Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio
Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP
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Manual do Usurio Aplicativo Online IBGE-PPP Verso: dezembro 2013
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1 Introduo_______________________________________________________________________ 3 2 Especificaes do Servio___________________________________________________________ 3 2.1. Arquivos necessrios para o processamento _______________________________________ 3 2.1.1. rbitas e Relgios dos Satlites _____________________________________________ 4 2.1.2. Correo de Ionosfera_____________________________________________________ 5 2.1.3. Correo dos Desvios e Variaes dos Centros de Fase das Antenas _______________ 5 2.1.4. Modelo de carga ocenica FES2004__________________________________________ 6 2.1.5. Modelo de velocidades VEMOS2009 _________________________________________ 6 2.1.6. Modelo de Ondulao Geoidal MAPGEO2010_________________________________ 7 2.1.7. Parmetros de Transformao entre os referenciais ITRF e SIRGAS______________ 7 2.2. Aplicabilidade _______________________________________________________________ 8 2.3. Suporte ao Usurio ___________________________________________________________ 9 3 Processando as observaes com o IBGE-PPP__________________________________________ 9 3.1. Etapas do processamento ______________________________________________________ 9 3.2. Informao da Antena________________________________________________________ 11 3.3. Descrio dos Resultados _____________________________________________________ 12 3.3.1. Arquivo de extenso PDF _________________________________________________ 13 3.3.2. Arquivo de extenso SUM_________________________________________________ 16 3.3.3. Arquivo de extenso POS _________________________________________________ 26 3.3.4. Arquivo de extenso KML ________________________________________________ 26 4 Preciso Esperada e Validao dos Resultados_________________________________________ 27 4.1. Preciso Esperada ___________________________________________________________ 28 4.2. Validao dos resultados______________________________________________________ 29 4.3. Comparao entre os resultados determinados pelas verses do IBGE-PPP____________ 30 5 Principais Modificaes Realizadas no Servio IBGE-PPP_______________________________ 32
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1 Introduo O IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto Preciso ou Posicionamento Absoluto Preciso) um servio online gratuito para o ps-processamento de dados GNSS (Global Navigation Satellite System), que faz uso do programa CSRS-PPP (GPS Precise Point Positioning) desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada (NRCan). Ele permite aos usurios com receptores GPS e/ou GLONASS, obterem coordenadas de boa preciso no Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS2000) e no International Terrestrial Reference Frame (ITRF). No posicionamento com GNSS, o termo Posicionamento por Ponto Preciso normalmente refere-se obteno da posio de um ponto utilizando as observveis da fase da onda portadora, coletadas por receptores de duas freqncias e em conjunto com os produtos precisos (rbitas e erro dos relgios dos satlites), como por exemplo, aqueles disponveis no IGS (International GNSS Service) ou NRCan.
O resultado do IBGE-PPP independe de qualquer ajustamento de rede geodsica e no est associado s realizaes ou ajustamentos de rede planimtrica. Deste modo, os resultados obtidos atravs deste servio tero uma pequena diferena daqueles disponveis no Banco de Dados Geodsicos BDG, quando se estiver processando observaes realizadas em marcos geodsicos pertencentes ao Sistema Geodsico Brasileiro.
O IBGE-PPP processa dados GNSS (GPS e GLONASS) que foram coletados por receptores de uma ou duas freqncias no modo esttico ou cinemtico. S sero aceitos dados GPS que foram rastreados a partir do dia 25 de fevereiro de 2005, pois foi quando o SIRGAS2000 foi adotado oficialmente no Brasil. Entretanto, o processamento GNSS s ser realizado a partir de 14 de agosto de 2011. 2 Especificaes do Servio 2.1. Arquivos necessrios para o processamento Alm do arquivo de observao GNSS nos formatos RINEX ou HATANAKA informado pelo usurio quando submete ao processamento, o servio IBGE- PPP utiliza outros arquivos necessrios para gerar os resultados, tais como rbitas e relgios (satlite), correo do centro de fase das antenas dos satlites e dos receptores, parmetros de transformao ITRF/SIRGAS2000, modelo de carga ocenica, modelo de velocidades, e o Modelo de Ondulao Geoidal MAPGEO2010. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 2.1.1. rbitas e Relgios dos Satlites O IBGE-PPP utiliza dois conjuntos de arquivos de rbitas e relgios dos satlites no processamento: rbitas precisas GPS disponibilizadas pelo IGS quando as observaes a serem processadas foram coletadas fora do territrio brasileiro; e rbitas precisas GNSS disponibilizadas pelo NRCan quando as observaes foram coletadas dentro do territrio brasileiro. As informaes de rbitas e relgios dos satlites so indispensveis para o processamento e na sua ausncia o processamento no ocorrer. Existem trs tipos de rbitas precisas disponibilizadas pelo IGS / NRCAN, as quais recebem a seguinte denominao: FINAL, RPIDA e ULTRA-RPIDA. Cada uma delas possui uma preciso associada e so disponibilizadas em diferentes momentos. O IBGE-PPP utilizar a rbita mais precisa disponvel no momento do processamento, e levar em considerao se o rastreio das observaes foram realizadas dentro ou fora do territrio brasileiro: - Rastreio realizado dentro do territrio brasileiro: Se o rastreio das observaes GNSS foi realizado dentro do territrio brasileiro, as rbitas a serem utilizadas pelo IBGE-PPP sero aquelas disponibilizadas pelo NRCAN. Neste caso, o tipo de rbita precisa a ser utilizada depender de quando o processamento for realizado, conforme tabela 1 a seguir: Produto NRCAN rbitas / Intervalo Relgios / Intervalo Constelao Quando o IBGE-PPP ir utilizar? Preciso da rbita Ultra-Rpida (EMU) 15 minutos EMU 30 segundos GPS a partir de 1h30m-2h30m aps o fim do rastreio at a disponibilidade das rbitas EMR 15 cm Rpida (EMR) 15 minutos EMR 30 segundos GPS e GLONASS a partir de 12-36 horas aps o fim do rastreio at a disponibilidade das rbitas EMF 5 cm Final (EMF) 15 minutos EMF 30 segundos GPS e GLONASS a partir de 11-17 dias aps o fim do rastreio 2 cm Tabela 1 Disponibilidade dos Produtos NRCan As observaes coletadas com receptores GNSS (GPS+GLONASS) e processadas com as rbitas final e rpida do NRCan, tero solues determinadas utilizando as constelaes GPS e GLONASS, enquanto que os processamentos realizados com as rbitas ultra-rpidas tero solues somente GPS. - Rastreio realizado fora do territrio brasileiro: Se o rastreio das observaes GNSS foi realizado fora do territrio brasileiro, as rbitas a serem utilizadas pelo IBGE-PPP sero aquelas disponibilizadas pelo IGS. Neste caso, o tipo de rbita precisa a ser utilizada depender de quando o processamento for realizado, conforme tabela 2 a seguir:
