ESTUDO DO PNDULO DUPLO

O estudo do pndulo simples serviu como base a este novo captulo, cujos conhecimentos abordados sero
extrapolados para esta seco. Considera-se que o pndulo duplo constitudo por dois pndulos simples
liados por uma junta adicional !dois raus de liberdade". O controlo das duas juntas para a execuo de
traject#rias o objectivo $inal, introdu%indo, neste captulo, novas estratias de planeamento que sero
discutidas no momento oportuno.
Modelao matemtica do pndulo duplo
7
&ara simpli$icao da modelao matem'tica,
recorrer-se-' ao $ormalismo de (arane que evidencia
que o bin'rio a aplicar ) junta i iual a*
( ) i a
i
L
i
L
i
E E
dt
d

!+"
, em que
a
o bin'rio de atrito da junta i e iual a*
( ) i i i i i a
k c +

!-"
E
L
a eneria conservativa do CoM i que relaciona a
sua eneria cintica !E
C
" com a eneria potencial !E
P
"*
( ) ( )
. / . / P P C C P C L
E E E E E E E + +
!/0"
( ) ( ) ( )
( )
. . .
.
/
.
/
i y i x i i i i C
v v m v m E +
( ) i i i P
y g m E
1 partir das equa2es da cinem'tica directa !para cada CoM", e suas correspondentes velocidades*
( )
( )

'

/ / /
/ / /
cos
sin

r y
r x ( )
( )

'

/ / / /
/ / / /
sin
cos

r y
r x
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+ +
. / . / / .
. / . / / .
cos cos
sin sin


r L y
r L x ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+ + +
+ + +
. / . / . / / / .
. / . / . / / / .
sin sin
cos cos

r L y
r L x
&odemos determinar a 3neria Cintica e &otencial do sistema*
.
/
.
/ / /
.
/

r m E
C
( ) ( ) [ ]
. / . / . .
.
.
.
.
.
/ . . /
.
.
.
/ . .
cos . cos .
.
/


L r r r r L r L m E
C
+ + + + +
( ) [ ] ( )
. / . / . . .
.
.
.
. .
.
/ . . / / .
.
. .
.
/ / . /
cos
.
/
cos .
.
/


L r r m r m r L L m r m r m E E E
C C C
+ + + + + + +
!//"
/ / / /
cos gr m E
P
( ) [ ]
. / . / / . .
cos cos + r L g m E
P
( ) ( )
. / . . / / . / / . /
cos cos + + + gr m L m r m g E E E
P P P !/."
4ue por sua ve%, permite obter a eneria conservativa*
P C L
E E E
( ) [ ] ( )
( ) ( )
. / . . / / . / /
. / . / . . .
.
.
.
. .
.
/ . . / / .
.
. .
.
/ /
cos cos
cos
.
/
cos .
.
/


+ + + +
+ + + + + +
gr m L m r m g
L r r m r m r L L m r m r m E
L

!/5"
&elo $ormalismo de Lagrange, conclui-se que*

'

+ +

+ +

. . . .
. .
.
/ / /
/ /
/

k c
E E
dt
d
k c
E E
dt
d
L L
L L

!/6"
( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
. / . . . . . .
.
/ . . / . .
.
. . / . / . . . .
. / . . / / . / / / / / /
.
. . / . . / . . . / . . . / . . / / .
.
. .
.
/ / /
sin sin cos
sin sin
. sin cos cos .



+ + + + + + +
+ + + + + +
+ + + + + + +
gr m k c r L m r m L r r m
gr m L m r m g k c
r L m L r r m r L L m r m r m

!/7"
8este resultado podemos discernir das equa2es*
( )
. . / / .
.
. .
.
/ / //
cos . r L L m r m r m H + + + ( )
. / . . . ./
cos L r r m H +
( )
. / . . . /.
cos L r r m H +
.
. . ..
r m H
. . / . /
sin . r L m Cor 0
.
Cor
. . / . /
sin r L m Cen
. . / . .
sin r L m Cen
( ) ( )
. / . . / / . / / /
sin sin + + + gr m L m r m g G ( )
. / . . .
sin + gr m G
/ / / / /
k c B +

