Mat emt ica III

Facultad de Ingeniera Bioingeniera

22 DE MAYO DE 2007
Sist emas aut nomos
Notas de clases correspondientes al tema
Retrato de fase y estabilidad


Prof. Adj. Ing. Mara Magdalena Aino Prof. Titular Dra. Mara Eugenia Torres
Con la colaboracin del Bioing. Gastn Schlotthauer
Bibliografa:
o Jordan D. W., Smith P., Nonlinear Ordinary Differential Equations. Clarendon Press Oxford
Applied Mathematics and Computing Science Series, 1987.
o Kahn Peter B., Mathematical Methods for Scientists and Engineers, John Wiley & Sons, 1990.
o Kaplan Daniel, Glass Leon, Understanding Nonlinear Dynamics, Springer Verlag. 1995.
o Kartashov A. P., Rozhdenstvenski B. L., Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Fundamentos del
Clculo Variacional. Editorial Revert, 1980.



1
Int roduccin
Con estas notas no intentamos reemplazar el libro de texto, sino complementarlo con
comentarios y ejemplos. Los temas desarrollados aqu corresponden a la Unidad II,
Ecuaciones diferenciales no lineales: Sistemas lineales y casi lineales: puntos
crticos, estabilidad, clasificacin.
Obj et i vos
Nos proponemos que el estudiante al finalizar el estudio de estos temas pueda
realizar con xito las siguientes actividades:
1) Clasificar (indicar tipo y analizar la estabilidad) los puntos crticos de los sistemas
de dos ecuaciones lineales de primer orden.
2) Analizar el efecto de pequeas perturbaciones, en los coeficientes del sistema,
sobre la estabilidad del mismo.
3) Obtener la aproximacin lineal de un sistema no lineal en una vecindad de un
punto crtico.
4) Analizar la estabilidad de sistema no lineales a partir de sus aproximaciones
lineales.
5) Implementar algoritmos en MuPAD, MATLAB o MATHEMATICA que permitan
visualizar el comportamiento de sistemas dinmicos mediante Retratos de Fase.
Revi si n de concept os
Es importante tener presente los siguientes conceptos:
Sistemas Autnomos
Un sistema de dos ecuaciones de primer orden se dice que es autnomo si la variable
independiente t no aparece explcitamente en el segundo miembro de las mismas, resultando de
la forma

) y , x ( G
dt
dy
) y , x ( F
dt
dx
=
=
( 1 ),
Los mecanismos fsicos sin entradas externas conducen a este tipo de sistema.

Supondremos de aqu en adelante que las funciones F( x, y) y G( x, y) son clase C
1
en una
regin R de plano xy (denominado PLANO DE FASE) y por lo tanto se cumple en R, el teorema
de existencia y unicidad de las soluciones.
Punto Crtico
El punto (x ,y ) perteneciente a la regin R del plano xy, es un punto crtico del sistema autnomo C C
definido en (1) si:
0 ) y , G(x
0 ) y , F(x
c c
c c
=
=

Se dice que (xC,yC) es un punto crtico aislado del sistema, si existe un disco con centro en el
punto y radio , en el cual no se encuentre otro punto crtico.
Solucin de equilibrio
Sea (xc, yc) un punto crtico del sistema, entonces las funciones con valores constantes x(t) xc,
y(t) yc, para - < t <+, satisfacen el sistema autnomo (1). Estas soluciones, las cuales
permanecen constantes al transcurrir el tiempo, se denominan soluciones de equilibrio del
sistema.
Trayectoria
Sean x: RR , y: RR, dos soluciones del sistema autnomo (1) que verifican las condiciones
iniciales x(0)=x0, y(0)=y0. A partir de stas es posible definir una nueva funcin c: RR
2
, tal que
c(t) = (x(t), y(t)), con c(0) = (x0,y0). El conjunto imagen de esta funcin c es una curva C en el plano
xy, la cual se denomina trayectoria del sistema autnomo en el plano de fase, que pasa por el
punto (x0,y0).
Ejercicio propuesto N1: Demostrar que bajo hiptesis adecuadas por un punto (x
0
,y
0
)
pasa solamente una trayectoria en el plano de fase.
Estabilidad
Sea pc=(xc, yc) un punto crtico del sistema, p0 = (x0 y0) un punto cercano en el plano de fase
correspondiente a las condiciones iniciales: :x(0) = x0, y(0) = y0 y la trayectoria c(t) = (x(t), y(t)), con
c(0) = (x ,y ). pes un punto crtico esable si c(t) permanece cerca de pc para todo t>0. 0 0 c t
En notacin simblica : Para todo >0, existe >0 tal que:
0 > < < t (t)
c c 0
p c p p
Un punto crtico pc se dice que es inestablesi no es estable.
Estabilidad Asinttica

