CONTROL AUTOMATICO ll

V CICLO

Laboratorios N18


CONTROL EN DESACOPLO

INFORME

Integrantes
Huaman Apolaya Luis Anderson

Seccin:
C5 - 5 A

Profesor:
Ernesto Godnez de la Cruz


Fecha de realizacin: 28 de noviembre
Fecha de entrega: 5 de diciembre




2013 2

Objetivo
Realizar la simulacin de un proceso interactivo analizando el comportamiento
de las variables del proceso cuando se cambia el SP de uno d elos
controladores. Adems se simulara el control desacoplo para analizar como
esto influye en la independizacin de una de las variables de las condiciones
de trabajo del controlador correspondiente a la otra variable.

Introduccin
Un proceso se denomina multivariable si tiene mltiples entradas que afectan a
mltiples salidas. La existencia de varios lazos de control implica la interaccin
o acoplamiento entre ellos. Si consideramos 2 lazos de control, es decir, 2
variables controladas y 2 elementos finales de control; veremos que la seal de
control de uno de los controladores acta sobre su elemento final de control y
no solo afecta su propia variable de proceso, sino tambin a la otra variable.

Procedimiento
1. Seleccionamos el proceso GENERIC.
2. Ingresamos a Control/Select Strategy/Decoupling-Forward
3. Luego View/Select Chart Scroll Rate y escogemos 0.05min.
4. Por ultimo View/Variable Plot Selection, quitamos LOAD1 y LOAD2.



5. Con ambos controladores en Manual, Cambiaos el OUT1 del controlador
1 de 35 a 55, esperamos que PV1 y PV2 se estabilicen.



6. Analizamos el efecto sobre PV1, con el mtodo de la curva de reaccin,
calculamos los parmetros de sintona del controlador1 y la funcin de
transferencia.

Efecto de OUT1 sobre PV1
OUT11 35
OUT12 55
OUT=OUT12 OUT11 20
PV11 52.5
PV12 82.5
PV=PV12 PV11 30
T0 2.2min
PV28.3%=PV11+0.283*PV 60.99
T1 6.62min
PV63.2%=PV11+0.632*PV 71.46
T2 11.02min
T28.3% = T1 T0 4.42min
T63.2% = T2 T0 8.82min
Kp11 = PV / OUT 1.5
T11=1.5*( T63.2%- T28.3%) 6.6min
TD11 = T63.2% - T11 2.17min

MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD) = 2.03 - -
PI 0.9T/(Kp*TD) = 1.82 3.33TD = 7.23 -
PID 1.2T/(Kp*TD) = 2.43 2TD = 4.34 0.5TD = 1.09

Funcin de Transferencia:

()

()

7. Analizamos el efecto sobre PV2, con el mtodo de la curva de reaccin,
calculamos los parmetros de sintona del controlador1 y la funcin de
transferencia.
Efecto de OUT1 sobre PV2
OUT11 35
OUT12 55
OUT=OUT12 OUT11 20
PV21 60
PV22 80
PV=PV22 PV21 20
T0 2.4min
PV28.3%=PV21+0.283*PV 65.66
T1 5.08min
PV63.2%=PV21+0.632*PV 72.64
T2 5.91min
T28.3% = T1 T0 2.68min
T63.2% = T2 T0 3.51min
Kp21 = PV / OUT 1
T21=1.5*(T63.2%- T28.3%) 1.24min
TD21 = T63.2% - T11 2.27min

Funcin de Transferencia:

()

()

8. Regresamos OUT1 de 55 a 35, esperamos que ambos PV se estabilicen
9. Con los controladores en Manual, Cambiamos el OUT2 del controlador 2
de 45 a 65, esperamos a que PV1 y PV2 se estabilicen.



10. Analizamos el efecto sobre PV1, con el mtodo de la curva de reaccin,
calculamos los parmetros de sintona del controlador1 y la funcin de
transferencia.




