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CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO

Enunciado 2:
La barra AB desliza en sus extremos en
contacto con en piso y el plano inclinado
deducir una funcin para la
velocidaangular de la barra en funcin
de VB, u, l, |
Grafico:
Desarrollo:
= + w x rB/A
VB ( - ) = -VA i + w (k) x ( l )
- VB - = -VA i +
- VB - = -VA i + w i - Wj
- VB - = (-VA + w )i - ( W)j
- = - W
W =
Respuestas:
W =
Enunciado 3:
En la posicin mostrada la barra B tiene una velocidad
angular constante de 3rad/s en sentido contrario al
movimiento de las manecillas del reloj. Determinar la
velocidad angular de las barras BD y DE
Grafico:
Desarrollo:
1.- VB = VA + WAB x rAB
VB = (0i + 0j +3k ) x (10i + 0j +0k )
VB = 30 j
2.- VD = VE + WED x rED
VD = (0i + 0j + WED k ) x (10i + 4j +0k )
VD = -4 WED i + 10 WED j
3.- VB = VD + WBD x rBD
30 j = -4 WED i + 10 WED j + (0i + 0j + WBD k ) x (0i + 8j +0k )
30 j = -4 WED i + 10 WED j - 8 WBD i
30 = 10 WED -4 = 8 WBD
WED = 3 rad/s WBD = -4*3/8
WBD = -1.5 rad/s
Respuestas:
WED = 3 rad/s
WBD = -1.5 rad/s
Enunciado 2:
La manivela AB tiene una
velocidad constante de 12
rad/s en el sentido del
movimiento de las manecillas
del reloj determinar la
velocidad angular de la barra
BD y del collar D cuando
u=60
Grafico:
B
D
A
25plg

7plg
Desarrollo:
h = 7 + = 10.5plg d = 22.69 plg
= + w x rB/A
VB = 0 + -12 (k) x ( 7 )
VB = 0 +
VB = 42 i - 72.75 j
= + w x rD/B
VDi = 42 i - 72.75 j + W(k) x (-10.5 )
VDi = 42 i - 72.75 j +
VD = 42 i - 72.75 j + 10.5Wi + 22.69 Wj
VD = (42 + 10.5W )i + ( - 72.75 + 22.69 W)j
W = 3.21rad/s
VD = 42.5 +10.5x3.21
VD= 75.7 plg/s
Respuestas:
W = 3.21rad/s (antihorario)
VD= 75.7i plg/s
Enunciado: El collarn C se desliza sobre la barra gua
horizontal con una velocidad constante V0. La barra CD
est libre para deslizarse en el casquillo B que est
rgidamente unido a la barra AB. Determine la velocidad
angular y aceleracin angular de la barra AB en trminos
de V0, b y u.
Grfico:
, ,
j
sen
w bsen i w bsena j w b i w sen b i v
sen
w
k j i
V V
V
w b
sen
V
w bsen
j w b i w sen b j sen V V
sen
w
k j i
j sen i V
r w V
sen
bsen
sen
OB
BC
b
OB
sen
BC BC AB AB
sen
bsena
BC B C
B
AB
B
AB
AB AB B B
b
AB B
AB AB B

cos

cos . .
0 cos
0 0
cos
cos

cos .

cos
0 cos
0 0

cos
0

+ + =
+ =

=
+ =

= =
=
= =
=
, , , ,
, ,
, , , ,
, ,
, ,
, ,

sen
sena b
BC
BC
BC BC BC
AB AB AB
AB AB AB
BC BC BC BC BC AB AB AB AB AB
AB AB AB AB AB B
AC AC B C
AB AB B
AB
AB AB
BC AB
BC AB
BC AB BC AB
B
AB
B
AB
sen
b sena
aV
k j i
b
V
sen
w
sen
b
V
tg sen
w
r w w
j sen
b
V
i sen
b
V
r w w
j sen
b
V
i sen
b
V
sen V V
sen
b
V
k j i
j sen V i sen V
sen
sen
b
V
k j i
r w w
r w w r r w w r
r w w r a
r w V V
r w V
tga sen
a tg sen
w
sen b
V
w
tg sen
w sen b V
w w
tg sen
w tg sen w
w tga sen w b i w w sen b i v
tg
V
w b
V
w bsen
sen
.
0
2
0
2
0
3
2
0 2
2
0
3
2
0 2
2
0
0
2
0
0
0
2
0
0
0
0
0
0 cos
.
cos
0 0
cos
.
.
cos
) 2
. cos
. cos
0 cos cos
0 0
cos
0 cos
0 0
) 1
0
.
cos .
.
.
cos
.
.
cos
. . cos
. . cos .

