sica
1.00
13 de mayo de 2002
*
**
alvaro@alqua.com
marta@alqua.com
Indice general
1. Variedades diferenciables
1.1. Hacia la denicin de variedad . . . . . . . . . . . . . .
o
1.1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.1.2. Conceptos previos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Denicin de variedad . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2. Variedades importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. El espacio habitual: Rm . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Las subvariedades abiertas . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. La esfera: S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Variedades diferenciales denidas por ecuaciones
1.2.5. Mtodo cortar y pegar : la banda de Mbius . . .
e
o
1.2.6. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Generalizacin del clculo de Rm . . . . . . . . . . . . .
o
a
1.3.1. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Equivalencia de variedades diferenciales . . . . .
1.3.3. Subvariedades diferenciables . . . . . . . . . . . .
1.3.4. Curvas sobre la variedad . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.4.2. Espacio de los vectores tangentes . . . . . . . . .
1.4.3. Vectores como clases de equivalencia de curvas .
1.5. Diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.6. Vectores cotangentes y espacio cotangente . . . . . . . .
1.6.1. Cambio de coordenadas de vectores covariantes .
1.7. Fibrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Indice general
2.3.2. Contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.3.3. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4. Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Denicin invariante de tensores tangentes a M en un punto P . .
o
2.4.1. Covectores como aplicaciones lineales . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Vectores contravariantes como aplicaciones lineales . . . . .
2.4.3. Tensores (0, 2) como aplicaciones multilineales . . . . . . .
2.4.4. Conexin entre la interpretacin intr
o
o
nseca y la clsica . . .
a
2.5. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.5.2. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Propiedades de simetr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
2.6.1. Simetr y antisimetr en los
a
a
ndices . . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Tensores contravariante y covariantemente simtricos . . . .
e
2.6.3. Tensores totalmente simtricos, totalmente contravariantes
e
2.6.4. Tensores totalmente antisimtricos, totalmente covariantes .
e
2.6.5. Campos tensoriales y simetr . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
2.7. Campos vectoriales, curvas integrales y ujos . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Derivada de Lie de un campo (1, 0) . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Derivada de Lie de un campo (1, 1) . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Isometr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
as
2.9. Denicin axiomtica de la derivada de Lie . . . . . . . . . . . . .
o
a
2.10. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Formas diferenciales
3.1. Concepto de forma diferencial . . . . . . . . . . . . .
3.2. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.2.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Base de formas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Denicin clsica . . . . . . . . . . . . . . . .
o
a
3.3.2. Propiedades (denicin axiomtica) . . . . .
o
a
3.3.3. Denicin intr
o
nseca . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Derivada de Lie a lo largo de un campo vectorial . .
3.6. Aplicaciones diferenciables entre variedades y formas
3.7. Resultados de la teor de formas . . . . . . . . . . .
a
3.7.1. Lema de Poincar . . . . . . . . . . . . . . .
e
3.8. Teorema de Frbenius . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
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Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Indice general
3.9. Formulacin simplctica de la mecnica hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . 107
o
e
a
3.10. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4. Geometr riemanniana o pseudoriemanniana
a
4.1. Conexin af o lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
n
4.2. Torsin y curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.2.1. Tensor de torsin . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.2.2. Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . .
4.3. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . .
4.4. Interpretacin geomtrica de la torsin . . . . . . . .
o
e
o
4.4.1. Ecuacin de las geodsicas . . . . . . . . . . .
o
e
4.4.2. Interpretacin de la torsin de las geodsicas
o
o
e
4.5. Interpretacin geomtrica de la curvatura . . . . . .
o
e
4.6. Conexin LeviCivit` . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
a
4.7. Interpretacin mtrica de la curvatura . . . . . . . .
o
e
4.8. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A. Maniesto de alqua
B. GNU Free Documentation License
B.1. Applicability and Denitions . . . . .
B.2. Verbatim Copying . . . . . . . . . . .
B.3. Copying in Quantity . . . . . . . . . .
B.4. Modications . . . . . . . . . . . . . .
B.5. Combining Documents . . . . . . . . .
B.6. Collections of Documents . . . . . . .
B.7. Aggregation With Independent Works
B.8. Translation . . . . . . . . . . . . . . .
B.9. Termination . . . . . . . . . . . . . . .
B.10.Future Revisions of This License . . .
111
112
117
117
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121
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Bibliograf
a
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Indice alfabtico
e
139
http://alqua.com/VTF
Indice general
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Copyright
Ficha bibliogrca
a
Descripcin Curso avanzado de geometr diferencial, con una introduccin a las vao
a
o
riedades diferenciables, los campos tensoriales y la geometr riemanniana, orientado a
a
familiarizar al lector con los mtodos geomtricos de la moderna f
e
e
sica matemtica. Cona
tiene numerosos ejemplos y guras.
Requisitos
udc:514.7.
Indice general
Ubicacin en la red En la direccin http://alqua.com/VTF podrs encontrar la versin
o
o
a
o
ms reciente de este documento y, si lo deseas, apuntarte para recibir noticaciones de
a
nuevas versiones.
Caracter
sticas
contenido intro. cap
tulos, ejemplos, bibliograf por hacer.
a,
guras descritas.
indexado normal, alfabtico.
e
colaboracin cvs.
o
estructura micro, matemticas, secciones.
a
referencias intratextuales, bibliogrcas, guras, ecuaciones.
a
Historia
Las siguientes tareas merecen atencin, a juicio de los editores y autores:
o
Mejorar las guras.
Escribir prrafos introductorios en los cap
a
tulos y en los apartados de primer nivel.
En ellos deber hablarse de la importancia de lo que se va a explicar seguidamente,
a
de cul es su papel en la disciplina y su rango de aplicabilidad en las Matemticas y
a
a
la F
sica.
En general en cada apartado podr
amos intentar seguir un esquema de introduccin
o
informal apelando a nociones intuitivas, seguida de una explicacin formal (denio
ciones, teoremas, pruebas) y por ultimo ejemplos y aplicaciones, todo ello sin ser
demasiado r
gidos.
Nomenclatura: decidir una forma consistente y compacta de abreviar vectores contravariantes (vectores?) y vectores covariantes (covectores?).
Completar el uso de la notacin funcional.
o
Encontrar el lugar y el momento oportunos para introducir referencias a la f
sica. En
particular, hablar acerca de la diferencia entre espacio producto y brado en relacin
o
con el espacio de fases de la mecnica.
a
Aadir un apndice con ejercicios resueltos.
n
e
Factorizar los trminos comunes en el
e
ndice alfabtico.
e
Comentar la bibliograf
a.
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Indice general
He aqu los cambios ms importantes sufridos por el documento. La versin indica cambios
a
o
de contenido, mientras que la generacin alude al grado de terminacin del documento.
o
o
Para saber ms sobre las terminaciones, visita la ubicacin en la red del documento.
a
o
ver. 1.00
13 de mayo de 2002
28 de febrero de 2001
Primera versin del documento, con la estructura del curso de geometr diferencial
o
a
avanzada impartido por Luis Miguel Romero en la facultad de F
sica de la UCM
entre febrero y junio de 2001.
Agradecemos a Teresa Marrodn Undagoitia la realizacin de las guras del cap
a
o
tulo
de variedades.
http://alqua.com/VTF
Indice general
10
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
1 Variedades diferenciables
El concepto de variedad diferenciable aparece al generalizar y formalizar la denicin
o
de supercie, independientemente de un espacio exterior. El vocabulario de la disciplina
toma trminos de la descripcin del globo terrestre: la representacin plana de la supercie
e
o
o
terrestre es un problema que ha ocupado un papel fundamental en la geometr durante la
a
historia. Las regiones de la Tierra se representan mediante cartas o mapas, que se renen
u
en un volumen para formar un atlas, un conjunto de cartas para todo el planeta.
Dos nombres de especial relevancia son el de Gauss, que inicia el estudio intr
nseco
(invariante frente al sistema de coordenadas) de las supercies y el de Riemann, que aporta
una estructura mtrica para las variedades.
e
[Schutz] indica que la palabra variedad es el sustituto matemticamente preciso de la
a
palabra espacio, sea ste el de todos los estados de equilibrio termodinmico, el espacio
e
a
de fases de la mecnica, u otro ms abstracto y complejo an. La importancia de este
a
a
u
concepto para la f
sica matemtica es, pues, dif de exagerar.
a
cil
En este cap
tulo estudiaremos la denicin de variedad diferenciable, examinando todas
o
las nociones previas que es necesario conocer para entenderla, presentaremos las variedades ms comunes y algunos ejemplos de ellas, y, por ultimo trasladaremos nuestros
a
1.1.
1.1.1.
Introduccin
o
Supongamos que existe un espacio abstracto M , en torno a cada punto P del cual tenemos un entorno homeomorfo a un subconjunto abierto de Rm (gura 1.1). Este homeomorsmo dota al espacio M de unas coordenadas locales para cada punto, [P ] = x1 . . . xm .
Cada punto de M puede recibir un parche local al que es asignable por medio de un
subconjunto abierto de Rm .
Surge un problema: al intentar cubrir esa variedad M puede haber dos parches que solapen en una determinada regin, de modo que para un punto P se tengan dos posibles
o
subconjuntos abiertos de Rm , 1 [U1 U2 ] y 2 [U1 U2 ]. Pero si queremos que las coordenadas tengan un cierto grado de diferenciabilidad para poder denir sobre ellas objetos
11
1 Variedades diferenciables
Rm .
x1 . . . xm
Rm
x1 . . . xm
1.1.2.
Conceptos previos
carta sea X un espacio topolgico. Se dene una carta para X como el par (U, ) donde
o
U es un subconjunto abierto de X y es un homeomorsmo de U en Rm , es decir:
:U X
P
12
Rm
x1 . . . xm
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
(x1 y 1 ) + . . . + (xm y m )
para denotar
cartas compatibles C Sea X un espacio topolgico y sean (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) dos cartas
o
para X tales que
1 : U1 X
P
Rm
x1 . . . xm
2 : U2 X
Rm
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x1 . . . xm
13
1 Variedades diferenciables
R2
se dice que estas cartas son C -compatibles si se cumplen estas dos condiciones
1. m = n, y
2. o bien U1 U2 o bien si U1 U2 = (los entornos de coordenadas solapan)
las aplicaciones 2 1 y 1 1 (cambios de coordenadas) son C .
1
2
2 1 : 1 [U1 U2 ] Rm
1
x1 . . . xm
2 [U1 U2 ] Rm
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
14
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
mximo, que es el que contiene todas las cartas admisibles para un atlas inicial dado.
a
Es necesario utilizar este atlas con todas las cartas para denir la variedad, y eso es
por consistencia lgica. As no privilegiamos ningn sistema de coordenadas respecto a la
o
u
estructura, porque el atlas mximo es unico, mientras que el atlas inicial es una descripcin
a
o
concreta y arbitraria del espacio topolgico. Adems si no fuese as se dar la paradoja
o
a
a
de que considerar
amos distintos dos objetos cuya unica diferencia est en su descripcin
a
o
(el atlas).
Es interesante preguntarse cul es el nmero m
a
u
nimo de cartas que recubren una variedad. En el caso de la esfera, se puede hacer con slo 2.
o
1.1.3.
Denicin de variedad
o
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15
1 Variedades diferenciables
Otras explicaciones se basan en denir una estructura diferenciable para una variedad
topolgica, lo cual es simplemente el conjunto de cartas con las tres propiedades que
o
hemos dicho. Esto separa n
tidamente una parte topolgica (variedad topolgica) y una
o
o
parte diferenciable (estructura diferenciable); distincin importante porque incluso para
o
variedades topolgicas tan sencillas como R4 se pueden introducir varias estructuras
o
diferenciables. Esta multiplicidad de estructuras diferenciables para una misma variedad
topolgica se presenta en algunos modelos geomtricos extra
o
e
dos de la F
sica.
Hay algunas consideraciones que hacer sobre la compatibilidad de cartas:
A partir de una estructura anal
tica (C ) se puede, aadiendo todas las cartas C
n
compatibles con las anal
ticamente compatibles, construir una estructura diferenciable C .
anlogamente para C k a partir de C .
a
Resultado importante (y dif de probar): para una estructura C k (hasta C 1 ) pocil
demos, simplemente descartando las cartas no anal
ticas, obtener una estructura
diferenciable anal
tica.
Vemos que, a n de cuentas, no debemos preocuparnos excesivamente por el grado de
diferenciabilidad de las transformaciones. La estructura de variedad topolgica incluye ya
o
C 0 (transformaciones continuas), pero eso no permite acceder a la estructura de variedad
diferenciable. El tercer requisito para una variedad diferenciable introduce una enorme
dicultad prctica que se resuelve por el siguiente aserto:
a
estructura diferenciable (teorema) Una variedad topolgica X ms un atlas C sobre ella
o
a
denen de manera unica una estructura diferenciable C para X y que contiene al
atlas dado.
1.2.
Variedades importantes
1.2.1.
El espacio habitual: Rm
(x1 y 1 ) + . . . + (xm y m )
Por estar dotado de una topolog mtrica Rm es Hausdor. Tambin es separable (ta e
e
o
mese una base de entornos centrados en los nmeros racionales). En cuanto a la estructura
u
diferenciable, podemos recubrirlo con una sola carta, trivial: (Rm , id) (el propio abierto
Rm y la aplicacin identidad, id).
o
16
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
1.2.2.
U N
N
V
Ua N
a |Ua
Los conjuntos abiertos los construimos por interseccin con los de M y las aplicacioo
nes de carta mediante restriccin del dominio original (en M ) a N .
o
Las subvariedades abiertas tienen la misma dimensin que Rm , la variedad ambiente. La
o
esfera no es por tanto una subvariedad abierta de R3 . La bola de dimensin m s es una
o
subvariedad abierta de Rm .
1.2.3.
La esfera: S2
x1 , x2 , x3 R3 : x1
+ x2
+ x3
=1
adelante debe entenderse supercie esfrica cuando quiera que nos reramos a esfera o al conjunto
e
La esfera en sentido tradicional (llena) se designar aqu con el trmino habitual de topolog bola.
a
e
a,
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S2 .
17
1 Variedades diferenciables
Para probar que es una variedad diferenciable tenemos que denir qu son conjuntos abiere
tos en la esfera (estructura topolgica) y encontrar para ella un atlas C (estructura
o
diferenciable):
Ua
x1 , x2 , x3 R3 : xa > 0
x ,x ,x
a=1,2,3
R :x <0
a=1,2,3
x1 , x2 , x3 R3 : x1 > 0, x1
+ x2
+ x3
=1
: U1 S2
1
x1 , x2 , x3
R2
x2 , x3
debemos determinar es si +
es C en + U1 U2 (que es donde est
a
2
1
1
denido). Veamos primero cul es el conjunto interseccin:
a
o
+
U1 U2 =
x1 , x2 , x3 R3 : x1 > 0, x2 < 0, x1
El cambio inverso, +
1
2
La aplicacin +
o
2
1
+
2
1
+ x2
+ x3
=1
es
: + U1 U2
1
x2 , x3
18
U1 U2
2
x1 = x1 x2 , x3 , x3 = x3 x2 , x3
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
se debe cumplir (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 = 1 luego (x1 )2 = 1 ((x2 )2 + (x3 )2 ). Nos
debemos quedar con la ra cuadrada positiva, por culpa de la restriccin x1 > 0.
z
o
2
x1 x2 , x3 =
1 (x2 ) + (x3 )
por otra parte, x3 x2 , x3 = x3 . La funcin del cambio de coordenadas es, por culpa
o
2
+ U1 U2 = +
1
1
x1 , x2 , x3 R3 : x2 < 0, x1
+ x3
<1
: U1 U2
2
x1 , x3
+ U1 U2
1
x2 = x2 x1 , x3 , x3 = x3 x1 , x3
para la expresin de
o
x2 x1 , x3 =
1 (x1 ) + (x3 )
U1 U2 =
2
x1 , x3 R2 : x1 > 0, x1
+ x3
<0
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19
1 Variedades diferenciables
1.2.4.
El mtodo recin utilizado para denir la esfera, utilizando una ecuacin, es generalizae
e
o
ble. Se trata de seleccionar aquellos puntos de Rn que satisfacen una determinada ecuacin.
o
La pregunta que uno se puede hacer es si dado un sistema de ecuaciones, (con c1 . . . ck
constantes y x1 . . . xn Rn ),
f 1 x1 . . . xn
c1
=
.
.
.
=
f k x1 . . . xn
ck
se calcula as
:
f1 . . . fk
(x1 . . . xn )
f 1
x1
.
.
.
f 1
xn
f k
x1
J f x1 . . . xn
...