. . . . .
k c B +

3m que*
H
ii
9 :epresenta o momento de inrcia total visto pela junta i com a outra imobili%ada;
H
ij
9 :epresenta o e$eito do movimento do elo j sobre a junta i;
Cor
i
9 <ora de Coriolis devida ao movimento de uma massa em relao a um sistema de coordenadas
em rotao;
Cen
i
9 <ora centr$ua;
G
i
9 =ermos ravitacionais* representam os momentos est'ticos criados pelas massas m
1
e m
2
em
torno dos seus eixos individuais.
B
i
9 3$eito do atrito no espao das juntas !atrito viscoso e de $lexibilidade";
8este modo*
. .
.
/ . . .. / ./ .
/ /
.
. / . / / . /. / // /
B G Cen H H
B G Cen Cor H H
+ + + +
+ + + + +




!/>"
Incluso de o!as e"te!nas
&retende-se adicionar a aplicao de uma $ora externa em cada elo no espao cartesiano, ou seja, com
componentes F
ext
=!F
x
,F
y
". Como as equa2es da din?mica !equa2es />" incluem bin'rios e no $oras
cartesianas necess'rio relacionar de aluma $orma $oras com bin'rios. @sso $eito com recurso ao
Aacobiano !equao /B"*
ext
T
ext
F
!/B"
( )
( )
1
]
1

ext
ext
ext
.
/

1
]
1

y
x
ext
F
F
F
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

. .
/ /
. /
. /




y x
y x

y y
x x
aco!iano
T
!/+"
Cote que D
/!ext"
e D
.!ext"
so componentes equivalentes ) $ora externa aplicada, mas em $orma de bin'rio, e que
so adicionadas )s equa2es />. 1lm disso o Aacobiano depende do ponto aplicao da $ora !em que elo e
em que ponto do elo* coordenadas !x,y"", pelo que ter' de ser sempre determinado quando o ponto de
aplicao alterado. Considerando apenas dois Aacobianos !um para cada elo", podemos determinar a matri%
correspondente em $uno do ponto de aplicao.
1plicao de uma $ora F
1
no elo /*
Eendo r
"
a dist?ncia da junta anterior ao ponto de aplicao, as coordenadas !x,y" so*
( )
( )

'

/ / /
/ / /
cos
sin

"
"
r y
r x
!/-"
(oo, o Aacobiano *
1
]
1

0 sin
0 cos
/ /
/ /
/

"
"
r
r
!.0" FG
/ /
F
T
ext

1plicao de uma $ora F
2
no elo .*
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+ +
. / . / / .
. / . / / .
cos cos
sin sin


"
"
r L y
r L x
!./"
O Aacobiano , por isso*
( ) ( )
( ) ( )
1
]
1

+ + +
+ + +

. / . . / . / /
. / . . / . / /
.
sin sin sin
cos cos cos


" "
" "
r r L
r r L
!.." FG
. .
F
T
ext

Como o bin'rio externo total iual ) soma dos resultantes da aplicao em cada elo, ento*
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
]
1

1
]
1

+ +
+ + + +
+
1
]
1

1
]
1

+
.
.
. / . . / .
. / . / / . / . / /
/
/ / / / /
. . / /
sin cos
sin sin cos cos
0 0
sin cos
y
x
" "
" "
y
x " "
ext
T T
ext
F
F
r r
r L r L
F
F r r
F F

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
]
1

+ + +
+ + + + + + +

1
]
1

. / . . . / . .
. / . / / . . / . / / . / / / / / /
.
/
sin cos
sin sin cos cos sin cos

" y " x
" y " x " y " x
ext
ext
r F r F
r L F r L F r F r F
!.5"
3 aqui temos as equa2es $inais da din?mica do pndulo duplo*
( )
( ) ext
ext
B G Cen H H
B G Cen Cor H H
. . .
.
/ . . .. / ./ .
/ / /
.
. / . / / . /. / // /


+ + + +
+ + + + +


!.6"
#ene!ali$ao pa!a N %!aus de li&e!dade
&ara o estudo de pndulos com mais do que dois raus de liberdade torna-se importante a automati%ao do
processo de deduo das equa2es da din?mica por meio do Hat(ab. O $ormalismo de (arane permite
essa automati%ao, dado que o processo de c'lculo sempre o mesmo.
Considere as seuintes vari'veis descritoras das propriedades do sistema*
1celerao da ravidade* g
Hassas*
1
1
1
1
]
1