.
cos
cos

=
=

+ =
+ =
+ =


+ + + =
+ =
+ =
=
|
|
.
|

\
| +
=
|
|
.
|

\
|
+ =
=
=
+ + =
=

, ,
, ,

tg
sen
j
sen b
V
i
sen b
V
sen
ctg V
sen
V
b sen
V
k j i
j V
sen
i V
=

cos
.
cos
.
cos
.
cos
0
cos
. cos
.
cos
0 0
cos
cos
. cos
2
0
4 4
0
0 0
2
0
2
2
0 0
2


, ,
, ,
, ,
, ,, ,
0
0
cos
1 1
cos
cos
0 cos cos
0
cos
cos
0 cos
cos
0
cos
0 cos
. . . . cos . cos . 0
0 cos
0 0 cos
0 cos
0 0 0
cos
cos
3
2
0
1
3
2
0 2
2
0
1
2
2
0
1
3
2
0
1
2
0
1
3
2
0
1
2
3
2
0
1
2
0 1
2
2
2
0
1
2
2
2
0
1
2 2
3
2
0 2
2
0
0 1
3
2
0 4
2
0
4
2
0
4 2
0
=
=
+

=
+

=
= + +
=
|
|
|
|
.
|

\
|

+ +
= + +
|
|
.
|

\
|
=
=

=
+ + + =
+ +

+ =
=
AB
AB AB
BC BC BC
sen tg
sen
b
V
sen tg
sen
b
V
tg sen
b
V
tg sen
b
V
bsen tg sen
b
V
b
sen
b
V
bsen tg sen
b
V
bsen tg sen
b
V
sen
b
V
b
bsen
sen
b
V
sen
bsen sen
b
V
sen
j sen b tg i sen b j sen
b
V
i sen
b
V
j V i sen
sen
bsen
sen
k j i
j sen
b
V
i sen
b
V
sen
k j i
j
bsen
V
i
sen
a
b
V
tg r w w




Respuestas:
TEMA: CURSO:
DINAMICA
G. HORARIO:
46-A
ALUMNOS: Snchez Zea Juan Grupo: 7
Castro Daz Fredy FECHA:
Garcs Adrianzn Olwer
Enunciado: Si se sabe que el rodillo D se mueve a la
izquierda a una velocidad constante de 8 pies/seg.
Encuentre la velocidad del rodillo A en la posicin
mostrada.
Grfico:
, ,
, ,
, ,
, , 2 ... 2 . 1

60 cos 2

60 2

2 . 1

0 60 60 cos
0 0

2 . 1

1 ... 2 . 1

60 2 8

60 cos 2

60 2

2 . 1

0 60 60 cos
0 0

2 . 1

2 . 1

8
0 0 2 . 1
0 0

8
3 1
3 3 1
2
3 1
3
2 1
2
2 2 1
2
2 1
2 . 1
2
1
1
1
1
w w
j w i w sen j w i i V
sen
w
k j i
j w i i V
r w V V
w
w w
i w sen i V
j w i w sen j w i i V
sen
w
k j i
j w i V
r w V V
w
j w i V
w
k j i
i V
r w V V
w
A
A
IA IA I A
C
C
j w
IC IC I C
I
I
DI DI D I
=
+ =

+ =
+ =
=
+ =
+ + =

+ =
+ =
=

+ =
+ =

Adems
, ,
, ,
, ,
, , 3 ...
0 60 cos 2 60 cos 2
0

60 cos 2

60 cos 2

60 cos 2

60 2

60 cos 2

60 2

2 3
3 3
2 3
2 2 3 3
2 2 3 3
2 2
3 3
w w
w w
j w i w
j w i w sen j w i w sen
r w r w i V V
r w V i V
r w V i V
C A
I C
I A
=
=
=
+ =
=
+ =
+ =
Reemplazando
3
2
60 2 8
60 2 8
w sen V
w sen V
A
C
+ =
+ =
Pero en el instante mostrado
i i V
I

= ;
w1 = 0
w2 = 0
w3 = 0
i V
A

8 = Rpta.
De donde se tiene w3 = -w2
Respuestas: i V
A

8 =
TEMA: CURSO: DINAMICA G. HORARIO:
46-A
ALUMNOS: Snchez Zea Juan Grupo: 7
Castro Daz Fredy FECHA:
Garcs Adrianzn Olwer
Enunciado: La manivela |1 mostrada en la figura gira en
sentido antihorario con rapidez constante de 1rad/seg. La
barra |2 est articulada a |1 en A y a un rodillo en B que
se mueve con una ranura circular. Determine la velocidad
de B y la velocidad angular de |2 en el instante indicado.
Grfico:
, ,
, ,
, ,
j wsen i w i j V
j w i s wco i V
j i sen w i V
r w V V
sen r
i V
i V
k j i
V
r w V
m r
B
B
B
BA AB A B
BA
A
A
A
OA OA A

