SEP DGEST SNEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE MATAMOROS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
INGENIERA ELECTRNICA
Materia: Control 1
Funcin de Conversin de Modelos en MATLAB
Practica #2
Maestro: M.C Alan Len Gonzlez Almaguer
Equipo: Los Electrnicos No. De control
Hermenegildo Martnez De La Cruz 11260095
Jorge Alejandro Reyes Torres 11260108
Miguel ngel Fierros Pea 11260081
Vernica Maldonado Carrizales 11260094
Aula: K3
Hora: 6:00
H. Matamoros, Tamaulipas. 01/Mayo/2014
Prctica #2: Funcin de Conversin de Modelos en MATLAB
Objetivo:
Utilizando MATLAB conoceremos y aplicaremos funciones de conversin de modelos ,
para involucrar los polos, los ceros, algunas fracciones parciales.

Marco Terico

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se
comenzar por definir la funcin de transferencia, para proseguir con el clculo de la
funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales.

Funcin De Transferencia.

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son
cero.

Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente
ecuacin diferencial:







Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este
sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero, o









A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de
un Sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el
denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina
sistema de orden n-simo.
Integral de convolucin. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la funcin de
transferencia G(s) es:





Donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la transformada de
Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son
cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s),
o bien





Obsrvese que la multiplicacin en el dominio complejo es equivalente a la convolucin
en el dominio del tiempo (vase Apndice A), por lo que la transformada inversa de
Laplace de la Ecuacin (anterior) se obtiene mediante la siguiente integral de
convolucin:









Donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t<0.


Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin
grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de
bloques tiene la ventaja de indicar de forma ms realista el flujo de las seales del
sistema real.

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con
otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace
el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales.

Obsrvese que la seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un
diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad
unilateral. La Figura 2-1 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de
flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del
bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales.











Obsrvese que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las
dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de
transferencia en el bloque. Las ventajas de la representacin mediante diagramas de
bloques de un sistema estriban en que es fcil formar el diagrama de bloques general
de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con
el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema. En general, la operacin funcional del sistema se
aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el
sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el
comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del
sistema.

En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden
representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe sealarse que, en un
diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente y que
el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar
varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de
vista del anlisis.

Punto de suma. Remitindose a la Figura 2-2, un crculo con una cruz es el smbolo
que indica una operacin de suma. El signo ms o el signo menos en cada punta de
flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que
se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.








Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un
bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muestra un ejemplo
de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta
al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza
en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque,
C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la
entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse
mediante un diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de
ramificacin. Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de
entrada.

Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de
salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda
compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el
elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s), como se aprecia en
la Figura 2-4. La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de
compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de
realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se
compara con la entrada y se genera la seal de error.)

En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto de suma para
compararse con la entrada es B(s)=H(s)C(s).















Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la
trayectoria directa. Remitindose a la Figura 2-4, el cociente de la seal de
realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia
en lazo abierto. Es decir,





El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de
transferencia
de la trayectoria directa, por lo que,




Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la
funcin
de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa
son
iguales.

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la Figura
2-4, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:








Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene







La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del
sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y
de realimentacin. A partir de la Ecuacin (2-3), C(s) se obtiene mediante




Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin
de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

Actividad#1
Describir el propsito general completo de cada una de las cuatro funciones as como
su sintaxis correcta.
-Residue
-tf2zp
-zp2tf
-conv
Residuo
Conversin entre una expansin de fraccin parcial y coeficiente de polinomios.
Sintaxis
[r,p,k]= residue(b,a)
[b,a]=residue(r,p,k)
Description
La funcin residuo convierte una ecuacin o polinomiales a a representacin polo-
residuo, y de regreso otra vez.
[r,p,k]= residue(b,a) encuentra los residuos, polos, y trminos directos de una
expansin de fraccin parcial de el radio de dos polinomios, b(s) y a(s) , de la forma

donde

son los th elementos de los vectores de salida b y a.

[b,a] = residue(r,p,k) convierte la expansin de fraccin parcial de regreso a los
polinomios con coeficientes en b y a.

Definiciones
Si no hay races mltiples, entonces

El numero de polos n es
n = length(a)-1 = length(r) - length(p)
El vector de coeficientes trmino directo es vaca si length(b)<length(a); de otra
manera
length(k) = length(b)-length(a)+1
Si p(j) = ... = p(j+m-1) es un polo de multiplicidad m, entonces las expansin de los
trminos incluidos de la forma

Argumentos
Si no hay races mltiples, entonces

El numero de polos n es
n=length(a)-1 = length(r)=length(p)
El coeficiente de trmino vector direccin es vaca si length(b)<length(a); de otra
manera
length(k)=length(b)-length(a)+1
Si p(j) = ... = p(j+m-1) es un polo de multiplicidad m, entonces la expansin de los
trminos incluidos de la forma

Argumentos
b,a Vectores que especifican los coeficientes de los polinomiales en descendiente
poder de s
r Vector columna de residuos
p Vector de columna de polos
k Vector de fila de los trminos directos

