v
/
i
/
=(<
)
<
i
) ;
)i
v
/
i
/
=
(
)
|
(<
i
<
)
);
i)
+(<
)
<
i
);
)i
2C.*-*)3
.$tese que para cada par de nodos 2i, )3 abr una y solamente una rama / de manera que la ecua-
ci$n anterior sea vlida y a la inversa, para cada rama / abr un y solamente un par de nodos 2i,
)3 tal que la ecuaci$n sea vlida. Esto significa que si se suma el lado izquierdo sobre todas las
ramas, se puede sumar el lado dereco sobre todos los posibles pares de nodos, esto es=
f
-
v
-
(
)
rama
v
/
f
/
=

pares denodos
(
)
|
(<
i
<
)
);
i)
+(<
)
<
i
);
)i
v
/
f
/
=
(
)
i

)
|
(<
i
<
)
);
i)
2C.*-**3
"e tiene aora que=
/
v
/
f
/
=
(
)
i
<
i
(
)
;
i)
)
(
)
)
<
)
(
i
;
i)
)
2C.*-*>3
Para un i dado

)
;
i) es la suma de todas las pervariables dejando el nodo i, esto es por lo tanto
cero. /ambin

i
;
i)
=A
, por lo tanto de 2C.*-*>3 se tiene que
v
/
f
/
=A 2C.*-*@3
En la ecuaci$n 2C.*-*@3 v
/
y f
/
an sido calculados en instantes distintos de tiempo. En el caso
particular en que todas las variables sean calculadas en el mismo instante t, entonces 2C.*-*@3 vie-
ne a ser=
v
/
(t) f
/
(t)=A 2C.*-*<3
la cual es conocida como la ley de la conservaci$n de la potencia. %a ecuaci$n 2C.*-*<3 establece
que la suma de todas las potencias consumidas o suplidas por todas las ramas de la red, en
cualquier instante de tiempo, debe ser cero.
5.!.$ %eorema de reciprocidad
7ucas redes presentan una propiedad que se denominar reciprocidad. "e trataran primeramen-
te con redes que tengan solamente una fuente independiente con la suposici$n de que todas las
condiciones iniciales son cero.
:onsidrese la red de la 4igura C.*-(@a la cual representa una red con una fuente de transvariable,
;
)
2s3 es la pervariable en cierta rama ) de la red en respuesta a la fuente de transvariable <
/
2s3 en la
rama /. En la 4igura C.*-(@b la fuente de transvariable se a puesto en la rama ), se llama aora
<
)
2s3. "e determinar aora la pervariable en la rama /. %a fuente de transvariable a sido re-
emplazada por un corto circuito en la rama /. "i la red es rec#proca entonces=
;
)
(s)
<
/
(s)
=
;
/
(s)
<
)
(s)
2C.*-*B3
"e puede establecer esto de la siguiente manera= en una red rec#proca, la raz$n de la transformada
de %aplace de la pervariable en un cortocircuito en una parte de la red, a la transformada de la
fuente de transvariable conectada en otra parte de la red, no cambia si la posici$n de la fuente y el
cortocircuito es intercambiada. .$tese que la fuente se considera ideal, sin impedancia interna,
adems la pervariable est en un cortocircuito.
%a reciprocidad tambin se aplica a fuentes de pervariable y a la respuesta de transvariable en un
circuito abierto. Por ejemplo considrese las 4igura C.*-(@c,d. "i la red es rec#proca, entonces
<
)
(s)
;
/
(s)
=
<
/
(s)
;
)
(s)
2C.*-*C3
Por lo tanto el enunciado de la reciprocidad puede e&presarse=
6a razn de la transformada de 6aplace de la pervariable
FtransvariableG por un cortocircuito Fa trav!s de un circuito
abiertoG de una red, a la trasformada de una fuente de transvaria-
ble FpervariableG aplicada en otra parte de la red, no cambia si las
posiciones de la fuente y del cortocircuito Fcircuito abiertoG son in-
tercambiadas
.$tese que en lo que a reciprocidad concierne, la respuesta a una fuente de transvariable es una
pervariable y la respuesta a una fuente de pervariable es una transvariable. %a reciprocidad no tie-
ne aplicaci$n a una transvariable en respuesta a una fuente de transvariable o en una pervariable
en respuesta a una fuente de pervariable.
4igura C.*-(@ ? ,edes rec#procas
:onsidrese aora una clase general de redes, se demostrar que tales redes son rec#procas. Esta
clase consiste de todas las redes ecas solamente con resistencias, inductancias y capacitancias
generalizadas. %as ecuaciones obtenidas aplicando la ley de contorno de las transvariables en ta-
les redes se e&presa generalmente de la forma=
<
(
(s)=2
((
(s);
(
(s)+2
()
(s);
)
(s)++2
(n
(s);
n
(s)
<
)
(s)=2
)(
(s);
(
(s)+2
))
(s);
)
(s)++2
)n
(s);
n
(s)
<
n
(s)=2
n1
(s);
(
(s)+2
n0
(s);
)
(s)++2
nn
(s);
n
(s)
2C.*-*13
"i la red contiene solamente resistencias, inductancias y capacitancias generalizadas, entonces=
1 3
2 4
1 3
2 4
1 3
2 4
1 3
2 4
V
5
(s)
(
)
(
)
,
5
(s) ,
9
(s) V
9
(s)
,
5
(s) V
9
(s)
(
)
V
5
(s)
(
)
,
9
(s)
(a) ())
(c) (d)
2
i)
(s)=2
)i
(s) 2C.*->A3
"up$ngase aora que todas las condiciones iniciales son cero y que la red contiene solamente una
fuente de transvariable y esta est en el contorno ). "up$ngase adems que las pervariables de los
contornos se an escogido de manera que la fuente se encuentre solamente en este contorno. "e
resuelve aora para ;
/
2s3. Escogiendo las pervariables de contorno de manera que ;
/
2s3 sea la
pervariable del contorno en cuesti$n, se llamar a esta rama /. !e la regla de :ramer se obtiene=
;
/
(s)=
%
)/
<
)
(s)
%
2C.*->(3
;
/
(s)
<
)
(s)
=
%
)/
%
2C.*->)3
donde=
%=
2
((
(s) 2
()
(s) 2
(n
(s)
2
)(
(s) 2
))
(s) 2
)n
(s)