..
.
...
f k
xn
.
.
.
Ejemplo Sea
M=
x1 , x2 , x3 , x4 R4 : x1
+ x2
= 1, x3
+ x4
=1
(1.1)
x1
+ x2
f2
x3
+ x4
son C (lo son, porque son polinomios). Lo siguiente es escribir la matriz jacobiana:
J=
20
2x1
0
2x2
0
0
2x3
0
2x4
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
x1 x4
2 3
x x
x2 x4
de aqu imponiendo 1.1, concluimos que es imposible que el rango no sea mximo: sobre
,
a
los puntos de la variedad siempre hay algn determinante 22 que no se anula. La variedad
u
tiene dimensin 4 2 = 2.
o
Se puede pensar en la variedad recin descrita como el producto cartesiano de las soluciones
e
de la primera ecuacin y las soluciones de la segunda ecuacin. Anlogamente, se puede
o
o
a
describir el toro T2 como producto cartesiano de dos circunferencias unidad:
S1
S1
=
=
n
n
x1 , x2 : x1
+ x2
x3 , x4 : x3
+ x4
=1
=1
o
o
Ejercicio probar que el conjunto de las matrices 2 2 de nmeros reales con determinante unidad
u
es una variedad diferenciable.
Intentemos justicar el teorema, suponiendo que sus hiptesis (jacobiano de f no nulo para
o
cualquier P0 M ) se cumplen en el siguiente ejemplo de k = 1:
M=
x1 . . . xn Rn : f x1 . . . xn = c
=0
P0 M
f
Al menos una de las derivadas xi x1 . . . xn es no nula para que el rango del jacobiano
sea mximo. Podemos asumir sin prdida de generalidad que es la n-sima. Entonces existe
a
e
e
un entorno V0 del punto proyeccin de P0 segn la coordenada de derivada no nula,
o
u
n1
Q0 x1 . . . x0
Rn1
0
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21
1 Variedades diferenciables
3. La distancia xn y x1 . . . xn1
0
0
0
V0 Rn1
x1 . . . xn1
22
Rn1
x1 . . . xi1 , xi+1 , . . . xn
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Rn1
x1 . . . xn1
x1
xi1
xi+1
xn1
xn
=
.
.
.
=
=
.
.
.
=
=
x1
xi1
xi+1
xn1
y x1 . . . xn1
En conclusin
o
Despus de aplicar el teorema de la funcin impl
e
o
cita con xito sabemos que tenemos
e
una variedad diferenciable, pero necesitamos todav construir el atlas; el teorema no nos
a
lo da, pero nos asegura que existe.
1.2.5.
2 Aunque
tambin se puede hacer con un slo subconjunto el ejemplo lo desarrollaremos con dos.
e
o
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23
1 Variedades diferenciables
T
o
2
(x, y) R : 4 < x < 5, 1 < y < 1 (T se dene anlogamente, sin ms que poner
a
a
gorros).
2. una forma de solapar (de identicar puntos).
Por el interior (centro de la gura 1.6) pegamos tal cual, de forma que el 5 vaya a
parar al 4 y el 4 al 5. Por el exterior la otra haremos lo mismo, pero pasando de y
a y (es el momento de coger una cinta de papel e intentar verlo). Las aplicaciones
correspondientes son
R12 : T1
(x, y)
T2
( = x + 9, y = y)
x
y
R21 : T2
(x, y)
T1
( = x 9, y = y)
x
caso de que q S, q T , p S
q p q = R1 [p]
24
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Si q, q S y q T
qq q=q
En resumen, las clases de equivalencia en las zonas de solapamiento estn constituidas por
a
dos miembros: un punto y su transformado bajo R.
p S, p T
p S, p T
[p] = p
[p] = (p, p = R [p])
las de S,
o
necesario introducir estructura topolgica para l con todos los requisitos y una estructura
o
e
diferenciable (cartas compatibles).
La estructura topolgica
o
Las aplicaciones de carta pueden ser
:U
[p]
:U
[q]
S R2
p
S R2
q
Disponemos ya de las cartas, (U, ) y (U , ).
Dado V M queremos saber si es un conjunto abierto. Tres situaciones: que est
e
por construccin.
o
3. Si V no est
a ntegramente contenido ni en U ni en U decimos que es abierto si
[V U ] es abierto y V U es abierto.
as como sus inversas, por lo que son continuas (las aplicaciones de carta son homeomorsmos).{(U, ), (U , )}
conforma estructura de variedad topolgica compuesta por dos cartas. Habr que ver si
o
a
es Haussdorf y separable, pero no vamos a hacerlo(3) .
3 Para
intentarlo como ejercicio es bueno saber primero que se encontrarn dicultades para probar el
a
carcter Haussdorf.
a
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25
1 Variedades diferenciables
R3 , los puntos del interior van a Rn mientras que los de la frontera van
La estructura diferenciable
Lo que s vamos a comprobar es si las cartas son C compatibles, estudiando las aplica
= 1
= 1
Como estos cambios son lineales, son C . Por tanto tenemos un atlas C sobre una
variedad topolgica, por lo que queda denida de manera unica una estructura de variedad
o
1.2.6.
Lo que hemos visto hasta ahora es lo que se conoce como variedades diferenciables sin
frontera. Una variedad con frontera es por ejemplo la semiesfera,
M = (x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1; z 0
Esto no es una variedad diferenciable segn los criterios que tenemos hasta ahora. Qu
u
e
hacer?
Tendremos dos tipos de cartas, a y b (gura 1.7):
a : aquellas cuya imagen es subconjunto abierto de Rm (puntos interiores de la
variedad).
b : aquellas cuya imagen es subconjunto abierto de H m = x1 . . . xm Rm : xm 0 .
La topolog en H m ser la inducida de Rm , por el mtodo de las intersecciones ya
a
a
e
visto. Los puntos de la frontera van a parar a un conjunto de dimensin m 1,
o
pero los de su entorno, necesarios para denir la aplicacin de carta, van a H m , no
o
26
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
a
a
H m , b [Q] H m = x1 . . . xm : xm = 0 . Los abiertos de H m no son los de
Rm . Son abiertos en la medida en que puedo encontrar un abierto en Rm tal que su
interseccin con H m es un abierto.
o
Aunque parezca que el subconjunto de H m imagen de un entorno de la frontera de M
es cerrado, porque incluye la imagen de la frontera, no lo es por ser la topolog inducida.
a
Es necesario construir un atlas de cartas compatibles para llegar de espacio topolgico
o
Haussdorf y separable a variedad diferenciable con frontera.
1.3.
1.3.1.
Aplicaciones diferenciables
por :
F F 1 : Rm
x1 . . . xm
Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
ahora podr
amos decir estudio la diferenciabilidad de esto y ya est. Pero no. Hay que
a
tener cuidado con los dominios de denicin: puede que F no lleve todos los puntos de Ua
o
a Vb sino que mande algunos a otra parte. El dominio para que F sea funcin es F 1 [Vb ],
o
que en interseccin con el entorno de coordenadas Ua denotamos
o
W = U F 1 [V ]
El dominio de F es [W ].
En conclusin, diremos que F es C si su expresin en coordenadas para cualquier
o
o
par de atlas es una aplicacin diferenciable (el dominio debe ser correcto para que F sea
o
considerada una aplicacin).
o
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27
1 Variedades diferenciables
Figura 1.8: Cambio de dominio necesario para generalizar el concepto de aplicacin diferenciable.
o
F : [W ] Rm
x1 . . . xm
[V ] Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
F1 F 1 : M
1
F2 F 1 : M
2
28
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
F1
F2 2 1
1
F 1 2 1
2
1
sean C y que el cambio de coordenadas de una a otra tambin lo sea, lo que queda
e
garantizado por el hecho de que en una variedad diferenciable, segn la denicin dada,
u
o
todas las cartas (y en particular 1 y 2) son C compatibles.
Ejemplo Sea una una aplicacin F : S3 S2 tal que para S3 disponemos de un atlas con 4 cartas
o
y para S2 de uno con 3. El procedimiento para probar la diferenciabilidad de F en un punto
es comprobar que la expresin en coordenadas es C en dicho punto. Para ello basta con
o
estudiar un par de las cartas compatibles que incluyen ese punto.
Esta denicin es importante porque nos permite introducir otras estructuras. Entre ellas
o
nos permite denir un cierto tipo de equivalencia entre variedades diferenciables.
1.3.2.
Cundo podemos decir que las propiedades diferenciables de dos variedades son equia
valentes?. Estamos buscando un concepto anlogo a la equivalencia topolgica de dos
a
o
variedades que viene dada por una aplicacin.
o
difeomorsmo Sean M y N dos variedades diferenciables C y F : M N una aplicacin
o
biyectiva. Se dice que F es un difeomorsmo entre M y N si F y F 1 son C .
Dos variedades son difeomorfas si existe un difeomorsmo entre ellas. Todas sus propiedades diferenciables son las mismas, y tambin la dimensin. Son, esencialmente, la misma
e
o
variedad.
1.3.3.
Subvariedades diferenciables
subvariedad diferenciable de una variedad diferenciable. Sean M y N variedades diferenciables C de dimensiones respectivas m, n, con m n. Se dice que N es una
subvariedad de M si existe una aplicacin C j : N M tal que el rango de la
o
matriz jacobiana de la expresin en coordenadas de j para cualesquiera par de cartas
o
de N y M para cualquier punto P N es mximo.
a
En la gura 1.9 se representa la accin de sobre las coordenadas de P Ua ,
o
j
b j a : Rn
j
x1 . . . xn
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Rm
y 1 x1 . . . xn . . . y m x1 . . . xn
29
1 Variedades diferenciables
j
J =
y 1
x1
.
.
.
y m
x1
...
..
.
y 1
xn
.
.
.
y m
xn
1.3.4.
La siguiente denicin resulta util para denir vectores tangentes o ujos de campos
o
30
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
M
P
(1.2)
Por qu esa ultima condicin?. Queremos que la curva sea C y no podemos garantizarlo
e
o
para un intervalo cerrado, que tenga extremos (4) a, b. En un intervalo cerrado no se puede
establecer que es C alrededor de a o b porque no se dispone de entornos alrededor para
denir las derivadas por ambos lados.
La aplicacin nos proporciona el dibujo de la curva (Im []) y la forma de recorrerlo.
o
Si cambiamos el dominio de denicin tendremos otra curva parametrizada: una curva
o
parametrizada es la aplicacin, los puntos y cmo se recorren. Podemos preguntarnos si
o
o
el conjunto de puntos que obtenemos mediante admite otras parametrizaciones y si
stas son equivalentes o no, y denir una clase de equivalencia con las parametrizaciones
e
admisibles, para considerar iguales una serie de curvas que tienen la misma imagen, aunque
la parametrizacin sea diferente.
o
Esta denicin depende unicamente de la estructura diferenciable; no depende de ningn
o
u
concepto mtrico como ngulo o distancia.
e
a
1.4.
Vectores tangentes
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31
1 Variedades diferenciables
que toda variedad proporciona podremos denir vectores tangentes a la variedad en cada
punto. El concepto de vector tangente ser fundamento para denir campos vectoriales y
a
tensoriales sobre variedades, por lo que es importante entenderlo bien.
1.4.1.
Denicin
o
Para empezar con algo sencillo, supongamos que la variedad en que queremos denir los
vectores tangentes es R3 .
o
Tradicionalmente, en una determinada base, v = v 1 , v 2 , v 3 indica cierta direccin
en el espacio.
Pero esto no podemos llevarlo a la variedad, porque en ella no disponemos ni
mdulos ni de ngulos, al no tener mtrica. Otra interpretacin del concepto
o
a
e
o
vector consiste en entender v como un operador que toma una funcin denida
o
un entorno del punto P y produce un nmero real: la derivada direccional de f
u
el punto P .
f
f
f
v [f ] = v 1 1 + v 2 2 + v 3 3
x
x
x P
de
de
en
en
R
y = f [P ]
f = f 1 : Rm
x1 . . . xm
y = f x1 . . . xm
partir de ahora salvo indicacin en contrario todas las funciones que aparezcan como argumento de estos
o
32
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Cualquier operador que satisface estas dos propiedades se denomina una derivacin
o
(el ejemplo ms conocido es probablemente la derivada de una funcin real de variable
a
o
real).
En cartesianas, por ejemplo, entendemos v 1 , v 2 , v 3 como v 1 (1, 0, 0)+v 2 (0, 1, 0)+v 3 (0, 0, 1);
En lo sucesivo lo entenderemos como
v [ ] = v1 1 + v2 2 + v3 3
x
x
x
Donde en el cuadro se puede poner cualquier funcin (recurdese que v es un operador).
o
e
El gorro indica que el argumento del vector no ser exactamente una funcin (entre M y
a
o
R) sino su expresin en coordenadas a travs de una carta (entre Rm y R).
o
e
Comprobemos que
f
v [f ] = v i
xi
[P ]
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vi
af + bg
xi
f
vi a i
x
[P ]
+ vi b
[P ]
g
xi
[P ]
av [f ] + bv [g]
33
1 Variedades diferenciables
2. Leibniz
v [f g]
= vi
= vi
fg
xi
f
xi
[P ]
[P ]
g [ [P ]] + f [ [P ]] v i
xi
[P ]
= v [f ] g [P ] + f [P ] v [g]
1.4.2.
Rm
(x1 . . . xm )
xi
[P ]
:U M
P
denimos
ei
v i ei
=
i=1
m
vi
=
i=1
xi
[P ]
6 Ntese
o
como, al igual que en la mayor de los cursos de lgebra y seg n costumbre, denotamos por el
a
a
u
mismo signo (+) a dos operaciones esencialmente distintas, a saber, la suma de vectores av y bw y la suma
de escalares del cuerpo ( ), av [f ] y bw [f ].
34
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
f
v [f ] = v i
xi
[P ]
o
Sean c, f, g FP [M ]. Vamos a mostrar utilizando la linealidad de v que si c es funcin
constante entonces v [c] = 0:
1. v [0] = 0. Prueba:
v [af + bg] = av [f ] + bv [g]
ya que f = 0 y g = 0
v [0] = (a + b) v [0]
como debe cumplirse a, b R es necesario que v [0] = 0.
2. v [1] = 0. Prueba:
v [f g] = v [f ] g + f v [g]
con f = 1, g = 1
v [1] = v [1] + v [1]
= 2v [1]
de donde v [1] = 0.
3. v [c] = 0. Prueba:
v [c] =
=
v [c 1]
cv [1]
necesariamente v [c] = 0.
Denimos las funciones que se muestran en la gura 1.12. A partir de
ui : Rm
x1 . . . xm
R
xi
(1.3)
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R
xi
(1.4)
35
1 Variedades diferenciables
f [ [P ]]
f [P ]
f [ [P ]] +
i [P ] i [P ]
i=1
f
xi
+ ( [P ] [P ])
[P ]
f x1 . . . xm
= f x1 . . . xm +
xi xi
i=1
f
xi
x +s(x x)
v [f ] = v f [ [P ]] +
36
f
v [P ] [P ]
xi
i=1
i
i [P ] i [P ]
+
[P ]
i=1
f
xi
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
e
e
e
argumento del operador una funcin constante.
o
m
v [f ]
v i [P ] i [P ]
=
i=1
f
xi
v i [P ] v i [P ]
=
i=1
m
v i [P ]
=
i=1
f
xi
[P ]
f
xi
[P ]
[P ]
v i ei [f ]
=
i=1
Cualquier vector tangente se puede escribir como conjunto de nmeros reales v i multiu
xi
[P ]
por tanto
ei
xi
(1.5)
[P ]
i=1...m
=
=
vi
xi
vi
xi
a [P ]
b [P ]
7 Se
dice natural porque las derivadas son respecto a las coordenadas de la carta. Para cada punto contamos
con una base natural por cada carta que lo incluye.
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37
1 Variedades diferenciables
Queremos ver la relacin entre los dos conjuntos de coecientes de la base, v i y v i . Para
o
ello aplicamos v sobre f en los dos sistemas de coordenadas:
vi
f
xi
vi
v [f ] =
f
xi
a [P ]
b [P ]
y relacionamos f con f :
f = f 1
a
= f 1
f
b
= f b 1
f
a
1
pero b a es el cambio de coordenadas
b 1 : Rm
a
x1 . . . xm
por tanto
38
Rm
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
f x1 . . . xm = f x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
v [f ]
vi
f
xi
a [P ]
f x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
a [P ]
vi
vi
vi
f
xi
b [P ]
x
xi
a [P ]
xi
xi
f
xi
a [P ]
b [P ]
f
xi
b [P ]
xi
xi
(1.6)
a [P ]
xi
xi
b [P ]
Ya que f = f a 1 .
b
Se dene un vector a la manera clsica como conjunto de coordenadas segn la base y su
a
u
modo de transformarse. Es una denicin buena porque es muy prctica. Ahora daremos
o
a
una denicin distinta.
o
1.4.3.