30 3 . 0 30 cos 3 . 0 1 . 0

30 cos 3 . 0 30 3 . 0 1 . 0

30 cos 3 . 0 30 3 . 0 1 . 0
30 cos 3 . 0 30 3 . 0
1 . 0
1 . 0 1
0 1 . 0 0
1 0 0
1 . 0
+ + =
+ + =
=
+ =
=
=
=
=
=
=




w = 0.38 y VB = 0.058
Respuestas: w = 0.38 y VB = 0.058
TEMA: CURSO:
DINAMICA
G. HORARIO:
46-A
ALUMNOS: Snchez Zea Juan Grupo: 7
Castro Daz Fredy FECHA:
Garcs Adrianzn Olwer
Enunciado: La barra AB de la figura tiene una velocidad
angular antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C
de 1 Kg se desliza sobre la barra horizontal lisa. En el
instante mostrado Cul es la tensin en el cable BC?.
Grfico:
, , , ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, , , ,
, , , , , ,
, , , ,
, , , ,
5 2 2 8
8 2 2 4
2 2 2 2 8 4
2 2 2 2 8 4
...

2 2

2 2
2 2 2 2
2 2
0 2 2
0 0
...

... 8 4
2 2 0
2 2
/
2 2
/
2
/
2
/
/
2
/
2
2
= =
= + =
+ + + = +
+ + + = +
+ =
+ + =
+ + =
+

=
=
=
+ =
+ =
=

C C
C
C
C B C B
C B
C B
C B
C B BC C B
c C
B
B
B B
a a
j i i a j i
j w i w i a j i
a a a
III j w i w a
j i w j i a
j i w
k j i
a
r w r a
II i a a
I j i a
j i r a
r w r a
1
2 2
2 2 2 4
2 2
0 2 2
0 0
2 4
0 2 1
2 0 0
/
/
=
=
= +
+ =
=

=
=
+ = =
w
w
wj wi i r j i
V V V
wj wi w
k j i
V
i r V
j i
k j i
V
C
C A C B
C B
C C
B
Respuestas: w = -1
Enunciado:
1.- Si la bala CD est girando a eCD= 5rad/seg.
Determine la velocidad angular de la bala AB en el
instante que se ilustra
.
Grfico
Desarrollo:
c D
V V =
DC DC
W x r +

5 (-2 2i+2 2 j)
c
V k x =

14,14i - 14,14j
c
V =

B C CB CB
V V W x r = +

14,14i - 14,14j (4 4 3 )
B CB
V W k x i j = + +


14,14i - 14,14j 4 j - 4 3
B CB CB
V W W j = +

( 14,14 - 4 3 )i +(-14,14 4 )
B CB CB
V W W j = +

..(1)
B A
V V =
AB AB
W x r +

K (6 )
B AB
V W x i =

6
B AB
V W j = ..(2) Por lo tanto la comp.,
de VB en direccin
En (1)
14,14 4 3 0
CB
W =
4 3 14,14
CB
W =
2, 04 /
CB
W rad s =
14,14 4
CB B
W V + =
En (2)
14,14 4 (-2,04) 6
AB
W + =
Respuestas: 3, 72 /
AB
W rad s =
Enunciado:
Enunciado:
2.- El pasador en B tiene una velocidad constante de
51cm/seg y se mueve en un crculo en un sentido
horario. Encuentre las velocidades angulares de
OA y AB en la posicin indicada
Grfico
Desarrollo:
(15) (8)
51 51
17 17
B
V i = +

45 24
B
V i j = +

A O
V V =
OA OA
W x r +

k (24j)
A OA
V W x =

24 i
A OA
V W =

B A AB AB
V V W x r = +

45 24 24 (12 9 )
OA AB
i j W i W k x i j + = +


45 24 24 12 +9
OA AB AB
i j W i W j W i + = +

En

j En i

12 24
AB
W = 24 +9 45
OA AB
W W =
2 /
AB
W rad s = 24 27
OA
W =
Respuestas: 1,125 /
OA
W rad s =
Enunciado:
3.- En el mecanismo indicado en la figura la
corredera 1 est conectada a la barra pivoteada 2
por medio de la barra 3 de 15cm. En cierto intervalo
del movimiento 2, el ngulo u vara segn la funcin
u = 0.02T2 rad. Comenzando en T = 0 con 2, y 3,
horizontales. Encuentre la velocidad del pasador S y
las velocidades angulares de 2, y 3, cuando u = 30,
el tiempo se mide en sg.
.
Grfico
Desarrollo:
Barra AB =
2