2
n1
(s) 2
n0
(s) 2
nn
(s)
2C.*->*3
"up$ngase aora que la fuente esta colocada en la rama /, se llamar aora <
/
2s3. Ella es re-
emplazada por un cortocircuito en la rama ). .$tese que esto no cambia %, porque todas las
impedancias permanecen inalterables con esta sustituci$n. Entonces en la ecuaci$n 2C.*-*13 to-
das las fuentes de transvariable e&cepto <
/
2s3 son cero, por lo tanto
;
)
(s)=
%
/)
%
<
/
(s) 2C.>->>3
o
;
)
(s)
<
/
(s)
=
%
/)
%
2C.*->@3
"i la red es rec#proca entonces 2C.*->)3 y 2C.*->@3 son iguales, esto es as# si
%
)/
=%
/)
2C.*-><3
0n estudio general de determinantes indicar que esta relaci$n se cumple si el determinante es si-
mtrico, esto es si 2
i)
I 2
)i
. "e a demostrado que esto es as#, entonces 2C.*-><3 es vlida y
;
/
(s)
<
)
(s)
=
;
)
(s)
<
/
(s)
2C.*->B3
"e puede probar el segundo enunciado del /eorema de ,eciprocidad, que envuelve una fuente de
pervariable y la transvariable a travs de elementos, trabajando en forma anloga aplicando la %ey
de incidencia de las pervariables en los nodos.
"e a considerado solamente una fuente independiente en la red rec#proca. "i ay ms de una,
entonces se puede aplicar el teorema de superposici$n. "e puede considerar cada subred que con-
tenga solamente una fuente independiente y el teorema de reciprocidad puede aplicarse a cada una
de estas subredes.
5.!.0 Redes e:ui"alentes de dos puertas
"e pueden aplicar los conceptos de redes equivalentes y reciprocidad anteriores para determinar
las ecuaciones de transformaci$n entre redes de dos puertas.
4igura C.*-(< ? ,ed generalizada de dos puertas
:onsidrese la red generalizada de dos puertas de la 4igura C.*-(<. %a relaci$n entre las variables
de entrada y salida de esta red se pueden escribir como=
<
)(
(s)=2
((
(s);
)(
(s)2
()
(s);
>*
(s)
<
*>
(s)=2
)(
(s);
)(
(s)2
))
(s);
>*
(s)
2C.*->C3
en donde las impedancias generalizadas
2
i)
deben ser
2
((
(s)=
(
<
)(
(s)
;
)(
(s))
;
>*
=A
2C.*->1a3
2
()
(s)=
(
<
)(
(s)
;
>*
(s))
;
)(
=A
2C.*->1b3
2
)(
(s)=
(
<
*>
(s)
;
)(
(s))
;
>*
=A
2C.*->1c3
2
))
(s)=
(
<
*>
(s)
;
>*
(s))
;
)(
=A
2C.*->1d3
"upongamos que la red de dos puertas anterior se puede sustituir por las redes generalizadas equi-
valentes, desde el punto de vista e&terno, mostradas en la 4igura C.*-(B a las que se denominarn
como red , 2a3 y red H 2b3.
2
1
4
3
Red lineal
de d#s
puertas
,
43
(s) ,
21
(s)
*
21
(s) *
34
(s)
4igura C.*-(B ,ed de dos puertas
"e puede encontrar que en la red ,
2
((
=2
(
+2
)
2
()
=2
)(
=2
)
2
))
=2
)
+2
*
2C.*-@A3
y que en la red H
2
((
=
2
a
(2
b
+2
c
)
2
a
+2
b
+2
c
2
()
=2
)(
=
2
a
+2
c
2
a
+2
b
+2
c
2
))
=
2
c
(2
a
+2
b
)
2
a
+2
b
+2
c
2C.*-@(3
,esolviendo 2C.*-@A3 y 2C.*-@(3 se pueden encontrar las ecuaciones de transformaci$n entre la
red , y la red H de manera que sean equivalentes entre si.
Entonces, estas dos redes sern equivalentes si sus impedancias generalizadas se calculan con las
siguientes ecuaciones de transformaci$n=
!e red , a red H
2
a
=
2
(
2
)
+2
)
2
*
+2
(
2
*
2
*
2
b
=
2
(
2
)
+2
)
2
*
+2
(
2
*
2
)
2
c
=
2
(
2
)
+2
)
2
*
+2
(
2
*
2
(
2C.*-@)3
Z
1
(s) Z
3
(s)
Z
2
(s) Z
a
(s)
Z
b
(s)
Z
c
(s)
"ed :$: "ed :;i:
!e red H a red ,
2
(
=
2
a
2
b
2
(
+2
)
+2
*
2
)
=
2
a
2
c
2
(
+2
)
+2
*
2
*
=
2
b
2
c
2
(
+2
)
+2
*
2C.*-@*3
3. (<emplos adicionales
"e presentarn a continuaci$n algunos ejemplos de la obtenci$n de un modelo para un sistema y
tambin la aplicaci$n de algunas de las propiedades de la red generalizada enumeradas ante-
riormente.
3.- Modelado a partir de la red generalizada
3.-.- Red el4ctrica
Tbtener un modelo para la red elctrica de la 4igura 1.(-( considerando como entrada al voltaje
de la fuente <
e
2t3 y como salida al voltaje del capacitor <
s
2t3.
El sistema tiene tres almacenadores de energ#a independientes, por lo que se requieren tres varia-
bles de estado para modelarlo. "e seleccionan como estado la transvariable en el capacitor y las
pervariables en los inductores.
4igura 1.(-( ? ,ed elctrica
!efiniendo
u(t )=<
e
(t )
,
y(t )=<
s
(t)
y x
T
=|<
c
i
l
(
i
l
)
, se a dibujado en la 4igura 1.(-)
la red indicando en ella la entrada, la salida y la asignaci$n de estados.
%as ecuaciones necesarias para modelar la red son=
C p(
(
=(
)
(
*
6
(
p(
)
=uR
(
(
)
(
(
6
)
p (
*
=(
(
R
)
(
*
,
e
2
1
R
1
,
s
C R
2
2
2
(
)
(
)
4igura 1.(-) ,ed generalizada equivalente del sistema elctrico
que ordenado queda como=
p x=
|
A (/C (/C
(/6
(
R
(
/ 6
(
A
(/ 6
)
A R
)
/6
)
x+
|
A
(/6
(
A