En este apartado damos una denicin de vector a partir del concepto de clase de
o
equivalencia de curvas.
Dos curvas son equivalentes en un punto si las derivadas de cualquier funcin a lo largo
o
de ellas coinciden en ese punto. Se puede denir tambin el vector tangente en un punto
e
como la clase de equivalencia de curvas que pasan por ese punto (gura 1.14).
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39
1 Variedades diferenciables
Figura 1.14: Denicin de vector tangente como clase de equivalencia de curvas. f es una funcin
o
o
de M restringida a .
R
f [t]
t=0
equivalencia de curvas se dice que dos curvas son equivalentes y se nota 1 2 si y slo
o
=
t=0
df2
ds
s=0
En Rm esto es como decir que ambas curvas son tangentes (comparten el mismo
vector tangente).
El vector tangente es el conjunto de curvas de la clase de equivalencia [] en el punto
dado. Esta denicin es equivalente a la denicin en coordenadas (clsica) de vector
o
o
a
tangente,v []. Para asignar mediante la clase de equivalencia a cada funcin un nmero
o
u
real y as reproducir el comportamiento de v, simplemente basta con tomar
v [f ] =
40
df
dt
t=0
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
d
[af + bg]
dt
t=0
df
dg
a
+b
dt t=0
dt t=0
av [f ] + bv [g]
2. Leibniz:
v [f g] =
d (f g)
dt
t=0
=
=
df
dg
g [t = 0] + f [t = 0]
dt t=0
dt
v [f ] g [P ] + f [P ] v [g]
t=0
Esta nueva denicin es ms interesante desde el punto de vista geomtrico, aunque cono
a
e
duce a clculos ms complicados.
a
a
Hasta aqu hemos considerado tres deniciones del vector tangente:
Operacional intr
nseca.
En coordenadas.
Como clase de equivalencia de curvas (geomtricaintuitiva).
e
1.5.
Podemos intentar generalizar la idea de diferencial de una funcin entre dos variedades
o
diferenciables. Una interpretacin geomtrica de este objeto es que del mismo modo que
o
e
F (gura 1.15) transforma un punto de M en un punto de N , DF transforma vectores
tangentes de M en vectores tangentes de N .
Podemos utilizar la denicin de vector tangente como clase de equivalencia de curvas.
o
Al actuar mediante F sobre las curvas obtendremos otras curvas en N . Geomtricamente
e
esperamos que esta DF nos lleve clases de equivalencia de curvas a clases de equivalencia
de curvas (vectores a vectores). Querremos denir
DF |P : TP [M ] TF [P ] [N ]
v w
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41
1 Variedades diferenciables
Vamos a llamar diferencial a aquello que transforma aproximaciones lineales a M en aproximaciones lineales a N (espacios tangentes a espacios tangentes). A la hora de denirla en
lugar de utilizar la denicin geomtrica vamos a hacer uso de la denicin operacional(8) .
o
e
o
Tenemos el problema de encontrar cul es el resultado de aplicar w a las funciones C
a
denidas en F [P ] N a partir de la manera de actuar de v sobre las funciones denidas
en P M . Lo podemos hacer del siguiente modo
w [f ] v [f F ]
w
v
=
=
xi
wi
vi
xi
b [F [P ]]
a [P ]
Antes de seguir, una pequea observacin sobre la notacin: vamos a evaluar las derivadas
n
o
o
en b [F [P ]] (en las coordenadas del punto F [P ]), lo cual puede que a veces escribamos
abreviando y abusando de la notacin como F [P ]. Mismo asunto con a [P ] y P . La
o
pregunta es cmo calcular las wi a partir de las v i . Se tiene
o
w [f ] = wi
f
xi
(1.7)
F [P ]
8 Recordemos
que un vector tangente es un operador lineal que dada una funcin y un punto escupe un
o
valor real, y que verica la propiedad de Leibniz.
42
Variedades, tensores y f
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43
1 Variedades diferenciables
Queremos pasar del Rm original para expresar f F en coordenadas. La expresin de F
o
en coordenadas resulta ser, acudiendo a la gura 1.16:
F b F 1 : Rm
a
Rn
x1 . . . xm
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
1 1
f y x . . . xm . . . y n x1 . . . xm
xi
xi
f
vi
xi
xi
vi
F [P ]
w [f ] =
vi
f
xi
F [P ]
x
xi
f
xi
F [P ]
como la relacin es vlida para cualquier f y por lo tanto para cualquier expresin en
o
a
o
xi
xi
vi
P
wn
x1
x1
.
.
.
...
..
.
x1
xm
xn
x1
...
xn
xm
.
.
.
v1
.
.
.
vm
Ahora est claro que la transformacin de las componentes de un vector cuando se produce
a
o
un cambio de coordenadas se puede ver como un caso particular de una aplicacin entre
o
variedades, pero con F : M M y P F [P ] (F id) usando dos cartas distintas:
b I 1 .
a
44
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
1.6.
R . f = id f
A los vectores tangentes de los que hemos venido hablando hasta ahora los llamaremos
contravariantes. En este apartado introduciremos los vectores covariantes (o covectores)
y el espacio cotangente. Un tipo interesante de aplicaciones F es el de las que tienen por
variedad de llegada R (gura 1.17), y permiten denir los vectores covariantes.
d
Una base del espacio tangente a R es simplemente dt , la derivada en direccin de la
o
unica coordenada. Un vector tangente a R ser
a
w=w
d
dt
t0
con w [f ] Tt0 [R] (el espacio tangente de R ). Por otra parte v [f ] TP [M ] con la
expresin
o
v = vi
xi a [P ]
f
xi
vi
P
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45
1 Variedades diferenciables
Podemos pensar en la diferencial df como en una aplicacin que a cada vector tangente
o
le hace corresponder un nmero:
u
df : TP [M ]
v
R
w = v [f ] =
f
xi
vi
P
a cada espacio lineal (plano tangente) le podemos asociar un espacio dual : el espacio de
aplicaciones tal que a cada vector le hacen corresponder un nmero. df es pues un elemento
u
de ese espacio dual
V
TP [M ]
TP [M ]
no de una base del espacio cotangente TP [M ]. Esta base que buscamos tiene que estar
compuesta de elementos linealmente independientes y generadores del espacio cotangente (de las diferenciales). Veremos que en cierto sentido, esta base est formada por las
a
diferenciales de las funciones coordenadas.
ej dxj
j=1...m
j
b = bj dx P .
Hemos dicho que dxj son en cierto sentido (9) los componentes de la base porque en
realidad esta notacin es un abuso: los dxj se construyen tomando j (la funcin que
o
o
selecciona la coordenada j de P ) donde antes hemos tomado f . Para una funcin g entonces
o
podemos escribir su expresin en la base:
o
dg =
g
xi
dxi
[P ]
o
FP [M ] (con uj denida por 1.3 y j por 1.4) . El abuso de notacin consiste en llamar
j
x a la funcin j .. La base es {dj }j=1...m y dxj su expresin en coordenadas.
o
o
Veamos cmo actan las dj sobre un determinado vector v: qu nmero le hacen
o
u
e u
9 Adems,
a
atencin a la siguiente observacin: no todos los elementos del espacio cotangente son difereno
o
ciales de funciones.
46
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
v j
j
xi
xj
vi
xi
j
v i i
vj
Abusando de la notacin
o
dxj v i
si actuamos sobre
xi P ,
= vj
xi
xi
xi
dxj
i
j
xj
xi
xi
(1.8)
la actuacin de los elementos de la base del dual sobre la del espacio tangente nos da 1 si
o
i = j y 0 en otro caso. Esto no es ms que la denicin de una base dual.
a
o
En denitiva, sobre un punto P de la variedad M podemos denir un espacio tangente,
formado por vectores contravariantes y con una base natural. Al mismo tiempo podemos denir un espacio cotangente como combinacin lineal de aplicaciones TP [M ] R
o
(diferenciales) y con una base dual natural {dj }.
1.6.1.
= bj dx
j
P
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bj dxj x1 . . . xm
bj
xj j
dx
xj
47
1 Variedades diferenciables
48
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
1.7 Fibrados
de donde
bj =
xj
xj
bj
(1.9)
Los vectores contravariantes se denen como los que obedecen la regla de transformacin
o
1.6 y los covariantes como los que se comportan segn 1.9. La regla mnemotcnica para
u
e
recordar ambas transformaciones (la contravariante y la covariante) es que se pueda aplicar
el convenio de Einstein.
La razn del nombre es que los contravariantes se transforman al contrario (con la matriz
o
inversa) de los elementos de la base.
xi
xi
=
=
xi
xi xi
xi
xi xi
las dos matrices que actan como coecientes de las respectivas bases son inversas, M M 1 =
u
I, o en componentes,
xi xi
xi
i
=
= j
xi xj
xj
si denotamos
xi
xi
xi
(covariantes) se transforman as
=M i
i
x
x
y las coordenadas as
j
bj = Mj bj
i
i
vi
1.7.
Fibrados
Ahora podemos pensar en brados: aadir a cada punto su espacio tangente (su bra, su
n
plano tangente). Cada elemento del nuevo espacio viene dado por un punto de la variedad
y un vector v. El brado viene dado por todos los posibles pares de esta forma (P, v). Este
espacio recin construido, formado por todos los planos tangentes a la variedad en todos los
e
puntos, es un espacio que resulta tener estructura de variedad diferenciable y dimensin la
o
suma de la de M y la del espacio tangente (2 dim M ). Tiene un grado de estructura mayor
que el espacio producto cartesiano, pero eso es tema para desarrollar en otro momento.
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49
1 Variedades diferenciables
1.8.
Por hacer
1. Mejorar la discusin de
o
7. Discusiones sobre el uso en castellano de maximal por mximo o con el nmero mximo de
a
u
a
elementos segn criterio. Tras una transformacin de un objeto invariante respecto a ella el
u
o
objeto queda invariable o invariado?.
8. Mejorar el tratamiento del brado, discutindolo con ms detalle. Mencionar las aplicaciones
e
a
f
sicas del concepto.
50
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Introduccin
o
2.2.
Construccin de tensores
o
2.2.1.
Para construir los tensores (2, 0), dos contravariantes, cero covariantes tomamos dos
vectores v y w del espacio tangente.
v
xi P
wj
xj P
vi
Formamos un nuevo objeto como el producto tensorial de los dos vectores, T = v w as(1)
=
=
1 Recuerda
xi
xj
T ij i
x
xj
v i wj
a [P ].
51
Ti j
= v i wj
xi i xj j
=
v
w
xi xj
xi xj ij
=
T
xi xj
(2.1)
xi1
xir
ir
xi1
x
(2.2)
2.2.2.
Tensores covariantes
a
b
= ai dxi
= bj dxj
el objeto lo construimos del mismo modo que antes, mediante el producto tensorial: T =
ab
T = ai bj dxi dxj
2 Entiendase
52
todo dxj en lo sucesivo evaluado en P (a [P ]), lo mismo con las derivadas parciales.
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
=
=
=
=
ai bj
xi
xi
xi
xi
xi
xi
xj
bj
xj
xj
ai bj
xj
xj
Tij
xj
ai
(2.3)
xi1
xis
i
x s
xi1
2.2.3.
Tensores (r, s)
v i aj
i
=
=
(2.4)
j
x i x
v
aj
xi xj
xi xj
Tji i
x xj
(2.5)
(2.6)
1
Son objetos de m2 componentes pertenecientes al espacio de tensores T1 P [M ].
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i,j=1...m
53
Observaciones:
1. No existe necesariamente simetr en los
a
ndices del tensor: en general, Tij = Tji . Ver
2.6. De hecho, el producto tensorial es no conmutativo.
2. Para intercambiar
ndices de arriba a abajo se necesitan aplicaciones especiales, un
subconjunto de las cuales son las mtricas. Ellas asocian a determinado objeto cone
travariante un objeto covariante.
3. Hay una denicin intr
o
nseca (invariante frente al sistema de coordenadas) de tensor
a partir del concepto de aplicacin multilineal que acta sobre r copias del espacio
o
u
cotangente y s copias del espacio tangente.
2.3.
Nos interesa denir operaciones entre tensores puesto que numerosas magnitudes f
sicas
se comportan como tensores frente al cambio de coordenadas. Una ecuacin en la que slo
o
o
se realicen operaciones como las que explicamos en este apartado se denomina ecuacin
o
tensorial.
2.3.1.
Suma de tensores
i1 ...i
1 ...ir
Dados T, S tensores de tipo (r, s) con componentes Tji1 ...js , Sj1 ...jr el tensor suma P =
s
T + S tiene las componentes:
i1 ...i
1 ...ir
1 ...ir
Pji1 ...js = Tji1 ...js + Sj1 ...jr
s
La suma slo est denida entre tensores del mismo tipo, asociados a la misma variedad
o
a
en el mismo punto. De manera anloga se puede denir el producto por un nmero real.
a
u
Demostrar que el objeto resultante de cualquier operacin es un tensor, es vericar que
o
se transforma como dicta 2.7, es decir, como un tensor. Por ejemplo, para el tensor suma,
i ...i
Pj 1...j r
1
=
=
=
54
xi1
xir xj1
xjs 1 ...ir xi1
xir xj1
xjs i1 ...i
ir
j Tji1 ...js +
ir
j Sj1 ...jr
s
i1
i1
j1
j1
x
x x
x s
x
x x
x s
xir xj1
xjs
xi1
i1 ...i
1 ...ir
j
Tji1 ...js + Sj1 ...jr
ir
s
i1
j1
x
x x
x s
xir xj1
xjs
xi1
1 ...ir
Pji1 ...js i1 ir
j
x
x xj1
x s
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
2.3.2.
Contraccin
o
Es una aplicacin que produce un tensor cuyos grados (de covariancia y contravariancia)
o
son ambos uno menor que los del tensor de partida:
r1
r
T Ts P [M ] P Ts1 P [M ]
ndice covariante:
j
Plq
ij
Tilq
m
X
ij
Tilq
i=1
ndice disponible,
para obtener un objeto (0, 0). Esto es como calcular la traza de una matriz:
Tii = v i ai = a1 v1 + . . . + am vm
xi xi xk i
T
xi xi xk ik
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xk
Sk
xk
55
2.3.3.
Producto tensorial(3)
r1
r2
: Ts1 P [M ] Ts2 P [M ]
(T, S)
i ...i
k ...k
1
r
Tj1 ...js 1 , Sl11...ls r2
1
r1 +r2
Ts1 +s2
P = [T, S] = T S
i ...i
,k ...k
k ...k
i ...i
1
r
1
r
Pj1 ...js 1 ,l11...ls r2 = Tj1 ...js 1 Sl11...ls r2
kl
2
1
Ejemplo Sea T T1 P [M ] con componentes Tji y S T1 P [M ] con componentes Sm . Entonces
3
P T2 P [M ] con componentes
kl
ikl
Pjm = Tji Sm
se transforma as
:
k
Pji m l
=
=
xi
xi
xi
xi
xj i xk xl xm kl
Tj
Sm
xk xl xm
xj
xj xk xl xm ikl
Pjm
xj xk xl xm
2.3.4.
Producto interior
contraer.
Ejemplo (el producto escalar). Supongamos que tenemos v y a, tensores (1, 0) y (0, 1) respectivamente en el mismo punto P de la variedad M . Pues bien, podemos construir Tji = v i aj
mediante el producto tensorial y acabar el producto interior contrayendo ese s
mbolo:
P = Tii = v i ai
3 En
la formulacin clsica se le ha llamado producto exterior, pero esta denominacin puede conducir a
o
a
o
confusin.
o
56
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
2.4.
2.4.1.
a
Recordemos que a TP [M ]. Este dual est constituido por aplicaciones lineales como
a que toman elementos del espacio tangente y los llevan a nmeros reales. Luego a no es
u
ms que una aplicacin lineal dada por
a
o
a : TP [M ]
v
R
a [v]
Dada la base del espacio cotangente ei {dxi } podemos expresar cualquier elemento
del espacio cotangente como combinacin lineal de elementos de su base. Lo mismo con
o
los vectores contravariantes y su base correspondiente.
a [v]
=
=
ai dxi v j
j
ai v dx
xj
xj
i
pero por denicin la actuacin de la base del cotangente sobre la base del tangente es j :
o
o
i
ai v j j
a [v]
ak v k
Esto nos permite interpretar los vectores covariantes como aplicaciones lineales sobre una
copia del espacio tangente.