2

pc es un punto crtico asintticamente estable si la trayectoria c(t) correspondiente a un punto
inicial cercano al crtico, no slo permanece cerca de pc para todo t>0, sino que adems tiende a
aproximarse a l cuando t.
En notacin simblica : existe >0 tal que:
c c 0
) t (
t
lim
p c p p =

<
siendo: pc=(xc, yc) un punto crtico del sistema, p0= (x0 y0) un punto cercano en el plano de fase
correspondiente a las condiciones iniciales: :x(0)=x0, y(0) = y0 y la trayectoria c(t) = (x(t), y(t)), con
c(0) = (x0,y0).

2
Clasificacin de los Punt os crt icos de un
sist ema lineal
Punt os crt i cos de un si st ema l i neal
Casos posibles
Dado el sistema lineal , los puntos crticos (x

y
x
d c
b a
' y
' x
c,
y
c
) (satisfacen el
siguiente sistema de ecuaciones algebraicas homogneas: , pueden
entonces presentarse los siguientes casos (siendo A la matriz de los coeficientes):

= +
= +
0
0
c c
c c
dy cx
by ax
a) Si (Det(A)= a d - b c = 0) entonces el sistema tiene infinitas soluciones y los
puntos crticos estn sobre la recta y = mx, con m = -c/d = -a/b . Estos puntos
crticos no son aislados.
b) Si (A = a d - b c 0) entonces el sistema tiene como nica solucin el origen
de coordenadas (0,0). En este caso se dice adems que (0,0) es un punto crtico
aislado del sistema.
Ret rat o de fase de un si st ema l i neal
Se entiende por retrato de fase una imagen en el plano de fase xy, en la cual se
pueden visualizar los puntos crticos del sistema y las trayectorias. Se acostumbra
indicar la evolucin temporal sobre las trayectorias mediante flechas. Nos
proponemos entonces estudiar las caractersticas del retrato de fase correspondiente

3

a un sistema lineal x = A x, en el cual se cumple la condicin A 0. Se puede
demostrar que la configuracin del retrato de fase en una vecindad del punto crtico
depende de las races de la ecuacin caracterstica del sistema:
0 = I A , , 0
2
= + + ) cb ad ( ) d a ( 0
2
= + A ) A ( Tr
Como A 0 entonces 0 y pueden presentarse los siguientes casos:
1-RAICES REALES DISTINTAS : 1.1) IGUAL SIGNO
1.1.a) NEGATIVAS 1.1.b) POSITIVAS
1.2) DISTINTO SIGNO
2- RAICES REALES IGUALES: 2.1) DEFECTO 0
2.1.a) NEGATIVAS 2.1.b)POSITIVAS
2.2) DEFECTO 1
2.2.a) NEGATIVAS 2.2.b)POSITIVAS
3- RAICES COMPLEJAS: 3.1) CON PARTE REAL:
3.1.a) NEGATIVA, 3.1.b) POSITIVA
3.2. IMAGINARIAS PURAS

1- Races real es di st i nt as
En este caso existen dos autovalores
1
,
2
, reales y distintos, asociados a los
correspondientes autovectores v
1
= [v
11
v
21
]
t
, v
2
= [v
12
v
22
]
t
, los cuales por un teorema
del lgebra lineal son linealmente independientes y constituyen una base en R
2
. Por
lo tanto la solucin general est dada por .
2
t
2 1
t
1
2 1
e c e c ) t ( v v x

+ =
La matriz P = [v
1
v
2
] de los autovectores define un cambio de coordenadas :

v
u
v v
v v
y
x
21
12 11
22
y puede comprobarse que los versores

de los nuevos ejes coordenados (el eje u y el
eje v), son precisamente los autovectores v
1
v
2
, referidos al sistema cartesiano de
coordenadas xy, como se indica en la Figura 1. Solo hay que efectuar un simple
producto:

