CONTROL VECTORIAL Y ESCALAR

TECNICAS DE CONTROL
Durante el transcurso de los aos se han desarrollado diversas tcnicas de control enfocadas
principalmente para la mquina de induccin, sin embargo estos mtodos de control son
aplicables tambin para la mquina sncrona, un esquema general de la clasificacin de las
mismas es mostrado a continuacin.

Las tcnicas de control para mquinas elctricas, se clasifican en control escalar y control
vectorial. Para un control preciso de par, el control vectorial es la mejor opcin, este se divide
en Control de Campo Orientado con sus diversas variantes y Control Directo de Par. Algunos
investigadores como Bimal K. Bose, consideran al Control Directo de Par, como una tcnica de
control escalar avanzada.
CONTROL ESCALAR
El control escalar se basa en expresiones matemticas que describen a la mquina en estado
estable, esta tcnica nicamente controla la magnitud y velocidad angular de los vectores
espaciales de voltaje, corriente y flujo. Por lo tanto el sistema no acta sobre la posicin de los
vectores espaciales durante etapas transitorias. Su aplicacin est enfocada a sistemas de
control que no requieren una precisin rigurosa y tambin en aplicaciones donde el inversor
acciona varias mquinas conectados en paralelo.
En este tipo de control, la seal de posicin del rotor no es retroalimentada; por lo tanto el
control del par es deficiente. El control se lleva a cabo variando la relacin Volts/Hertz de
manera que el cociente sea siempre constante. Lo ideal es que el flujo del entre hierro
permanezca constante con cualquier frecuencia de alimentacin por debajo de la frecuencia
nominal.
El problema principal del control escalar radica en los efectos de acoplamiento entre el flujo y
par que tornan al sistema inestable si no es considerado, esto empobrece y limita al control
escalar.
Otro inconveniente de la tcnica, se presenta en la operacin a bajas velocidades donde la
cada de tensin en la resistencia del estator no puede ser despreciada y debe ser
compensada.
Mientras que en altas velocidades al exceder la frecuencia su valor nominal, se opera en la
zona de flujo debilitado debido a que no es recomendable alimentar a la mquina por encima
de su voltaje nominal y por lo tanto la relacin voltaje sobre frecuencia constante no se
cumple, esto implica un debilitamiento del par electromagntico en zonas de operacin a
velocidades superiores a la nominal.


En la figura 1.2 se aprecia el diagrama bsico de control escalar de velocidad con lazo abierto.
El voltaje Vo corresponde al voltaje de compensacin, el cual es sumado al voltaje de
referencia Vs
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para poder obtener el flujo y par nominal a velocidades cercanas a cero,
compensando de esta manera la cada de tensin presente en la resistencia del estator; Vs
*
es
generado en funcin de r
*
de manera que se cumpla la relacin voltaje sobre frecuencia
constante.
CONTROL VECTORIAL
A diferencia del control escalar, el control vectorial se basa en expresiones matemticas que
describen las etapas transitorias de la mquina. En esta tcnica no nicamente la magnitud y la
velocidad angular son manipuladas, tambin la posicin instantnea de los vectores espaciales
de voltaje, corriente y flujo son controladas.
De esta manera el control ajusta la posicin de los vectores espaciales y garantiza su correcta
orientacin para estado estable y transitorio, esto es deseable para un control preciso de par y
velocidad.
De acuerdo con su esquema, las tcnicas de control vectorial se dividen en Control de Campo
Orientado y Control Directo de Par. Estas tcnicas con el paso de los aos han sido
estudiadas y modificadas con el objeto de mejorar su funcionamiento, dando origen a sus
distintas variantes.
CONTROL DE CAMPO ORIENTADO
La tcnica de Control de Campo Orientado controla a la mquina de CA como una mquina
de CD con excitacin separada. Para emular las condiciones magnticas de funcionamiento de
una mquina de CD, es decir para orientar el campo, el control necesita conocer la posicin
espacial angular del flujo del rotor en el interior de la maquina; mientras que en una maquina
CD la orientacin de flujo se obtiene a travs de medios mecnicos valindose de las escobillas
del conmutador, en la mquina de CA se orienta al campo a travs de sensores de posicin
montados en la flecha del rotor.