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Produto IGS rbitas / Intervalo Relgios / Intervalo Constelao Quando o IBGE-PPP ir utilizar? Preciso da rbita Rpida (IGR) 15 minutos IGR 5 minutos GPS a partir de 40-64 horas aps o fim do rastreio at a disponibilidade das rbitas IGS 2,5 cm Final (IGS) 15 minutos IGS 5 minutos GPS a partir de 15-21 dias aps o fim do rastreio 2,5 cm Tabela 2 Disponibilidade dos Produtos IGS (http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html) As observaes coletadas com receptores GNSS (GPS+GLONASS) e processadas com rbitas do IGS, tero solues determinadas utilizando somente a constelao GPS. 2.1.2. Correo de Ionosfera Nos casos em que os arquivos de observao contenham apenas a observvel L1 (receptores de 1 frequncia por exemplo), o IBGE-PPP corrigir os erros decorrentes do adiantamento ou atraso da propagao dos sinais utilizando as informaes sobre a ionosfera, visando melhorar os resultados do processamento. Essas informaes so obtidas atravs dos mapas de ionosfera denominados IONEX (final e rpido) ou nos modelos de ionosfera enviados atravs das rbitas transmitidas (BRDC). A correo ionosfrica a ser utilizada pelo IBGE-PPP ser a melhor disponvel no momento do processamento, ou seja, ele dar preferncia para os arquivos IONEX final, depois para os arquivos IONEX rpido, e por fim, ele optar pelas correes disponveis nos arquivos BRDC, conforme tabela 3 a seguir. Correo de Ionosfera Produto Arquivo Quando o IBGE-PPP ir utilizar? Transmitida (BRDC) brdc a partir de 1h30m-2h30m aps o fim do rastreio at a disponibilidade do igrg Rpida (IGR) igrg a partir de 16-40 horas aps o fim do rastreio at a disponibilidade do igrs Final (IGS) igsg a partir de 15-21 dias aps o fim do rastreio Tabela 3 Disponibilidade dos arquivos de ionosfera Se os arquivos de ionosfera ainda no estiverem disponveis no momento do processamento, o IBGE-PPP retornar uma mensagem informando ao usurio que aguarde at a disponibilidade do mesmo. Isso s ocorrer se os dados de observao possurem somente a observvel L1, uma vez que para observaes com as duas freqncias (L1&L2), esses arquivos de ionosfera no so utilizados no processamento, pois o programa possui a combinao linear(L3) entre as observaes, eliminando assim os efeitos de primeira ordem da ionosfera. 2.1.3. Correo dos Desvios e Variaes dos Centros de Fase das Antenas Para que as observaes sejam referenciadas ao Plano de Referncia da Antena, necessrio que os arquivos de correo do centro de fase sejam utilizados pelo IBGE- PPP no processamento GNSS. Esses arquivos possuem os valores do desvio do centro Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 de fase e suas variaes para um conjunto de modelos de antenas, e so disponibilizados e atualizados constantemente pelo IGS e pelo NGS (National Geodetic Survey). Maiores informaes sobre a calibrao de antenas GNSS podem ser encontradas em: ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/antenna_README.pdf e http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/. Para as observaes realizadas antes da semana GPS 1400 (05/11/2006), o IBGE-PPP utiliza o arquivo de correo de centro de fase relativo, enquanto que para observaes realizadas a partir dessa data, utiliza a correo do centro de fase absoluto para as antenas dos receptores e satlites, conforme apresentado na tabela 4. Desvios e Variaes do Centro de Fase Arquivo Fonte Correo Quando o IBGE-PPP ir utilizar? igs_01.pcv (jul2007) ant_info.003 (11/07/26=342) IGS NGS Relativa 25/02/2005 a 04/11/2006 igs05_1627.atx ant_info.003 (10/02/19=295) IGS NGS Absoluta 05/11/2006 a 16/04/2011 igs08_1700.atx ant_info.003 (igs08_1700.atx) IGS NGS Absoluta 17/04/2011 a 15/09/2012 igs08_1748.atx ant_info.003 (igs08_wwww.atx) IGS NGS Absoluta 16/09/2012 a atualmente Tabela 4 Arquivos de Centro de Fase utilizado pelo IBGE-PPP Para consultar qual valor do desvio e variao do centro de fase ser considerado pelo IBGE-PPP no processamento, acesse: ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/igs08.atx http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/LoadFile?file=ngs08.atx Esta correo s ser aplicada se o usurio fornecer corretamente o modelo de antena no cabealho do arquivo RINEX ou ento informar na pgina do servio. 2.1.4. Modelo de carga ocenica FES2004 O modelo de carga ocenica FES2004 usado pelo IBGE-PPP no processamento das observaes GNSS. Essas correes sero utilizadas se a estao a ser processada estiver a uma distncia de at 10 km de uma estao que possua valores de correo de carga ocencia, como por exemplo, as estaes da RBMC. Maiores informaes sobre o modelo de carga ocenica e seu clculo podem ser encontrados em: http://holt.oso.chalmers.se/loading/. 2.1.5. Modelo de velocidades VEMOS2009 As coordenadas definidas em ITRF, assim como em qualquer outro sistema de referncia de concepo global, mudam com o tempo devido ao deslocamento das placas e possivelmente a movimentos intra-placa, e por esta razo que as suas coordenadas so referidas a uma poca especfica de tempo. O Modelo de Velocidades Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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SIRGAS VEMOS2009, utilizado para transportar ou reduzir as coordenadas planimtricas (latitude e longitude) calculadas na data em que os dados foram coletados para poca 2000.4, ou seja, poca do SIRGAS2000. O VEMOS2009 foi calculado pelo Deutsches Geodtisches Forschungsinstitut DGFI, o qual usou resultados de diferentes campanhas GPS realizadas em diferentes pocas na Amrica do Sul. Maiores informaes sobre o modelo VEMOS2009 podem ser encontradas em: http://www.sirgas.org/index.php?id=54&L=0. 2.1.6. Modelo de Ondulao Geoidal MAPGEO2010 Para a transformao das altitudes geomtricas (referidas ao elipside GRS80 SIRGAS2000) em altitudes ortomtricas (referidas ao geide), o IBGE-PPP utiliza o Modelo de Ondulao Geoidal MAPGEO2010. Maiores informaes sobre o Modelo MAPGEO2010 podem ser encontradas em: http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/modelo_geoidal.shtm. 2.1.7. Parmetros de Transformao entre os referenciais ITRF e SIRGAS As coordenadas disponibilizadas no clculo do IBGE-PPP esto nos sistemas de referncia ITRF e SIRGAS, sendo ambos materializados atravs de suas redes de referncia prprias. Entretanto, as solues fornecidas pelo IBGE-PPP independe de solues de redes, e, portanto, fornecem solues absolutas e independentes dessas materializaes. Como as coordenadas determinadas pelo PPP esto originalmente em ITRF, necessrio transform-las em SIRGAS atravs de parmetros de transformao, que podem variar em funo da data do levantamento. ITRF (IGS00 / IGS05 / IGS08 / IGb08) O referencial ITRF adotado pelo PPP o realizado pelo IGS na poca para a qual as rbitas IGS foram calculadas. Deve-se mencionar que o IGS utiliza somente dados de estaes GNSS no clculo de suas rbitas. Destaca-se ainda que como o IBGE-PPP s processa dados aps o dia 25 de fevereiro de 2005 (data em que o SIRGAS2000 foi adotado oficialmente no Brasil), sero disponibilizadas somente solues em ITRF(IGb00), ITRF(IGS05), ITRF(IGS08) e ITRF(IGb08) dependendo de quando os dados foram coletados, conforme tabela 5 a seguir: Data do Rastreio GNSS Realizao IGS Correo do Centro de Fase 25/01/2005 a 04/11/2006 IGb00 Relativo 05/11/2006 a 16/04/2011 IGS05 Absoluto 17/04/2011 a 06/10/2012 IGS08 Absoluto 07/10/2012 a atualmente IGb08 Absoluto Tabela 5 Solues IGS adotadas pelo IBGE-PPP Como as rbitas IGS so disponibilizadas diariamente, a poca das coordenadas ITRF calculadas pelo IBGE-PPP sero sempre referidas data dos dados coletados, ou seja, data do levantamento GNSS. Maiores informaes sobre ITRF so encontradas em: http://www.iers.org/iers/products/itrf/. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
SIRGAS2000 Para o desenvolvimento das atividades geodsicas no territrio nacional conforme os padres estabelecidos pelas tecnologias atualmente disponveis, foi estabelecido como novo sistema de referncia geodsico para o Sistema Geodsico Brasileiro - SGB e para o Sistema Cartogrfico Nacional SCN, o SIRGAS em sua realizao do ano de 2000 (SIRGAS2000), poca 2000.4. A Resoluo do Presidente do IBGE n 1 de 25/02/2005, o documento que oficializa o uso do SIRGAS2000 no Brasil. Este documento pode ser encontrado em: ftp://geoftp.ibge.gov.br/documentos/geodesia/projeto_mudanca_referencial_geodesico /legislacao/rpr_01_25fev2005.pdf
Maiores informaes sobre o Sistema SIRGAS2000 so encontradas em: http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/pmrg/default_pmrg.shtm?c=12.