Efecto de OUT2 sobre PV1
OUT21 45
OUT22 65
OUT=OUT22 OUT21 20
PV11 52.5
PV12 36.5
PV=PV12 PV11 -16
T0 4.45min
PV28.3%=PV11+0.283*PV 47.97
T1 7.48min
PV63.2%=PV11+0.632*PV 42.39
T2 10.76min
T28.3% = T1 T0 3.03min
T63.2% = T2 T0 6.31min
Kp12 = PV / OUT -0.8
T12=1.5*(T63.2%- T28.3%) 4.92min
TD12 = T63.2% - T12 1.39min

Funcin de Transferencia:

()

()

11. Analizamos el efecto sobre PV2, con el mtodo de la curva de reaccin,
calculamos los parmetros de sintona del controlador2 y la funcin de
transferencia.
Efecto de OUT2 sobre PV2
OUT21 45
OUT22 65
OUT=OUT22 OUT21 20
PV21 60
PV22 86.66
PV=PV22 PV21 26.66
T0 2.4min
PV28.3%=PV21+0.283*PV 67.54
T1 5.08min
PV63.2%=PV21+0.632*PV 76.85
T2 5.91min
T28.3% = T1 T0 2.68min
T63.2% = T2 T0 3.51min
Kp22 = PV / OUT 1.33
T22=1.5*(T63.2%- T28.3%) 1.24min
TD22 = T63.2% - T22 2.27min

MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD) = 0.41 - -
PI 0.9T/(Kp*TD) = 0.37 3.33TD = 7.56 -
PID 1.2T/(Kp*TD) = 0.49 2TD = 4.54 0.5TD = 1.13

Funcin de Transferencia:

()

()

12. Regresamos OUT2 de 65 a 45, esperamos que ambos PV se estabilicen

13. Sintona Feedback
Diagrama de bloques

Usando los parmetros de G
11
(S) y G
12
(S), determinamos los
parmetros PI de cada controlador.

Controlador 1:

Controlador 2:

7.56

Ingresamos estos parmetros en los controladores



14. Ponemos el controlador1 en Auto, y cambiamos el SP de 52.5 a 62,
analizamos el comportamiento de PV1.





Se afecta PV2 con la accin del controlador 1?
SI se afecta, surge una variacin en PV2 de 60 a 66.35.

Regresamos el SP del controlado1 a su valor original.

15. Ponemos el controlador1 en Manual, y el controlador 2 en Auto,
cambiamos el SP de 60 a 70, analizamos el comportamiento de PV2.



Se afecta PV1 con la accin del controlador 2?
Si afecta al PV1, ya que el PV1 vari de 59.67 a 69.69.

Regresamos el SP del controlado2 a su valor original.

16. Sintona combinada sin Desacoplo

a) Ponemos los dos controladores en AUTO y seleccionamos el
controlador 1 y cambiamos el SP de 52.5 a 57


A pesar de haber generado el cambio de SP nicamente en el controlador1,
no solo se vio afectada la variable del proceso PV1, si no tambin afecto al
PV2. Donde se puede notar que el PV2 pas de 50.50 a 57.13 y el PV1
paso de 60.01 a 60.28. Tambin se puede apreciar que en la variable PV2
tenemos un Overshoot mucho mayor al del PV1, los cuales tienden a
estabilizarse despus de un tiempo.

Regresamos el SP del controlador 1 a su valor original.
b) Con los dos controladores en AUTO, seleccionamos el controlador 2
y cambiamos el SP de 60 a 65.

De igual manera que en caso anterior, a pesar de que solo se realiz el
cambio de SP al controlador 2, esto afecto tanto a la variable de proceso
PV1 como a la PV2 haciendo que estos varen PV1 de 52.01 a 51.95 y
PV2 de 60 a 64.96; no obstante, podemos notar que la variacin resulto ser
menos brusca que en el anterior caso, por lo que el tiempo de estabilizacin
fue menor, y sin overshoots

Regresamos el SP del controlador 2 a su valor original.