Limitaciones
Numricamente, la expansin de la fraccin parcial de un radio de polinomios
representa un problema mal planteado. Si el denominador polinomial, a(s), est cerca
de un polinomial con mltiples races, entonces tiene pequeos cambios en los datos,
incluyendo errores de redondeo, puede hacer arbitrariamente grandes cambios en los
polos y residuos resultantes. Formulaciones de problemas haciendo uso de espacio de
estado o cero-polo representaciones son preferibles.
Ejemplos
Si el radio de dos polinomiales estn expresados como
entonces b = [ 5 3 -2 7] , a= [-4 0 8 3]
y puedes calcular la expansin de las fracciones parciales como
[r, p, k]= residue(b,a)


Ahora, convierte la expansin de la fraccin parcial de regreso a coeficientes
polinomiales.
[b,a] = residue(r,p,k)

El resultado puede ser expresado como

Note que el resultado es normalizado por el coeficiente lder en el denominador

tf2zp
Convierte los parmetros del filtro de funcin de transferencia a polo-zero otra vez a su
forma
Sintaxis
[z,p,k]=tf2zp(b,a)
Descripcin
tf2zp encuentra los ceros, polos, y otra vez de un tiempo continuo de funcin de
transferencia.
Nota
Deberas usar tf2zp cuando ests trabajando con potencias positivas

as
como es en un continuo tiempo de funcin de transferencia. Una funcin similar, tf2zp,
es mas til cuando trabajas con funciones de transferencia expresados en potencias
inversas (1+

el cual es como una funcin de transferencia son usualmente

expresados en DSP.
[z,p,k]=tf2zp(b,a) encuentra la matriz de cero z, el vector de polos p, y el vector
asociado de otra k de los parmetros de de funcin de transferencia b y a:
-Los polinomios del numerador son representados como columnas de la matriz b.
-Los polinomios del denominador es representado en el vector a.
Dando un SIMO de sistema en tiempo continuo en funcin de transferencia polinomial
de

puedes usar la salida de tf2zp para producir la entrada nica, multisalida (SIMO) de
funcin de transferencia factorizado

Lo siguiente describe la entrada y salida de argumentos para tf2zp:
-El vector a especifica los coeficientes de el denominador polinomial A(s)(or A(z)) en
potencias descendientes de s(

.
-La fila ith de la matriz b representa los coeficientes de l numerador polinomial ith (la
fila ith de B(s) o B(z)). Especifica como muchas filas de b como hay de salidas.
-Para sistemas continuos de tiempo, escoge el numero nb de la columna b para ser
menos o igual a el length na de el vector a.
-Para sistemas discretos de tiempo, escoge el numero nb de columnas de b para ser
de igual longitud na de el vector a. Puedes usar la funcin eqtflength para proporcionar
vectores de igual longitud en el caso de que b y a sean vectores de diferente longitud.
De otra manera, rellena los numeradores en la matriz b (y, posiblemente, el vector del
denominador de el vector a) con ceros.
-La localizacin de los ceros son regresados en la columna de la matriz z, con como
muchas columnas como como hay de filas en b.
-La localizacin de los polos son devueltos en la columna de vector p y el aumento de
cada funcin de transferencia de l numerador en el vector k.
La funcin tf2zp es parte de el lenguaje estndar de MATLAB.

Ejemplos
Encuentra los ceros, polos, y ganancias de este sistema continuo de tiempo:

zp2tf
Convierte cero-polo-ganancia llenando parmetros para transformar formas de
funciones de transferencia.
Sintaxis
[b,a]=zp2tf(z,p,k)
Descripcin
zp2tf formas de funcin de transferencia polinomiales de polos, seros. y la ganancia de
un sistemas en forma factorizada.
[b,a]= zp2tf encuentra una funcin de transferencia racional

Dando un sistema en forma de funcin de transferencia factorizada

La columna de vectores p especifica la localizacin de los polos, y la matriz z especifica
la localizacin de los ceros, con muchas columna como hay salidas. La ganancia para
cada funcin de transferencia del numerador son en el vector k. Los ceros y polos
deben ser reales venir en pares de complejo conjugado. Los coeficientes del
denominador polinomial son regresados en vector columna a y los coeficientes del
numerador polinomial son regresados en la matriz b, el cual tiene muchas filas como
hay columnas de z.
Valores Inf pueden ser usados como lugar de titulares en z si alguna columna tiene
menos ceros que otros.