2.4.2.
Tambin se pueden interpretar los elementos del espacio tangente como aplicaciones
e
lineales. Consideremos v TP [M ]. Es una aplicacin que a cada elemento del espacio
o
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57
v : TP [M ]
a
R
v [a] a [v]
Esto nos permite hacer una interpretacin de un vector como una aplicacin lineal de una
o
o
copia del espacio cotangente en R. La linealidad se deriva de la linealidad de la aplicacin
o
a [v]
v [k1 a + k2 b]
=
2.4.3.
(k1 a + k2 b) [v]
k1 a [v] + k2 b [v]
k1 v [a] + k2 v [b]
Se plantea el problema de interpretar los tensores de orden superior. Para ello procedemos, como en la denicin de tensor, de modo constructivo. Supongamos que queremos
o
formar los tensores tipo (0, 2). Sean dos covectores a, b de tipo (0, 1). Es de esperar que
este objeto se coma dos vectores. Denimos la aplicacin
o
: TP [M ] TP [M ]
(v, w)
R
[a, b] = (a b) [v, w] a [v] b [w]
(2.8)
que a cada par de vectores contravariantes asocia un nmero real: el producto de la actuau
cin de cada uno de los covectores sobre su vector respectivo. Esta aplicacin, que acta
o
o
u
sobre dos copias del espacio tangente, es lineal en sus dos argumentos. En efecto, para el
primero se cumple:
(a b) [k1 v1 + k2 v2 , w]
=
=
=
a [k1 v1 + k2 v2 ] b [w]
(k1 a [v1 ] + k2 a [v2 ]) b [w]
k1 a [v1 ] b [w] + k2 a [v2 ] b [w]
k1 (a b) [v1 , w] + k2 (a b) [v2 , w]
58
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
2.4.4.
R
T [v, w]
Tensores (0, 2)
Queremos tender un puente con la denicin tradicional. Para ello vamos a buscar una
o
base para los tensores dos veces covariantes a partir de una base del espacio cotangente,
simplemente por un producto tensorial de elementos de la base. Dados un sistema de
i,j=1...m
0
eso quiere decir que cualquier T T2 P [M ] se puede escribir como
i ,j =1...m
Para expresar los antiguos en funcin de los nuevos no hay ms que tener en cuenta la
o
a
consistencia del convenio de Einstein:
dxi =
xi i
dx
xi
=
=
xi i
xj j
dx
dx
i
x
xj
xi xj
Tij i
dxi dxj
x xj
Tij
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xi xj
xi xj
59
i
ya que dxi v l xl = v l l = v i y dxj wk xk = wk k = wj por ser bases duales (ver 1.8 en
la pgina 47).
a
Tensores (2, 0)
Los tensores tipo (2, 0) como aplicacin esperan dos covectores y devuelven un nmero
o
u
real:
v w : TP [M ] TP [M ]
(a, b)
(2.9)
=
=
2
T0 P [M ], al que pertenecen estas combinaciones, es un espacio lineal sobre el cuerpo de
los reales, porque hemos denido la suma de tensores (2, 0) y el producto por los elementos
del cuerpo de escalares, R. Queremos construir una base natural asociada al sistema de
coordenadas x1 . . . xm de una carta (Ua , a ), P Ua . La base natural del espacio tangente,
xi P i=1...m permite construir una base de los tensores dos veces contravariantes del
siguiente modo:
i
x
xj i,j=1...m
2
Todo T T0 P [M ] podemos expresarlo as
:
xi
xj
En otro sistema de coordenadas dispondremos tambin de una base alternativa
e
T = T ij
i
x
xj
utilizando las reglas de transformacin sobre los factores del producto tensorial podemos
o
escribir:
T = T ij i
x
xj
i
x
xj
= T ij
xi xi
xj xj
T = Ti j
60
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
xi xj
xi xj
i
x
xj
xi xj
xi xj
[a, b]
xi
xj
T ij i [a] j [b]
x
x
bl dxl
T ij i ak dxk
x
xj
T ij ak bl i dxk
dxl
x
xj
k l
T ij ak bl i j
T [a, b]
T ij ai bj
=
=
=
=
T ij
T : TP [M ] TP [M ]
(a, v)
R
T [a, v]
1
T T1 P [M ] es una aplicacin lineal en los dos argumentos:
o
dxj
xi
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i,j=1...m
61
dxj [a, v] =
[a] dxj [v]
xi
xi
T se expresa as en la base:
dxj
xi
en otro sistema de coordenadas la base correspondiente ser
a
T = Tji
dxj
xi
como los elementos de la base normal se pueden expresar as en funcin de los elementos
o
de la base prima:
T = Tji
xi
dxj
xi
xi xi
xj j
dx
xj
es decir
T
=
=
=
i
x
xj
xi
xj j
Tji
dx
i xi
x
xj
Tji
Tji
xi xj
xi xj
dxj
xi
En conclusin:
o
xi xj i
T
xi xj j
En cuanto a la expresin en coordenadas de la actuacin de este objeto sobre un vector y
o
o
un covector es
T [a, v] = Tji ai v j
Tji =
Tensores (r, s)
Tensor de tipo (r, s) T tangente a la variedad M en un punto P es una aplicacin mulo
TP [M ] TP [M ] TP [M ] en R.
T : TP [M ] TP [M ] TP [M ] TP [M ] R
(a1 , . . . ar , v1 . . . vs ) T [a1 , . . . ar , v1 . . . vs ]
Tiene que ser lineal en cada uno de sus argumentos. Para el argumento i:
T [a1 . . . , k1 ai + k2 bi , . . . ar , v1 . . . vs ] = k1 T [a1 . . . , ai , . . . ar , v1 . . . vs ]+k2 T [a1 . . . , bi , . . . ar , v1 . . . vs ]
62
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
dxj1 dxjs
xi1
xir
xi1
i ...i
= Tj 1...j r i
s x 1
1
1 ...ir
= Tji1 ...js
dxj1 dxjs
xir
dxj1 dxjs
xir
Tj 1...j r =
1
xi1
xjs 1 ...ir
xir xj1
. . . j Tji1 ...js
ir
xi1
x xj1
x s
Ejemplo Veamos la actuacin de un (2, 3) sobre dos covectores y tres vectores contravariantes:
o
ij
T [a, b, v, w, u] = Tklq ai bj v k wl uq
tenemos que contraer las componentes del primer covector con el primer
ndice contravariante, etc. El resultado es un nmero real independiente del sistema de coordenadas.
u
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63
2.5.
Campos tensoriales
2.5.1.
Introduccin
o
xi xj xk xl xr
xi xj xk xl xr
los coecientes del cambio y las coordenadas del tensor dependen ahora de las coordenadas
del punto considerado
i
Tk j r x1 . . . xm
l
xi
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
xj
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xj
xk
xl
xr
x1 . . . xm
x1 . . . xm
x1 . . . xm
k
l
x
x
xr
ij
Tklr x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
2.5.2.
(2.10)
Campos vectoriales
TP [M ]
y
.
P xi
64
xi
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
sobre una funcin f FP [M ] se obtiene una funcin del punto, Y [f ] = g cuya expresin
o
o
o
en coordenadas ser
a
f
g = Y [f ] = Y i x1 . . . xm
xi
slo vlida en un dominio de denicin que es el del campo vectorial Y . Un campo vectorial
o
a
o
Y es de clase C k con dominio de denicin E M si actuando sobre funciones de clase
o
a
o
FP [M ] da funciones g de clase C k . Habr que exigir que el dominio de denicin E sea
abierto. Veamos que esta armacin no depende del sistema de coordenadas:
o
proposicin En trminos de componentes en un determinado sistema de coordenadas un
o
e
campo Y es de clase C si en algn sistema de coordenadas sus componentes son C
u
para cada punto P de E M , ya que se puede comprobar que un campo vectorial
que es de clase C en un determinado sistema de coordenadas lo es tambin en todos
e
los dems.
a
Sea Y [M ]. Escribimos Y en el sistema normal
Y = Y i x1 . . . xm
xi
xi
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
Y i x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
2.5.3.
Campos tensoriales
r
Ts P [M ]
T
ir dxj1 dxjs
xi1
x
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65
i ...i
j 1...jr x1 . . . xm
1
xir
xi1
[x [x ]] ir [x [x ]]
xi1
x
j1
js
x
x
i1 ...ir
[x ] j [x ] j1 ...js x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
x s
xj1
x ...x
TP [M ]
A = Ai x1 . . . xm dxi
f
x1 . . . xm
xi
debe entenderse como un campo vectorial ya que las componentes v i de v en cierto sistema
de coordenadas dependen del punto.
2.6.
Propiedades de simetr
a
66
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
2.6.1.
tensor simtrico (denicin clsica). Sea T un tensor de tipo (r, s) tangente a la variedad
e
o
a
M en el punto P . Decimos que T es simtrico en sus
e
ndices p-simo y q-simo si en
e
e
un sistema de coordenadas sus componentes cumplen que
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
1
q
= Tj1 ...js
para todo i1 . . . ir , j1 . . . js = 1 . . . m.
Ejemplo Estas simetr para el primer y tercero
as
ndices contravariantes se reejan en un tensor
321
3 contravariante y 1 covariante as T4 = T4 .
: 123
Tj 1...j p
1
pero como
xi1
xiq
xir xj1
xip
xjs i1 ...ip ...i ...i
ip iq ir
j Tj1 ...js q r
xi1
x
x
x xj1
x s
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
1
q
= Tj1 ...js
p
Tj 1...js
1
q
= Tj 1...js
1
1
p
Tj1 ...js
1
q
= Tj1 ...js
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67
T [a, b, v] = T [b, a, v]
ij
ji
1. (Tk = Tk ) La expresin en coordenadas es
o
T [a, b, v] =
ij
Tk ai bj v k
=
=
ji
Tk ai bj v k
T [b, a, v]
xk
= T dxj , dxi , k
x
= T dxi , dxj ,
ji
= Tk
dxr
p
x
xq
por lo tanto
T dxi , dxj ,
xk
q dxr
dxi , dxj , k
xp
x
x
pq
= Tr
dxi
dxj dxr
xp
xq
xk
pq
Tr
pq i j r
= Tr p q k
ij
= Tk
2.6.2.
68
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
2.6.3.
Denicin
o
tensor contravariantemente simtrico se dice de un tensor que es contravariantemente
e
simtrico si es simtrico en cualquier par de
e
e
ndices contravariantes. Si consideramos
tensores totalmente contravariantes (tipo (r, 0)) totalmente simtricos, constatamos
e
que hay un subconjunto de las componentes que sirve para caracterizarlos completamente: T i1 ...ir con 1 i1 i2 . . . ir m (secuencia no decreciente de
ndices)
determina completamente el tensor.
Ejemplo si tenemos T 123 tambin tenemos T 123 = T 312 = T 132 = T 321 .
e
r
El conjunto de los tensores totalmente simtricos se suele denotar S0 P [M ], y constituye
e
r
un subespacio lineal del espacio lineal T0 P [M ]. Las combinaciones lineales
Q =
=
aT + bP
aT i1 ...ir + bP i1 ...ir
i1 ...ir
r
de tensores T y P simtricos dan lugar a un Q S0 P [M ].
e
2
S0 P [M ] es isomorfo al conjunto de las matrices simtricas 2 2, y tiene el siguiente
e
nmero de elementos independientes:
u
m
+m
2
m!
+m
2! (m 2)!
m (m 1)
=
+m
2
m+1
= m
2
=
De manera heur
stica basta con percatarse de que hay
ms la diagonal, que a su vez tiene m .
a
2
mm
2
elementos independientes,
Ejercicio Demostrar que la dimensin del espacio en general para un tensor (r, 0) es
o
m+r1
r
1
r!
T [a1 . . . ar ]
(1...r)
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69
Tsij
1
(T [a, b] + T [b, a])
2
1 ij
T + T ji
2
e
cualquier tipo de simetr o falta de ella) como la composicin del producto tensorial
a
o
habitual y la operacin de simetrizacin
o
o
r
r
s ( )s : T0 1 [M ] T0 2 [M ]
P
P
(T, P)
r
S0 1 +r2 [M ]
P
T s P (T P )s
r
podemos construir una base del espacio tensorial S0 P [M ] utilizando el producto tensorial
simtrico de elementos de la base del espacio tangente (si es r veces contravariante) o
e
cotangente.
2
Ejemplo Base de S0 P [M ]. En virtud de la simetr (T P)s = (P T)s se puede escribir (e1 e2 )s =
a
e1 e2
e2 e1
1
(e1 e2 + e2 e1 )
2
1
(e2 e1 + e1 e2 )
2
3
Para S0 P [M ] uno de los 10 elementos de la base es(4) :
.
e1 s e2 s e3 = e1 e2 e3
1
=
(e1 e2 e3 + e1 e3 e2 + e2 e3 e1 + e2 e1 e3 + e3 e1 e2 + e3 e2 e1 )
6
.
4=
indica una igualdad formal, como cuando se iguala el producto vectorial a un determinante imposible
que ocia de regla mnemotcnica.
e
70
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
ej ei
=
=
h ii
dx
xj
i
j
se obtiene
e1 e2 e3 e1 , e2 , e3
(e1 e2 e3 ) e1 , e2 , e3
=
=
=
=
e1 e1 e2 e2 e3 e3 s
1
(e1 e2 e3 ) e1 , e2 , e3 + 0 + . . . + 0
6
1
6
2.6.4.
Los tensores totalmente antisimtricos totalmente covariantes son la base algebraica para
e
las formas diferenciales.
Consideremos el tensor T de componentes Tj1 ...js , totalmente covariante (tipo (0, s))
y totalmente antisimtrico. Basta con dar las componentes con sus
e
ndices ordenados de
menor a mayor 1 j1 < . . . < js m, pero no se pueden repetir, porque en ese caso el
valor de la componente correspondiente se tendr que anular:
a
0 = Tiik = Tiik
Se puede obtener una componente cuyos
ndices no observen la ordenacin descrita introo
duciendo un signo negativo por cada permutacin de
o
ndices a partir de un conjunto de
ndices ordenados
T321 = T312 = T132 = T123
El espacio de los tensores completamente antisimtricos de tipo (0, s), 0 P [M ] es un
e
s
0
subespacio lineal de Ts P [M ].
El nmero componentes independientes de un tensor de 0 P [M ] es m .
u
s
s
Ejemplo el nmero de componentes de un objeto de 0 P es
u
2
m
2
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m!
m (m 1)
=
2! (m 2)!
2
71
Ta [v1 . . . vs ] =
1
s!
(1) T [v1 . . . vs ]
(1...s)
T[ij]
1
(T [v, w] T [w, v])
2!
1
(Tij Tji )
2
T[ijk]
1
(T [v, w, x] T [v, x, w] + T [x, v, w] T [w, v, x] + T [w, x, v] T [x, w, v])
3!
1
(Tijk Tikj + Tkij Tjik + Tjki Tkji )
3!
01 +s2 P [M ]
s
F a G (F G)a
e
En todo otro caso, la mtrica es pseudo (o semi) riemanniana.
e
72
Variedades, tensores y f
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2.6.5.
Como los campos tensoriales no son ms que una aplicacin que asigna a cada punto de
a
o
la variedad un tensor, denirlos como simtricos o antisimtricos se reduce a imponer la
e
e
simetr (antisimetr de los tensores correspondientes a cada punto:
a
a)
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
2.7.
1
q
x1 . . . xm = () Tj1 ...js
x1 . . . xm
2.7.1.
Curvas integrales
M
[t] = P
El campo vectorial asigna a cada punto de la variedad un vector (gura 2.1). Si el vector
coincide en cada punto de la curva con su vector tangente, la curva es una curva integral.
Cmo se reeja esto en la estructura diferenciable de la variedad?. La aplicacin en
o
o
coordenadas es:
a : R
Rm
x1 [t] . . . xm [t]
y su diferencial
d
: Tt [R]
dt
d
a
dt
TP [M ]
v
en coordenadas
d
d
a
: Tt [R]
dt
dt
d
a
dt
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Ta [[t]] [Rm ]
dx1
dxm
...
dt
dt
73
Figura 2.1: Campo vectorial sobre la variedad. Las curvas integrales enhebran el campo.
xi
v i [a [t]]
v i x1 [t] . . . xm [t]
xi
i = 1...m
(2.12)
sistema de m ecuaciones ordinarias para las funciones xi . Para determinar la curva integral
(que ser unica por el teorema de existencia y unicidad) debemos aportar una condicin
a
o
inicial (dar un punto cualquiera de la curva, t, x1 . . . xm ).
