UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LOS

MECANISMOS
1.2 Conceptos bsicos
1.2.1 Eslabones y Pares Cinemticos
Un es un dispositivo que transforma el
movimiento en un patrn deseable y por lo general
desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia,
algunos ejemplos comunes, pueden ser un sacapuntas,
un obturador de cmara fotogrfica, un reloj anlogo,
una silla plegable, una lmpara de escritorio ajustable y
un paraguas.
Una , en general contiene mecanismos que
estn diseados para producir y transmitir fuerzas
significativas, algunos ejemplos de mquinas que
poseen movimientos similares a los mecanismos antes
mencionados son un procesador de alimentos, la puerta
de la bveda de un banco, la transmisin de un
automvil, una niveladora, un robot y un juego mecnico
de un parque de diversiones.
No existe una lnea divisoria entre mecanismos y
mquinas, la diferencia est en su grado y no en su
clase. Por ejemplo si las fuerzas o niveles de energa en
el dispositivo son significativos, se considera como una
mquina.
Reuleaux define una mquina: como una "combinacin
de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden
encauzar para realizar un trabajo acompaado de
movimientos determinados."
Tambin define mecanismo como una "combinacin de
cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito
es transformar el movimiento.
Una definicin til del trabajo de un mecanismo, es un
sistema de elementos acomodados para transmitir
movimiento de una forma predeterminada. Si a esta
definicin se le anexa las palabras y energa despus
de movimiento, la definicin anterior sera para una
mquina.
Una mquina es una disposicin de partes para efectuar
trabajo, un dispositivo para aplicar potencia o cambiar
su direccin; difiere de un mecanismo en su propsito.
En una mquina, los trminos fuerza, momento de
torsin (o par motor), trabajo y potencia describen los
conceptos predominantes. En un mecanismo, aunque
puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto
predominante que tiene presente el diseador es lograr
un movimiento deseado. Existe una analoga directa
entre los trminos estructura, mecanismo y mquina, y
las tres ramas de la mecnica especificadas en la figura
1. El trmino "estructura" es a la esttica lo que el
trmino "mecanismo" es a la cinemtica y el trmino
"mquina" es a la cintica.


Figura 1
Aqu se usar la palabra eslabn para designar una
pieza de una mquina o un componente de un
mecanismo, un eslabn es completamente rgido. Los
componentes de mquinas que no se adaptan a esta
hiptesis de rigidez, como por ejemplo, los resortes, no
tienen por lo comn efecto alguno sobre la cinemtica
de un dispositivo, aunque si desempean un papel en
la generacin de fuerzas. Estos elementos no se llaman
eslabones y casi siempre se ignoran durante el anlisis
cinemtico y sus efectos de fuerza se introducen
durante el anlisis dinmico. En algunas ocasiones,
como sucede en el caso de una banda o cadena, puede
suceder que un elemento de una mquina posea rigidez
unilateral, en cuyo caso se considerara como eslabn
en la tensin; pero no as en la compresin.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar
entre s de una manera tal que transmitan movimiento
del impulsor, o eslabn de entrada, al seguidor, o
eslabn de salida. Estas conexiones, articulaciones
entre los eslabones, se llaman pares cinemticos (o
simplemente pares) porque cada articulacin se
compone de dos superficies pareadas, dos elementos,
con cada superficie o elemento pareado formando parte
de cada uno de los eslabones articulados. Por ende, un
eslabn se puede definir tambin como la conexin
rgida entre dos o ms elementos de diferentes pares
cinemticos.
La suposicin de rigidez, enunciada explcitamente,
indica que no puede haber movimiento relativo (cambio
de distancia) entre dos puntos arbitrariamente
seleccionados en el mismo eslabn. En particular, no
cambian las posiciones relativas de elementos
pareados en cualquier eslabn; en otras palabras, el
propsito de un eslabn es mantener una relacin
espacial constante entre los elementos de sus pares.
Como resultado de la hiptesis de rigidez, muchos de
los detalles complicados que presentan las formas
reales de las piezas carecen de importancia cuando se
estudia la cinemtica de una mquina o un mecanismo.
Por esta razn, una de las prcticas ms comunes es
trazar diagramas esquemticos muy simplificados que
contengan las caractersticas ms importantes de la
forma de cada eslabn como, por ejemplo, las
ubicaciones relativas de los elementos del par, pero en
los que se reduce casi al mnimo la geometra real de
las piezas fabricadas. El mecanismo de
corredera-manivela del motor de combustin interna,
por ejemplo, se puede simplificar hasta llegar al
diagrama esquemtico que se muestra en la figura 2
para fines de anlisis.