Barra BS =
3

30 / 6 = =
2
2
0.027 / 6
7 5.12 .
7
B
seg
d
w
d

=
=
=
2 1
2
2
2
(0.027 )
0.047 (0.04)(5.12)
0.20 /
B
B
B
w
w
w rad seg
=
= =
=
2
2
2 2
( 24cos30 24 30 )
24cos30 24 30
2.4 4.16
B A B AA
B B
B B
B
v v w xr
v w R x i sen i
v w j w sen i
v i i
.
.
. .
= +
=
= +
=
15 24
24 30
15
53.13
sen sen
sen
sen

=
=
=
3
3
3 2
2.40 4.16 ( 15cos13 15 53.13 )
(2.40 15 53.13) ( 4.16 15 cos53.13)
SB B B BS
S B
S B B
v v w r
v i j w Kx i sen j
v w sen i w j
= +
= + +
= +
3
3
3
0
4.16 15 cos53.13 0
9 4.16
0.46 /
B
B
B
pero en j
w
w
w rad s
.
=
=
=
=
(2.40 15( 0.46)( 53.13))
2.40 5.52
s
s
v sen
v
= +
= +
Respuestas: : 7.92 /
s
v cm seg =
Enunciado:
Enunciado:
. 4.- El sistema mostrado en T = 0 y acelera
uniformemente. Sabiendo que la aceleracin angular
de la rueda dentada A es oA = 24rad/seg2 y el
nmero de revoluciones realizadas por la rueda
dentada A es 30,6 revoluciones durante un intervalo
de 4 seg. Determinar las velocidades de la carga en T
= 4seg y el espacio recorrido en este intervalo de
tiempo.
Grfico
Desarrollo:
2
24 /
A
rad s =
A A A
a r =
2
24 / (0, 25 )
A
a rad s pies =
2
/
A
a pies s =
La aceleracin lineal de la rueda
2
A =
2
2
6 /
B A
a a pies s = =
2 2 B B B
a r =
6 (1, 5)
B
=
2
4 /
B
rad s =
1 1 B B B
a r =
1
4(1, 25)
B
a =
2
1
5 /
B
a pies s =
La aceleracin del Bloque es
2
5 / pies s
5
dv
dt
=
0 0
5
V t
V t = 5 V t =
Pero
ds
V
dt
=
5
ds
t
dt
= 5
dv
a
dt
= =
5
0 0
5
t
ds tdt =
} }
4
0 0
5
V
dt dv =
} }
2
2
5
2
5(4)
40
2
t
S
S pies
=
= =
para 4 t = 20 / V pies s =
Respuestas: S = 40 pies
Enunciado:
La barra AB de la figura tiene una velocidad angular
antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C de
un kg. Se desliza sobre la barra horizontal lisa, en el
Grafico:
instante mostrado calcular Cul es la tensin en el
cable BC?
Desarrollo:
Respuestas:
Enunciado:
En el mecanismo indicado en la figura la corredera
B, esta conectada a la barra pivoteada B2, de 15 cm.
En cierto intervalo del movimiento de B2, el ngulo
varia segn la funcin = 0.02 T
2
radianes,
comenzando en T = 0 con B2 y B, horizontales.
Encuentra la velocidad del pasador S y las
velocidades angulares de B2 y B3, cuando = 30. El
tiempo se mide en segundos.
Grafico:
Desarrollo:
Respuestas: VS = 8.34 m/s. WBS = 0.47 rad/s.
WAB = d = 0.04 T
dr
WAB = 0.04 T
= 0.02 T
2
= / 6
T = 5.117 seg.
WAB = 0.206 rad/ seg.
VS = VB + WS k * (-9i + 12j)
VSi = 2.4i 4.26j 9WBSj 12WBSi
VSi = (2.4 12WBS) i
-4.26 = 9WBS => VS = 8.34 m/s.
WBS = 0.47 rad/s.
VB = VA + WAB k *(-24cos30 i 24sen30 j)
VB = 2.4 i 4.26 j
Enunciado:
La placa triangular de la figura oscila cuando gira la
barra AB. Determinar la velocidad angular de la placa
y la velocidad del punto D en el instante representado,
si el enlace AB esta girando a 60 RPM en el sentido
antihorario en el instante representado.
Grafico
Desarrollo:
Respuestas: WBC = 2.065 rad / seg. / VD / = 119.397
VB = VA + WAB (r)
VB = 2k * 19j
VB = -119.381 i
/ VB / = 119.381
WAB = 60RPM = 2
VC = VB + WAB(r)
VC = VB cos 60 i + VB sen 60 j
VC = 59.9 i + 103.75 j
59.9 i + 103.75 j = -119.381 i + WBC (100)
179.28 i + 103.75 j = WBC (100)
1.7928 i + 1.0375 j = WBC
WBC = 2.065 rad / seg.
VD = -59.9 i 103.9 j
/ VD / = 119.397
Enunciado:
El bloque A mostrado se desliza hacia arriba sobre la
superficie inclinada en 2 pie/ seg. Determinar la
velocidad angular de la barra AC y la velocidad del
punto C.
Grafico:
Desarrollo:
Respuestas: WAC = 0.094 rad / seg. VC = 1.748 pie / seg.
VB = VA + WABk * rAB
VB = 2j + WABk * (2.5i + 9.5j)
VB = 2j + 25WAB j - 95 WAB i
VC = VB + WBCk * rAB
VC cos (61) i + VC sen (61) j = 2j + 2.5 WBCj 4.5 WBCi + (WBCk)* (2.5i + 4.5j)
VC cos (61) i + VC sen (61) j = 2j + 2.5 WBCj 4.5 WBCi + 2.5WBC j - 4.5WBC i
VC cos (61) i = -9WBC
VC sen (61) j = 2j + 5WBC
Tg (61) = 2j + 5WBC
VC = 1.748 pie / seg.
WAC = 0.094 rad / seg.
Enunciado: Si se sabe que el rodillo D se mueve a
la izquierda a una velocidad constante de 8
pies/seg. Encuentre la velocidad del rodillo A en
la posicin mostrada.
Grfico:
, ,
, ,
, ,
, , 2 ... 2 . 1