O relacionamento entre as realizaes do ITRF mencionadas anteriormente e o SIRGAS2000 se d atravs de uma transformao de 7 parmetros (trs translaes, trs rotaes e escala) que foram estimadas atravs de coordenadas de estaes GNSS permanentes localizadas no continente Sul-Americano e presentes nas realizaes ITRF e SIRGAS. Os valores dos parmetros de transformao aplicados pelo IBGE- PPP so apresentados na tabela 6. Parmetros de Transformao Realizao T x (cm) T y (cm) T z (cm) Escala (ppb) Rx (mas) Ry (mas) Rz (mas) ITRF (IGb00) > SIRGAS 0.54 0.22 0.27 0.00 -0.070 0.020 0.170 ITRF (IGS05) > SIRGAS 0.51 0.65 0.99 0.00 -0.150 0.020 0.021 ITRF (IGS08) > SIRGAS 0.25 0.43 0.46 -1.10 0.140 -0.010 0.080 ITRF (IGb08) > SIRGAS 0.20 0.41 0.39 -1.00 0.170 -0.030 0.070 Tabela 6 Parmetros de transformao utilizados pelo IBGE-PPP ITRF X SIRGAS 2.2. Aplicabilidade Como o IBGE-PPP realiza um processamento absoluto e baseado somente nas rbitas precisas e nas correes de relgios dos satlites (no havendo a necessidade de uma estao de referncia coletando dados simultneamente), ele permite processar observaes GPS realizadas em qualquer lugar do mundo e GNSS somente no territrio brasileiro em qualquer horrio do dia. Entretanto, para que as coordenadas SIRGAS2000, poca 2000.4 sejam calculadas, a estao dever estar localizada na Amrica do Sul, na rea de abrangncia do modelo VEMOS2009. No existe um perodo de rastreio mnimo para processar os dados com o IBGE-PPP, mas existe um perodo mximo de 48 horas (2 dias). A durao do perodo de rastreio das observaes influenciar, entre outras coisas, na preciso das coordenadas determinadas pelo processamento conforme descrito a seguir: Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Tempo mnimo de rastreio GNSS processado pelo IBGE-PPP No existe tempo mnimo para uma sesso de observao GNSS, entretanto, pode existir o risco de que quanto menor for o tempo de rastreio, menor ser a preciso determinada pelo processamento, conforme apresentado no captulo 4. Essa preciso est diretamente relacionada com a resoluo das ambigidades, que por sua vez est diretamente relacionado com o tempo de rastreio, qualidade dos dados, tipo de equipamento, etc. Para arquivos de rastreio com perodos curtos de observaes, as coordenadas sero calculadas usando somente as observaes da pseudo-distncia (preciso mtrica). Para arquivos de rastreio com perodos de observaes mais longos, possvel resolver as ambiguidades usando as observaes da fase da portadora, proporcionando assim resultados mais precisos (preciso centimtrica). Tempo mximo de rastreio GNSS processado pelo IBGE-PPP O IBGE-PPP est configurado para processar dados rastreados por um perodo de no mximo 48 horas. Alm disso, o tamanho mximo do arquivo de observao GNSS no poder ser maior do que 20 Mb. Por isso, recomendamos que os arquivos sejam compactados. Podem haver mltiplos arquivos de observao dentro de um mesmo arquivo compactado, desde que o tamamho mximo total no ultrapasse o valor definido que de 20 Mb. Caso isso ocorra, o IBGE-PPP avisar atravs de uma mensagem que o arquivo excedeu o valor mximo estabelecido, e que o usurio dever submeter novamente os dados. 2.3. Suporte ao Usurio O IBGE-PPP foi projetado para ser uma aplicao auto-servio. Mensagens de erros de um trabalho mal sucedido sero informadas para ajudar aos usurios a resolverem problemas comuns. Entretanto, as dvidas ou outros problemas que surgirem podem ser encaminhados para o e-mail ibge@ibge.gov.br. As sugestes dos usurios para melhorias futuras no servio IBGE-PPP sero sempre bem-vindas e podem ser enviadas para o mesmo e-mail informado anteriomente. 3 Processando as observaes com o IBGE-PPP 3.1. Etapas do processamento Considerando que o usurio j tenha criado um arquivo de observao RINEX ou HATANAKA de seus dados GNSS brutos observados, somente cinco passos sero necessrios para o uso do IBGE-PPP. 1 Passo: Selecionar o arquivo de observao GNSS no formato RINEX ou HATANAKA. O arquivo deve ser preferencialmente comprimido em Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 WINZIP, 7Z, GZIP ou TAR-GZIP, reduzindo consideravelmente o tempo de recebimento das informaes no sistema. permitido que haja mais de um arquivo de observao dentro de um arquivo comprimido. Mtodos de Compresso Compatveis com o IBGE-PPP Mtodo _____________Extenso do Arquivo gzip .gz zip .zip compresso unix .Z Tarzip tar.gz 2 Passo: Selecionar o modo de processamento: esttico ou cinemtico. Somente ser permitida a seleo de um item. 3 Passo: Selecionar o tipo da antena conforme nomenclatura adotada pelo IGS/NGS. Caso o usurio no saiba o tipo de antena que possui, ele deve consultar o arquivo http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/station/general/rcvr_ant.tab para identificar a sua antena. Se a opo No alterar RINEX for escolhida pelo usurio, o IBGE-PPP ir usar a identificao da antena encontrada no arquivo RINEX. Caso esta identificao no seja a mesma adotada pelo IGS, o IBGE-PPP no aplicar a correo de centro de fase da antena do receptor. Isso poder ocasionar erros de alguns decmetros nos resultados, principalmente altimtricos. 4 Passo: Inserir o valor da altura da antena em metros e selecionar a caixa ao lado para que o IBGE-PPP use o valor informado na tela. Se a altura no for informada, o valor a ser utilizado ser aquele disponvel no arquivo RINEX. Este valor deve ser medido verticalmente e referido ao plano de referncia da antena. Informao importante: Os valores selecionado e inseridos nos passos 3 e 4 sero adotados para todos arquivos de observao que estejam compactados em um nico arquivo. 5 Passo: Inserir um endereo eletrnico vlido para que o processmento possa ser realizado. Isso importante porque caso algum erro seja detectado, o usurio poder ser contactado e submeter novamente os dados ao IBGE- PPP. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Informao importante: Os dados s podero ser submetidos no IBGE- PPP, aps a disponibilidade das rbitas precisas para o perodo da observao, conforme apresentado nas tabelas 1 e 2. Caso contrrio, o usurio receber uma mensagem de erro informando sobre a indisponibilidade das rbitas e a necessidade de aguardar at a disponibilidade das mesmas. 3.2. Informao da Antena Para obter as coordenadas precisas em um posicionamento GNSS, deve-se considerar no processamento a distncia vertical da referncia do ponto (marco) ao plano de referncia da antena (ARP), e a distncia do ARP ao centro de fase da antena (APC). 1 A primeira medida no campo pelo usurio e inserida no receptor GNSS e/ou no processamento conforme indicado no 4 passo do item 3.1, enquanto que a segunda obtida diretamente pelo programa IBGE-PPP atravs do arquivo de centro de fase das antenas, conforme indicado no item 2.1.3. Estas informaes so apresentadas na figura 1 abaixo.
Figura 1 Esquema APC e ARP de uma antena. ARP at o marco (Altura da antena): distncia vertical entre o ponto de referncia do marco e o plano de referncia da antena 2 e determinada em funo da instalao da antena. Se conhecida, ela dever ser informada em unidades de metro e preenchida como componente H na linha "ANTENA: DELTA H/E/N" do cabealho do arquivo RINEX, e/ou no processamento com o IBGE-PPP. As componentes E e N, mesmo se no forem zero no sero consideradas no processamento.
1 Em outras publicaes podem ser encontrados os termos ponto de referncia da antena ou superfcie de referncia da antena. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 APC para ARP: distncia entre o plano de referncia da antena e o centro de fase e dependente das caractersticas eletrnicas da antena com relao as observveis (L1 ou L2). O IBGE-PPP usa os valores de calibrao do centro de fase publicados pelo IGS ou pelo NGS. A nomenclatura adotada pelo IGS para a identificao do modelo da antena dever ser usada para identific-la no campo "ANT # / TIPO" do cabealho RINEX, e/ou selecionando-a atravs da lista de modelos de antena apresentadas conforme indicado no 3 passo do item 3.1. Os valores da altura da antena e do centro de fase utilizados no processamento so includos no relatrio do arquivo SUM e devem ser verificados para validar as coordenadas calculadas. Caso o modelo de antena no seja informado ou no exista na lista apresentada pelo IGS / NGS, o processamento ser realizado sem a correo do centro de fase, e neste caso, aparecer no item 2.3 do arquivo SUM a informao NO ENCONTRADO. 3.3. Descrio dos Resultados O IBGE-PPP disponibiliza os resultados atravs de um link apresentado na tela de resposta do processamento. Neste endereo encontra-se um arquivo compactado no formato ZIP, o qual quando descomprimido criado um diretrio com o mesmo nome. Neste diretrio so encontrados cinco arquivos, os quais possuem as seguintes informaes: (1) O arquivo de extenso SUM possui o relatrio detalhado do resultado do processamento. As informaces contidas nesta sada so as informaces utilizadas no processamento dos dados, tais como correo do centro de fase da antena, rbitas e parmetros de orientao terrestre, modelo de carga ocenica, parmetros de transformao, opes do processamento, observaes rejeitadas e coordenadas ITRF e SIRGAS2000 (esttico) na poca do levantamento.