=
0
1
v v
v v
21
12 11
22
1
v

=
1
0
v v
v v
21
12 11
22
2
v


4









V
1
V
2
EJE U
EJE V
EJE Y
EJE X
Figura 1.) Transformacin de Coordenadas: Los autovectores determinan un par de
ejes coordenados : el eje u ( segn la direccin de v
1
) y el eje v (segn la direccin de v
2
).
Para cada t fijo las coordenadas (u, v ) = ( ), corresponden a un punto
en el plano uv. Si se permite que t vare tendremos una trayectoria en el plano de
fase. Cmo se comporta?. Para responder a esta pregunta consideremos los
siguientes casos:
t
2
t
1
2 1
e c , e c

1.1.a) Races reales dist int as de igual signo (negat ivas) :
u = y v =
t
1
1
e c
t
2
2
e c

Sin perder generalidad podemos suponer
2
<
1
<0, y a continuacin estudiar lo que
sucede en el primer cuadrante:
Para c
1
>0 y c
2
>0
La trayectoria permanece en el primer cuadrante, acercndose al origen ya que:
si t + entonces u = 0 y v = 0 y adems
t
1
1
e c
t
2
2
e c

1 1
t ) (
2 2
c
e c
du
dv
1 2

= 0, cuando t + , ya que
2
<
1
<0 y entonces
2
-
1
<o.
Esto significa que todas las trayectorias tienden al origen de coordenadas
resultando tangentes al eje u, mientras que se alejan del punto (0,0) cuando t - .
Para c
1
= 0 y c
2
= 0
La trayectoria es un punto: el punto crtico.
Para c
1
= 0 y c
2
> 0
La trayectoria coincide con el semieje positivo v, evolucionando hacia el origen
cuando t + .
Para c
1
> 0 y c
2
= 0

5

La trayectoria coincide con el semieje positivo u, evolucionando hacia el origen
cuando t + .
Es suficiente estudiar el comportamiento de las trayectorias para c
1
0 y c
2
0, ya
que junto con las trayectorias u = , v = , quedan definidas:
t
1
1
e c
t
2
2
e c

1. En el segundo cuadrante : (u,v)=(- , )
t
1
1
e c
t
2
2
e c

2. En el tercero: (u,v) = (- ,- )
t
1
1
e c
t
2
2
e c

3. En el cuarto: (u,v) = ( ,- ).
t
1
1
e c
t
2
2
e c

Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0)
cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 2, en
este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo impropio asintticamente
estable.
Por otra parte si eliminamos el parmetro t haciendo : k = (
2
/
1
)>0, entonces

2
= k
1
y suponiendo c
1
0, c
2
0 resulta:
u = , v = , v =
t
1
1
e c
t k
2
1
e c

( )
k
t
2
1
e c

, v = ( )
k
t
2
1
e c

, v =
k
k
1
2
u
c
c

,
v = , siendo c =
k
u c

k
1
2
c
c
, c
1
0, c
2
0 familia de arcos de parbolas en el
plano uv

Figura 2.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo impropio asintticamente estable.
1.1.b) Races reales dist int as de igual signo posit ivas:
u = y v = , manteniendo la suposicin c
t
1
1
e c
t
2
2
e c

1
>0, c
2
>0:

6

i) si t entonces u = y si t - entonces u = 0
t
1
1
e c
t
1
1
e c

ii) si t entonces v = y si t- entonces v = 0
t
2
2
e c
t
2
2
e c

Ejercicio propuesto N2: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo impropio pero en
este caso inestable (Sugerencia: trabaje en forma anloga al caso anterior para
comprobar que todas las trayectorias evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ).
1.2) Races reales de dist int o signo:
u = y v =
t
1
1
e c
t
2
2
e c

c
1
>0 y c
2
>0
Podemos suponer aqu
2
< 0 <
1
, entonces si c
1
>0 y c
2
>0, la trayectoria permanece
en el primer cuadrante, comportndose de la siguiente manera:
i)si t + entonces u = + y v = 0
t
1
1
e c
t
2
2
e c