#
m
m
m
m
...
.
/
8ist?ncia dos CoH*
1
1
1
1
]
1

#
r
r
r
r
...
.
/
Comprimentos dos elos*
1
1
1
1
]
1

#
L
L
L
L
...
.
/
&ontos de aplicao das $oras externas*
1
1
1
1
1
]
1

"#
"
"
"
r
r
r
r
...
.
/
<oras externas*
1
1
1
1
1
]
1

y# x#
y x
y x
F F
F F
F F
F
... ...
. .
/ /
Coe$icientes de atrito das juntas*
1
1
1
1
]
1

#
k
k
k
k
...
.
/
1
1
1
1
]
1

#
c
c
c
c
...
.
/

3 as vari'veis dependentes do tempo*
1
1
1
1
]
1

...
.
/
1
1
1
1
1
]
1

...
.
/
1
1
1
1
1
]
1

...
.
/
8eterminando as equa2es da cinem'tica directa para o CoH !x$ y" e para o ponto de aplicao da <ora
externa !x
"
$ y
"
"*
1
1
1
1
]
1

#
x
x
x
x
...
.
/
1
1
1
1
]
1

#
y
y
y
y
...
.
/
1
1
1
1
1
]
1

"#
"
"
"
x
x
x
x
...
.
/
1
1
1
1
1
]
1

"#
"
"
"
y
y
y
y
...
.
/
Iasta seuir uma sequncia de opera2es idntica, qualquer que seja C*
/" C'lculo das velocidades correspondentes a ! x$ y " pela derivada temporal *
1
1
1
1
]
1

#
x
x
x
x

...
.
/
1
1
1
1
]
1

#
y
y
y
y

...
.
/
8e modo a evitar a introduo da vari'vel tempo no resultado, utili%ou-se uma tcnica denominada por
expanso pela rera da cadeia que di% o seuinte*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t " t "
dt
d

!.7"
Ca existncia de # raus de liberdade, apenas se e$ectua a soma entre as v'rias derivadas parciais para
cada junta*
Eeja
1
1
1
1
]
1

#
%

...
.
/
*
( ) ( )

1
]
1

#
i
i
i
% " % "
dt
d
/

Co caso de $ no s# depender de J!t", mas tambm das suas derivadas temporais !de ordem m'xima
M"*
Eeja
[ ]
( )
M
% % % & ,..., , *
( ) ( ) ( )
[ ]
( )
[ ]

+

1
]
1

+ +
1
]
1

+
1
]
1

#
i
M
i M
i
#
i
i
i
#
i
i
i
& " & " & " & "
dt
d
/
/
/ /
...

(oo, a expresso $inal *

[ ]
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ]

+
1
]
1

M
j
#
i
j
i
M
j
i
M
% % % " % % % "
dt
d
/ /
/
,..., , ,..., ,

!.>"
Co caso da derivao da posio M=/, pelo que*
( ) ( )

1
]
1

#
i
i
i
% x % x
/

( ) ( )

1
]
1

#
i
i
i
% y % y
/

!.B"
Como se pode observar, j' no se veri$icam deriva2es em ordem ao tempo, mas em ordem )s
vari'veis ' de$inidas inicialmente.
." C'lculo da 3neria Cintica*
( )
. .
. . .
.
/
y x m E
C
+
5" C'lculo da 3neria &otencial*
y g m E
P
. .
6" C'lculo da 3neria Conservativa*
P C L
E E E
7" @terativamente, para o bin'rio de cada junta
i
*
a" 8e acordo com as equa2es /6, determinar a derivada parcial de 3
(
em ordem a
i

e a
i

, e pela
expanso re$erida pela equao .> determinar
i
L
E
dt
d

com M=.*
Eeja
( )
i
L
i
E
% % "

,
*
( ) ( ) ( )


1
]
1

+
1
]
1

#
k
k i
k
#
k
k i
k
i
% % " % % " % % "
dt
d
/ /
, , ,

b" Calcular o bin'rio
i
!equa2es /6".
>"
B
teoriaKpendulo duploKmodeloK. 8O< !teachor"