(2) O arquivo de extenso POS possui a estimativa das coordenadas poca a poca, ao longo do tempo de rastreio. Ele til para um levantamento realizado no modo cinemtico ou para o acompanhamento da convergncia dos resultados quando as coordenadas do cabealho do arquivo RINEX so de boa qualidade.
(3) Arquivo KML para ser visualizado no Google Earth. Vale ressaltar que a posio do ponto apresentado na imagem do Google Earth, pode no coincidir com a sua verdadeira posio, devido preciso associada imagem, que em alguns casos pode chegar a dezenas de metros.
(4) Arquivo Leiame.txt informa o contedo de cada arquivo de sada do processamento.
(5) Arquivo PDF apresenta o relatrio resumido dos resultados do processamento esttico. As principais informaes contidas nesta sada so as coordenadas do processamento na poca do levantamento e as reduzidas poca 2000.4, os desvios Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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padro das coordenadas (sigma) e a ondulao geoidal. Um processamento no modo cinemtico no produzir este arquivo. Este o principal arquivo de resultados disponibilizado pelo PPP.
Os itens a seguir detalham cada um dos resultados apresentados pelo processamento com o IBGE-PPP. 3.3.1. Arquivo de extenso PDF O arquivo de extenso PDF, principal sada do IBGE-PPP, um relatrio resumido do processamento. Ele contm duas pginas sendo que na primeira so apresentados os seguintes itens: Sumrio do Processamento do marco, Coordenadas, e Preciso esperada para um levantamento esttico em metros. Na segunda pgina so apresentados trs grficos que apresentam o desvio-padro(curva vermelha) e as diferenas das coordenadas calculadas a cada poca no processamento e as disponveis no cabealho do arquivo RINEX(curva azul) nas componentes, latitude, longitude e altitude respectivamente. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Sumrio do Processamento do marco: so apresentadas as informaes mais relevantes utilizadas no processamento, tais como: o identificador da estao, data e hora do incio e trmino dos dados processados, modo de operao (esttico ou cinemtico), observaes encontradas nos dados (cdigo ou cdigo e fase), o modelo da antena segundo identificao adotada pelo IGS, tipo de rbita IGS utilizada no processamento (final, rpida e ultra-rpida), observvel processada (C1&L1 ou L3- L1+L2), intervalo utilizado no processamento (intervalo de rastreio), sigma da pseudodistncia e portadora em metros, altura da antena em metros (altura vertical medida do ARP referncia do ponto), ngulo de elevao (mscara de elevao), e os resduos da pseudodistncia (m) e portadora (cm) para as constelaes GPS e GLONASS. Coordenadas: so apresentadas as coordenadas SIRGAS2000 em duas pocas distintas, ou seja, na poca 2000.4 (poca de referncia do sistema SIRGAS2000) denominada de coordenada oficial, e coordenadas na data que foi realizado o levantamento (poca do incio do rastreio), assim como o desvio padro destas coordenadas. As coordenadas na poca 2000.4 so obtidas a partir das coordenadas SIRGAS2000 na poca do levantamento as quais so atualizadas para a poca 2000.4 Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 atravs do modelo de velocidade VEMOS2009. O modelo VEMOS2009 atualiza somente as componentes planimtricas, sendo idnticas as altitudes em ambas as pocas. Neste tpico, tambm apresentado ondulao geoidal e a altitude ortomtrica obtidas atravs do modelo geoidal MAPGEO2010. Preciso esperada para um levantamento esttico em metros: neste campo so apresentados valores de referncia para a preciso das coordenadas determinadas com o IBGE-PPP em funo do tipo de receptor utilizado (uma frequncia ou duas frequncias), e tempo de rastreio (maior que 1, 2,4 e 6 horas) para as componentes planimtrica e altimtrica. Vale ressaltar que a preciso depende muito da qualidade do dado rastreado, e, portanto, os valores aqui apresentados podem variar. Grficos com o desvio-padro e diferena das coordenadas poca a poca: estes grficos apresentam os desvios padro (eixo y da esquerda) e as diferenas das coordenadas calculadas a cada poca com a coordenada de referncia a priori (eixo y da direita), nas componentes latitude, longitude e altitude. A coordenada de referncia a priori aquela disponvel no cabealho do arquivo RINEX. 3.3.2. Arquivo de extenso SUM O arquivo de extenso SUM um relatrio mais completo sobre o processamento. Ele contm um registro do cabealho seguido por trs sees: Seo 1 especifica os nomes dos arquivos de ENTRADA, SADA e INTERNOS usados durante o processamento; Seo 2 fornece os parmetros do processamento extrados dos arquivos INTERNOS a serem aplicados nos arquivos de ENTRADA. Esta seo relata os parmetros de filtragem das observaes (2.1), desvio e variao do centro de fase das antenas dos satlites - APC (2.2), desvio e variao do centro de fase da antena do receptor - APC (2.3), parmetros de transformao entre os sistemas de referncias ITRF e SIRGAS (2.4), coeficientes de carga ocenica (2.5), dados metereolgicos de superfcie (2.6), e modelo troposfrico (2.7); Seo 3 apresenta as opes do processamento (3.1), informaes sobre a sesso observada (3.2), a estimativa das coordenadas (3.3), diferenas de coordenadas SIRGAS na data do levantamente e valor a-priori (3.4), estimativa do relgio do receptor (3.5), tabela de observaes rejeitadas (3.6), e lista de observaes rejeitadas (3.6). Os itens a seguir detalham cada uma das sees e tpicos apresentados no arquivo SUM do IBGE-PPP. Informaes Gerais Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Cabealho com informaes sobre o nome do servio, verso do programa executvel, data de compilao do programa, instituio responsvel pela manuteno do servio e seu contato, e insituio responsvel pelo desenvolvimento do programa CSRS-PPP. ------------------------------------------------------------------------------- GPS Posicionamento por Ponto Preciso (IBGE-PPP ver. 1.05/03812/2012-02-07) Inst. Bras. de Geografia e Estatistica/Coordenacao de Geodesia - IBGE/CGED Av. Brasil 15671, Rio de Janeiro - RJ, Brasil Fone: 0800-7218181 - Email: ibge@ibge.gov.br Este servio de posicionamento faz uso do aplicativo de processamento CSRS-PPP desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada (NRCan). -------------------------------------------------------------------------------
SEO 1 - Sumrio dos Arquivos So especificados os nomes dos arquivos de ENTRADA, SADA e INTERNOS utilizados no processamento. Os arquivos de ENTRADA correspondem s observaes submetidas pelo usurio, rbitas e relgios dos satlites do dia e do dia seguinte (quando necessrio), modelos de ionosfera (quando somente observaes L1 esto disponveis), e s opes de processamento (esttico ou cinemtico, equipamento L1 ou L1&L2). Os arquivos de SADA correspondem aos relatrios do processamento nomeados conforme nomenclatura do arquivo de observao. Trata-se do relatrio completo do processamento (.sum), parmetros estimados para cada poca observada (.pos), relatrio resumido (.pdf), arquivo Google Earth (.kml), alm do arquivo Leiame. Os arquivos INTERNOS so armazenados no servidor IBGE-PPP e atualizados pelo administrador do sistema quando necessrio. Esses arquivos contm a tolerncia do filtro para a deteco da perda de ciclo, desvio e variao do centro de fase das antenas dos satlites, desvio e variao do centro da fase da antena do receptor, coeficientes de carga ocenica e parmetros de transformao entre os referenciais materializados do ITRF e SIRGAS2000. ------------------------------------------------------------------------------- SECAO 1. Sumario dos Arquivos ------------------------------------------------------------------------------- Conteudo Arquivos de Entrada Observacoes cuib3031.13o Opcoes de Processamento sirg_est_2dia_l2.cmd Orbitas dos satelites emf17643.sp3 Relogio do satelite emf17643.clk Orbitas dos satelites emf17644.sp3 Relogio do satelite emf17644.clk Arquivos de Saida Relatorio do Processamento cuib3031.sum Parametros estimados cuib3031.pos Arquivo Google Earth cuib3031.kml Resumo do Processamento cuib3031.pdf Arquivo LEIAME.txt cuib3031_LEIAME.txt Arquivos Internos Parametros do filtro gpsppp.flt Desvio do satelite gpsppp.svb_gnss_yrly Desvio da Antena gpsppp.pcv Carga Oceanica gpsppp.olc Transformacao de Coordenada gpsppp.trf -------------------------------------------------------------------------------