ii)si t - entonces u = 0 y v = +
t
1
1
e c
t
2
2
e c

c
1
= 0 y c
2
= 0
La trayectoria es un punto el punto crtico.
c
1
= 0 y c
2
> 0
La trayectoria coincide con el semieje positivo v, evolucionando hacia el origen
cuando t + .
c
1
> 0 y c
2
= 0
La trayectoria coincide con el semieje positivo u alejndose del origen cuando
t + .
Exceptuando las trayectorias que coinciden con los semiejes de v, todas las dems
se alejan del punto crtico cuando t + .Por lo tanto el comportamiento de las
trayectorias origina un retrato de fase como el indicado en la Figura 3, en este caso
se dice que el punto crtico (0,0) es un punto silla inestable.
Por otra parte si eliminamos el parmetro t haciendo: k = (-
2
/
1
)>0 y suponiendo
c
1
0, c
2
0 resulta: u = , v = , v =
t
1
1
e c
t k
2
1
e c

( )
k
t
2
1
e c

, v = ,
v =
( )
k
t
2
1
e c

k
k
1
2
u
c
c

, v =
k
2
k
1
u
c c

v =
k
u
c
siendo c = , c
2
k
1
c c
1
0, c
2
0, familia de arcos de hiprbolas en el plano uv.


7


Figura 3.) Retrato de fase: (0,0) es un punto silla inestable.
2- Races real es i gual es
2.1) raz de mult iplicidad 2 y defect o 0
En este caso existen dos autovectores v
1
,v
2
linealmente independientes asociados a
y por lo tanto la solucin general est dada por .
2
t
2 1
t
1
e c e c ) t ( v v x

+ =
Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el plano uv: estn dadas por:
u = y v =
t
1
e c

t
2
e c

2.1. a) <0 raz de multiplicidad 2 y defecto 0
c
1
0 y c
2
0
Si t + entonces u = 0 y v = 0
t
1
e c
t
2
e c

Eliminando el parmetro tiempo t: v = u
c
c
1
2
, ecuacin que representa una familia de
semirrectas evolucionando hacia el origen.
c
1
= 0 y

c
2
= 0
La trayectoria es un punto el punto crtico.
c
1
= 0 y

c
2
0
Las trayectorias coinciden con los semiejes de v, evolucionando hacia el origen
cuando t + .
c
1
0 y c
2
= 0
Las trayectorias coinciden con los semiejes de u, evolucionando hacia el origen
cuando t + .
Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0)
cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 4.

8

En este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo propio asintticamente
estable.

Figura 4.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo propio asintticamente estable.
2.1. b) >0 raz de multiplicidad 2 y defecto 0
Ejercicio propuesto N3: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo propio pero en
este caso inestable (Sugerencia: trabaje en forma anloga al caso anterior para
comprobar que todas las trayectorias evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ).
2.2. a) <0 raz de multiplicidad 2 y defecto 1
La solucin general est dada por
Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el plano uv estn dadas por:
) t ( e c e c ) t (
2 1
t
2 1
t
1
v v v x + + =

t
2 1
e ) t c c ( u

+ = v =
t
2
e c

c
2
0
Como <0, si t + entonces 0 ( justificar esta afirmacin
aplicando regla de LHopital) y v = 0.
t
2 1
e ) t c c ( u

+ =
t
2
e c

Resulta til calcular:
) t c c ( c
c
e ) t c c ( e c
e c
du
dv
2 1 2
2
t
2 1
t
2
t
2
+ +
=
+ +
=


Si t + ,
) t c c ( c
c
du
dv
2 1 2
2
+ +
= 0, por lo tanto, para c
2
0, todas las
trayectorias se acercan al (0,0) tangencialmente al eje u.
c
2
=

0
Las trayectorias se encuentran sobre los semiejes (positivo para c
1
>0 y negativo para
c
1
<0 ) del eje u.
c
1
=

0, c
2
=

0
Representa el punto crtico.

9

Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0)
cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 5.En
este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo impropio degenerado
(todas sus trayectorias tienen recta tangente en (0,0)) asintticamente estable.
Se le agrega la denominacin degenerado para diferenciarlo del caso anterior
(defecto cero).