u
y=
|
A A R
)
x
3.-.2 Sistema mecnico
Tbtener un modelo para el sistema mecnico libre de la 4igura 1.(-* que permita determinar el
desplazamiento de la masa m
0
, z
0
2t3. %a red generalizada equivalente se muestra en la 4igura 1.(-
>.
Este sistema tiene cuatro almacenadores de energ#a independiente por lo que se requieren cuatro
variables de estado para modelarlo. "e seleccionarn como estados a las velocidades de las masas
2transvariables3 y a las fuerzas por los resortes 2pervariables3.
4igura 1.(-* ? "istema mecnico libre
u
2
1
p R
1
; 1/C p R
2
(
)
(
)
2
2
p
:
1
:
2
:
3
m
1
m
2
)
1
*
2
*
1
)
2
5
1
5
2
4igura 1.(-> ? ,ed generalizada equivalente del sistema mecncio
%as ecuaciones para el modelo son=
m
(
p<
(
=b
(
<
(
;
r1
;
r0
m
)
p<
)
=b
)
<
)
+;
r0
(//
(
p;
r1
=<
(
(//
)
p ;
r0
=<
(
<
)
Para la ecuaci$n de salida se tiene que=
;
r1
=/
(
z
(
;
r0
=/
)
(z
(
z
)
)
de donde=
z
)
=(/ /
(
;
r1
(//
)
;
r0
:omo la asignaci$n de estados (
(
I <
(
, (
)
I <
)
, (
*
I ;
r(
, (
>
I ;
r)
2 x
T
=|<
(
<
)
;
r1
;
r0
3 y la sali-
da y I z
(
se puede escribir
p x=
|
b
(
/m
(
A (/m
(
(/ m
(
A b
)
/m
)
A (/m
)
/
(
A A A
/
)
/
)
A A

x
y=
|
A A (//
(
(//
)
x
1/b
1
p/-
1
p/-
2
1/"
1
p
,
1
,
2
b
2
1/"
2
p
*
r1
*
r2
"e puede encontrar otro modelo para este sistema aplicando la %ey de incidencia de las pervaria-
bles en los nodos
nodo 1 m
(
p<
(
+b
(
<
(
+
(
/
(
p
+
/
)
p
)
(
<
(
<
))
=A
nodo 0 m
)
p<
)
+b
)
<
)
+
/
)
p
(
<
)
<
()
=A
:omo z
(
=<
(
/ p , z
)
=<
)
/ p , se puede escribir
(
m
(
p
)
+b
(
p+/
(
+/
)
)
z
(
/
)
z
)
=A
/
)
z
(
+
(
m
)
p
)
+b
)
p+/
)
)
z
)
=A
el cual constituye un conjunto de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden, equivalente a las
cuatro ecuaciones diferenciales de primer orden del modelo en variables de estado.
3.-.! Sistema de engranes
Para modelar el sistema mecnico rotacional de la 4igura 1.(-@ se dibujar la red generalizada
equivalente representando a los elementos por sus admitancias 24igura 1.(-<3. %os engranes estn
representados por un transformador generalizado.
4igura 1.(-@ ? "istema mecnico rotacional
5plicando la %ey de incidencia de las pervariables en los nodos se obtienen las siguientes ecua-
ciones
(
? p+
@
p
)
o
(
=,
6
,
(
Ao
)
=,
)
n
1
0
1
.
T
2
n
2
/
2
/
1
En el transformador se tiene que
,
(
=,
)
/a
y o
)
=o
(
/a , entonces
,
(
=
,
)
a
=
A
a
o
)
=
A
a
)
o
(
y el modelo del sistema ser
(
? p+
A
a
)
+
@
p)
o
(
=,
6
que tambin se puede escribir como=
(
? p
)
+
A
a
)
p+@
)
0
(
=,
6
en donde 0
(
es la deflecci$n angular en el punto en donde se aplic$ el par
,
6
.
4igura 1.(.-< ? ,ed generalizada equivalente del sistema rotacional
3.-;/ Sistema 8idrulico
:onsidrese nuevamente el sistema idrulico de la 4igura <.), cuya red generalizada equivalente
se a dibujado en la 4igura 1.(-B y en la cual las capacitancias flu#dicas de los tanques estn da-
das por C
f1
=A
(
/(j") , C
f0
=A
)
/(j ") y la inductancia flu#dica de la tuber#a por
5
f
=j 6/ A
A
.
Para obtener aora un modelo en variables de estado para calcular el caudal de salida .
A
se se-
leccionarn como estados a -
(
, -
*
y .. %as ecuaciones del modelo son
C
f1
p-
(
=.
i
.
C
f0
p-
*
=.-
*
/R
)
5
f
p.=-
(
-
*
R
(
.
.
A
=-
*
/R
)
que en forma ordenada se pueden escribir como=
a < 1
$
-
(t)
3
1
1/p
/
$
2
3
2
$
1
0p
a=8
2
/8
1
x=
|
A A (/C
f1
A (/(R
)
C
f0
) (/C
f0
(/ 5
f
(/ 5
f
R
(
/ 5
f
x+
|
(/C
f1
A
A