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SEO 2 Sumrio dos parmetros do processamento So apresentados nessa seo os diversos parmetros utilizados no processamento das observaes GNSS pelo IBGE-PPP, sendo classificados em sete subsees, a saber: Seo 2.1: Parmetros de filtragem das observaes: informaes sobre as tolerncias da portadora narrowlane e a variao do cdigo/portadora widelane so usadas pelo sistema PPP para detectar perdas de ciclos para o intervalo observado, sendo detectadas no processamento cdigo/portadora e durante a filtragem do cdigo da dupla frequncia. Alm disso, no processamento so aplicados tambm as tendncias inter-frequncias dos receptores e satlites (P1-C1 e P2-C2). ------------------------------------------------------------------------------- SECAO 2. Sumario dos parametros de processamento -------------------------------------------------------------------------------
2.1 Parametros de filtragem das observacoes Multicaminho: 150.0 Time Gap : 300.0 Narrowlane : 20.0 Adaptive Widelane : 150.0 Adaptive P3 filtrado : NO Codigo L1 : P1|C1 Codigo L2 : P2|C2 P1-C1 bias : APLICADO P2-C2 bias : APLICADO
Seo 2.2: Variao do centro de fase das antenas dos Satlites: Os valores adotados para a variao do centro de fase das antenas dos satlites pelo sistema PPP so os mesmos utilizados pelo IGS e NRCan no clculo dos seus produtos; como por exemplo, rbitas e relgios dos satlites. Eles so as componentes do vetor entre o centro de massa do satlite e o centro de fase da combinao da antena L1/L2 no referencial do satlite. Os satlites (PRNs) ativos durante o perodo de observao so listados sob os cabealhos do bloco do satlite (GPS: IIF, IIR, IIRM e IIA; GLONASS: M) seguidos pela lista de PRNs inativos. 2.2 Variacao do Centro de Fase da Antena do Satelite (CFA) - mm para 2013-10-30 Centro de Massa -> CFA [Coordenadas X,Y,Z com origem no centro de massa do satelite] GPS IIA [ 279, 0,2793] PRNs 03 04 06 08 09 10 26 32 vCLK 23 08 11 26 25 22 04 04 GPS IIR [ 0, 0,1141] PRNs 11 13 14 16 18 20 21 28 vCLK 13 14 11 11 14 15 17 12 GPS IIRM [ 0, 0, 779] PRNs 02 05 07 12 15 17 19 22 23 29 30 31 vCLK 10 12 11 12 11 15 10 12 10 12 00 10 GPS IIF [ 394, 0,1561] PRNs 01 24 25 27 vCLK 01 19 01 01 GLN M [-545, 0,2500] PRNs 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 vCLK 01 10 23 08 12 11 11 26 25 22 13 12 14 11 11 11 15 14 10 15 17 12 10 19
Seo 2.3: Variao do centro de fase da antena do receptor: Os valores dos desvios e variaes do centro de fase da antena esto armazenados em arquivos de calibrao atualizados pelo IGS ou NGS, os quais fornecem os desvios nas Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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componentes (Norte, Este e Altura) entre o centro de fase da antena em L1 e L2 e o seu plano de referncia, alm das variaes em funo da elevao e do azimute dos satlites. Os arquivos apresentam estas correes com incrementos de 5 graus que abrangem o intervalo de 0 a 90 graus na elevao e de 0 a 360 graus no azimute. informado tambm o modelo da antena segundo identificao adotada pelo IGS. 2.3 Variacao do Centro de fase da Antena do Receptor (CFA) - mm Modelo da Antena TRM59800.00 NONE CFA [Norte, Este, Cima] L1 [ 0, 1, 90], L2 [ 0, 0,120] Variacao do centro de fase com respeito ao angulo de elevacao AZIM ELV 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 L1 0 0 -1 -2 -3 -5 -6 -7 -8 -8 -8 -8 -7 -5 -3 0 4 9 14 360 L1 0 0 -1 -2 -3 -5 -6 -7 -8 -8 -8 -8 -7 -5 -3 0 4 9 14 0 L2 0 0 -1 -1 -2 -3 -4 -4 -5 -5 -6 -5 -4 -3 -2 0 2 5 9 360 L2 0 0 -1 -1 -2 -3 -4 -4 -5 -5 -6 -5 -4 -3 -2 0 2 5 9
Seo 2.4: Parmetros de transformao: informa os parmetros de transformao utilizados para relacionar uma realizao do ITRF (IGb00, IGS05, IGS08 ou IGb08) na poca da observao com o referencial SIRGAS2000. Os parmetros utilizados pelo IBGE-PPP so apresentados na seo 2.1.7 deste manual. 2.4 Parametros de transformacao entre sistemas de referencia ITRF (IGb08)->SIRGAS2000 NA EPOCA: 2013.8 Translacoes (Tx,Ty,Tz), Rotacoes (Rx,Ry,Rz), Escala (S)
Tx Ty Tz S Rx Ry Rz (cm) (cm) (cm) (ppb) (mas) (mas) (mas) 0.200 0.410 0.390 -1.000 0.170 -0.030 0.070
Seo 2.5: Coeficientes de carga ocenica: se as observaes GNSS foram rastreadas a uma distncia de at 10 km de uma estao da RBMC, cujas correes de carga ocenica so calculadas. Estes valores sero utilizados pelo IBGE-PPP e apresentados na seo 2.5, caso contrrio, nenhuma correo efetuada. Os coeficientes de carga ocenica so calculados segundo o modelo FES2004, e o arquivo atualizado a cada nova estao de referncia includa. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 2.5 Coeficientes de carga oceanica ENCONTRADO Harmonica Radial Norte-Sul Este-Oeste Term Frequ. Fase Ampl. Fase Ampl. Fase Ampl. Fase (rad/h) (gra) (mm) (gra) (mm) (gra) (mm) (gra) M2 0.5059 124.300 8.8 46.200 1.4 227.400 2.1 210.200 S2 0.5236 360.000 3.0 62.600 0.4 269.300 0.7 231.900 N2 0.4964 349.336 2.0 40.900 0.3 188.600 0.4 200.400 K2 0.5250 200.933 0.8 56.700 0.1 270.100 0.2 224.000 K1 0.2625 190.466 1.5 218.800 0.8 289.800 0.8 218.700 O1 0.2434 293.833 0.9 233.600 0.8 262.600 0.6 165.600 P1 0.2611 169.534 0.5 218.800 0.3 289.700 0.3 218.300 Q1 0.2339 158.870 0.2 240.700 0.1 237.000 0.1 131.900 MF 0.0192 256.633 0.4 192.700 0.1 357.700 0.1 326.500 MM 0.0095 314.963 0.2 188.000 0.1 351.700 0.0 312.100 SSA 0.0014 20.933 0.2 181.900 0.0 357.200 0.0 316.900
Seo 2.6: Dados meteorolgicos da superfcie: so calculados atravs do modelo GPT (Global Pressure and Temperature) os valores da temperatura (C) e presso (Mb), e utilizado um valor predefinido para a humidade relativa (%), sendo que a presso ajustada levando-se em conta a altura elipsoidal. Esses dados metereolgicos so usados para o modelamento dos atrasos troposfricos. 2.6 Dados meteorologicos de superficie
Seo 2.7: Modelo Troposfrico: as correes dos efeitos troposfricos so calculadas em funo dos atrasos na componente seca ou hidrosttica (Modelo Davis- GPT) e da componente mida (Modelo Hopfield-GPT) e funo de mapeamento GMF (Global Map Function). 2.7 Modelo Troposferico
SEO 3 Sumrio do Processamento Esta seo reporta as opes selecionadas no processamento, assim como os resultados de sua execuo, conforme os subitens: (3.1) opes de processamento; (3.2) informaes sobre a sesso observada e estatstica do processamento; (3.3) coordenadas estimadas na data do levantamento e suas precises; (3.4) diferenas de coordenadas e erro mdio quadrtico com respeito ao valor informado a priori; (3.5) estimativa do erro do relgio do receptor; (3.6) tabela de observaes rejeitadas; (3.7) lista de resduos rejeitados por satlite. A seguir apresentado detalhadamente cada subitem descrito acima:
