SISTEMAS DINAMICOS

PROYECTO FINAL











LINA MARCELA HERNANDEZ HENAO
COD. 30234110
NELSON QUINTANA ARELLANO
COD.
JESUS MIGUEL VARGAS
COD.



PRESENTADO A:

ANGEL ALEJANDRO RODRIGUEZ

















UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
EJE CAFETERO
JUNIO DEL 2014




Introduccin
[1]En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de
anlisis), o en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de
diseo), se requiere del conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo
como de las seales que hay en su alrededor. Este requisito es cada vez ms
importante en las nuevas fases de elaboracin y produccin de los equipos y
est ntimamente relacionado con la competitividad de las empresas.
[2] Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas
que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema
de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones
matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de
los tediosos clculos necesarios en el anlisis.
Este curso acadmico presenta los fundamentos para que el estudiante
desarrolle la habilidad para manejar un conjunto de herramientas analticas que
le permitan modelar y analizar plantas y sistemas de control lineales e
invariantes en el tiempo tanto contino como discreto.
Un sistema dinmico es un sistema complejo que presenta un cambio o
evolucin de su estado en un tiempo, el comportamiento en dicho estado se
puede caracterizar determinando los lmites del sistema, los elementos y sus
relaciones; mismo sistema. Esto hace que estos conocimientos sean de vital
importancia en la formacin bsica del ingeniero.
En este trabajo se revisaron las unidades 1(Sistemas de control, Herramientas
matemticas, Modelado de sistemas dinmicos) y 2 (Anlisis de la respuesta
en el tiempo, Anlisis de la respuesta en frecuencia y Anlisis del LGR y del
espacio de estados)

El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.

Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que estn desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante realiz al menos un aporte
significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al
proyecto final.

Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que estn desarrollados utilizando la herramienta de software
LabVIEW. Cada estudiante realiz al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final.



Desarrollo de las actividades
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), se detalla
cada actividad a continuacin :
1. Actividad Terica









Ejercicio 1: Encuentre un modelo matemtico para representar el sistema en
forma de una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo, que relacione
el voltaje de entrada

y la posicin angular de salida .

Modelamos el sistema elctrico y el rotacional de manera independiente
Sistema elctrico

(1)

Reemplazando
(2)

Sistema mecnico
(3)

(4)

(5)

(6)

Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema y establecen
relaciones entre una y otra variable son (2), (3), (4), (5) y (6).
Ecuacin diferencial que muestra la relacin existente entre la variable de
entrada

y la posicin angular de salida .

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)
Reemplazando en (4) la igualdad establecida en (3), se tiene,

Por la ecuacin (6) se tiene que T b Ki ,
(7)

Derivando la ecuacin (7) con respecto a la variable t, tenemos:

)
(8)

Reemplazando la ecuacin (3) en (5), tenemos

Multiplicamos la ecuacin (2) por la constante K,
(9)

Reemplazamos las ecuaciones (7), (8) y (9) en esta ltima ecuacin.

) (

(10)

La ecuacin diferencial lineal anterior describe el comportamiento del sistema,
estableciendo una relacin matemtica entre la variable de salida y la variable
de entrada.
Ejercicio 2: Represente el sistema en forma de una funcin de transferencia
Con la transformada de Laplace

] [

[ ]

R//

Ejercicio 3: Represente el sistema mediante un diagrama de bloques y realice
su correspondiente reduccin.
Transformada de Laplace Diagrama de bloques

Este es el diagrama con los diagramas unificados

Se reduce en cascada

Simplificando el lazo de retroalimentacion queda :


Ejercicio 4: Represente el sistema matricialmente en el espacio de estados.
Para este ejercicio utilizamos las variables

1.

(t)= (t)
2.

3.

Se derivan las ecuaciones:

despejamos de la ecuacin
diferencial

(t)= (t)

=



Las tres ecuaciones quedan:

La matriz para este sistema es:

] [

] [

] [

] [

]
2. Actividad Prctica :

La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern
ser desarrollados utilizando la herramienta de software LabVIEW. Para el
desarrollo de la segunda actividad se utilizar el mismo sistema elctrico de la
primera actividad con los siguientes valores:

R= 1
L= 0.5H
J= 0.01 Kg.

B =

=0.01N.

Adems, suponiendo que el sistema elctrico se integra en un sistema de
control realimentado que tuene la siguiente estructura:





Donde

Ejercicio 1: Utilice LabVIEW para obtener el lugar geomtrico de las races.
Encuentre los valores de k
1
para los cuales el sistema es estable.









Ejercicio 2: Utilice LabVIEW para obtener la respuesta del sistema
realimentado ante una entrada de 1V.Utilice un valor de k que permita una
respuesta estable.












Ejercicio3: Utilice LabVIEW para obtener los diagramas de Bode de
magnitud y fase de

.Encuentre el margen de ganancia, la
frecuencia de cruce de ganancia, l margen de fase, la frecuencia de cruce de
fase.


Ejercicio 4: Utilice LabVIEW para obtener el diagramas de Nyquest del
sistema realimentado. Utilice un valor de K que permita una respuesta estable.



Conclusiones

LABVIEW se constituye en una herramienta muy til a la hora de
analizar sistemas dinmicos, ya que permite , mediante el seguimiento
de un punto del sistema, analizar cantidades como su posicin y su
velocidad para trazar el diagrama de fases de este.

Con el modelamiento de sistemas dinmicos obtenemos una serie de
ecuaciones que describen el comportamiento general de un sistema
fsico, el cual nos facilita entender, manejar y ejecutar.


















Referencias bibliogrficas

[1]http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Mo
delado.pdf
[2].http://media.wix.com/ugd/701b13_a55cf0b20f6c78e3c65be534c08007ca.pdf
?dn=201527%20Sistemas%20Din%C3%83%C2%A1micos.pdf
Classical Dynamics of Particles and Systems, 5 ed, Stephen T. Thornton
& Jerry B. Marion
SISTEMAS DINAMICOS unidades 1 y 2 del curso

Dorf. Sistemas Modernos de Control
Addison Wesley Iberoamericana, 2da.Edicion, 1989.Benjamin. Kuo.

Sistemas de Control Automtico
Prentice Hall-Hispanoamericana, 1996.K. Ogata.

Ingeniera de Control Moderna
Prentice Hall Hispanoamericana, 3a.Edicion, 1998.