u
y=
|
A (/R
)
A
x
en donde
u=.
i
,
y=.
A
y x
T
=
|
-
(
-
*
.
.
4igura 1.(-B ? ,ed generalizada equivalente del sistema idrulico
3.2 Aplicaci.n de las propiedades de la red generalizada
3.2.- %ransformaci.n de fuentes
"e desea encontrar el desplazamiento de la masa m
)
en estado estacionario, (
)
2t3, del sistema me-
cnico de la 4igura 1.)-( si se aplica una fuerza ;(t)=;sen(ot) a la masa m
(
.
4igura 1.)-( ? "istema mecnico, fuerza aplicada peri$dica
m
1
m
2
,(t)
5
1
)
7
1
V
1
7
2
V
2
1/C
51
p
P
3
R
1
4
i
1/C
52
p
P
1
P
#
R
2
I
5
p
4
4
#
En la 4igura 1.)-) se muestra la red generalizada equivalente. :omo el objetivo es encontrar la
funci$n de transferencia que permita determinar la respuesta del sistema en estado estacionario,
se indicarn en la red las impedancias de los elementos en funci$n de la variable compleja s. 7e-
diante transformaci$n de fuentes esta red se puede simplificar.
4igura 1.)-) ? ,ed generalizada equivalente del sistema mecnico
%os pasos a seguir para simplificar la red ser#an=
/ransformar la fuente de pervariable en una fuente de transvariable.
%a impedancia de la nueva fuente queda en serie con la del resorte (. Tbtener el equivalente
de estas dos.
,ealizar aora una transformaci$n de la fuente de transvariable en una de pervariable.
%a impedancia de la nueva fuente quedar en paralelo con el el amortiguador y el resorte ).
Tbtener la impedancia equivalente a estas tres en paralelo.
%a red se a reducido a la mostrada en la 4igura 1.)-*, en donde=
2
f
(s)=
/
(
/
(
+m
(
s
)
2D (s)=
s(/
(
+m
(
s
)
)
(/
(
+m
(
s
)
)(bs+/
)
)+m
(
/
(
s
)
4igura 1.)-* ? ,ed simplificada
1/"
1
s *(s) 1/"
2
s
,
1
(s)
1/b
s/-
1
s/-
2
,
2
(s)
6=(s)
1/m
2
s
6
(
(s) ,(s)
"e tiene aora que=
(
(
2D (s)
+m
)
s
)
<
)
(s)=2
f
(s);(s)
y simplificando se obtiene=
<
)
(s)=
/
(
s
(/
(
+m
(
s
)
)(m
)
s
)
+bs+/
)
)+m
(
/
(
s
)
;(s)
:omo (
)
(s)=<
)
(s)/s , entonces
(
)
(s)=
/
(
(/
(
+m
(
s
)
)(m
)
s
)
+bs+/
)
)+m
(
/
(
s
)
;(s)
y la funci$n de transferencia entre la posici$n de la masa m
)
y la fuerza aplicada es
G(s)=(
)
(s)/ ;(s) .
"ustituyendo en esta s=) o se obtiene la funci$n de transferencia en frecuencia
G( ) o)=
/
(
|m
(
m
)
o
>
(/
(
m
)
+m
(
/
(
+m
(
/
)
)o
)
+/
(
/
)
)
+) |m
(
bo
*
+/
(
bo
)
"e sabe que si la fuerza es del tipo senoidal, entonces el movimiento en (
)
2t3 en estado estaciona-
rio estar dado por
(
)
(t)=G( ) o); sen(ot+1)
donde G( ) o) y 1 son la es la magnitud y la fase de G( ) o) respectivamente.
:omo una manera de ilustrar otra forma para obtener el resultado anterior, se puede aplicar la ley
de incidencia de las pervariables, obtenindose las ecuaciones
(
m
(
s+
/
(
s
)
<
(
(s)
/
(
s
<
)
(s)=;(s)
/
(
s
<
(
(s)+
(
m
)
s+
/
)
s
+b+
/
(
s
)
<
)
(s)=A
|
m
(
s
)
+/
(
/
(
/
(
m
)
s
)
+b s+/
(
+/
)
|
<
(
(s)
<
)
(s)
=
|
s ;(s)
A

y
|
<
(
(s)
<
)
(s)
=
|
m
)
s
)
+b s+/
(
+/
)
/
(
/
(
m
(
s
)
+/
(
(
m
)
s
)
+b s+/
(
+/
)
)(
m
(
s
)
+/
(
)
/
(
)
|
s ;(s)
A