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Seo 3.1: Opes de processamento: no processamento GNSS utilizando o IBGE- PPP, h trs tipos de entrada de informaes: SELECIONADAS PELO USURIO, obtidas do ARQUIVO RINEX, e PR-DETERMINADAS pelo programa de processamento. Nos dois primeiros casos, as informaes dependem do usurio (modo de processamento, modelo de antena e receptor, taxa de rastreio, tipo de observvel utilizada, etc). No ltimo caso, as informaes so selecionadas automaticamente pelo IBGE-PPP em funo de parmetros pr-estabelecidos (mscara de elevao, sistema de referncia, sistema de coordenadas, etc), e das informaes de entrada (correo do centro de fase das antenas, carga ocenica, etc). 3.1 Opcoes de processamento Modo de Operacao do Usuario : ESTATICO Observacao processada : CODIGO&FASE Frequencia observada : L3 Orbitas dos satelites : PRECISA Intervalo de dados do Satelite : CLK-RINEX Modelo de Ionosfera : L1&L2 Coordenadas do marco : ESTIMADAS Atraso Troposferico no Zenite (ATZ): ESTIMADAS Interpolacao do relogio : SIM Parametro de suavizacao : NAO Sistema de Referencia : SIRGAS2000 Sistema de Coordenada : ELIPSOIDAL Intervalo de relogio do satelite (s): 30 Desvio Padrao da pseudodistancia (m): 2.000 Desvio Padrao da portadora (m): 0.015 Caminho aleatorio do ATZ (mm/hr): 5.000 Distancia Marco->CFA (m): 0.008 Angulo de Elevacao (graus): 10.000
Opes Selecionadas pelo Usurio: opes selecionadas pelo usurio, as quais determinam se as coordenadas do levantamento GNSS sero estimadas independentemente para cada poca observada (CINEMTICO) ou se ser determinado um valor nico ajustado (ESTTICO). Sabendo-se que a srie de dados foi coletada no modo esttico, o resultado fornece uma melhor preciso ao realizar um ajustamento das observaes sobre o tempo da sesso, e conseqentemente uma melhor estimativa das coordenadas. As observaes realizadas com receptores GNSS no modo esttico ou em movimento podem ser processadas usando a opo CINEMTICO, mas a srie de dados coletados com um receptor em movimento NO PODE ser processada com a opo ESTTICO. A tentativa de faz-lo resultar na rejeio da maioria das pocas observadas. De outro modo, o processamento de dados coletados com um receptor no modo esttico usando-se a opo CINEMTICO, pode ser til para se avaliar a disperso das posies estimadas em cada poca. Opes obtidas a partir do arquivo RINEX: informaes sobre a frequncia rastreada pelo receptor (L1, L1&L2), a altura e o modelo da antena utilizada no rastreio das observaes, so algumas das informaes obtidas pelo IBGE-PPP a partir da leitura do cabealho RINEX. A observvel identificada no cabealho RINEX no campo onde aparece o ttulo '# / TIPOS DE OBSERV' e ir determinar se a srie de dados foi obtida com um receptor de simples ou dupla freqncia, e se afeta uma quantidade de OPES PR-DETERMINADAS que so dependentes da frequncia. O valor da altura da antena tambm definido como deslocamento ARP, encontrado no registro do cabealho RINEX no campo onde aparece o ttulo 'ANTENA: DELTA Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 H/E/N' e ser usado em conjunto com os deslocamentos do centro de fase da antena (APC) (seo 2.3) para transferir as coordenadas do ponto de observao (APC) para a referncia do marco (Figura 1). O modelo do receptor e da antena utilizados no levantamento GNSS so obtidos do cabealho RINEX atravs do campo onde apresentado o ttulo 'ANT # / TIPO'. As informaes de altura e modelo da antena tambm podem ser inseridas diretamente no IBGE-PPP pelo usurio, neste caso no sero utilizadas as informaes constantes no cabealho do arquivo RINEX. Opes Pr-determinadas pelo IBGE-PPP: as rbitas e as correes dos relgios dos satlites a serem utilizadas no processamento sero escolhidas pelo IBGE-PPP em funo do arquivo de observao ter sido rastreado dentro ou fora do territrio brasileiro, sempre levando em considerao o produto mais preciso disponvel no momento do processamento (final, rpida ou ultra-rpida) conforme informado no captulo 2.1.1 deste manual. As coordenadas sero apresentadas no sistema elipsoidal. Conforme informado no item anterior, o tipo de observao utilizada no processamento depender da(s) freqncia(s) coletada(s) no arquivo RINEX. Normalmente, as solues CDIGO e CDIGO&FASE sero usadas nos processamentos de dados L1 e L1&L2 respectivamente. A soluo CDIGO&FASE L1 ainda no foi implementada e o processamento L1, sendo este baseado somente nas observaes de CDIGO. Considerando que a ionosfera causa um atraso nas observaes do CDIGO L1, faz-se necessrio o uso de um modelo ionosfrico para corrigi-las. Deste modo as correes ionosfricas aplicadas no processamento L1 so obtidas atravs dos mapas ionosfricos globais combinados produzidos em intervalos de 2-horas no formato IONEX disponibilizados pelo IGS. O processamento L1&L2 (L3) usa a combinao livre dos efeitos de primeira ordem da ionosfera (ionofree), por isso, a opo CDIGO&FASE no requer entrada de uma fonte externa de informao ionosfrica. Os atrasos troposfricos que afetam as observaes tambm precisam ser removidos. A abordagem usada para faz-lo depender da frequncia observada. Isto devido a grande diferena em preciso que existe entre as observaes CDIGO L1 e a combinao CDIGO&FASE L1&L2. Enquanto que a combinao CDIGO&FASE L1&L2 tem a preciso de milmetros, a observao do CDIGO L1 tem preciso de poucos decmetros para receptores GNSS, o que insuficiente para a estimativa do atraso troposfrico. Conseqentemente, o processamento com o CDIGO L1 usa um modelo troposfrico em conjunto com a superfcie metereolgica, e uma funo de mapeamento para corrigir o atraso troposfrico ao longo do caminho do sinal GNSS. A soluo CDIGO&FASE L1&L2 estima o atraso total do zenite.
Seo 3.2: Sesso Observada: A sesso observada fornece um resumo geral da quantidade e qualidade das observaes processadas. O primeiro item informa a identificao do marco extrado do cabealho RINEX seguido pelo horrio inicial e final do rastreio das observaes no formato YYYY/MM/DD hh:mm:ss.ss. O intervalo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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de observao (taxa de coleta) tambm definido a partir do arquivo RINEX, e corresponde ao intervalo de rastreio das observaes. O intervalo no processamento se refere ao intervalo de tempo no qual cada coordenada calculada. Os itens seguintes se referem quantidade de pocas e observaes GPS e GLONASS (somente quando o receptor GNSS) processadas e rejeitadas, e os valores dos resduos do cdigo e fase para esses sistemas, fornecendo ao usurio uma apreciao da qualidade do equipamento usado para coletar os dados submetidos. 3.2 Sessao Observada
Nome do Marco : CUIB Inicio : 2013/10/30 00:00:00.00 Fim : 2013/10/30 23:59:45.00 Intervalo de observacao (seg): 15.00 Intervalo no processamento (seg): 15.00 Numero de epocas processadas : 5760 Numero de satelites processados : 55 Numero de observacoes processadas : 52066 GPS Numero de observacoes rejeitadas : 10906 GPS Residuos da pseudodistancia (m): 0.92 GPS Residuos da fase da portadora (cm): 1.00 GPS Numero de observacoes processadas : 38503 GLONASS Numero de observacoes rejeitadas : 6733 GLONASS Residuos da pseudodistancia (m): 1.55 GLONASS Residuos da fase da portadora (cm): 1.26 GLONASS
Seo 3.3: Coordenadas estimadas na data do levantamento: seo que fornece as coordenadas estimadas para a poca do levantamento, nos sitemas CARTESIANO (XYZ) e ELIPSOIDAL, para os referenciais SIRGAS e ITRF, alm da preciso estimada para um nvel de confiana de 95%. Outra informao que apresentada nesta seo a diferena entre as coordenadas determinadas em SIRGAS e ITRF. Essas informaes so importantes principalmente para observaes realizadas no modo ESTTICO. Para dados coletados no modo CINEMTICO, as coordenadas estimadas so a posio mdia da trajetria da sesso e o sigma representa a distncia mdia da posio mdia. Informaes sobre o desvio padro e as correlaes entre as componentes latitude, longitude e altitude tambm so apresentadas nessa seo. 3.3 Coordenadas Estimadas na Data do Levantamento
Aviso: As coordenadas do arquivo RINEX foram atualizadas com solucao inicial de codigo.