Ejemplo Consideremos el siguiente campo de vectores,
v = x2
74
+z
y
x
y
z
Variedades, tensores y f
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x2
1
t0 t
d2 y
= y
dt2
con lo que y = A sin t + B cos t y z = y = A cos t B sin t. Para t = 0 se cumple
x0 =
1
t0
y0 = B
z0 = A
por lo que la solucin se expresa en funcin de los datos iniciales del siguiente modo:
o
o
1
t
x [t]
y [t]
z0 sin t + y0 cos t
z [t]
z0 cos t y0 cos t
1
x0
En el ejemplo anterior hemos cubierto la variedad con una sola carta. Si tuvisemos varias
e
cartas (gura 2.2), para cada una de ellas deber
amos resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias. Tomar
amos una carta (Ua , a ) tal que P0 Ua e integrar
amos el
sistema diferencial a lo largo de toda su extensin. En la carta (Ub , b ), que necesariamente
o
deber solapar con la anterior, deber
a
amos buscar un punto, perteneciente a la interseccin,
o
P . As vamos cosiendo las curvas, utilizando el conjunto de cartas para resolver en cada
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75
Figura 2.2: Curvas integrales en una variedad recubierta por varias cartas.
nmero real. Entonces existe una unica curva integral y un nmero real r tal que
u
u
est denida en (t c) < r y [c] = P .
a
Esto quiere decir que en torno a P localmente existe una unica curva integral que
pasa por P .
La unicidad se interpreta del siguiente modo: si otra curva [t] en la interseccin
o
de dominios de denicin (|t c| < r y |t c| < r) las dos curvas son la misma.
o
2.7.2.
dene una clase de curvas en un punto, o, de otro modo, obtenemos la curva integral
integrando las ecuaciones diferenciales ordinarias del ujo.
Denicin
o
Un recinto R se hace evolucionar con el tiempo a R y posteriormente a R . Cada punto
se transporta con la variacin del parmetro de la curva integral que le corresponde (s en
o
a
la gura 2.3). El campo vectorial a travs de sus curvas integrales determina el ujo de
e
un recinto con el parmetro. Se dene el ujo de un campo vectorial como el conjunto de
a
aplicaciones s que van de un subconjunto Es E de la variedad a la variedad M .
s : R Es M
(s, P ) s [P ] = P [s]
El conjunto Es est formado por todos los puntos de E tales que su curva integral se
a
puede extender hasta el valor del parmetro s, una denicin ad hoc del dominio para que
a
o
s sea efectivamente una funcin (se podr dar el caso de que la curva integral que pasa
o
a
por un punto no fuese extensible para todos los valores del parmetro s R). Para cada
a
valor del parmetro tendremos un subconjunto Es , dependiente tanto de la regularidad del
a
campo como de la curva integral. Para cada valor del parmetro s tenemos una aplicacin,
a
o
y el conjunto de todas estas aplicaciones s es lo que llamamos ujo del campo vectorial.
76
Variedades, tensores y f
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o
a la interseccin de ambos.
o
2. s s = 1.
Los ujos constituyen un grupo uniparamtrico de transformaciones (5) .
e
2.8.
Derivada de Lie
P
Rm
x1 . . . xm
5 Recibe
u
propiedades enunciadas. Se trata de un grupo conmutativo de aplicaciones biun
vocas. Ver [Arnold].
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77
P
1
m
G 1 G 2 : R
x1 . . . xm
M
P
Rm
x1 . . . xm
a
o
Sistema de coordenadas arrastrado
Denimos el sistema de coordenadas arrastrado correspondiente a la aplicacin F como
o
el sistema de coordenadas (denotado por primas) tal que el punto P tiene las mismas
coordenadas una vez arrastrado (primas) que ten P sin arrastrar (sin primas).
a
x
(2.13)
G [ ]
x
supongamos relleno el dominio de denicin por una gelatina (gura 2.4), marcada por
o
una malla. La transformacin F deforma la gelatina (traslacin, giro, estiramiento. . . ).
o
o
Al efectuar esta operacin obtenemos una nueva malla, caracterizada por el sistema de
o
coordenadas primas. Las coordenadas de un punto respecto al original deben ser las mismas
que la del transformado respecto al sistema de coordenadas deformado.
ij
campo tensorial arrastrado dado un campo tensorial Tk se dene el campo tensorial
Tk j P = i j k Tk [P ]
78
Variedades, tensores y f
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(2.14)
despejando
x = x v + O 2
es la aplicacin inversa, G.
o
Segn la denicin de sistema de coordenadas arrastrado, (ecuacin 2.13), las compou
o
o
nentes del punto transformado (con tilde) en el sistema prima sern las mismas que las del
a
punto sin transformar (sin tilde) en el sistema de coordenadas de partida (sin primas):
x
x
( v )
x = (x v )
(2.15)
(x v )
=
=
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(x v )
x v
79
x = x + v
(2.16)
x
x
v
x
x
x
+ O 2
v, + O 2
(2.17)
y
x
x
x
v
+
x
x
v xk
= + k
x x
k
= + v,k
k
k
= k + v,k
k
= k + v,k
(2.18)
xk
xs
k
= s
k
= + O ()
x
6 Elegimos
80
(x v )
(2.19)
(2.20)
+ v
un tensor (1,1) para ilustrar el apartado por que es el ms simple con jacobianas de los dos tipos.
a
Variedades, tensores y f
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v,
(2.21)
k + v,k
(2.22)
(todo a O 2 ).
Denicin de la derivada de Lie
o
Sean T un campo tensorial y v un campo vectorial contravariante. Se dene la derivada
de Lie de T a lo largo de v como:
T [x ] T [x ]
0
Lv T l
m
donde T es el campo tensorial arrastrado a lo largo del ujo del campo v. Ntese que
o
ambos campos son evaluados en el punto P (de coordenadas x ).
2.8.1.
w xk
= w xk
= w xk v k
desarrollando Taylor:
w xk =
w xk w,k v k + O 2
tenemos las componentes en el sistema prima, y las que queremos son las del sistema sin
prima. La componente -sima de la derivada de Lie es
e
w xk w xk
(Lv w) = l
m
el campo vectorial arrastrado
=
x k
w x
k + v,k
w xk
k + v,k
k + v,k
w w,k v k
w w,i v i
k
wk w,i v i
=
=
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k wk + k w,i v i + v,k wk
w + w,i v i + v,k wk
81
resultado que operando en el orden opuesto (ver gura 2.5). La diferencia entre P y P
es, a segundo orden, la derivada de Lie.
2.8.2.
La derivada de Lie es un campo tensorial del mismo tipo que su argumento. Su expresin
o
para un tensor (1, 1) contiene dos trminos correctivos:
e
k
k
(Lv T) = T,k v k T v,k + Tk v,
Para calcularla nos valemos de las relaciones de cambio al sistema arrastrado, 2.19,2.20,2.21
y 2.22:
T xk + v k = T xk
con lo que
T xk
T xk v k
T xk T,k v k xk
y
r
Ts xk
xr x k
T
x
x s
r
r
l
l
= + v, l s v,s
82
T T,k v k
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
r
r
= l + v,
r
r
+ v,
l
l
s v,s
l
l
s v,s
T T,k v k
Tl Tl,k v l
r l
r l
r l
r l
s Tl + s Tl,k v k + v, s Tl v,s Tl + O 2
r
r
r
l
Ts + Ts,k v k + v, Ts v,s Tlr + O 2
(Lv T)s
r
r
Ts Ts
0
r
k r
r k
= Ts,k v k Ts v,k + Tk v,s
= l
m
Interpretacin el primer trmino es la derivada direccional del tensor segn v. Los otros
o
e
u
trminos tienen signo positivo si el trmino en que se corrige (aquel en que se suma)
e
e
es covariante, y negativo si es contravariante. Si el campo vectorial es constante
(por ejemplo, x ), entonces los trminos correctivos (que llevan derivadas de sus
e
componentes) se anulan.
2.8.3.
Isometr
as
La derivada de Lie nos da la variacin del campo tensorial visto al moverse segn un
o
u
arrastre dado por un campo vectorial v. Cuando el tensor de partida es igual al de llegada se
dice que el campo vectorial deja invariante el tensor arrastrado. Un caso particularmente
interesante se produce cuando se trata de una mtrica (campo tensorial simtrico, dos
e
e
veces covariante, no degenerado y tal que la signatura es la misma en todos los puntos de
la variedad). Supongamos que tenemos un campo vectorial v que la deja invariante,
Lv g = 0
entonces al movernos con el ujo los productos escalares y los ngulos no var
a
an. A estos
campos vectoriales tan interesantes se los denomina isometr o campos de Killing. Estos
as
campos dan bastante informacin sobre las propiedades de la mtrica por lo que nos
o
e
interesa obtener su forma ms general para la mtrica dada.
a
e
Siguiendo la regla mnemotcnica descrita en el apartado anterior,
e
k
k
(Lv g) = g,k v k + gk v, + gk v,
es igual a 0 para todo campo que deja invariante la mtrica. La derivada de Lie, como
e
tensor, debe tener todos sus elementos cero, lo que proporciona un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden en v k .
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83
a2
g = g
a2 sin2
+ v [, ]
k
k
g,k v k + gk v, + gk v,
k
2gk v,
2g v, + 2g v,
2a2 v,
En la otra coordenada.
=
g v, + g v,
(Lv g)
a2 sin2 v, + a2 v,
sin2 v, + v, = 0
k
k
g,k v k + gk v, + gk v,
k
g,k v k + 2gk v,
g, v + 2g v,
como a = 0 se tiene
v, +
84
cos
v =0
sin
Variedades, tensores y f
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v,
v,
v,
cos
v
sin
+ sin
v, +
la primera condicin nos dice que v = h []. Por otra parte, v, = h [] y sin2 v, + h = 0
o
de donde
1
d + g []
sin2
cos + g []
h
sin
sin
sin
cos
+h
+g
h
sin
h+h
A cos + B sin
(A sin + B cos )
cos
+C
sin
cos
v = A cos
sin
sin
cos
+ B sin
+ cos
sin
+C
cos
sin
sin
cos
sin
+ cos
sin
cos
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85
[1 , 3 ] f
=
=
cos
cos
sin
sin
cos
f
cos f
cos
sin
sin
2f
cos 2 f
f
2f
cos f
cos 2 f
sin
sin
+ cos
cos
sin
2
sin
sin
sin 2
cos
+ cos
sin
contribuyen las derivadas sobre los coecientes, porque las derivadas segundas se cancelan
siempre. Ahora nos damos cuenta de un hecho curioso:
[1 , 3 ] = 2
el conmutador es, efectivamente un campo vectorial. Vamos a calcular ahora este otro
conmutador:
[1 , 2 ]
cos
+ cos
sin
sin
cos
sin
sin
cos
+ cos
sin
cos
sin
con lo que
[1 , 2 ] = 3
anlogamente se calcula que [2 , 3 ] = 1 . El conmutador de dos campos que dejan ina
variante una mtrica es un campo que la deja invariante. De hecho esta propiedad, que es
e
general, permite armar que estos campos forman un grupo de Lie (SO (3)). Se ve, o por
lo menos, se intuye.
2.9.
Podemos abordar una denicin alternativa de la derivada de Lie extrayendo de entre las
o
propiedades de una derivada de arrastre las que determinan de modo completo y un
voco
la operacin.
o
Sea v un campo vectorial de clase C en una variedad diferenciable C M entonces se
cumplen las siguientes propiedades:
1. Si T es un campo tensorial de tipo (r, s) y clase C Lv T es un campo tensorial de
tipo (r, s) de clase C .
2. Lv T tiene las mismas propiedades de simetr o antisimetr que tiene T.
a
a
3. Dados dos campos tensoriales T, S del mismo tipo, Lv [T + S] = Lv T + Lv S.
86
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Lv T
v T
T,k v k
(Lv T)
k
k
T,k v k T v,k + Tk v,
(Lv T )
k
k
T,k v k T v,k + Tk v,
Lv T
2.10.
Por hacer
1. Completar la introduccin.
o
i
2. Experimentar con la notacin i
o
xi
xi
x x
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x1 . . . xm
x
con
x1 . . . xm
x1 x1 . . . xm
. . . xm x1 . . . xm
io
87
x
x1
xm
m
1
x
x
x
88
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
3 Formas diferenciales
En este cap
tulo trataremos de unos objetos de gran inters para la f
e
sica: las formas
diferenciales. En primer lugar daremos su denicin, basada en los conceptos tensoriales
o
que ya conocemos. En segundo lugar, explicaremos el concepto de producto exterior en
este contexto, ejemplicando su uso, para despus denir la derivada exterior y relacionarla
e
con los operadores familiares del clculo vectorial.
a
La segunda parte del cap
tulo est dedicada a describir las aplicaciones de la teor
a
a
de formas en la resolucin de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales (teorema de
o
Frbenius) as como las nuevas perspectivas que aporta para entender la estructura del
o
3.1.
r-forma diferencial la forma diferencial s es un campo tensorial de tipo(1) (0, s) (totalmente covariante) y totalmente antisimtrico de clase(2) C k .
e
Las formas diferenciales son los objetos que aparecen dentro de las integrales. En efecto,
la integral de l
nea de un campo vectorial (P, Q, R) a lo largo de una curva es,
I1 =
P dx + Qdy + Rdz
1 Es
importante aclarar un extremo de la notacin: cuando quiera que escribamos r debe leerse forma
o
diferencial de grado r o r-forma diferencial . Habitualmente reservaremos esta notacin comprimida
o
a los enunciados de las proposiciones mientras que en los clculos usaremos simplemente ; el grado de la
a
forma podr deducirse de los enunciados precedentes.
a
2 En este cap
tulo, salvo indicacin en contrario, todas las formas consideradas y las respectivas variedades
o
sobre las que se denan, sern C .
a
89
3 Formas diferenciales
es 3 = f dx dy dz (las tres formas presentadas estn denidas sobre R3 ).
a
La regla de transformacin de una forma diferencial frente a un cambio de coordenadas
o
se puede deducir a partir de las de un integrando. Para una forma en dos dimensiones,
I
f dxdy
S
=
=
(x, y)
dudv
(u, v)
S
x y x y
dudv
f [x, y] dx dy
x y x y
u v
v u
du dv
a
Sobre estas formas diferenciales podemos denir diversas operaciones que nos permiten
generalizar resultados del clculo vectorial ya conocidos. En particular, llegaremos hasta
a
el teorema de Stokes:
=
d
3.2.
Producto exterior
3.2.1.
Denicin
o
(r + s)!
( )a
r!s!
(3.1)
=
=
90
1
2
(1 + 1)!
( )a
1!1!
dx dy dy dx
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
1
s!
(1) T [v1 . . . vs ]
(1...s)
3.2.2.
Propiedades
rp
La tercera propiedad simplemente seala que dos formas cualesquiera conmutan salvo si
n
ambas son de grado impar, en cuyo caso anticonmutan. Dos consecuencias destacables de
la propiedad 3 son:
dx dy
dx dx
=
=
dy dx
0
en efecto, multipliquemos r y p :
rp
Esto ser relevante cuando la forma act e sobre dos campos vectoriales, x y y
a
u
( )
,
= (dx dy)
,
x y
x y
= dx
dy
dy
dx
x
y
x
y
= 1
por la dualidad de las bases {dx, dy} y { x , y }. Constatamos que la convencin que hemos adoptado
o
(que se emplea en gran parte de la literatura) tiene sentido en la medida en que mantiene la propiedad de
que al actuar la base covariante sobre la base contravariante el resultado es 1.
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91
3 Formas diferenciales
Ejemplo Sea dim [M ] = 3, = 1 dx1 + 2 dx2 + 3 dx3 y = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 +
23 dx2 dx3 , entonces:
=
=
(1)2 =
1 dx1 + 2 dx2 + 3 dx3 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 + 23 dx2 dx3
porque aplicando la propiedad 3 los trminos con factores repetidos se anulan y las pere
mutaciones circulares permiten agrupar los coecientes de los restantes, introduciendo un
signo negativo cuando la permutacin es impar.
o
3.2.3.
Base de formas
Cmo construimos las bases?. Sea una variedad de dimensin m, y un sistema de cooro
o
denadas en torno a P M , x1 . . . xm . Para 1-formas diferenciales la base es {dx1 . . . dxm } y
la expresin de un elemento cualquiera es = 1 x1 . . . xm dx1 +. . .+m x1 . . . xm dxm .
o
La dimensin del espacio de 1-formas es dim 1 [M ] = m.
o
La base de las 2-formas es
dxi dxj 1i<jm
con m elementos (dimensin del espacio). Las 2-formas se expresan en general as 2 =
o
:
2
ij dxi dxj asumiendo una ligera modicacin para el convenio de
o
ndices: no se suma a
todos los
ndices, sino slo en aquellos que verican el orden 1 i < j m. Por ejemplo,
o
con m = 3, = 12 dx1 dx2 + 23 dx2 dx3 + 13 dx1 dx3 .