de donde
<
)
(s)=
/
(
s
(
m
)
s
)
+bs+/
)
)(
m
(
s
)
+/
(
)
+m
(
/
(
s
)
;(s)
y de a# se continua como se izo anteriormente.
3.2.2 (:ui"alente de %84"enin
En el sistema idrulico de la 4igura 1.)-> el tanque /
)
es alimentado desde una represa a travs
de una tuber#a larga. El sistema incorpora adems un tanque de oscilaci$n 2/
(
3 y varias vlvulas.
%a represa puede considerarse como una fuente de presi$n constante.
%a red generalizada equivalente para este sistema se muestra en la 4igura 1.)-@.
!ado que lo que interesa es estudiar el comportamiento del l#quido en el tanque /
)
, se simplifica-
r la red calculando una red equivalente de /venin para la represa, el tanque de oscilaci$n, la
tuber#a larga y las vlvulas ( y ) 2Ker 4igura 1.)-<3.
4igura 1.)-> ? "istema idrulico
2
P
r
P
1
P
2
;o - presi4n atmos(!rica
>
2
"epresa
P
3
R
1
R
2
R
3
3
1
3
2
T
1
T
2
3
&
4
s
4igura 1.)-@ ? ,ed generalizada equivalente del sistema idrulico
4igura 1.)-< ? ,ed a ser reemplazada por su equivalente de /venin
4igura 1.)- B ? ,ed equivalente simplificada
2
,
(s)=5
f
s+R
)
+
R
(
/C
f1
s
R
(
+(/C
f1
s
=5
f
s+R
)
+
R
(
R
(
C
f1
s+(
1/C
51
s
R
1
P
r
I
5
s
(
)
R
2
P
3
,
T
(s) 1/C
52
s
P
#
R
3
(
)
Z
T
(s)
1/C
51
s
P
3
R
1
P
r
1/C
52
s
P
1
P
2
P
#
R
3
I
5
s
(
)
R
2
2
,
(s)=
R
(
C
f1
5
f
s
)
+(R
(
R
)
C
f1
+5
f
)s+R
(
+R
)
R
(
C
f1
s+(
<
,
(s)=
(/C
f1
s
R
(
+(/C
f1
s
-
r
(s)=
(
R
(
C
f1
s+(
-
i
(s)
El sistema queda entonces representado por la red de la 4igura 1.)-B.
"i por ejemplo lo que se desea es obtener -
*
2s3, la presi$n en el fondo del tanque ,
)
, de la red
equivalente se puede obtener que
-
*
(s)=
R
*
/C
f0
s
R
*
+(/C
f0
s
2
,
+
R
*
/C
f0
s
R
*
+(/C
f0
s
<
,
(s)=
R
*
R
*
C
f0
s+(
2
,
+
R
*
R
*
C
f0
s+(
<
,
(s)=
R
*
(R
*
C
f0
s+()2
,
+R
*
<
,
(s)
"ustituyendo las e&presiones de 2
,
y <
,
en la e&presi$n anterior se obtiene
-
*
(s)=
R
*
R
(
R
*
C
f1
C
f0
5
f
s
*
+(R
(
R
)
R
*
C
f1
C
f0
+R
(
C
f1
5
f
+R
)
C
f0
5
f
)s
)
+...
-
r
(s)
((R
(
+R
)
)R
*
C
f0
+R
(
R
)
C
f1
+R
(
R
*
C
f1
+5
f
)s+R
(
+R
)
+R
*
"e puede llegar al mismo resultado anterior, pero con un poco ms de trabajo algebraico, si se
aplica %ey de incidencia de las pervariables en la red original para obtener las siguientes ecuacio-
nes
|
R
(
R
)
C
f1
s+R
(
+R
)
R
(
A
5
f
s 5
f
s+R
)
R
)
A R
*
R
*
C
f0
5
f
s
)
+5
f
+R
*
|
-
(
-
)
-
*
=
|
R
)
A
A
-
r
,esolviendo este sistema de ecuaciones para las presiones en el fondo de los tanques se puede
obtener la funci$n de transferencia anterior.
3.2.! Redes e:ui"alentes y reciprocidad
:onsidrese el sistema de tres cmaras de la 4igura 1.)-C en la cual se an indicado tambin las
resistencias trmicas de las paredes entre las cmaras y con el medio ambiente. "e considerar la
temperatura e&terior como la temperatura de referencia. %a red generalizada equivalente se
muestra en la 4igura 1.)-1.
"e desea investigar cual ser#a la temperatura de la cmara * 2,
*
3 en estado estable, si se inyecta un
flujo de calor q
(
constante a la cmara (, y cual ser#a la temperatura de la cmara ( 2,
(
3 si se in-
yecta en la cmara * un flujo de calor q
*
constante.
:omo el sistema se analizar en estado estable, las transvariables en las capacitancias trmicas no
cambia por lo que la pervariable por ellos ser cero y la red se puede redibujar como se muestra
en la 4igura 1.)-(A.
4igura 1.)-C ? "istema trmico
4igura 1.)-1 ? ,ed generalizada equivalente
4igura 1.)-(A ? ,ed para condiciones de estado estacionario
"
1
"
2
"
3
"
4
"
>
"
?
$
1
$
2
$
3
3
$
a
"
>
"
1
"
4
"
?
"
2
"
3
1/
1
p 1/
2
p 1/
3
p
$
1
$
2
$
3
$
a
"
>
"
1
"
4
"
?
"
2
"
3
$
1
$
2
$
3
$
a
"e aplicar primero una fuente de pervariable 2q
(
3 al nodo ( para obtener la transvariable ,
*
en el
nodo *. %a red se muestra en la 4igura 1.)-((.
5plicando la transformaci$n de una red , 2resistencias R
)
, R
>
, R
<
3 a una red H y reempla-
zando las resistencias que quedan en paralelo por su equivalente, se obtiene la red simplificada de
la 4igura 1.)-().
"e puede entonces calcular fcilmente ,
*
como=
,
*
=
RD
(
RD
*
RD
(
+RD
)
+RD
*
q
(
donde= RD
(
=R
(
R
a
, R
a
=R
)
R
>
RD
)
=R
<
R
b
, R
b
=R
>
R
@
RD
*
=R
*
R
c
, R
c
=R
)
R
@
4igura 1.)-(( ? 5plicaci$n de q
(
para obtener ,
*
4igura 1.)-() ? ,ed simplificada para el clculo de ,
*
"
>
"
1
"
4
"
?
"
2
"
3
$
3
$
a
#
1
"=
1
"=
2
"=
3
$
3
$
a
#
1
4igura 1.)-(* ? 5plicaci$n de q
*
para obtener ,
(
En la segunda parte del problema, la red queda como se muestra en la 4igura 1.)-(*. Para calcu-
lar ,
(
se aplicar la propiedad de reciprocidad de la red. "i la red es rec#proca se cumple que=