CARTESIANA SIRGAS2000 ITRF (IGb08) Sigma(m) SIR-ITR(m) X (m) 3430711.3991 3430711.3986 0.0031 0.0005 Y (m) -5099641.6385 -5099641.6503 0.0039 0.0118 Z (m) -1699432.7592 -1699432.7611 0.0015 0.0019
DESVIO PADRAO/CORRELACOES Lat(m) Lon(m) H(m) Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 Lat(m) 0.0008 0.0378 -0.1101 Lon(m) 0.0021 0.0084 H(m) 0.0047
Seo 3.4: Diferenas das Coordenadas: nesta seo apresentada a diferena entre a coordenda estimada e a coordenada inicialmente utilizada no processamento (a- priori) obtida do arquivo RINEX. So dois grupos com informaes sobre as diferenas e o erro mdio quadrtico (EMQ) entre as coordenadas estimadas e apriori nos sistemas CARTESIANA e ELIPSOIDAL. Essas informaes so importantes principalmente para as observaes coletadas no modo ESTTICO. No processamento, a diferena entre as coordenadas estimadas (FINAL) e os valores ENCONTRADOS no cabealho RINEX, ou estimada na primeira poca usando observaes de cdigo, podem ser til para a validao do PPP, quando os dados GNSS foram observados em marcos de controle (marcos com coordenadas conhecidas). O EMQ das diferenas no muito significativo no processamento esttico j que o seu clculo inclui diferenas de posio obtidas antes da convergncia da soluo. No processamento dos dados estticos usando o modo CINEMTICO, a diferena apresentada a mdia das diferenas entre as coordenadas estimadas e os seus valores iniciais. Quando as coordenadas conhecidas esto no cabealho RINEX, o EMQ fornece uma estimativa da disperso das coordenadas estimadas durante a sesso, a qual indica a preciso do posicionamento cinemtico PPP.
3.4 Diferenca de Coordenadas SIRGAS2000
CARTESIANA ESTIMADA A-PRIORI Diferenca(m) EQM(m) X (m) 3430711.3991 3430711.4060 -0.0069 0.0596 Y (m) -5099641.6385 -5099641.5650 -0.0735 0.0883 Z (m) -1699432.7592 -1699432.9310 0.1718 0.1758
Seo 3.5: Estimativa do relgio do receptor: fornece a estimativa de fase e deriva do relgio do receptor considerando as constelaes GPS e GLONASS relativos ao relgio de referncia fornecido nas rbitas IGS ou NRCan. As estimativas de preciso obtidas de um ajuste linear para a estimativa da poca do relgio tambm so fornecidos junto com o EMQ dos resduos do relgio. As estimativas do relgio so de interesse principalmente para os receptores que utilizam relgios atmicos externos. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
Seo 3.6: Tabela de observaes rejeitadas: fornece um relatrio mais detalhado sobre a quantidade e qualidade das observaes do que a apresentada na seo 3.2. Neste relatrio so apresentadas informaes sobre as observaes e estatsticas listadas para cada satlite (GPS e GLONASS). Cada linha iniciada com o nmero PRN do satlite seguido pelo nmero de arcos de satlite e pocas processadas. As colunas reportam as rejeies devido a perda de ciclo (SLP), erro do relgio do satlite (CLK), erro da rbita do satlite (EPH), erro do ponto do grid ionosfrico (IGP), falha da checagem do residuo (RES) e outliers (OUT). Finalmente, as ltimas 4 colunas fornecem a mdia (AVG) e o EMQ dos resduos do CDIGO e da FASE. 3.6 Tabela de Observacoes Rejeitadas
CODIGO FASE PRN AC #ARC #OBS #REJ MED EQM MED EQM TRK SLP REL EFE IGP RES ELV (m) (m) (cm) (cm) TIM NRL WDL G 1 4 1 1417 22 0 0 0 0 0 186 0.21 0.83 0.25 0.9 0 4 1 G 2 4 3 1642 209 1 6 0 0 3 534 -0.26 0.96 -0.02 0.8 4 4 9 G 3 4 1 1362 61 0 0 0 0 0 198 -0.20 0.86 -0.33 1.0 0 3 13
Sesso 3.7: Lista de Resduos Rejeitados: informa detalhadamente para cada satlite rastreado, os resduos rejeitados no processamento e seus valores nas observaes de cdigo e fase, alm dos valores de tolerncia. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 3.7 Lista de residuos rejeitados
CODIGO FASE RES MAX RES MAX PRN HH:MM:SS.SSS (m) (m) (cm) (cm) 51 00:05:00.000 0.94 8.94 6.92 6.71 51 00:06:45.000 1.02 8.94 19.73 6.71 51 00:07:30.000 0.73 8.94 13.59 6.71 51 00:11:45.000 0.28 8.94 11.29 6.71 37 00:21:45.000 -0.78 8.94 8.50 6.71
3.3.3. Arquivo de extenso POS O arquivo de extenso POS o mais importante para um processamento no modo CINEMTICO, pois apresenta um valor de coordenada a cada intervalo de observao registrado pelo receptor. Ele possui vrias colunas dentre as quais destacam-se: o sistema de referncia das coordenadas (fornece somente resultados em SIRGAS2000); identificador do marco; poca da observao; nmero de satlites (NSV); preciso da observao em funo da geomtria dos satlites (quanto menor o valor do GDOP melhor a preciso); desvio padro das observaes de cdigo (SDC) e fase (SDP); diferena (em metros) entre a coordenada da poca inicial e a coordenada da poca observada para a componente latitude (DLAT), longitude (DLON) e altitude (DHGT); erro do relgio (CLK) do receptor (em nano segundos); correo do atraso troposfrico no znite (em metros); desvio padro (em metros) da latitude (SLAT), longitude (SLON) e altitude; desvio padro do erro do relgio do receptor (SCLK); desvio padro do atraso troposfrico no znite; latitude (grau, minuto, segundo); longitude (grau, minuto, segundo); altitude em metros. 3.3.4. Arquivo de extenso KML O arquivo de extenso KML utilizado para vizualizao dos resultados no Google Earth. Em um levantamento realizado no modo ESTTICO apenas um ponto apresentado na imagem do Google, e em um levantamento realizado no modo CINEMTICO apresentado o trajeto do levantamento. Vale ressaltar que a posio do ponto apresentado na imagem do Google Earth pode no coincidir com a sua verdadeira posio, devido preciso associada imagem, que em alguns casos pode chegar a dezenas de metros. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Figura 2 Imagem Google Earth do resultado do processamento da estao CUIB (RBMC) 4 Preciso Esperada e Validao dos Resultados Uma forma de avaliar a qualidade das coordenadas determinadas com o IBGE-PPP verificar o sigma(ou desvio padro) das coordenadas presentes na seo 3.3 do arquivo SUM, e no arquivo PDF. O sigma calculado considerando um intervalo de confiana de 95%, e representa a confiabilidade interna do processamento aqui chamado de preciso, para as componentes latitude, longitude e altitude. Uma outra forma para avaliar a qualidade das coordenadas atravs das diferenas entre as coordenadas determinadas pelo IBGE-PPP com as coordenadas conhecidas do marco, permitindo assim uma anlise da confiabilidade externa, denominada de acurcia. Em processos de medio, faz-se importante quantificar a sua qualidade. Por exemplo, se uma coordenada foi determinada atravs de levantamentos GNSS, torna-se necessrio avaliar e determinar o seu grau de confiabilidade. Vrios termos so usados para quantificar a qualidade das coordenadas, sendo os termos mais comuns a preciso e a acurcia. A acurcia se refere proximidade de uma estimativa ou observao est do seu valor verdadeiro, mas desconhecido, estando vinculada aos erros aleatrios e sistemticos. J a preciso se refere proximidade de uma estimativa ou observao est da sua mdia, estando vinculada apenas aos erros aleatrios. O desvio padro representado pelo smbolo , usado para quantificar a disperso em torno da mdia das observaes. Ele a medida de preciso mais utilizada, mas devido ao grande nmero de observaes em um sistema de equaes de uma soluo GNSS ele se torna um indicador muito otimista. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 Preciso absoluta a proximidade da coordenada de uma estao com relao ao seu referencial, e a preciso relativa um indicador da qualidade na medida entre dois pontos, que no caso podero ser as linhas de base GNSS observadas atravs do posicionamento relativo. A acurcia pode ser quantificada por mltiplos do desvio padro ou por uma determinada funo de probabilidade de distribuio das observaes. A funo de probabilidade de distribuio normal fornece o relacionamento entre a observao e o modelo matemtico de distribuio, como por exemplo, uma observao qualquer dentro de um conjunto tem 95,45% de probabilidade de estar contida em 2 da mdia. 4.1. Preciso Esperada Ao processar os dados GNSS utilizando o IBGE-PPP, uma ou um conjunto de coordenadas sero estimados, caso o modo de processamento selecionado for Esttico ou Cinemtico respectivamente. Associado a cada uma dessas coordenadas estar uma preciso estimada. Essa preciso ser influenciada principalmente pelo tipo de observvel utilizada (L1 e/ou L1&L2), pelo tipo de levantamento (esttico ou cinemtico), e pelo tempo da sesso de observao realizado no levantamento. Essa preciso fornece um indicativo da qualidade das coordenadas determinadas no processamento. Os resultados apresentados nos grficos 1 e 2 indicam a variao dos desvios padro em latitude (SLAT), lontigude (SLON) e altitude (SHGT) em relao ao tempo (1h, 2h, 4h e 6h), para as observveis L1 e L1&L2 (L3) respectivamente. Estes grficos expressam a preciso esperada no posicionamento esttico com o IBGE-PPP, e foram determinados a partir de dados observados por 11 estaes GNSS pertencentes a RBMC, rastreados em diferentes sees do dia, com intervalos de rastreio de 15 segundos, e processados com rbitas rpidas EMR (NRCan). Ao todo, foram utilizados 524 amostras com perodos de 1 hora de rastreio, 264 amostras de 2 horas, 132 amostras de 4 horas, e 88 amostras de 6 horas. Grfico1 Variao da preciso em funo do tempo no processamento IBGE-PPP com L1.