17. Calculo de los parmetros de los desacopladores
Imagen
a) Funcin de transferencia del desacoplador FF2

GFF2= -
()
()
(


)


Parametros de FF2
Kf2=KP21/KP22 -0.75
Tid2= T22 1.24
Tlg2= T21 1.24
Tm2= Td21 Td22 0

b) Funcin de transferencia de desacoplador FF1


()
()
(


)


Parametros de FF1
Kf1=KP12/KP11 0.53
Tid1= T11 6.6
Tlg1= T12 4.92
Tm1= Td12 Td11 2.4

Dnde:
Ganancia del controlador: Kf
Tiempo de adelanto (lead time): Tld
Tiempo de atraso (lag time): Tlg
Tiempo de atraso del controlador: tm

c) Seleccionamos el controlador 1 y en TUNE/DeCplr ingresamos
los parmetros de los desacopladores.


Kf Tld Tlg tm
GFF2
Controlador 1-
valvule B
-0.75 1.24 1.24 0
GFF1
Controlador 2-
valvule A

0.53 6.6 4.92 2.4



18. Sistema de Control con Desacoplo
Ponemos ambos controladores en Auto

a) Cambiamos el SP del controlador 1 de 52 a 62
Qu ocurre con PV1?
Notamos que el PV1 vara con gran magnitud, ya que fue al controlador1
al cual se aplic la variacin en el SP.
Qu ocurre con PV2?
Notamos que el PV2 varia en lo ms mnimo, ya que en el controlador2
no se aplic la variacin de SP

Las variables PV1 y PV2 estn desacopladas?
Si, puesto que cada una de las variables acta dependiendo de su
propio SP. En este caso PV1 actu debido al cambio de SP que se hizo.

Cambiamos el SP del controlador 1 de 62.5 a 52.5 y esperamos que
PV1 y PV2 se estabilicen
b) Variamos el SP del controlador 2 de 60 a 70.
Qu ocurre con el PV1?
Notamos que el PV1 no vara, ya que la variacin de SP se realiz en el
controlador2 por lo que al PV1 no le afecta.

Qu ocurre con el PV2?
Ya que la variacin de SP se aplic al controlador 2, el PV2 vari
considerablemente, adaptando un nuevo valor de PV.
Las variables PV1 y PV2 estn desacopladas?
Si estn desacopladas, porque, solo varia el PV del controlador al cual
se us la variacin de SP.
CUESTIONARIO
1. Qu es un proceso interactivo?
Tambin llamado Sistema Interactivo, est formado por 2 o ms lazos,
por lo cual, si se cambia el SP de uno de los controladores, no solo
cambia el PV del mismo lazo, si no tambin cambia el PV del lazo de al
lado; como se pudo notar a lo largo del laboratorio.

2. Cul es la funcin del desacoplador FF1?

()
()
(


)



= (


)



3. Cul es la funcin del desacoplador FF2?

Gff2=
()
()
(


)


(


)



4. Para el siguiente sistema de control

a. Realizar el diagrama de bloques del sistema interactivo



b. Realizar el diagrama de bloques del sistema considerando los
desacopladores











Observaciones
Se observ que se debe tener mucho cuidado al momento de realizar el
mtodo de la curva de reaccin a los proceso, ya que se pueden obtener
valores errneos.

se observ que los parmetros establecidos iban referidos al control PI.
Se debe hacer 2 curvas de reaccin para cada salida de cada
controlador, a su vez generar sus respectivas funciones de transferencia

Se debe sintonizar los controladores, antes de poner los parmetros de
desacoplo.


Conclusiones
El sistema de control en desacoplo se aplica a sistemas donde se tiene
2 o ms lazos de control.
Se usa cuando, se desea tener o generar una variacin a 1 solo lazo de
control, del sistema, evitando que se pueda afectar algn lazo alrededor.

Si se desea aplicar esta estrategia, necesitamos que los
controladores cuenten con una opcin llamada DECOPLY, para
poder permitirnos que puedan ser desacopladas.


Bibliografa
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/multivariables.pdf

http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-de-
procesos-
industriales/Contenidos/Documentos/8_control_sistemas_multivari
ables.ppt