Para las 3 -formas se tiene la base
dxi dxj dxk
1i<j<km
92
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
3.3.
Derivada exterior
La derivada exterior es una operacin sobre formas diferenciales que, entre otras aplicao
ciones, permite recuperar las expresiones en coordenadas correspondientes a los conocidos
operadores vectoriales gradiente, divergencia y rotacional. En primer lugar vamos a denirla a la manera clsica (en trminos de coordenadas) y despus daremos un conjunto
a
e
e
(denicin axiomtica) de propiedades que se demostrar suciente para volver a la deo
a
a
nicin en coordenadas.
o
3.3.1.
Denicin clsica
o
a
derivada exterior sea p tal que en un sistema de coordenadas se puede escribir como
= i1 ...ip dxi1 dxip . Se dene la derivada exterior de , denotada d como
la (p + 1)-forma diferencial de clase C que tiene la expresin
o
d = d i1 ...ip dxi1 dxip
(3.2)
i1 ...ip
x
=
=
1,1 dx1 + 1,2 dx2 + 1,3 dx3 dx1 + 2,1 dx1 + 2,2 dx2 + 2,3 dx3 dx2 + 3,1 dx1 + 3,2 dx2 + 3,3 dx3 dx3
(2,1 1,2 ) dx1 dx2 + (3,1 1,3 ) dx1 dx3 + (3,2 2,3 ) dx2 dx3
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93
3 Formas diferenciales
Ejemplo Si hacemos la derivada exterior de una 2-forma = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 +
23 dx2 dx3 , obtenemos
d
=
=
F dv
V
3.3.2.
F ds
ZS
2. d [ ] = d + (1) d. AntiLeibniz(4) .
3.
df [x] = x [f ]
(3.3)
dx (d [dy] dz dy d [dz])
=
=
= 0
la diferencial (d) pasa por encima de una 1-forma se multiplica por 1. (1)p corresponde a las
p 1-formas que salta la diferencial hasta llegar a .
4 Cuando
94
Variedades, tensores y f
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f
xi
es decir, que
df =
f i
dx
xi
(3.4)
3.3.3.
Denicin intr
o
nseca
(3.5)
En esta frmula tenemos representadas todas las posibilidades de actuacin de una forma
o
o
sobre los campos vectoriales x, y: sobre uno, sobre otro y sobre su conmutador. Se observa
una relacin entre la derivada exterior y el conmutador de los campos vectoriales x, y.
o
Hay una cierta dualidad que ser de inters al estudiar el teorema de Frbenius sobre la
a
e
o
integrabilidad de sistemas de 1-formas sobre campos vectoriales.
Para demostrar 3.5 en coordenadas, slo hay que aplicar d = (i,j j,i ) dxj dxi
o
sobre los dos argumentos expresados en coordenadas.
3.4.
Producto interior
El producto interior de una forma diferencial p por un campo vectorial x dar como
a
resultado una forma diferencial p1 , de grado uno menor que el de partida.
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95
3 Formas diferenciales
producto interior sea p una forma y x un campo vectorial contravariante de clase C en
una variedad diferenciable M . Se dene la (p 1)-forma diferencial producto interior
de x por y se denota ix o bien x mediante la siguiente expresin:
o
p1 [v1 , . . . , vp1 ] = ix [v1 , . . . , vp1 ] [x, v1 , . . . , vp1 ]
para cualesquiera campos vectoriales contravariantes v1 . . . vp1 . Para 0-formas ix f
0, campo vectorial x.
Esta expresin debe entenderse como que una p1 forma actuando sobre p1 argumentos
o
que se identica con la actuacin de una p-forma sobre sus habituales p argumentos,
o
con la particularidad de que el primero de ellos es jo: el campo vectorial x. El resto de los
argumentos de son los mismos que los de la (p 1)-forma.
El producto interior de la forma con el campo vectorial x es ix = [x] = k xk , una
generalizacin del producto escalar ya conocidos: contraccin de un campo contravariante
o
o
con un campo covariante (1-forma ). Tambin se denota |v . Los bras en f
e
sica cuntica
a
son 1-formas, mientras que los kets son vectores.
Veamos cmo acta el producto interior del producto exterior de dos 1-formas 1 y 1
o
u
con x:
ix [ ] [v] = [x, v]
= ( ) [x, v]
= [x] [v] [x] [v]
= (ix ) [v] ix [] [v]
esto nos dice que
ix [ ] = (ix ) ix
Esta operacin tiene una propiedad anloga a la regla de Leibniz, es una antiderivacin.
o
a
o
Estas consideraciones dan paso a la siguiente propiedad general, para el producto exterior
de formas de grado arbitrario. La regla es de gran utilidad prctica.
a
propiedad sean p y q y x. Entonces se cumple que
p
ix [ ] = ix [] + (1) ix []
(3.6)
Ejemplo sea 2 sobre R3 : = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 + 23 dx2 dx3 . El producto interior
12
12 v 1 dx2 v 2 dx1
5 estamos
96
Variedades, tensores y f
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+ v2 2 + v3 3
x1
x
x
= v 1 dx1
+v 2 dx1
+v 3 dx1
x1
x2
x3
a
por ser { xi } y {dxi } bases duales. Anlogamente, iv dx2 = v 2 . Extrapolando a los otros
trminos,
e
iv
Ejemplo recordemos que F es un campo vectorial cuyas componentes se pueden relacionar con
las de una 2-forma, d (v. 3.3.1 en la pgina 94). Lo que justica esto es la utilizacin del
a
o
producto interior sobre el elemento de volumen de la variedad.
elemento de volumen es la forma diferencial de orden mximo no nula de la variedad
a
(orden m) multiplicada cuyo coeciente es el determinante de la mtrica asociada.
e
Es necesario contar con una mtrica para garantizar que los elementos de la base
e
dx1 . . . dxm son de norma 1.
En este caso F es el campo vectorial tal que iF = . En
determinante 1, as que
a
tomando F = F 1 x1 +F 2 x2 + F 3 x3 y usando las propiedades 3.3 en la pgina 94 y 3.6 en
la pgina anterior desarrollamos iF :
a
en la ultima l
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iF
g1
mp
97
= v1
3 Formas diferenciales
3.5.
Hay algunas secuencias de derivaciones que podemos hacer con un campo vectorial x y
una forma diferencial p que dejan invariado el grado de sta ultima.
e
(3.7)
De esta propiedad de aqu se obtiene una propiedad adicional que verican la derivada de
Lie y la derivada exterior. Bajo las mismas hiptesis de la propiedad se cumple que ambas
o
operaciones conmutan:
d [Lx ] = Lx [d]
mediante la propiedad 3.7 probamos el carcter conmutativo
a
d [Lx ] = d [ix d] + d [dix ]
= d [ix d]
por otra parte:
Lx [d] = ix d [d] + d [ix d]
= d [ix d]
3.6.
Cmo actan sobre las formas diferenciales las aplicaciones diferenciables entre varieo
u
dades?, y en particular cmo se transforman las formas bajo cambios de coordenadas?.
o
Consideremos la gura 3.1 en la pgina siguiente. Dada una forma diferencial sobre Vb
a
puedo inducir por medio de F 1 una forma diferencial del mismo orden sobre el dominio
de F en M ?. La expresin en coordenadas de F (teniendo en cuenta el dominio en que
o
6 Las
tres operaciones son lineales. Pero mientras que la derivada de Lie (como la derivada ordinaria) satisface
una regla tipo Leibniz (es una operacin de derivacin), la derivada exterior y el producto interior son
o
o
antiderivaciones. Que las tres operaciones sean (anti)derivaciones implica que dada su actuacin sobre
o
0-formas y 1-formas queda completamente denida su actuacin sobre formas de grados superiores.
o
98
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
o
Figura 3.1: F b F 1 : Rm Rn es la expresin en coordenadas de F : M N
a
F : b F 1 : Rm
a
1
x ...x
Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
d y i1 x 1 . . . x m
d y ip x 1 . . . x m
e
pullback.
Ejemplo = sin [xy] dx dy + x2 dz dy. Vase la aplicacin F en la gura 3.2 en la pgina
e
o
a
siguiente
b F a : M
(u, v)
N
u + v, u2 , v 3
sin (u + v) u2 d [u + v] d u2 + (u + v)2 d v 3 d v 2
F#
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99
3 Formas diferenciales
=
=
=
R2
(u, v)
F#
x
u
y
u
x
v
y
v
du dv
100
Variedades, tensores y f
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3.7.
3.7.1.
Lema de Poincar
e
Para cualquier p se cumple que d [d] = 0. Por lo tanto si se cumple d para algn
u
, se tiene d = 0. La pregunta es si el rec
proco es cierto: existe alguna tal que = d
si d = 0?. La respuesta es que en general no. Si f F [M ] la condicin df = 0 no
o
implica que f = cte (vase la gura 3.3). En dimensiones bajas lo que nos preguntamos
e
es si
F = 0 F = . Para poder armarlo hay que exigir ciertas condiciones
topolgicas al dominio.
o
Lema de Poincar Sea p denida en un subconjunto en forma de estrella de la variedad
e
M y tal que d = 0. Existe una (p 1)-forma diferencial p1 de clase C tal que
se cumple que
= d
=
t=0
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(3.8)
101
3 Formas diferenciales
(x , t)
x = tx
t2 x2 (xdt + tdx) (ydt + tdy) + t2 x2 1 (ydt + tdy) (zdt + tdz) + 2t2 xy (xdt + tdx) (zdt +
t #
t2 x2 xtdt dy tydt dx + t2 dx dy + t2 x2 1
2
ytdt dz tzdt dy + t2 dy dz +
podr dar una condicin tal como que todo punto del dominio se pueda llevar a un mismo punto
a
o
mediante una homotop cualquiera (no necesariamente por rectas), pero entonces habr que asegurar
a
a
esto para todo sistema de coordenadas y no est claro que esta reformulacin sea ms general que la
a
o
a
presentada en trminos de dominio estrella.
e
102
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
3.8.
1 3 1
x
4
2
(ydz zdy) +
1
xy (xdz zdx)
2
Teorema de Frbenius
o
1
1
1
1
x
x
x
x
= 1 d1 + . . . + r dr + r+1 dr+1 + . . . + m dm
.
.
.
r
r
r
r
= 1 d1 + . . . + r dr + r+1 dr+1 + . . . + m dm
x
x
x
x
(3.9)
i
donde todos los coecientes j son funciones de x1 . . . xm . La pregunta es si dada cierta
F : N M podemos en torno a un punto P encontrar una subvariedad N M denida
por la aplicacin F de modo que F# a = 0 con a = 1 . . . r. Si tomamos una subvariedad
o
denida por una serie de ecuaciones,
g 1 x1 . . . xm
g r x1 . . . xm
=
.
.
.
=
K1
Kr
= h1 xr+1 . . . xm
xr
= hr xr+1 . . . xm
xr+1
xm
= xr+1
= xm
(3.10)
1
= 1 xr+1 . . . xm = 0
= ... = 0
9 Ntese
o
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103
3 Formas diferenciales
Normalmente se relaja la notacin y se dice que se busca x1 . . . xr en funcin de xr+1 . . . xm ,
o
o
sacar unas variables en funcin de las que quedan libres.
o
Las r 1-formas de 3.9 se pueden reescribir matricialmente como = Adx1...r +Bdxr+1...m
1 1
1
1
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
1 . . . r
dx1
. . ..
. .
.
.
. = .
. . . +
.
.
.
.
.
r
r
1
...
r
r
dxr
r
r
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
Suponiendo que en torno al punto P las r 1-formas diferenciales son linealmente independientes y por tanto en A hay un menor de tamao r r no nulo, se cumple que det [A] = 0.
n
As que puedo multiplicar por la izquierda por A1 con el siguiente resultado:
1
1
1
1
dx1
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
.
.
.
1 .
.
. =A . = . +
.
.
.
.
m
r
r
r
r+1
r
r
dx
r+1 dx
+ . . . + m dx
=
=
a
dxa + dx
a
a
dz + dx
(3.11)
a
se hacen necesarias las curvas. Por n el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias:
sustituyendo x [t] y hallamos z a [t]. Al operar sobre una curva estamos en condiciones de
a
=
=
dz a
x
a
dt + [z a [t] , x [t]]
dt
dt
t
a
dz
x
a
+ [z a [t] , x [t]]
dt
t
(3.12)
104
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
donde C a son unas constantes. Tendremos una curva tal que sobre ella las r 1-formas se
anulan. En principio uno puede escoger cualquier curva. La condicin de integrabilidad es
o
la que me garantiza que el punto nal P1 se corresponde con el punto nal de abajo, P1 ,
que no depende de la trayectoria escogida para calcular. Cuando resuelva las ecuaciones
3.12, que en general no son lineales, se obtendrn funciones
a
a
a
z1 = ha [t, C a z0 , x , x ]
0
1
movemos por el suelo (gura 3.5) hallando diversas soluciones (z a ), curvas de la variedad
N que se busca, por lo cual el punto nal x debe ser variable. Pero como es independiente
de la curva (como vamos a ver), escojo una recta.
Las condiciones de independencia del camino (integrabilidad) son que existan 1-formas
a
b tales que
a
da = b b
(3.13)
Esto es un resultado local. Para un resultado global habr que imponer alguna condicin
a
o
adicional. Es decir, localmente podemos construir la subvariedad, a menos que aadamos
n
algn tipo de condicin topolgica.
u
o
o
Frbenius (teorema) Sea M una variedad diferenciable de clase C y 1 . . . r 1-formas
o
diferenciables de clase C linealmente independientes en un entorno U de un punto
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105
3 Formas diferenciales
a
P M y tal que se cumple que existen r r 1-formas diferenciales C b con
a
a
a = 1 . . . r, b = 1 . . . r tales que da = b db . Entonces existen r r funciones fb
a
y r funciones g b tales que se verica que a = fb dg b en U .
a
Quer
amos resolver a = 0 es decir, a = fb dg b = 0. pero recordemos que
0 = 1
1
1
= f1 dg 1 + . . . + fr dg r
.
.
.
0 = r
r
r
= f1 dg 1 + . . . + fr dg r
a
para que esto se anule habiendo independencia lineal (es decir, un determinante det [fb ] = 0
1
r
en U ) necesariamente debe ser: dg = . . . = dg = 0, lo que a su vez implica que
g 1 x1 . . . xm
g r x1 . . . xm
= cte1
.
.
.
= cter
= h1 xr+1 . . . xm
.
.
.
= hr xr+1 , . . . xm
xr
C a = g a [z a , x , x ]
0
Cuando nos den un sistema de 1-formas del tipo del teorema debemos comprobar la independencia lineal en torno al punto y ver si satisface o no la condicin de integrabilidad, y
o
despus o bien integrar a mano (entonces no ser necesaria la condicin de integrabilidad)
e
a
o
o pasar a un sistema de ecuaciones ordinarias por el procedimiento explicado.
Ejemplo Decidir si es completamente integrable o no el sistema
(1 uy) dx + (1 ux) dy + (u v) du
(vy 1) dx + (vx 1) dy + (u v) dv
podemos intentar despejar, por ejemplo, dx, dy en trmino de u, v. Ponemos que x, y dee
penden de t y una curva de (u0 , v0 ) a (u1 , v1 ), etc . Tendr
amos x, y en funcin de u, v: la
o
subvariedad integrada.
106
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
3.9.
m
1
m
+ . . . q
+ p
+ . . . p
q 1
q m
p1
pm
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107
3 Formas diferenciales
Se hace as iv = . En componentes:
:
iv
ij dxi dxj
= vi i
x
= k dxk
= ij v i
= j
ij
= H q 1 . . . q m , p1 . . . pm
H 1
H
H
H
=
dq + . . . + m dq m + . . . + 1 dp1 + . . . + m dpm
q 1
q
p
p
m
1
m
+ . . . vq
+ vp
+ vp
q 1
q m
p1
pm
y nalmente:
iv
=
=
10 Prescindimos
108
v q dp1 + . . . + v q dpm v p dq 1 . . . v p dq m
H 1
H
dq + . . . m dpm
q 1
p
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
H
p1
.
.
.
vq
vp
H
pm
H
q 1
.
.
.
vp
H
q m
H
p1
.
.
.
=
=
H
pm
H
q 1
.
.
.