En la figura 1.3 se aprecia el esquema general del Control de Campo Orientado. Este esquema
de control se lleva a cabo en el marco de referencia bifsico sncrono (d,q). Los valores de la
corriente id e iq obtenidas mediante la transformacin de Clark y Park son llevadas a un punto
de comparacin con valores de referencia de las mismas variables, a la salida de esta
comparacin tenemos una seal de error que enviamos a los controladores PI, el controlador
modifica las variables elctricas tales como tensin, frecuencia y corriente que son las
variables de control y las alimenta a un controlador PWM para controlar la conmutacin del
inversor que alimenta la mquina, esto implica que el par y flujo son controlados
indirectamente.
La corriente id es usada para regular el flujo, mientras que la corriente iq es usada para el
control de par. Este desacoplamiento solo es posible si el control del mquina es llevado a
cabo en el marco de referencia bifsico sncrono (d, q) , donde id est ubicada
perpendicularmente de iq, en este marco las variables sinusoidales son componentes de
directa en estado estable rotando a la frecuencia de alimentacin. Si se desea trabajar en la
zona de flujo constante, la corriente id de referencia debe ser igual a cero.
En esta tcnica la fase de modulacin aumenta el tiempo de procesamiento de seales esto
implica una limitacin en la velocidad de respuesta de par y en la velocidad del accionamiento
PWM. El FOC logra desacoplar las variables de flujo y par para controlarlas
independientemente, el rendimiento de esta tcnica es parecido al del control de una mquina
de CD.
Este esquema necesita controladores PI, un modulador PWM y para el control continuo de par
electromagntico y flujo requiere retroalimentacin de la posicin del rotor, la cual
comnmente es obtenida de un sensor de posicin.

CONTROL DIRECTO DE PAR
Por otro lado el esquema de "Control Directo de Par durante las ltimas dos dcadas ha
tendido a reemplazar al FOC en algunas aplicaciones por las ventajas que ofrece sobre el
mismo. El DTC se lleva a cabo en el marco de referencia bifsico estacionario (,). Esta tcnica
se aleja de la analoga de controlar a la mquina de CA como un mquina de CD, su principio
bsico consiste en seleccionar directamente los vectores espaciales de voltaje que genera el
inversor para alimentar a la mquina, de acuerdo a las diferencias existentes entre los valores
de referencia y reales de par electromagntico y flujo del estator, con el objetivo de controlar
directamente y por separado el flujo y par en la mquina.
La tcnica DTC es el primer intento de lograr controlar las variables de par electromagntico y
flujo de la mquina de forma directa y separada. Dado que el par y el flujo son variables que se
controlan directamente, no es necesario utilizar un modulador PWM para controlar corrientes,
frecuencia y tensin como el FOC: esto implica eliminar etapas intermedias de control y
acelerar considerablemente la respuesta del control ante cambios de par requeridos.
La velocidad de control de par es 10 veces ms rpida que la de cualquier otro accionamiento
de CA o CD. Esta tcnica ofrece una respuesta de par ms rpida respecto al Control de Campo
Orientado.
El DTC est destinado en un futuro a sustituir a los tradicionales accionamientos PWM. En la
figura 3.1 se puede observar el esquema del DTC clsico.


AUTOCONTROL DE PAR
El auto control directo DSC por sus siglas en ingls (Direct Self Control) es considerado como
un caso especial del control directo de par. Las caractersticas principales del DSC son:
La frecuencia de conmutacin del inversor es ms baja que la usada por el esquema DTC.
Se caracteriza por tener una excelente respuesta dinmica de par en la regin de flujo
constante, as como en la zona de flujo debilitado.
La estrategia DSC est enfocada principalmente en aplicaciones de altos niveles de potencia.
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