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As precises obtidas com receptores L1 aps 2 horas de rastreio so de 0,300m, 0,320m e 0,775m para as componentes, latitude, longitude e altitude respectivamente, podendo chegar a aproximadamente 0,170m, 0,182m e 0,437m aps 6 horas de rastreio. Grfico2 Variao da preciso em funo do tempo no processamento IBGE-PPP com L1&L2 (L3).
As precises obtidas com receptores L1&L2 aps 1 hora de rastreio so de 0,016m, 0,045m e 0,049m para as componentes, latitude, longitude e altitude respectivamente, podendo chegar a aproximadamente 0,002m, 0,006m e 0,010m aps 6 horas de rastreio. 4.2. Validao dos resultados Como forma de validar os resultados determinados pelo IBGE-PPP ser realizada uma anlise externa (acurcia) da qualidade das coordenadas determinadas a partir do processamento realizado conforme apresentado no item 4.1. Essa validao consiste na comparao entre as coordenadas determinadas pelo IBGE-PPP, com as coordenadas determinadas pelo Centro de Combinao SIRGAS e disponibilizadas no link ftp://ftp.sirgas.org/pub/gps/SIRGAS/. Trata-se de duas solues independentes e determinadas distintamentes, uma vez que o PPP utiliza a tcnica de processamento absoluto, enquanto a soluo SIRGAS utiliza a tcnica de processamento relativo.
Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 Grfico3 Variao da acurcia em funo do tempo no processamento IBGE-PPP com L1.
A acurcia obtida com receptores L1 aps 2 horas de rastreio de 0,530m, 0,443m e 0,615m para as componentes, latitude, longitude e altitude respectivamente, podendo chegar a aproximadamente 0,477m, 0,426m e 0,530m aps 6 horas de rastreio. Grfico4 Variao da acurcia em funo do tempo no processamento IBGE-PPP com L1&L2 (L3).
A acurcia obtida com receptores L1&L2 aps 1 hora de rastreio so de 0,012m, 0,035m e 0,038m para as componentes, latitude, longitude e altitude respectivamente, podendo chegar a aproximadamente 0,005m, 0,009m e 0,015m aps 6 horas de rastreio. 4.3. Comparao entre os resultados determinados pelas verses do IBGE-PPP At as 22 horas do dia 30 de novembro de 2013, o IBGE-PPP fez uso da verso 1.04/246 do CSRS-PPP, enquanto que a partir desta data, passou a utilizar a verso 1.05/03812 conforme apresentado no captulo 5. A preciso e a acurcia das coordenadas determinadas pelas duas verses do PPP considerando os dados L1&L2 Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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do item 4.1 so apresentados nos grficos 5 e 6 respectivamente. Nestes grficos a verso 1.04/246 denominada de antiga, enquanto que a verso 1.05/03812 de nova. Grfico5 Preciso antes e aps a mudana das verses dos programas utilizadas pelo IBGE-PPP com L1&L2 (L3).
O processamento com a nova verso do PPP determina coordenadas mais precisas para intervalos de rastreios mais curtos, tal como rastreios de 1 hora ou 2 horas, por exemplo, mas para intervalo de rastreio maiores que duas horas, a diferena entre a verso antiga e a nova no significativa, uma vez que os valores determinados em ambas verses j so pequenos conforme apresentado no Grfico 5. Grfico 6 Acurcia antes e aps a mudana das verses dos programas utilizadas pelo IBGE-PPP com L1&L2 (L3).
Adotando o mesmo procedimento do item 4.2, avaliou-se a acurcia da soluo, constatando tambm que ela melhorou com a nova verso do PPP para intervalo de rastreio de 1 hora e 2 horas. J para intervalos superiores 2 horas, a diferena entre a acurcia das coordenadas determinadas com a verso antiga e nova no foram significativas. Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013 5 Principais Modificaes Realizadas no Servio IBGE-PPP Desde o lanamento do servio IBGE-PPP em abril de 2009, ele passou por algumas modificaes e atualizaes, visando melhoria dos resultados determinados pelo processamento. Dentre essas alteraes, destacam-se: - A partir das 18h do dia 27-07-2009, o mtodo de processamento utilizando apenas a observvel L1 foi alterado, passando a considerar o cdigo como observvel processada, e modelos de ionosfera disponibilizados pelo IGS. Constatou-se que com as alteraes realizadas, a preciso das coordenadas determinadas com o IBGE-PPP utilizando a observvel L1 melhorou em aproximadamente 40% na planimetria e 50% na altimetria. - A partir das 14h50min do dia 11-12-2009, o IBGE-PPP passou a utilizar a verso atualizada da grade de velocidades do modelo VEMOS2009 (Drewes and Heidbach 2009). Algumas alteraes nas coordenadas referenciadas poca 2000.4 determinadas antes e aps a mudana podem ocorrer. As coordenadas determinadas na data do levantamento no sofrero qualquer alterao. - A partir das 11h55m do dia 07 de julho de 2010, as altitudes ortomtricas passaram a ser calculadas usando o Modelo de Ondulao Geoidal - MAPGEO2010. Esse modelo substitui o MAPGEO04 utilizado at ento. - A partir das 22h do dia 30 de novembro de 2013, o IBGE-PPP passou a utilizar a verso 1.05/03812 do CSRS-PPP nos processamentos, substituindo a verso anterior 1.04/246. Alm disso, a partir desta data, o servio utilizar arquivos de rbitas e relgios dos satlites calculados pelo NRCan para levantamentos realizados em territrio brasileiro. Segue as principais caractersticas dessa atualizao: Processamento da constelao GPS/GLONASS para levantamentos realizados com receptores GNSS no Brasil; Correo do erro do relgio dos satlites com intervalo de 30 segundos para levantamentos realizados no Brasil; Correo do DCB (tendncia inter-frequncia dos receptores e satlites) para as observveis L1 e L2; Incluso das correes de centro de fase para os satlites GPS dos blocos IIRM e IIF, alm da atualizao dessas informaes para os satlites GPS dos blocos I, II, IIA e IIR; Incluso das correes de centro de fase para os satlites GLONASS; Utilizao do modelo GPT para a determinao de dados meteorolgicos (temperatura e presso); Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica Manual do Usurio Diretoria de Geocincias Aplicativo Online IBGE-PPP Coordenao de Geodsia dezembro 2013
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Correes dos efeitos troposfricos em funo do atraso da componente seca (atraso hidrosttico Davis) e mida (Hopfield) calculados atravs do modelo GPT e funo de mapeamento GMF; Diminuio do tempo de espera para o processamento dos dados. Agora, o usurio que rastreou observaes dentro do territrio brasileiro, aguardar no mximo 17 dias aps o trmino do rastreio para processar com rbita final, 36 horas com rbita rpida, e 2h30m com rbita ultra-rpida; Visualizao no arquio PDF dos grficos de preciso e diferena das coordenadas determinadas poca a poca e comparadas com uma coordenada a priori; Reconhecimento da verso 1.4 do arquivo ANTEX (arquivo de correo do centro de fase das antenas);