Figura 2
Estas representaciones esquemticas simplificadas son
de gran utilidad porque eliminan factores que tienden a
generar confusiones y que no tienen injerencia alguna
en el anlisis; dichos diagramas se emplean con gran
profusin en esta obra. No obstante, tienen tambin la
desventaja de que muestran una semejanza muy
limitada con el elemento real. Como resultado, pueden
dar la impresin de que representan slo
construcciones acadmicas y no maquinarias reales. Es
preciso tener siempre presente que se pretende que
estos diagramas simplificados solo contengan la
informacin mnima necesaria para que el tema en
cuestin no se oscurezca con todos los detalles sin
importancia (para los fines de la cinemtica) o con lo
complejo de las piezas reales de la mquina.
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente
por medio de articulaciones, se dice que constituyen
una cadena cinemtica. Los eslabones que contienen
slo dos pares d conexiones de elementos se llaman
eslabones binarios, los que tienen tres se clasifican
como ternarios y as sucesivamente. Si cada eslabn de
la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta
forma uno o ms circuitos cerrados y, en tal caso, recibe
el nombre de cadena cinemtica cerrada; de no ser as,
la cadena se llama abierta. Cuando no se hace
especificacin alguna se supone que la cadena es
cerrada. Si sta se compone totalmente de eslabones
binarios es cerrada simple; sin embargo, las cadenas
cerradas compuestas incluyen otros eslabones binarios
y, en consecuencia, forman ms de un solo circuito
cerrado.
Es evidente que se necesita tener una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo.

Cuando se habla de que un eslabn est fijo se da a
entender que se elige como marco de referencia para
todos los dems eslabones, es decir, que los
movimientos de todos los dems puntos del
eslabonamiento se medirn con respecto a se en
particular, ya que se le considera como fijo. En una
mquina real, ese eslabn es casi siempre una
plataforma o base estacionaria (o una cubierta
rgidamente sujeta a dicha base), y se le denomina
eslabn marco o base.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre
los eslabones no pueden ser completamente arbitrarios,
stos tambin deben restringirse para producir los
movimientos relativos adecua dos, los que determine el
diseador para el trabajo particular que se deba
desarrollar. Estos movimientos relativos deseados se
obtienen mediante la eleccin correcta del nmero de
eslabones y de los tipos de articulaciones utilizados
para conectarlos.
Los pares cinemticos se dividen en superiores e
inferiores, y a esta ltima categora pertenecen los seis
tipos prescritos que se analizarn a continuacin.
Reuleaux estableci diferencias entre las categoras
haciendo notar que en los pares inferiores, tales como
la articulacin de pasador, los elementos del par hacen
contacto en una superficie, en tanto que en los
superiores, como por ejemplo la conexin entre una
leva y su seguidor, el contacto entre las superficies
elementales es en una lnea o un punto. No obstante,
como se consign en el caso de un cojinete de agujas,
este criterio puede ser engaoso. Es preferible observar
caractersticas que establezcan una distincin en el
movimiento relativo (o movimientos relativos) que
permita la articulacin.
En la figura 3 se ilustran los seis pares inferiores. En la
tabla 1 aparecen los nombres de los pares inferiores y
los smbolos usados por Hartenberg y Denavit para
cada uno de ellos, junto con el nmero de grados de
libertad y las variables del par correspondientes.