60 cos 2

60 2

2 . 1

0 60 60 cos
0 0

2 . 1

1 ... 2 . 1

60 2 8

60 cos 2

60 2

2 . 1

0 60 60 cos
0 0

2 . 1

2 . 1

8
0 0 2 . 1
0 0

8
3 1
3 3 1
2
3 1
3
2 1
2
2 2 1
2
2 1
2 . 1
2
1
1
1
1
w w
j w i w sen j w i i V
sen
w
k j i
j w i i V
r w V V
w
w w
i w sen i V
j w i w sen j w i i V
sen
w
k j i
j w i V
r w V V
w
j w i V
w
k j i
i V
r w V V
w
A
A
IA IA I A
C
C
j w
IC IC I C
I
I
DI DI D I
=
+ =

+ =
+ =
=
+ =
+ + =

+ =
+ =
=

+ =
+ =

De donde se tiene w3 = -w2


Adems
, ,
, ,
, ,
, , 3 ...
0 60 cos 2 60 cos 2
0

60 cos 2

60 cos 2

60 cos 2

60 2

60 cos 2

60 2

2 3
3 3
2 3
2 2 3 3
2 2 3 3
2 2
3 3
w w
w w
j w i w
j w i w sen j w i w sen
r w r w i V V
r w V i V
r w V i V
C A
I C
I A
=
=
=
+ =
=
+ =
+ =
Reemplazando
3
2
60 2 8
60 2 8
w sen V
w sen V
A
C
+ =
+ =
Pero en el instante mostrado
i i V
I

= ;
w1 = 0
w2 = 0
w3 = 0
i V
A

8 = Rpta.
Respuestas: i V
A

8 =
Enunciado: La manivela |1 mostrada en la figura gira en
sentido antihorario con rapidez constante de 1rad/seg. La
barra |2 est articulada a |1 en A y a un rodillo en B que
se mueve con una ranura circular. Determine la velocidad
de B y la velocidad angular de |2 en el instante indicado.
Grfico:
, ,
, ,
, ,
j wsen i w i j V
j w i s wco i V
j i sen w i V
r w V V
sen r
i V
i V
k j i
V
r w V
m r
B
B
B
BA AB A B
BA
A
A
A
OA OA A

30 3 . 0 30 cos 3 . 0 1 . 0

30 cos 3 . 0 30 3 . 0 1 . 0

30 cos 3 . 0 30 3 . 0 1 . 0
30 cos 3 . 0 30 3 . 0
1 . 0
1 . 0 1
0 1 . 0 0
1 0 0
1 . 0
+ + =
+ + =
=
+ =
=
=
=
=
=
=




w = 0.38 y VB = 0.058
Respuestas: w = 0.38 y VB = 0.058
Enunciado: La barra AB de la figura tiene una velocidad
angular antihoraria constante de 2 rad/seg. El collarn C
de 1 Kg se desliza sobre la barra horizontal lisa. En el
instante mostrado Cul es la tensin en el cable BC?.
Grfico:
, , , ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, , , ,
, , , , , ,
, , , ,
, , , ,
5 2 2 8
8 2 2 4
2 2 2 2 8 4
2 2 2 2 8 4
...