,
*
q
(
=
,
(
q
*
entonces ,
(
=(,
*
/q
(
)q
*
o ,
(
=
RD
(
RD
*
RD
(
+RD
)
+RD
*
q
*
Para comprobar el resultado anterior, se puede encontrar que la simplificaci$n de la red de la 4i-
gura 1.)-(* da la red mostrada en la 4igura 1.)-(> en donde RV
(
, RV
)
y RV
*
son las calculadas ante-
riormente, entonces
,
(
=
RD
(
RD
*
RD
(
+RD
)
+RD
*
q
*
!ebe tenerse en cuenta que se defini$ como temperatura de referencia la temperatura ambiente,
por lo que las temperaturas ,
(
y ,
*
obtenidas con la red generalizada empleada, son entonces
temperatura relativas al ambiente, la cual debe sumrseles para determinar las temperaturas den-
tro de los cuartos.
4igura 1.)-(> ? ,ed simplificada para el clculo de ,
(
"
>
"
1
"
4
"
?
"
2
"
3
$
a
#
3
$
1
"=
1
"=
2
"=
3
$
1
$
a
#
3
3.2./ %eorema de %ellegen
"e ar uso de un ejemplo sencillo para verificar la validez del teorema de /ellegen.
:onsidrese la red elctrica de la 4igura 1.)-(@a con R
(
=(D , R
)
=)D y R
*
=@D . En la
4igura 1.)-(@b se a dibujado la grfica de la red con la numeraci$n de sus ramas.
"e calcularn las transvariables 2voltajes3 con una fuente de alimentaci$n y las pervariables 2co-
rrientes3 con otra, como se muestra en la 4igura 1.)-(<.
4igura 1.)-(@ ? red para probar teorema de /ellegen
4igura 1.)-(< ? :lculo de transvariables y pervariables
:alculando la sumatoria de los productos de las transvariables por las pervariables se obtiene
<
(
5
(
I -1<A
<
)
5
)
I )AA
<
*
5
*
I >AA
<
>
5
>
I *<A
<
/
5
/
=A
1
2
3
4
"
1
"
2
"
3
+
-
V
(
(a) ())
1
2
>
+
-
3@ V
V
1
= 3@
V
2
=1@
V
3
=2@
V
4
=3@
1
2
>
+
-
?@ V
,
1
=-32
,
2
=2@
,
3
=2@
,
4
=12
-. Anlisis de la respuesta temporal de la red generalizada
"e a visto como dibujar la red generalizada equivalente de diferentes sistemas f#sicos y obtener a
partir de esta un modelo para representarlos. Este modelo servir entonces para analizar el
comportamiento dinmico del sistema ante una entrada o a las condiciones iniciales.
"e analizarn ms adelante unas redes simples y se determinar como responden a un cambio en
la seMal de entrada.
-.- Sistemas de primer orden
"e considerar que un sistema es de primer orden, si este incluye solo un elemento almacenador
de energ#a y un elemento disipador de energ#a. Ejemplos de esto son el sistema idrulico 2tan-
que ? vlvula3, el sistema elctrico 2capacitor ? resistencia3, el sistema mecnico 2masa ? amorti-
guador3 y el sistema trmico 2cmara aislada ? resistencia trmica3 mostrados en la 4igura (A.(-(.
4igura (A.(-( ? "istemas de primer orden
4
i
R
1
C
51
P
1
>
1
I
5
,
c
R C
b
"
*(t)
,? :
R
t
C
t
T
6
T
&
/odos estos sistemas incluyen un elemento almacenador de energ#a, que la almacena en funci$n
de la transvariable y un elemento disipador de energ#a, y pueden representarse mediante la red ge-
neralizada equivalente de la 4igura (A.(-)
4igura (A.(-) ? ,ed generalizada de primer orden
0n modelo para esta red est dado por la ecuaci$n
C
"
pv(t)=
v(t)
R
"
+f (t)
2(A.(-(3
o
pv(t)=
(
R
"
C
"
v(t)+
(
R
"
f (t)
2(A.(-)3
5plicando a 2(A.(-)3 la transformada de %aplace con condiciones iniciales cero se obtiene
(R
"
C
"
s+()v(s)=R
"
f (s) 2(A.(-*3
o v(s)=
R
"
R
"
C
"
s+(
f (s) 2(A.(->3
"e definir aora la constante de tiempo del sistema como=
t=R
"
C
"
2(A.(-@3
y a la "anancia del mismo como=
@=R
"
2(A.(-<3
Entonces la ecuaci$n 2(A.(->3 se puede escribir como
v(s)=
@
ts+(
f (s)
2(A.(-B3
f
R
g
1/C
g
p
v
%a funci$n de transferencia del sistema, raz$n de la transformada de %aplace de la salida a la
transformada de %aplace de la entrada, ser entonces=
v(s)
f (s)
=G(s)=
@
ts+(
2(A.(-C3
considerando a f2s3 como la entrada y a v2s3 como la salida.
:omo se defini$ en 2(A.(-@3, la constante de tiempo es el producto del valor de la capacitancia
generalizada por el de la resistencia generalizada. Es fcilmente comprobable que para todos los
sistemas mostrados en la 4igura (A.(-(, la unidad de las constantes de tiempo es el segundo.
"i se aplica al sistema de primer orden un cambio escal$n de magnitud a en la entrada en el
instante t=A , dado por
f (t)=a u
s
(t) 2(A.(-13
donde el escal$n unitario
u
s
(t)
est definido como u
s
(t)=( para t>A y
u
s
(t)=A
para
tA , la respuesta ser
v(t )=a @|(e
t /t
2(A.(-(A3
la cual se muestra en la 4igura (A.(-*.
4igura (A.(-* ? ,espuesta del sistema de primer orden
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta a un escaln de un sistema de primer orden
Tiempo normalizado t/
R
e
s
p
u
e
s
t
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