=
H
q m
las curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Al estar la mecnica hamiltoa
niana en trminos de ecuaciones de primer orden se pueden estudiar las ecuaciones como
e
curvas integrales de un campo vectorial. Se puede comprobar que el hamiltoniano tiene
que quedar invariante bajo este ujo, en la evolucin del sistema mecnico:
o
a
v [H] = 0
a partir de dH [v] = 0. Se puede deducir tambin el teorema de Liouville: queda invariante
e
bajo la derivada de Lie en la direccin de v. Y el volumen del espacio de fases es m .
o
Liouville (teorema) El elemento de volumen del espacio de fases queda invariante bajo la
evolucin del sistema mecnico. El elemento de volumen es una 2m-forma diferencial
o
a
(m veces) .
Lv [ ] = 0
Es una igualdad que puede probarse aplicando las propiedades de la derivada de Lie
y la derivada exterior y sabiendo que es cerrada: Lv = d [iv ] + iv d = d [dH].
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109
3 Formas diferenciales
Reformulamos as el teorema de Liouvile: v [H] = 0. H es invariante bajo la evolucin
o
del sistema mecnico (v): v [H] = dH [v] = (iv ) [v] = [v, v] = 0 ya que es
a
antisimtrica.
e
Sean f, g dos funciones y {f, g} su corchete de Poisson. Asociamos a una funcin f una
o
1-forma diferencial df
f df ivf = df
g dg ivg = dg
vf [g] = {f, g} = 0
vg [f ] = {f, g} = 0
Se cumple que [vf , vg ] = {f, g}. El parntesis de Poisson indica cmo var g a lo largo
e
o
a
del ujo de f , vf . Esta reformulacin permite aplicarlo a sistemas ms generales.
o
a
3.10.
Por hacer
a
sin que parezca una componente. Por ejemplo: letras griegas en negrita o con tilde, .
110
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
ds2
El que la mtrica sea denida positiva nos permite denir la norma y el ngulo sobre el
e
a
espacio tangente a la variedad en un punto.
la norma de v se dene como
||v||
g [v, v]
diagonalizar en cada punto la expresin matricial del tensor y en cada punto de la diagonal encontrao
remos un +1 o un 1.. La lista de todos estos valores es la signatura del tensor.
111
g [v, w]
||v|| ||w||
Por otro lado, la mtrica es el unico objeto que permite establecer correspondencias entre
e
T j = gim T mj
ik
T ijk
= g
km
ij
Tm
Ejemplo A un vector del espacio tangente v = v i xi podemos asociarle mediante g uno del
i
espacio cotangente, j = gji v con lo cual = j dxj , Tambin podemos pasar del espacio
e
cotangente al espacio tangente, utilizando v i = g ij j .
4.1.
Conexin af o lineal
o
n
Una mtrica permite mucho ms que estos clculos algebraicos; nos permite, por ejemplo,
e
a
a
dar una denicin de transporte paralelo (derivada covariante). Es una manera de trasladar
o
un vector de un punto de la variedad a otro a lo largo de una curva, manteniendo constante
el ngulo vectorcurva. Esto permite comparar vectores, mediante el proceso de trasladar
a
el punto de aplicacin de uno de ambos sobre el del otro a travs de la curva.
o
e
Hasta aqu no hemos podido denir una nocin de paralelismo entre vectores denidos
o
en puntos distintos para una variedad diferenciable. La conexin af es una regla gracias
o
n
a la cual podremos denir alguna nocin de paralelismo.
o
A este motivo para denir una derivada covariante (permitir el transporte paralelo) se
aade la necesidad de encontrar una analog a la derivada parcial de un tensor cuyo
n
a
resultado tambin sea un tensor.
e
La mtrica no aporta la unica manera de denir una derivada covariante, una conexin.
e
o
Hay modos no mtricos de denir una conexin. Pero hay una sola conexin compatible
e
o
o
con la mtrica (que mantenga normas y ngulos).
e
a
La derivada parcial de una funcin (tensor (0, 0)) es un tensor Supongamos f
o
F [M ].
f
kf
xk
k = k f s se transforma como un tensor:
xk f
xk
f
=
=
k
xk
xk xk
xk
A partir de una funcin (tensor del tipo (0, 0)) f F [M ] se obtiene un objeto (0, 1)
o
mediante k .
k =
112
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
v i
xj
=
xj
xj xj
Tji
xi i
v
xi
xj xi v i
xj 2 xi i
+
v
xj xi xj
xj xj xi
el segundo trmino causa que esto no sea un tensor bajo transformaciones de coordenadas
e
2 i
arbitrarias. Ntese que si el jacobiano de la transformacin, xjx i fuese nulo, el resultado
o
o
x
s ser un tensor (porque se transformar como dictan las leyes tensoriales).
a
a
( v)j
jv
i
v;j
v i
+ i v k
kj
xj
(4.1)
ndice exterior, j. Para que esta denicin cobre sentido ha de ser vlida en cualquier
o
a
i
sistema de coordenadas. Puedo encontrar una transformacin para esos tal que v;j sea
o
efectivamente un tensor?.
j
vi
v i
+ i j v k
k
xj
xj
xk k
xi i
v + i j
v
k
j xj
i
x
x
xk
=
=
xj xi v i
xj 2 xi i
xk k
+
v + i j
v
k
j xi xj
j xj xi
x
x
xk
=
despejando de 4.1:
v i
=
xj
jv
i v k
kj
y sustituyendo
vi =
xj xi
xj xi
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jv
xj xi i k
xk k
xj 2 xi i
v + i j
v +
v
k
j xi kj
k
x
x
xj xj xi
(4.2)
113
k
xk
xj
i j
k
xi i k
xj 2 xi k
kj v +
v
xi
xj xj xk
xi i
xj 2 xi
kj +
vk
xi
xj xj xk
(ntese que para sacar el factor comn v k hemos cambiado en el cuarto trmino de 4.2 el
o
u
e
ndice mudo i por k). Como esto tiene que valer para todo v k , el parntesis debe anularse.
e
xk
Multiplicando la expresin nal por la xm y teniendo en cuenta que
o
xk xk
xk
k
=
= m
m xk
x
xm
se obtiene
k
0 = i j m
k
xk xj xi i
xk xj 2 xi
kj +
xm xj xi
xm xj xj xk
y por tanto
xi xk xj i
xk xj 2 xi
kj m
(4.3)
i xm xj
x
x xj xj xk
es la regla de transformacin de las m3 funciones que proporciona la conexin en el
o
o
sentido clsico. Las componentes de la conexin no forman un tensor, como se deriva
a
o
de la frmula. Por ejemplo, podremos tener coordenadas en las que se anulen todas las
o
componentes y coordenadas donde no (algo imposible en los tensores, debido a su denicin
o
intr
nseca: nulo en un sistema de coordenadas, nulo en todos). S se transforman como un
tensor en los casos en los que el cambio de coordenadas tenga jacobiano constante:
i j =
m
2 xi
= cte
xj xk
Observacin acerca de la frmula 4.3: su primer trmino se corresponde con la transformao
o
e
cin que seguir un tensor, mientras que el segundo hace alusin al cambio de coordenadas
o
a
o
(jacobiano).
Derivada covariante de una 1-forma Sea = i dxi . Queremos buscar la expresin k i .
o
Imponemos para ello que la derivada covariante conmute con la contraccin. Al hacerlo
o
114
k i ) v
+ i
i v i
i v i =
k i ) v
+ i
kv
v i
+ i v m
mk
xk
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
i v i
i i
v i
v + i k
xk
x
i v i
k i ) v
v i
+ i v m
mk
xk
+ i
i v i = (
k i ) v
+ i
kv
(4.4)
0 =
k i ) v
=
=
k m ) v
k m
m m
v + i i v m
mk
xk
m
+ i i v m
mk
xk
como la expresin debe ser vlida para cualquier v m el parntesis debe anularse:
o
a
e
k m
m
+ i i = 0
mk
xk
m
i i
mk
xk
(4.5)
donde el sub
ndice k de es derivacin respecto a k (recordemos que el
o
ndice de la derivada
va detrs siempre).
a
A partir de la denicin de derivada covariante para campos contravariantes e imponieno
do la conmutacin de la derivada y la contraccin hemos calculado la derivada covariante
o
o
de campos covariantes (entre ellos, las formas diferenciales).
Derivada covariante de un campo tensorial (1, 1) El siguiente paso es intentar denir
una derivada covariante para campos tensoriales arbitrarios. Lo veremos con un campo
tensorial (1, 1) y luego se generalizar.
a
Tenemos que imponer una regla de Leibniz para extender la derivada covariante a cualquier campo tensorial:
[S T] = S T + S T
(4.6)
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115
S1 +
S2
(4.7)
Un campo tensorial (1, 1) se puede escribir como combinacin lineal de un campo vectorial
o
contravariante (tensor (1, 0)) y de una forma diferencial (tensor (0, 1)), expresndolo as
a
:
i
k Tj
v i j
vi
k j
vi
j
m m
jk
xk
+ j
kv
+ j
v i
+ i v m
mk
xk
=
=
=
v i
j
j + v i k + i v m j m v i m
mk
jk
xk
x
v i j + i v m j m v i m
mk
jk
xk
i
i
T + i Tjm m Tm
mk
jk
xk j
i
( T )jk = Tj;k =
i
k Tj
i
i
T + i Tjm m Tm
jk
mk
xk j
(4.8)
i1 ...ir
i1 ...ir1 m
mi2 ...i
m
m
i1 ...ir
1 ...ir
T
+i1 Tj1 ...js r +. . .+ir Tj1 ...js
j1 k Tmj2 ...js js k Tji1 ...js1 m
mk
mk
xk j1 ...js
1 ...ir
( T )j1 ...jr k = Tji1 ...js ;k =
1
s
i1 ...ir
k Tj1 ...js
116
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
4.2.
Torsin y curvatura
o
4.2.1.
Tensor de torsin
o
=
=
=
if
kf
if
=(
i ) [f ].
kf ]
[ k f ] m m f
ki
xi
2
f
f
m m
ki
i xk
x
x
2f
m f
ik m
xk xi
x
i ) [f ]
2f
xi xk
2f
,
xk xi
= (m m )
ik
ki
f
xm
e
ndices covariantes:
m m = 0
ik
ki
A T (Tm m m ) se le denomina tensor de torsin y a los , coecientes de conexin.
o
o
ik
ik
ki
Cuando T es nulo, decimos que la conexin es nula o simtrica. Vericaremos que T es un
o
e
tensor, slo hay que hacer los cambios de coordenadas oportunos. En general:
o
(
i ) [f ]
= Tm
ik
f
xm
Veamos cmo funciona el conmutador con campos vectoriales contravariantes. Basta con
o
calcular uno de los dos trminos de i k v m k i v m = ( i k k i ) [v m ]; ya sabemos
e
que el otro ser igual pero con el signo cambiado y los
a
ndices k e i permutados:
i
kv
=
=
=
=
[ k v m ] + m k v l l l v m
li
ki
xi
m
v
v l
+ m v r + m
+ l v r
rk
li
rk
i
k
x x
xk
l
ki
lv
2 vm
m r
v r
v l
+
rk v + m i + m k + m l v r l l v m
rk
li
li rk
ki
xi xk
xi
x
x
2 m
r
l
v
m
v
r
m v
+
+ m l
+ m k l l v m
li rk v + rk
li
ki
i xk
i rk
i
x
x
x
x
Estamos derivando un tensor (1, 1), k v m . Por lo tanto tenemos un trmino debido al
e
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117
a
de torsin. Ntese cmo en el primer trmino de la segunda ecuacin m v l se transforma en
o
o
o
e
o lk
m v r , siguiendo las normas estudiadas. El paso a la ultima ecuacin consiste simplemente
o
rk
en sacar factor comn de v r .
u
propiedad T es antisimtrico en sus
e
ndices covariantes: Tm = Tm .
ik
ki
4.2.2.
Tensor de curvatura
i ) [v
2 vm
+
xi xk
] =
r
m
v l
r
m v
+ m l
+ m k l
li rk v + rk
li
ki
i rk
i
x
x
x
v r
v l
2 vm
m
+
+ m l v r + m k + m i l
lk ri
ri
lk
ik
k xi
k ri
x
x
x
x
m
m
m
+ m l m l v r + l l
lv
li rk
lk ri
ik
ki
xi rk xk ri
los unicos trminos que no se contrarrestan son los que van multiplicando a v r y los dos
e
nales. El ultimo parntesis de la ultima expresin es el conocido tensor de torsin, Tl .
o
o
ik
El primer parntesis se denomina tensor de curvatura (denotado R) y su expresin en
e
o
componentes es:
Rm m m + m l m l
rik
rk,i
ri,k
li rk
lk ri
Se puede demostrar sin ms que operar que este objeto es en efecto un tensor. Tambin se
a
e
puede demostrar que
propiedad R es antisimtrico en sus ultimos
e
ndices covariantes: Rm = Rm
rik
rki
Con todo esto la expresin del conmutador de un campo vectorial contravariante queda
o
compacta, en lo que se conoce como identidades de Ricci:
(
i ) [v
] = Rm v r + Tl
ik
rik
lv
4.2.3.
Identidades de Bianchi
Torsin nula
o
Supongamos la torsin T nula, y por lo tanto m = m . La primera identidad de Bianchi
o
ki
ik
se sigue inmediatamente:
Ri + Ri + Ri = 0
(4.9)
jkl
klj
ljk
118
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
lv
lv
(4.10)
Cuando la torsin nula, existe y podemos elegir un sistema de coordenadas tal que sea
o
posible anular todos los coecientes de la conexin en un punto P , es decir, m [P ] = 0.
o
ik
Pero atencin, la derivada en ese punto m [P ] = 0 no tiene por qu anularse as como
o
e
ik;m
m en cualquier otro punto P , m [P ] = 0.
ik
ik
Las identidades de Bianchi son relaciones tensoriales, de manera que basta con encontrar
un sistema de coordenadas en donde se cumplan 4.9 y 4.10. Escogemos pues un sistema de
coordenadas que anule los coecientes de conexin en un determinado punto P . Entonces:
o
Ri
jkl
i i
jl,k
jk,l
i
j Tkl
i
k Tlj
i
l Tjk
+ Th Ti + Th Ti + Th Ti
lj hk
kl hj
jk hl
4.3.
h
j Rikl
h
k Rilj
+ Ts Rh + Ts Rh + Ts Rh = 0
jk isl
kl isj
lj isk
o
e
o
la curvatura.
1 ...ir
1 ...ir
Sea T de componentes Tji1 ...js . Podemos denir la derivada covariante de T, k Tji1 ...js . Si
k
adems tenemos un campo vectorial v = v xk podemos construir la derivada covariante
a
del campo tensorial T a lo largo del campo vectorial v as(2) :
i1 ...ir
v Tj1 ...js
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ek ,
vk
i1 ...ir
v T)j1 ...js
i1 ...ir
k Tj1 ...js
1 ...ir
y Tji1 ...js ;k v k .
119
vk
vk
kw
wi
+ i w m
mk
xk
wi
v k k + i w m v k
mk
x
con componentes i =
dxi
dt
dxi
dt xi
i
w)
dxk
dt
dxk
dt
=
=
kw
kw
wi
+ i w m
mk
xk
wi dxk
dxk
+ i w m
mk
xk dt
dt
i
k
dw
i
m dx
+ mk w
dt
dt
=
=
En suma:
dwi
dxk
+ i w m
(4.11)
mk
dt
dt
Para denir las derivadas de campos tensoriales de orden mayor, se procede anloa
gamente.
(
i
w)
dwi
dxk
+ i wm
=0
mk
dt
dt
120
(4.12)
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
dt
Ms precisamente, siendo t el parmetro de la curva:
a
a
(
i
)
dxm dxk
d dxi
+ i
=0
mk
dt dt
dt dt
ci
wi
4.4.
4.4.1.
La ecuacin de una curva geodsica viene dada por ( ) = 0. Un caso trivial es una
o
e
l
nea recta: al transportar paralelamente su vector tangente, ste se mantiene tangente a
e
la recta.
Sea la curva C dada por : {x [t] : t R}. La ecuacin de la geodsica en coordeo
e
nadas es:
d2 x
dx dx
+
= 0
2
dt
dt dt
con x [0] = c
dx
y
[0] = v
dt
Ntese que slo la parte simtrica de la conexin contribuye a la ecuacin de la geodsica.
o
o
e
o
o
e
4.4.2.
http://alqua.com/VTF
121
1
( + )
hasta P .
6. En el punto P de llegada tenemos un u (u transportado) paralelamente que utilizamos como vector tangente para construir una nueva geodsica g2 . Esta nueva
e
geodsica ser aproximadamente paralela a la primera (g1 ). El procedimiento puede
e
a
repetirse y as llenar M de geodsicas formando una congruencia (un conjunto de
e
curvas que llenan M ).