2 2

2 2
2 2 2 2
2 2
0 2 2
0 0
...

... 8 4
2 2 0
2 2
/
2 2
/
2
/
2
/
/
2
/
2
2
= =
= + =
+ + + = +
+ + + = +
+ =
+ + =
+ + =
+

=
=
=
+ =
+ =
=

C C
C
C
C B C B
C B
C B
C B
C B BC C B
c C
B
B
B B
a a
j i i a j i
j w i w i a j i
a a a
III j w i w a
j i w j i a
j i w
k j i
a
r w r a
II i a a
I j i a
j i r a
r w r a
1
2 2
2 2 2 4
2 2
0 2 2
0 0
2 4
0 2 1
2 0 0
/
/
=
=
= +
+ =
=

=
=
+ = =
w
w
wj wi i r j i
V V V
wj wi w
k j i
V
i r V
j i
k j i
V
C
C A C B
C B
C C
B
Respuestas: w = -1
1. Si la barra CD est girando a s rad w
CD
/ 5 = . Determine la velocidad angular de la barra AB
en el instante que se ilustra.
DC DC D C
r x V V + =
, , j i x k V
C

2 2 2 2 5 + =

j i V
C

14 . 14 14 . 14 =

CB CB C B
r x V V + =
, , j i x k j i V
CB B

3 4 4

14 . 14 14 . 14 + + =

1 ........ ..........

3 4

14 . 14 14 . 14 i j j i V
CB CB B
+ =

AB AB A B
r x V V + =
i x k V
AB B

=
j V
AB B

6 =
Por lo tanto la componente de
B
V en direccin de 0

= i
En 1 0 3 4 14 . 14 =
CB

14 . 14 3 4 =
CB

s rad
CB
/ 04 . 2 =
B CB
V = + 4 14 . 14
, ,
AB
6 04 . 2 4 14 . 14 = +
s rad
AB
/ 72 . 3 =
2. El pasador en B tiene una velocidad constante de 51 cm/s y se mueve en un crculo en sentido
horario. Encuentre las velocidades angulares de OA y AB en la posicin indicada.
|
.
|

\
|
+ = j i V
B

17
8

17
15
. 51
j i V
B

24

45 + =
OA OA O A
r x V V + =
)

24 (

j x k V
OA A
=
i V
OA A

24 =
AB AB A B
r x V V + =
, , j i x k i j i
AB
OA

9 12

24

24 45 + = +


, , j i j i
AB AB OA

12 9 24

24 45 + + = +

En j

24 12 =
AB

s rad
AB
/ 2 =
En i

45 9 24 = +
AB OA

27 24 =
OA

s rad
OA
/ 125 . 1 =
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
3. En el mecanismo indicado en la figura en la figura la corredera
1
est conectada a la barra
pivotada
2
por medio de la barra
3
de 15 cm. En cierto intervalo del movimiento de
2
, el ngulo
vara segn la funcin =0.02 t
2
radianes, comenzando en t =0 con
2
y
3
horizontales.
Encuentre la velocidad del pasador S y las velocidades angulares de
2
y
3
cuando =30. El
tiempo se mide en segundos.
Barra AB =
2

Barra BS =
3

AB AB A B
r x V V + =
, , j sen i x k V
AB B

30 24 30 cos 24

, , j sen i x k V
AB B

30 24 30 cos 24

1 ...... .......... ..........

12

785 . 20 i j V
AB AB B
+ =
, ,
2 ...... .......... .......... 04 . 0
02 . 0
2
t
dt
t d
dt
d
AB
= = =

Para = 30 =
2
02 . 0
6
t =

s t 177 . 5 =
En 2
2
04 . 0 t
AB
=
s rad
AB
/ 205 . 0 =
4. El sistema mostrado parte del reposo en t = 0 y acelera uniformemente. Sabiendo que la aceleracin
angular de la rueda dentada A es 24 =
A

2
/ s rad y el nmero de revoluciones realizadas por la
rueda dentada A es 30.6 revoluciones durante un intervalo de 4 s. Determinar la velocidad de la
carga en t = 4 s. y el espacio recorrido en este intervalo de tiempo.
2
/ 24 s rad
A
=
A A A
r a . =
) 25 . 0 .( 24 =
A
a
s pies a
A
/ 6 =
La aceleracin lineal de la cuerda A =
2