Figura 5.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo impropio degenerado (con recta tg.)
asintticamente estable.
Comentario: En el nodo impropio las trayectorias son tambin tangentes a un eje a
excepcin de dos trayectorias que yacen sobre el eje restante. En esto radica la
diferencia entre nodo impropio e impropio degenerado (con recta tangente), ya que
en este ltimo todas las trayectorias son tangentes a un eje.
2.2. b) >0 raz de multiplicidad 2 y defecto 1
Ejercicio propuesto N4: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo impropio
degenerado (con recta tangente) pero en este caso inestable (Sugerencia: trabaje
en forma anloga al caso anterior para comprobar que todas las trayectorias
evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ).

3- Races real es compl ej as
3.1) con part e real no nula
Sea = + i , 0, y autovector asociado v = a + i b entonces la solucin general
est dada por :
[ ] [ ] b a b a ) t cos e ( ) t sen e ( c ) t sen e ( ) t cos e ( c ) t ( x
at t
2
at t
1
+ + =


Los vectores a y b son linealmente independientes, ya que en caso contrario v y su
conjugado v* seran linealmente dependientes lo cual es imposible por estar
asociados a dos autovalores diferentes:
1
= + i y
2
= - i. Por lo tanto a y b
definen un par de ejes u, v. L as ecuaciones paramtricas de las trayectorias en el
plano u,v estn ahora dadas por :

10


u = y v = , las cuales representan curvas
espirales. Siendo R =
) t ( sen Re
t
+

) t cos( Re
t
+

2
2
2
1
c c + , c
1
= R sen , c
2
= R cos.
3.1.a) Parte real negativa
+ <

t cuando , e , Siendo
t
0 0
Las trayectorias son espirales evolucionando hacia el punto (0,0),el cual se denomina
punto espiral asintticamente estable. El retrato de fase se muestra en la Figura 6.


Figura 6.) Retrato de fase: (0,0) es un punto espiral asintticamente estable.
3.1b) Parte real positiva
Las trayectorias son espirales alejndose del punto (0,0),el cual se denomina punto
espiral inestable.
3.2) imaginarias puras
u = R sen (t+) , v = R cos (t+)
Las trayectorias son elipses. En este caso (0,0) se denomina centro estable.

Figura 7.) Retrato de fase: (0,0) es un centro estable.



11


EJEMPLOS
Los siguientes ejemplos se han realizados con MUPAD
Ejemplo N1:
x = -2x + y y = 2x-3y

retratodefase:=plot::Streamlines2d(-2*x+1*y, 2*x -3*y,
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)


A := matrix([[-2,1], [2, -3]])

A := matrix([[-2, 1], [2,-3]]):
linalg::eigenvalues(A)



12

A := matrix([[-2, 1], [2,-3]]):
linalg::eigenvectors(A)

jemplo N 2:
x = y y = - 4 x + 5 y
retratodefase:= plot::Streamlines2d(0*x+1*y, -4*x +5*y,

E
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot:: Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)

:= matrix([[0,1], [-4, 5]])

A

:= matrix([[0, 1], [-4,5]]): A
linalg::eigenvectors(A)




13


A := matrix([[0, 1], [-4,5]]):
linalg::eigenvalues(A)


Ejemplo N 3:
retratodefase:=plot::Streamlines2d(-3*x -2*y, 2*x +2*y,
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)


A := matrix([[-3, -2], [2,2]]):
linalg::eigenvectors(A)








14

A := matrix([[-3, -2], [2,2]]):
linalg::eigenvalues(A)

jemplo N 4:

etratodefase:=plot::Streamlines2d(-1*x +2*y, -5*x +1*y,
E
r
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)

:= matrix([[-1, 2], [-5,1]]):







A
linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)







15


Ejemplo N 5:
tratodefase:=plot::Streamlines2d(0*x +1*y, -1*x +1*y,


re
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)




A := matrix([[0, 1], [-1,1]]):
linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)













16


Ejemplo N 6:
retratodefase:=plot::Streamlines2d(1*x -1*y, 1*x +3*y,
x = -3..3, y = -3..3,
TipLength = 3*unit::mm):
p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue,
PointSize = 3.0*unit::mm):
plot(retratodefase, p)

:= matrix([[1, -1], [1,3]]):


A
linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)







17