y
(
t
)
/
(
a
K
)
Funcin de transferencia G(s)=K/(
s+1)
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -!
El valor final de la respuesta ser=
lim
t -
v(t)=a@
2(A.(-((3
y en el instante t=t el valor de la respuesta del sistema es
v(t)=a@|(e
(
=A.<)* a@
2(A.(-()3
%a constante de tiempo es entonces el tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance
el <*.)X de su valor final, a partir del instante en que se aplic$ el cambio escal$n en la entrada, y
es una indicaci$n de la velocidad con que responde el sistema. Entre ms pequeMa sea la constan-
te de tiempo del sistema, ms rpido es este.
%a ecuaci$n (A.(-(A describe entonces el comportamiento de cualquiera de los sistemas de la 4i-
gura (A.(-(. ;ndica como cambia el nivel del fluido en el tanque del sistema idrulico cuando se
produce un cambio en el caudal de entrada, o el voltaje en el capacitor elctrico cuando cambia la
corriente de la fuente, la velocidad de la masa del sistema mecnico cuando cambia la fuerza apli-
cada, y la temperatura del cuarto cuando se produce un cambio en el flujo de calor entrando a ente
en el sistema trmico. El comportamiento de todos estos sistemas es idntico, independientemen-
te de su naturaleza f#sica.
:omo la constante de tiempo del sistema depende del valor de la capacitancia y de la resistencia,
variando cualquiera de estos parmetros del sistema, se puede modificar la velocidad con la que
este responde a un cambio en la variable de entrada.
-.2 Sistemas de segundo orden
Para que un sistema sea de segundo orden debe de aber dos elementos almacenadores de energ#a
y puede aber o no, un elemento disipador de energ#a. Por ejemplo el sistema mecnico y el
sistema elctrico de la 4igura (A.)-( son dos sistemas de segundo orden.
%a red generalizada equivalente a los dos sistemas de la 4igura (A.)-( se muestra en la 4igura
(A.)-), con los elementos representados por su admitancia generalizada, e incluye un elemento
almacenador de energ#a en funci$n de la transvariable 2capacitancia3, un elemento almacenador
de energ#a en funci$n de la pervariable 2inductancia3 y un elemento disipador de energ#a 2resisten-
cia3.
"e definir como entrada la pervariable de la fuente, u(t )=f (t) , y como salida la transvariable
y(t )=v(t) y se obtendr un modelo para esta red mediante la aplicaci$n de la %ey de inciden-
cia de las pervariables.
En este caso se tiene solo un nodo, aplicando la %ey de incidencia de la pervariables en l se en-
cuentra la ecuaci$n
(
C
"
p+
(
R
"
+
(
5
"
p)
v(t)=f (t)
2(A.)-(3
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -/
la cual se puede escribir como
(
p
)
+
(
C
"
R
"
p+
(
5
"
C
"
)
v(t)=
(
C
"
p f (t)
2(A.)-)3
%a funci$n de transferencia del sistema se puede obtener sustituyendo p por s en la ecuaci$n ante-
rior, siendo esta=
y(s)
u(s)
=
v(s)
f (s)
=
(
C
"
s
s
)
+
(
C
"
R
"
s+
(
5
"
C
"
2(A.)-*3
la cual permite determinar el cambio en la velocidad de la masa cuando se aplica una fuerza en el
sistema mecnico, o el cambio en el voltaje del capacitor si se cierra el interruptor en el circuito
elctrico 2se conecta la fuente de corrinete3.
4igura (A.)-( ? "istemas de segundo orden
4igura (A.)-) ? ,ed generalizada de segundo orden
"
5(t)
b -
,? :
R C 2 ,
c
I
5
(t)
t=@
f(t)
R 1/C
g
p I
g
p
v (t)
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada -$
"i por ejemplo se deseara obtener la posici$n de la masa en vez de su velocidad, y siendo la posi-
ci$n la integral de la velocidad se puede escribir de inmediato la funci$n de transferencia=
yD (s)
u(s)
=
((s)
f (s)
=
(
C
"
s
)
+
(
C
"
R
"
s+
(
5
"
C
"
2(A.)->3
Para efectos del estudio del comportamiento dinmico de los sistemas de segundo orden se consi-
derara que estos estn representados por la siguiente funci$n de transferencia general=
y(s)
u(s)
=
o
n
/
p
s
)
+)o
n
s+o
n
)
=
/
p
t
n
s
)
+)t
n
s+(
2(A.)-@3
en donde=
/
p
ganancia
raz$n de amortiguamiento
o
n
frecuencia natural, no amortiguada
o
n
constante de amortiguamiento
t
n
periodo natural
:omparando el denominador de esta funci$n de transferencia con el de la obtenida a partir de la
red generalizada, se puede encontrar que la frecuencia natural no amortiguada, la constante de
amortiguamiento y la raz$n de amortiguamiento estn dadas por=
o
n
=
.
(
6
"
C
"
, o
n
=
(
) R
"
C
"
, =
(
) R
"
C
"
o
n
2(A.)-<3
%a frecuencia natural depende solo de los elementos almacenadores de energ#a, mientras que la
raz$n de amortiguamiento depende tambin del elemento disipador de energ#a.
El denominador de la funci$n de transferencia es el polinomio caracter&stico del sistema, que
para este sistema de segundo orden est dado por=
p(s)=s
)
+)o
n
s+o
n
)
2(A.)-B3
y cuyas ra#ces son=
\
(,)
=o
n
!o
n .
)
( para >( 2(A.)-Ca3
\
(,)
=o
n
!) o
n.
(
)
para ( 2(A.)-Cb3
5l trmino
o
a
=o
n .
(
)
2(A.)-13
se le denomina frecuencia de oscilacin amorti"uada.
En funci$n de la raz$n de amortiguamiento se pueden establecer entonces los siguientes casos=
(. >( "istema sobre amortiguado - estable
2ra#ces reales y distintas con parte real negativa3
). =( "istema cr#ticamente amortiguado - estable
2ra#ces reales e iguales con parte real negativa3
*. A( "istema subamortiguado - estable
2ra#ces complejas conjugadas con parte real negativa3
>. =A "istema permanentemente oscilatorio - marginalmente estable
2ra#ces imaginarias puras - parte real igual a cero3
@. (A "istema oscilatorio inestable
2ra#ces complejas conjugadas con parte real positiva3
<. ( "istema inestable
2ra#ces reales iguales o distintas con parte real positiva3
%as ra#ces de la ecuaci$n caracter#stica son los polos de la funci$n de transferencia del sistema.
En las 4iguras .P (A.)-*a y (A.)-*b se muestra la respuesta del sistema de segundo orden ante un
cambio escal$n en la entrada, para diferentes localizaciones de los polos. En este caso, la
respuesta en el tiempo corresponde a la de un sistema con ganancia y frecuencia natural unitarias,
y diferentes valores de la raz$n de amortiguamiento.
Para apreciar el efecto de la variaci$n de la raz$n de amortiguamiento sobre el comportamiento
de un sistema de segundo orden, en la 4igura (A.)-> se muestran las curvas de respuesta temporal
del sistema a un cambio escal$n en la entrada, para varios valores de la raz$n de amortiguamien-
to.
%a respuesta ms rpida sin oscilaci$n, corresponde a la respuesta cr#ticamente amortiguada
(=1.0) . "i se incrementa el amortiguamiento la respuesta sea ar ms lenta. "i el amorti -
guamiento se reduce a valores inferiores a (.A, la respuesta inicial se ar ms rpida pero apare-
cer una oscilaci$n amortiguada, la cual si es grande, ar que el sistema tarde ms en alcanzar su
nuevo valor estacionario.
%a respuesta del sistema de segundo orden depende entonces del valor su raz$n de amortigua-
miento y frecuencia natural, y estos dependen de los parmetros del sistema como lo muestra al
ecuaci$n 2(A.)-)3. %a frecuencia de oscilaci$n amortiguada 2(A.)-@3 se ve afectada por la fre-
cuencia de oscilaci$n natural y por la raz$n de amortiguamiento, esto es, depende de los tres par-
metros del sistema.
"i por ejemplo se tuviera un sistema libre sin el elemento resistivo, su raz$n de amortiguamiento
ser#a cero y el sistema ser#a oscilatorio, oscilando a su frecuencia natural 2frecuencia de oscilaci$n
amortiguada igual a la frecuencia natural3.
4igura (A.)-*a ? %ocalizaci$n de los polos y respuesta de un sistema de )P orden
4igura (A.)-*b ? %ocalizaci$n de los polos y respuesta de un sistema de )P orden
4igura (A.)-> ? ,espuesta del sistema de segundo orden
En el caso de un sistema con valores de capacitancia e inductancia generalizados fijos, esto es,
con frecuencia natural constante, al aumentarse el valor de la resistencia generalizada aumenta la
raz$n de amortiguamiento y disminuye la frecuencia de oscilaci$n amortiguada, asta que el
sistema deja de oscilar 2frecuencia de oscilaci$n amortiguada igual a cero3, se vuelve cr#ticamente
amortiguado. "e podr#a calcular entonces el valor de la resistencia generalizada necesaria para
que el sistema sea cr#ticamente amortiguado, esto es, para que su respuesta sea la ms rpida posi-
ble sin que tenga oscilaci$n.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden
tiempo normalizado t/
n
R
e
s
p
u
e
s
t
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