2
2
/ 6 s pies a a
A B
= =
2 2
.
B B B
r a =
) 5 . 1 .( 6
B
=
2
/ 4 s rad
B
=
1 1
.
B B B
r a =
) 25 . 1 .( 4
1
=
B
a
2
1
/ 5 s pies a
B
=
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
1 B
a
dt
dv
=
5 =
dt
dv
} }
=
t v
dt dv
0 0
5
t v . 5 =
Pero
dt
dS
v =
dt
dS
t = . 5
} }
=
S t
dS dt t
0 0
. 5
S
t
=
2
. 5
2
para t = 4
pies S 40 =
5
1
= =
dt
dv
a
B
} }
=
v
dv dt
0
4
0
5
s pies v / 20 =
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
ENUNCIADO: GRFICO:
La Placa Triangular equiltera
1, mostrada en la figura
tiene tres lados, cada uno de 0.3m de longitud. La barra 2
tiene una velocidad angular
seg
rad
2
2
= en sentido
antihorario y esta articulado en 1 en A. El cuerpo 1
tambin esta articulado a un bloque en B, que de mueve
en la gua indicada. En el instante indicado encuentre la
velocidad angular de 1.
DESARROLLO:
-
AC AC
o
C
o
A
r w r r + =
AC
o
A
r w r
2
0 + =
) 15 . 0 ( 2 i k r
o
A
= j r
o
A
3 . 0 =
-
AB AB
o
A
o
B
r w r r + =
) 26 . 0 , 15 . 0 ( 3 . 0
1
+ = k w j r
o
B
) 15 . 0 , 26 . 0 ( 3 . 0
1 1
w w j r
o
B
+ =
j w i w r
o
B
) 3 . 0 15 . 0 ( 26 . 0
1 1
+ = .(1)
- yj r xi r r
o
B B B
+ =
0 0
j sen r i r r
B B
o
B
45 45 cos
0 0
+ =
Pero cos45 = sen 45 y r x r
o
B
o
B
= ..(2)
- De (1) y (2)
3 . 0 15 . 0 26 . 0
1 1
= w w
3 . 0 11 . 0
1
= w
seg
rad
w 73 . 2
1
=
RESPUESTAS:
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
ENUNCIADO: GRFICO:
La velocidad y la aceleracin angulares de la barra AB
mostrada son
seg
rad
AB
4 = y
seg
rad
AB
6 = .
Cules son la velocidad angular y la aceleracin
angulares de la barra BD?.
DESARROLLO:
A
B A B
wr V V + =
C
B C B
wr V V + =
) 8 ( i k w V
AB B
= ) 12 6 ( j i wk V
B
=
) 8 ( 4 i k V
B
= wj wi j 6 12 32 =
j V
B
32 = 33 . 5 = w
A
B AB
A
B AB A B
r w r a a
2
+ + =
) 8 ( 16 ) 8 ( 6 i i k a
B
+ =
j i a
B
48 128 + =
C
B BC
C
B BC C B
r w r a a
2
+ + =
) 28 . 341 64 . 170 ( ) 6 12 ( j i j i a
B
+ =
128 64 . 170 12 = 48 28 . 341 6 =
28 . 293 6 =
88 . 48 =
RESPUESTAS: 88 . 48 =
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
ENUNCIADO: GRFICO:
La varilla AB del mecanismo que se muestra en la figura
tiene una velocidad angular en ele sentido de las
manecillas del reloj de 60 rad/seg. cuando = 60.
Calcule las velocidades angulares del miembro BC y de
la rueda en ese instante.
DESARROLLO:
-
AB AB
o
A
o
B
r w r r + =
) 346 . 0 , 2 . 0 ( 6 0
0
ok r
B
+ =
j i r
B
12 8 . 20
0
+ =
-
BC BC
o
B
o
C
r w r r + =
) 0 , 4 . 0 ( ) 12 , 8 . 20 (
0
+ =
BC C
w r 0 4 . 0 12 =
BC
w
) 4 . 0 12 ( 8 . 20
0
BC C
w i r + =
seg
rad
w
BC
30 =
i r
C
8 . 20
0
=
-
CD Cd
o
C
o
D
r w r r + =
) 2 . 0 , 0 ( 8 . 20 0 k w i
CD
+ =
i w
CD
) 2 . 0 8 . 20 ( 0 + =
seg
rad
w
CD
104 =
RESPUESTAS:
seg
rad
w
BC
30 =
seg
rad
w
CD
104 =
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
1. -Si la barra CD esta girando a rad/seg. 5 =
CD
Determine la velocidad angular de la
barra AB en el instante que se ilustra.
4
5