7. Transportamos paralelamente por la geodsica g1 , resultando ; el experimento
e
consiste en ver si llegando a P el vector sigue uniendo ambas geodsicas. Es decir,
e
122
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Figura 4.2: El hecho de que el conmutador de v y w sea nulo permite construir un paralelogramo
cerrado con sus curvas integrales.
4.5.
...
Si [v, w] = 0 podemos construir un paralelogramo (conectando P con P por dos caminos
diferentes) con las curvas integrales de v y w (gura 4.2).
...
Sea el vector ...i en P . Lo transportamos paralelamente hasta P por un camino y otro;
x
el resultado en P es dos vectores distintos (gura 4.3). Se verica que
xi = () Ri xj v k wl
jkl
El tensor de curvatura cuantica la diferencia entre los dos vectores transportados paralelamente por los dos caminos.
Interpretacin en funcin de las geodsicas El grado de separacin de las geodsicas es
o
o
e
o
e
proporcional a la curvatura.
4.6.
Conexin LeviCivit`
o
a
Buscamos una conexin tal que el producto escalar de dos vectores denido por la mo
e
trica, gij v i wj se mantenga constante si transportamos los vectores paralelamente v i =
gura 4.4). Esto supone que normas y ngulos quedan conservados tras un transporte por
a
esta conexin, que recibe el nombre de conexin de LeviCivit`.
o
o
a
Imponiendo que el producto escalar sea constante a lo largo de la curva :
0=
gij v i wj = (
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gij ) v
wj + gij
wj + gij v i
123
Figura 4.3: El transporte de un vector por dos caminos diferentes da vectores diferentes.
124
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
e
transporte paralelo). Como esto ha de vericarse v, w:
gij
=0
(4.13)
=
T =
0
0
(4.14)
(4.15)
o
que satisface 4.14 y 4.15. 4.14 implica que se conservan los productos escalares por
i
transporte paralelo y 4.15 que Tjk = 0 y por tanto que i = i .
jk
kj
Vamos a buscar esa conexin unica:
o
k gij
(4.16)
y haciendo permutaciones c
clicas para intentar obtener los s
mbolos :
i gjk
j gki
(4.17)
(4.18)
1
(gij,k + gjk,i gki,j )
2
1
s
mbolos de Christoel de primera especie, jki = 2 (gij,k + gjk,i gki,j ).
1
r
Multiplicando por g
la expresin anterior y teniendo en cuenta que gmj g jr = m
o
obtenemos
r
m m = g jr (jki )
ik
m gmj =
ik
nalmente
r = g jr jki
ik
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125
4.7.
Sea u un campo vectorial sobre una hipersupercie RP . En todos los puntos de la supercie construimos las curvas geodsicas gi cuyo vector tangente es u (son las trayectorias
e
de las part
culas libres que se dejan evolucionar a lo largo del campo). Si construimos un
vector n que une dos geodsicas sobre RP (gura 4.5)y calculamos su derivada covariante
e
dos veces tenemos:
u u n = R [u, u, n]
en otras palabras
d2 ni
= Ri uj nk ul
jkl
ds2
la separacin de las geodsicas viene dada por la curvatura.
o
e
4.8.
Por hacer
Este cap
tulo necesita una revisin profunda; las expresiones matemticas han sido reo
a
visadas pero no as la exposicin y su sentido global.
o
1. Eliminar redundancias y editar exposicin de la derivada de una 1-forma.
o
2. Pasar de notacin con s
o
mbolos griegos (del cap
tulo de formas) a la notacin recta del resto
o
del documento para los covectores. a.
126
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
A Maniesto de alqua
Origen y metas del proyecto
El proyecto alqua fue fundado con el objetivo de promover la creacin de un fondo de
o
documentos libres de carcter cient
a
co que
permitiese a cualquiera aprender con libertad.
Estos documentos son libres en sentido
amplio: no slo se permite su reproduco
cin y distribucin (gratuita o no) sino que
o
o
tambin se permite su modicacin. Adee
o
ms, los documentos contienen una licencia
a
(la licencia GNU para documentacin libre,
o
GFDL) que garantiza que estas libertades de
que dispone el lector (y potencial autor) no
pueden ser restringidas ulteriormente. Cualquiera que reciba el documento y lo modique est obligado a distribuirlo en los misa
mos trminos de libertad que lo recibi.
e
o
El proyecto surgi en 1999 estimulado por
o
nuestra incomprensin ante la duplicacin
o
o
de esfuerzos en la redaccin de materiales
o
didcticos para la f
a
sica. Nos parec natural
a
compartir aquello que nos gustaba, el conocimiento de la ciencia. Lo que escribisemos
e
deber poder disfrutarse sin merma de lia
bertad por las personas que estuviesen interesadas.
Conocedores de una iniciativa similar, que
reivindicaba un ejercicio ms completo de
a
la libertad en un mbito muy prximo a la
a
o
ciencia (el software), decidimos aplicar los
mismos principios a nuestro campo. Es evidente que en lo que toca a los textos cient
cos la libertad brilla por su ausencia. No se
127
A Maniesto de alqua
ms los mejores documentos. Por ejemplo,
a
las ediciones analgicas (impresas) actuales
o
no estn sometidas a un sistema de mria
e
to, ya que intervienen fuertemente los factores disponibilidad y precio. Es decir, no me
compro (y por lo tanto no uso) el mejor libro
porque mi librer local no lo tiene o porque
a
excede mi presupuesto. Sin embargo, el coste de una descarga de la red es marginal, hay
visores de los documentos disponibles para
todas las plataformas, y elegir un documento no implica no poder descargar posteriormente otros siete sobre el mismo tema.
La naturaleza de los documentos acadmie
cos se presta a un sistema de mrito?. La
e
respuesta no puede ser armativa sin ms. Si
a
bien de un programa se pueden cuanticar
elementos de mrito como rapidez, espacio
e
ocupado en memoria y, ya ms discutiblea
mente, diseo del interfaz, no se puede decir
n
lo mismo de un tratado sobre ptica o mio
croeconom mucho menos de un curso de
a,
ontolog y para qu hablar de una novela o
a
e
un poema.
En todo caso, los documentos acadmicos
e
ms susceptibles de sujetarse a un sistema
a
de mrito para su desarrollo son aquellos que
e
versan sobre una disciplina cient
ca estable
y por eso alqua se ha dedicado a este mbito
a
en primer lugar.
128
con los planes de estudios) queda mejor representada. El criterio para participar en un
documento es, solamente, hacerlo bien.
Algunos autores pueden pensar que distribuir su documento bajo un copyright que
restringe la libertad de copia es ms rentaa
ble. Esto no tiene por qu ser cierto, por dos
e
razones.
En primer lugar, libre no quiere decir gratuito. Una editorial podr publicar un doa
cumento libre obteniendo benecio de ello.
De hecho, es una buena idea hacerlo, dado lo agradable que resulta manejar un libro bien encuadernado. Tambin los autoe
res pueden aceptar una compensacin de los
o
lectores por continuar su trabajo en un determinado documento.
En segundo lugar, la mayor parte de los
autores son primeramente lectores. Cabe esperar, pues, que el enorme ahorro derivado
del acceso a documentos libres supere holgadamente el benecio econmico de una puo
blicacin de la forma a la que estamos acoso
tumbrados.
En todo caso, aquello que no puede valorarse es la libertad que proporciona un documento que puede quedar adaptado a un
curso acadmico eliminando dos cap
e
tulos,
aadiendo algunos ejercicios y escribiendo
n
una seccin introductoria, por ejemplo. Las
o
universidades u otras instituciones educativas podr cumplir mejor su funcin social
an
o
poniendo a disposicin del pblico, en cono
u
diciones de libertad, su patrimonio ms ima
portante: el conocimiento.
Todo esto y mucho ms queda facilitado
a
por un modelo de cooperacin que anima,
o
pero no impone, al trabajo en equipo y que,
a la larga, benecia a todos. alqua intenta
ofrecer los medios que facilitan esta tarea.
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
A Maniesto de alqua
A modo de conclusin
o
El proyecto alqua ha recorrido un largo trecho: sale a la luz en 2002 con varios documentos
de f
sica de nivel universitario y pronto incorporar art
a
culos remitidos a revistas cient
cas
y textos de otras materias.
Las instituciones pueden colaborar apoyando econmicamente el proyecto, patrocinando
o
ediciones impresas o aportando material.
Pero sobre todo alqua necesita tu participacin, con tu tiempo, esfuerzo y aptitudes,
o
compartiendo lo que sabes pero tambin indicando lo que no sabes o no entiendes, para
e
que los documentos libres en marcha y otros nuevos alcancen los altos niveles de calidad a
los que aspiramos.
Te invitamos a construir un patrimonio cient
co que nos pertenezca a todos.
Versin 1.0, mayo de 2002.
o
Copyright (C) Alvaro Tejero Cantero y Pablo Ruiz Mzquiz, fundadores del proyecto
u
alqua. http://alqua.com/manifiesto. Se permite la copia y distribucin literal de este
o
art
culo por cualquier medio, siempre y cuando se conserve esta nota.
http://alqua.com/VTF
129
A Maniesto de alqua
130
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Preamble
The purpose of this License is to make a manual, textbook, or other written document
free in the sense of freedom: to assure everyone the eective freedom to copy and redistribute it, with or without modifying it, either commercially or noncommercially. Secondarily,
this License preserves for the author and publisher a way to get credit for their work, while
not being considered responsible for modications made by others.
This License is a kind of copyleft, which means that derivative works of the document must themselves be free in the same sense. It complements the GNU General Public
License, which is a copyleft license designed for free software.
We have designed this License in order to use it for manuals for free software, because free
software needs free documentation: a free program should come with manuals providing
the same freedoms that the software does. But this License is not limited to software
manuals; it can be used for any textual work, regardless of subject matter or whether it
is published as a printed book. We recommend this License principally for works whose
purpose is instruction or reference.
B.1.
Applicability and
Denitions
of it, either copied verbatim, or with modications and/or translated into another language.
A Secondary Section is a named appendix
or a front-matter section of the Document that
deals exclusively with the relationship of the
publishers or authors of the Document to the
Documents overall subject (or to related matters) and contains nothing that could fall directly within that overall subject. (For example,
if the Document is in part a textbook of mathematics, a Secondary Section may not explain
any mathematics.) The relationship could be a
131
132
B.2.
Verbatim Copying
B.3.
Copying in Quantity
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
B.4 Modications
If you publish or distribute Opaque copies of
the Document numbering more than 100, you
must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or
state in or with each Opaque copy a publiclyaccessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access to download anonymously at no charge using publicstandard network protocols. If you use the latter
option, you must take reasonably prudent steps,
when you begin distribution of Opaque copies in
quantity, to ensure that this Transparent copy
will remain thus accessible at the stated location until at least one year after the last time
you distribute an Opaque copy (directly or through your agents or retailers) of that edition
to the public.
It is requested, but not required, that you
contact the authors of the Document well before redistributing any large number of copies,
to give them a chance to provide you with an
updated version of the Document.
B.4.
Modications
You may copy and distribute a Modied Version of the Document under the conditions of
sections 2 and 3 above, provided that you release the Modied Version under precisely this
License, with the Modied Version lling the
role of the Document, thus licensing distribution and modication of the Modied Version
to whoever possesses a copy of it. In addition,
you must do these things in the Modied Version:
Use in the Title Page (and on the covers,
if any) a title distinct from that of the Document, and from those of previous versions (which should, if there were any, be
listed in the History section of the Document). You may use the same title as a
previous version if the original publisher
of that version gives permission.
http://alqua.com/VTF
133
of Back-Cover Text may be added by (or through arrangements made by) any one entity. If
the Document already includes a cover text for
the same cover, previously added by you or by
arrangement made by the same entity you are
acting on behalf of, you may not add another;
but you may replace the old one, on explicit permission from the previous publisher that added
the old one.
The author(s) and publisher(s) of the Document do not by this License give permission to
use their names for publicity for or to assert or
imply endorsement of any Modied Version.
B.5.
Combining
Documents
If the Modied Version includes new frontmatter sections or appendices that qualify as
The combined work need only contain one
Secondary Sections and contain no material copied from the Document, you may at your op- copy of this License, and multiple identical Intion designate some or all of these sections as variant Sections may be replaced with a single
invariant. To do this, add their titles to the list copy. If there are multiple Invariant Sections
of Invariant Sections in the Modied Versions with the same name but dierent contents, malicense notice. These titles must be distinct from ke the title of each such section unique by adding at the end of it, in parentheses, the name
any other section titles.
You may add a section entitled Endorse- of the original author or publisher of that secments, provided it contains nothing but en- tion if known, or else a unique number. Make
dorsements of your Modied Version by various the same adjustment to the section titles in the
parties for example, statements of peer review list of Invariant Sections in the license notice of
or that the text has been approved by an or- the combined work.
ganization as the authoritative denition of a
In the combination, you must combine any
standard.
sections entitled History in the various oriYou may add a passage of up to ve words ginal documents, forming one section entitled
as a Front-Cover Text, and a passage of up to History; likewise combine any sections entitled
25 words as a Back-Cover Text, to the end of Acknowledgements, and any sections entitled
the list of Cover Texts in the Modied Version. Dedications. You must delete all sections enOnly one passage of Front-Cover Text and one titled Endorsements.
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Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
B.6.
Collections of
Documents
B.7.
Aggregation With
Independent Works
A compilation of the Document or its derivatives with other separate and independent documents or works, in or on a volume of a storage or
distribution medium, does not as a whole count
as a Modied Version of the Document, provided no compilation copyright is claimed for the
compilation. Such a compilation is called an aggregate, and this License does not apply to the
other self-contained works thus compiled with
the Document, on account of their being thus
compiled, if they are not themselves derivative
works of the Document.
If the Cover Text requirement of section 3
is applicable to these copies of the Document,
then if the Document is less than one quarter
of the entire aggregate, the Documents Cover
Texts may be placed on covers that surround
only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear on covers around the
whole aggregate.
B.8.
Translation
http://alqua.com/VTF
B.9.
Termination
You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for under this License. Any other attempt to
copy, modify, sublicense or distribute the Document is void, and will automatically terminate
your rights under this License. However, parties who have received copies, or rights, from
you under this License will not have their licenses terminated so long as such parties remain in
full compliance.
B.10.
Future Revisions of
This License
The Free Software Foundation may publish new, revised versions of the GNU Free
Documentation License from time to time.
Such new versions will be similar in spirit to the present version, but may dier
in detail to address new problems or concerns. See http://www.gnu.org/copyleft/ http:
//www.gnu.org/copyleft/.
Each version of the License is given a distinguishing version number. If the Document species that a particular numbered version of this
License or any later version applies to it, you
have the option of following the terms and conditions either of that specied version or of any
later version that has been published (not as a
135
136
Variedades, tensores y f
sica 1.00 (05/13/2002)
Bibliograf
a
[Abraham]
[Arnold]
Arnold, V.I.: Mathematical methods of classical mechanics (2nd edition). SpringerVerlag. New York, 1989.
5
[Bishop]
[Chavel]
[ChoquetBruhat] ChoquetBruhat, Y., de WittMorette, C., DillardBleick, M.: Analysis, manifolds and physics. North Holland. Amsterdam, 1991.
[Crampin]
[Eisenhart]
[Flanders]
[Lovelock]
[Misner]
137
Bibliograf
a
[Postnikov]
[Ruiz-Gamboa]
[Sattinger]
Sattinger, D.H., Weaver, O.L.: Lie groups and algebras with applications to physics, geometry and mechanics (3rd edition). University of
Bangalore Press. New Delhi, 1997.
[Schouten]
[Schutz]
[Sternberg]
138
Variedades, tensores y f
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Indice alfabtico
e
aplicacin de coordenadas, 13
o
atlas mximo, 15
a
banda de Mbius, 100
o
base natural del espacio tangente, 37
botella de Klein, 100
bras, 96
campo contravariante, 64
campo vectorial completo, 75
campos de Killing, 83
carta, 12
coecientes de conexin, 117
o
congruencia, 122
curva integral, 73
derivacin, 33, 98
o
derivada de Lie, 73, 81
difeomorsmo, 29
dominio en forma de estrella, 101
dual del espacio tangente, 46
dualidad de Hodge, 93, 97
elemento de volumen, 97
embedding, 30
entorno de coordenadas, 13
equivalencia de variedades, 29
esfera, 17
espacio cotangente, 46
espacio topolgico, 13
o
estructura diferenciable, 16
estructura simplctica, 107
e
existencia y unicidad de curvas integrales,
75
139