CONV
Convolucin y multiplicacin polinomial.
Sintaxis
w= conv(u,v)
w= conv(...,'shape')
Descripcin
w= conv (u,v) convoluciana los vectores u y v. Algebraicamente, convolucin es la
misma operacin como multiplicacin de los polinomios cuyo coeficiente son los
elementos de u y v.
w= conv(..., 'shape') regresa una subseccin de la convolucin , como especificada por
el parmetro shape:
full Regresa la convolucin completa( por defecto)
same Regresa la parte central de la convolucion de el mismo tamao cono u.
valid Regresa nicamente aquellos partes de la convolucin que son
computarizadas con bordes relleno de ceros. Usando esta opcin, length(w) es
max(length(u)-max(0,length(v)-1),0).
Definicin
Deja m=length(u) y n=length(v). Entonces w es el vestor de length m+n-1 cuyo
elemento kth es

La suma esta sobre todos los valores de j el cual dirige para subndices legales para
u(j) y v(k+1-j), especialmente j=max(1,k+1-n):min(k,m). Cuando m=n, esta dado
w(1) = u(1)*v(1)
w(2) = u(1)*v(2)+u(2)*v(1)
w(3) = u(1)*v(3)+u(2)*v(2)+u(3)*v(1)
...
w(n) = u(1)*v(n)+u(2)*v(n-1)+...+u(n)*v(1)
...
w(2*n-1) = u(n)*v(n)

Actividad#2
Utilizando la informacin anterior, escribir los programas que nos permitan encontrar la
expansin de fracciones parciales de las siguientes funciones de transferencia
1).

2).

3).

4).

1.- Funcin de Transferencia G1:







2.- Funcin de Transferencia G2:












3.- Funcin de Transferencia G3:











4.- Funcin de Transferencia G4:















Actividad #3
Escribir los programas que nos permitan encontrar las conversiones de las funciones
de transferencia dadas en la tabla anterior a valores de polos y ceros.

1).

2).

3).

4).

Polos y Ceros utilizando tf2zp:
1) Funcin de Transferencia G1:











2) Funcin de Transferencia G2:















3) Funcin de transferencia G3:











4) Funcin de transferencia G4:












Actividad #4
Escribir los programas que nos permitan encontrar el producto de los factores que
aparecen en el denominador de las siguientes funciones, utilizando el comando conv
y al final utilizando el comando tf

1. Funcin de Transferencia G1:














2. Funcin de Transferencia G2:













Actividad #5
Dada la siguiente funcin de transferencia describir un programa para obtener su
expansin de fracciones parciales y los valores de ceros y polos.

Expansin de fracciones parciales






Obteniendo Ceros y Polos :








Observaciones:
En esta ocasin nuestro equipo ya tena un poco ms de prctica referente al uso del
software MATLAB, el cual es muy til para la resolucin de clculos matemticos
rpidos y expresados de una forma conocida.
Este software es muy til para resolver cualquier expresin matemtica como ya lo
haba mencionado; en esta ocasin, las funciones de transferencia se resolvieron de
acuerdo a algunas sintaxis ya conocidas anteriormente, tales como; tf2zp, conv y zp2tf.
Con estas herramientas ahorramos tiempo para resolver algunas de las funciones de
transferencia. Para esta prctica, lo diferente a comparacin de la prctica uno, fue el
uso de la sintaxis residue, la cual sirve para
Como ya se haba mencionado MATLAB no reconoce ningn comando diferente a los
ya predefinidos, es importante que el comando a utilizar este definido antes de usar la
funcin que se quiere resolver para tener una idea del resultado esperado y sobre todo
es muy importante que no falte el punto y coma.
Uno de los errores que tuvimos es que para declarar el comando conv y utilizar la
funcin tf2zp agregamos un punto y coma que ya no era necesario. Y por lo tanto nos
marc el error inmediatamente. Adems tambin nos fue ms sencilla la prctica tres,
ya que utilizamos un comando antes visto el cual nos ayud de una manera muy rpida
y sencilla a resolver dicha actividad.

Conclusiones:
Para concluir, volvemos a comprobar que MATLAB es capaz de realizar operaciones
matemticas, de un modo mucho ms rpido y con mayor exactitud. El uso de este
software no se limita, ya que tiene muchas ms funciones que nos pueden ayudar a la
resolucin de operaciones matemticas para cualquier materia.
El nico problema que le encontramos al software MATLAB, es que no tiene una
opcin de borrado directa, para cuando te equivoques en la declaracin de sintaxis o
cometas un error imprudencial; aunque el uso del movimiento de las flechas si es algo
til no cambia que una opcin de borrado sera mejor. Fuera de eso la prctica se
concluy segn lo estipulado
Adems de que tiene la ventaja de la implementacin de algoritmos, la creacin de
interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con
otros dispositivos hardware. En definitiva MATLAB es de mucha utilidad para la
resolucin de clculos matemticos.



Bibliografa:

5) Katsuhiko, Ogata. Ingeniera de control moderno. Quinta edicin. PEARSON
EDUCACIN. Madrid (Espaa).2010

6) Kuo,Benjamin .Sistemas de Control Automtico. Sptima edicin. PEARSON
EDUCACIN. Mxico .1996


7) Hernandez,Ricardo. Introduccin a los sistemas de control: Conceptos,
aplicaciones y simulacin con MATLAB. Primera edicin. PEARSON
EDUCACIN .Mxico, 2010