y
(
t
)
/
(
a
K
)
Razones de amortiguamiento
= 0.2, 0.3, 0.4, 0.5,0.7, 1.0, 2.0
=0.2
=2.0
G(s)=
n
2
K/(s
2
+2
n
s +
n
2
)
--. (studio de los sistemas de -
er
y 2= orden
En el apartado anterior se describieron las principales caracter#sticas de los sistemas de primer y
segundo orden, y como su respuesta en el tiempo a una entrada escal$n, est relacionada con las
ra#ces del polinomio del denominador 2polos3 de su funci$n de trasferencia.
"e puede emplear un programa CACS% como 7atlabY o "cilab para acer esto, sin embargo, es
de mayor utilidad poder ver como es que el cambio de un parmetro, afecta las caracter#sticas de
la respuesta de estos sistemas en una forma ms interactiva.
"e presenta a continuaci$n el uso de dos erramientas desarrolladas en "ysNuaEe 2:alerga, "ui-
za3 para el estudio de estos sistemas simples.
"ysNuaque es un programa similar al 7atlab pero que permite una mayor interacci$n entre el
usuario y la aplicaci$n desarrollada en el. 5dems, se caracteriza por que el efecto de un cambio
en un parmetro del sistema, o en una de las grficas presentadas, sobre las dems es mostrado en
forma inmediata. %o anterior permite visualizar la relaciones e&istentes por ejemplo ente las
respuestas en el tiempo y las caracter#sticas en la frecuencia de los sistemas estudiados.
--.- Sistemas de primer orden 7en serie9
0tilizando el programa ucr.ieH:1.sistemasI1orden.sq
2
Kersi$n (.A@
*
desarrollado en "ysNuaEe
%E, se puede estudiar el efecto que tiene la variaci$n de los parmetros 2ganancia y constante de
tiempo3 del sistema de primer orden, sobre la respuesta temporal a una entrada escal$n o impulso,
y sobre su grfica polar. 5dems, se puede cambiar el orden del sistema, equivalente al nGmero
de funciones de transferencia de primer orden idnticas puestas en serie.
)
disponible entre los ejemplos de "ysquaEe para el curso ;E->*( "istemas de control, en la direcci$n electr$nica
ttp=FFDDD.eie.ucr.ac.crFtmFpdFalfaroFsqdemos.tm
*
la versi$n original de este programa forma parte de las rutinas desarrolladas por 5rag$n
'>+
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada ---
4igura (.( ? Pantalla del programa ucr.eieH:1.sistemasI1orden en "ysquaEe
--.2 Sistemas de segundo orden
Ttra aplicaci$n Gtil desarrollada tambin en "ysNuaEe %E, pero para sistemas de segundo orden,
es el programa ucr.ieH:1.sistemaI0orden.sq
4
Kersi$n (.A)
@
.
:on el se puede estudiar el efecto que tiene la variaci$n de los parmetros 2ganancia, raz$n de
amortiguamiento y frecuencia natural3 del sistema de segundo, sobre la respuesta temporal a una
entrada escal$n o impulso, la localizaci$n de sus polos y sobre su grfica polar.
5dems, se actuar directamente sobre la posici$n de los polos del sistema y observar como
cambian las respuesta en el tiempo y las caracter#sticas de su respuesta al escal$n 2sobrepaso m-
&imo, tiempo de levantamiento y tiempos de asentamiento.
>
disponible entre los ejemplos de "ysquaEe para el curso ;E->*( "istemas de control, en la direcci$n electr$nica
ttp=FFDDD.eie.ucr.ac.crFtmFpdFalfaroFsqdemos.tm
@
la versi$n original de este programa forma parte de las rutinas desarrolladas por 5rag$n
'>+
onstante de tiempo del sistema
@ 1@ t (s)
@
1
A(t)
"espuesta al escal4n de Bp=5/(($Cs+1)Dn)
Eistema con 5=1F$=1Fn=1
Eistema 'aria)le
@ 2 4 t (s)
@
@.>
A(t)
"espuesta al impulso de Bp=5/(($Cs+1)Dn)
Banancia 5< (1)
onstante de tiempo $< (2.2>)
Grden n< (1)
;arametros de Bp=5/(($Cs+1)Dn)
Eistema con 5=1F$=1Fn=1
Eistema 'aria)le
-2 @ 2 real
-1
@
93
BrH(ica polar de Bp=5/(($Cs+1)Dn)
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada --2
4igura ((-) ? Pantalla del programa ucr.ieH:1.sistemaI0orden en "ysNuaEe
@ 1@ t(s)
@
1
A(t)
"espuesta al escal4n
-1@ @ real
-1@
@
1@
imag
;olos del sistema
@ 1@ t(s)
@
@.>
A(t)
"espuesta al impulso
5p < (1)
*eta <(@.4)
3n < (2)
;arametros del sistema
.p (I) 2>.3J
tr (s) @.?3
tl (s) @.K@
tp (s) 1.K2
ta(>I) (s) 3.K>
ta(2I) (s) 4.14
aracterstica de respuesta al escal4n
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada --!
-2. )onclusiones
"e a presentado el concepto de red "eneralizada, como una manera de sistematizar el estudio de
los sistemas dinmicos, independientemente de su naturaleza f#sica y se a visto que tanto los
sistemas elctricos, los mecnicos, los flu#dicos as# como los trmicos, pueden representarse por
medio de una de estas redes generalizadas. :onocidas las propiedades de la red generalizada y
como resolverla, se puede aplicar un procedimiento Gnico al analizar los diferentes sistemas.
%a red generalizada permite no tener que 8aprender9 un procedimiento diferente para cada tipo de
sistema dinmico. El uso de la topolog#a de redes y de procedimientos sistematizados de anlisis
para escribir las ecuaciones del modelo de la red generalizada, facilitan el estudio de diferentes
sistemas dinmicos, al proveer un conjunto de erramientas aplicables a todos ellos independien-
temente de las caracter#sticas particulares de los mismos.
Es ms, los mtodos presentados muestran varias formas alternas para la escritura del modelo,
cuya selecci$n depender del nGmero de variables que se requieren definir, de cuales son las va-
riables de inters y tambin del uso posterior que se le va a dar al modelo.
Es evidente que el dominio de estas tcnicas contribuir a simplificar el anlisis de una gran va-
riedad de sistemas, especialmente si son complejos.
5dems de lo anterior, al utilizar de la red generalizada para el estudio de distintos sistemas din-
micos, se puede comprender como su comportamiento est regulado por los mismos principios,
por la e&istencia de elementos almacenadores y disipadores de energ#a, por las relaciones entre
estos y como sus valores afectan el comportamiento dinmico del sistema, esto en forma inde-
pendiente a lo que sean f#sicamente.
Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada --/
&i#liografa
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Kan KalEenburg, 7. E. 2(1C<3 - 85nlisis de ,edes9, Editorial %imusa, ". 5.

Modelado y Analisis de Sistema - Prof Alfaro Univ Costa Rica

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Modelado y Anlisis de los

%os elementos de la matriz de admitancias anterior se pueden comprobar en la 4igura <.(-(.

(( ))(s)=% /(s)+,0(s) 2C.)-)A3

= 0.2, 0.3, 0.4, 0.5,0.7, 1.0, 2.0

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