3
0

6 pulg.
8

p
u
l
g
.
4

p
u
l
g
.
A
B
C
D
Solucin:
) ( ....... j

14.14 - i

14.14 - = c r
) j

45 sen 4 + i

45 cos (-4 x k

5 = c r
r : pero r x + r = c r
o
o
o o o
0 = D D
DC CD
) ( ....... i

928 . 6 + j

4 - j

6 = c r
) j

30 cos 8 + i

30 sen (8 x k

+ j

6 = c r
r x + r = c r
Bc BC AB
BC AB
BC BC
o
o
o o
B
Remplazando ( ) y ( ):
rad/seg 04 . 2 =
14 . 14 = 928 . 6
BC
BC
-
-
rad/seg 717 . 3 =
14 . 14 = ) 04 . 2 ( 4 6
14 . 14 = 4 6
BC
AB
BC AB
-
- - -
- -
2. -El pasador en B tiene una velocidad constante de 51 cm/seg. Y se mueve en un crculo
en sentido horario. Encuentre las velocidades angulares del OA y AB en la posicin
indicada.
) ( ....... j

6 = r
i

6 x k

= r
r : pero r x + r = r
AB
AB
BA AB
B
B
0 = A A B
o
o
o o o
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
1
7

c
m
B
2
B
1
O
12 cm 8 cm
B
v
B
A
1
5

c
m
Solucin:
( )
) ( ....... .......... j

) 12 - (24 + i

) 9 - (45 = r
j

12 - i

9 - j

25 + i

45 = r
) j

9 + i

(-12 x k

+ j

8/17 + i

15/17 51 = r
r x + r = r
AB AB
AB AB
AB
BA AB
A
A
A
B A
o
o
o
o o
) ( ....... .......... .......... i

24 - = r
) j

24 ( x k

= r
r : Pero r x + r = r
OA
OA
OA OA
A
A
0 = O O A
o
o
o o o
Igualando ( ) y ( ):
rad/seg 2 =
0 = 12 - 24
AB
AB
rad/seg =
24 - = ) 2 ( 9 - 45
24 - = 9 - 45
OA
OA
OA AB
1.125 -
3. - En el mecanismo indicado en la figura la corredera
1
esta conectada a la barra
pivoteada
2
por medio de la barra
3
de 15 cm. En cierto intervalo del movimiento de
2
, el Angulo varia segn la funcin
2
t 02 . 0 = radianes, comenzando en = t con
2
y
3
horizontales. Encuentre la velocidad del pasador S y las velocidades angulares
de
2
y
3
cuando
0
30 = . El tiempo se mide en segundos.
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
A S

3
P
1
5

c
m
2
4

c
m
6

c
m
Solucin:
6
2
= t 0.02 =
0.12

= t
205 . 0 =
0.205 =
t 0.04 =
A
o
o
j

4.26 - i

2.46 = r
) j

30 sen 24 - i

30 cos 24 (- x k

0.205 = r
) j

30 sen 24 - i

30 cos 24 (- x k

= r
r : Pero r x + r = r
P
P
P
0 = A A P
o
o
o
o o o
AP
AP AP
i

12 - j

9 - j

4.26 - i

2.46 = r
) j

12 + i

9 (- x k

+ j

4.26 - i

2.46 = r
r x + r = r
3 3
3
PS PS
S
S
P S
o
o
o o
3.22 - = r
) 0.43 ( 12 - 2.46 = r
12 - 2.46 = r
S
S
S
o
o
o
3
0.43 - =
0 = 9 - 4.26 -
3
3
i

3.22 - = V
S
k

0.43 - =
3
4. -El sistema mostrado parte del reposo en t = 0 y acelera uniformemente. Sabiendo que la
aceleracin angular de la rueda dentada A es 24 =
A
rad/seg
2
y el numero de
revoluciones realizadas por la rueda dentada A es 30.6 revoluciones durante un intervalo
de 4 seg. Determinar la velocidad de la carga en t = 4 seg. y el espacio recorrido en ese
intervalo de tiempo.
Ing Mc. Yrma Rodrguez Llontop
A
B
18 pulg
1
5
p
u
l
3 pulg
Datos:
pies 1.50 = pulg 18 = r
pies 1.25 = pulg 15 = r
rad/seg 24 = pies 0.25 = pulg 3 = r
3
2
A 1
Solucin:
2
A
2
A
1 A A
seg pies/ 6 = a
pies 0.25 x rad/seg 24 = a
r = a
2
2 B
B2 A
seg pies/ 6 = a
a = a
2
B1
B1
/seg rad 4 =
5 . 1
6
=
=
=
3
B2
B2
r
a

2
B1
2 B1
/seg pies 5 = a
= 1.25 x 4
= x
B1
B1
a
a r
v = pies/s 20
) 0 - v ( = ) 0 - 4 ( 5
dv = dt 5
dt
dv
= /s pies 5 = a
4
0
v
0
2
B1

pies 40 = s
2
20
= 5
dv v = ds 5
dv v = ds a
2
s
S
0
20
0