Figura 3

El par giratorio o revoluta (Fig. 3a) slo permite rotacin
relativa y, por consiguiente, posee un grado de libertad.
Con frecuencia, este par se denomina articulacin de
pasador o de espiga.

El par prismtico (Fig. 3b) slo permite movimiento
relativo de deslizamiento y, por ende, se denomina casi
siempre articulacin, de deslizamiento. Tambin posee
un solo grado de libertad.

El par de tornillo o par helicoidal (Fig. 3c) cuenta con un
solo grado de libertad porque los movimientos de
deslizamiento y rotacin estn relacionados por el
ngulo de hlice de la rosca. Por tanto, la variable del
par se puede elegir como o bien, pero no ambas.
Ntese que el par de tornillo se convierte en una
revoluta si el ngulo de hlice se hace cero, y en un par
prismtico si dicho ngulo se hace de 90

El par cilndrico (Fig. 3d) permite tanto rotacin angular
como un movimiento de deslizamiento independiente.
Por consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de
libertad.

El par globular o esfrico (Fig. 3e) es una articulacin
de rtula. Posee tres grados de libertad, una rotacin en
torno a cada uno de los ejes coordenados.

El par plano (Fig. 3.d) rara vez se encuentra en los
mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene tres
grados de libertad.

Tabla 1 Pares Inferiores

Par Smbolo
Variable
del par
Grados de
libertad
Movimiento
relativo
Revoluta R 1 Circular
Prisma P 1 Lineal
Tornillo S 1 Helicoidal
Cilindro C 2 Cilindro
Esfera G , , 3 Esfrico
Plano F , , 3 Plano


Todos los dems tipos de articulaciones se conocen
como pares superiores.
Entre los ejemplos clsicos estn los dientes de
engranes acoplados. Una rueda que va rodando sobre
un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y
una leva que hace contacto con su seguidor de rodillo.
Entre los pares superiores existe una subcategora
denominada pares envolventes.
Por ejemplo, la conexin entre una banda y una polea,
entre una cadena y una Catarina o entre un cable y un
tambor. En cada caso, uno de los eslabones se
caracteriza por rigidez unilateral.
En el estudio de los diversos tipos de articulaciones, ya
sean pares inferiores o superiores, existe otra
suposicin restrictiva de gran importancia: se supondr
que la articulacin real, tal y como se fabrica, puede
representarse razonablemente por medio de una
abstraccin matemtica con una geometra perfecta.
Dicho de otra manera, cuando se supone que una
articulacin de una mquina real es un par esfrico, por
ejemplo, tambin se supone que no hay "juego" o
espacio libre entre los elementos de la misma, y que
cualquier desviacin en la geometra esfrica de los
elementos es despreciable. Cuando una articulacin de
pasador se trata como revoluta, se supone que es
imposible que se lleve a efecto un movimiento axial; si
es necesario estudiar los pequeos movimientos
axiales resultantes de los espacios libres entre los
elementos reales, la articulacin se debe manejar como
si fuera cilndrica para tener en cuenta el movimiento
axial.

MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y
ESPACIALES
Los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus
diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los
mecanismos en planos, esfricos y espaciales; y los
tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin
embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las
caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las
partculas describen curvas planas en el espacio y todas
estas se encuentran en planos paralelos; en otras
palabras, los lugares geomtricos de todos los puntos
son curvas planas paralelas a un solo plano comn.
Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico
de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se
represente con su verdadero tamao y forma real, en un
solo dibujo o una sola figura. La transformacin del
movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se
llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro
barras, la leva de placa y su seguidor y el mecanismo
de corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de
mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos
en uso hoy en da son del tipo plano.
Los mecanismos planos que utilizan slo pares
inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas
y pares prismticos.
Aunque tericamente es factible incluir un par plano,
esto no impondra restriccin alguna y, por lo tanto,
sera equivalente a una abertura en la cadena
cinemtica. El movimiento plano requiere tambin que
los ejes de todos los pares prismticos y todos los ejes
de revolutas sean normales al plano del movimiento.
Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn
tiene algn punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los
puntos estacionarios de todos los eslabones estn en
una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar
geomtrico de cada punto es una curva contenida
dentro de una superficie esfrica y las superficies
esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente
elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos
de todas las partculas se pueden describir por completo
mediante sus proyecciones radiales, o "sombras",
proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un
centro seleccionado en forma apropiada. La articulacin
universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido
de un mecanismo esfrico.
Eslabonamientos esfricos son aquellos que se
componen exclusivamente de pares de revoluta. Un par
esfrico no producira restricciones adicionales y, por
ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en
tanto que todos los dems pares inferiores poseen
movimientos no esfricos. En el caso de
eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares
de revoluta se deben intersecar en un punto.
Los mecanismos espaciales no incluyen, restriccin
alguna en los movimientos relativos de las partculas.
La transformacin del movimiento no es
necesariamente coplanar, como tampoco es preciso
que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede
poseer partculas con lugares geomtricos de doble
curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda
un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo
espacial, porque el movimiento relativo dentro del par
de tornillo es helicoidal.
Dado que la inmensa mayora de mecanismos en uso
hoy en da son planos, podra ponerse en duda la
necesidad de las tcnicas matemticas ms
complicadas que se usan para los mecanismos
espaciales. Existen varias razones por las que los
mtodos ms poderosos sean de gran utilidad a pesar
de que se hayan dominado las tcnicas grficas ms
simples.
1. Proporcionan mtodos nuevos y alternativos que
resuelven los problemas de diferente manera y, por
ende, ofrecen medios para verificar los resultados.
Hay ciertos problemas que, por su naturaleza, son
ms fciles de resolver mediante un mtodo que por
otro.
2. Los mtodos de tipo analtico son ms apropiados
para obtener soluciones por medio de calculadoras o
computadoras digitales que las tcnicas grficas.
3. Aunque la mayora de los mecanismos tiles son
planos y muy adecuados para soluciones grficas,
tambin es preciso analizar los pocos restantes y es
necesario conocer las tcnicas para hacerlo.
4. Una razn por la que los eslabonamientos planos son
tan comunes es que no se cont con mtodos de
anlisis buenos para los eslabonamientos espaciales
ms generales. Sin mtodos para analizarlos, su
diseo y uso no ha sido muy comn, incluso a pesar
de que pueden ser inherentemente ms apropiados
para ciertas aplicaciones.
5. Los eslabonamientos espaciales son mucho ms
comunes en la prctica que lo que revela su
descripcin formal.

1.2.2 NODOS
1.2.3 CADENAS CINEMATICAS
La cinemtica de los mecanismos inicia con el diseo
de eslabonamientos, los cuales son bloques de
construccin bsicos de todos los mecanismos. Los
eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Un eslabn, como se muestra en la figura 4, es un
cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos que
son puntos de unin con otros eslabones.

Figura 4
Eslabn binario: Es el que tiene dos nodos
Eslabn Ternario: Es el que tiene tres nodos
Eslabn cuaternario: Es el que tiene cuatro nodos
Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones,
la cual permite algn movimiento potencial, entre los
eslabones conectados. Las juntas (tambin llamadas
pares cinemticos) se pueden clasificar en las
siguientes formas:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de
lnea, de punto o de superficie.
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en
la junta.
3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por
fuerza o por forma.
4. Por el nmero de eslabones unidos (orden de la
junta).
El trmino par inferior, describe juntas con contacto
superficial (como con un pasador rodeado por un
orificio) y el trmino par superior describe las juntas
con contacto de punto o de lnea.
En la figura 5, se muestran los seis pares inferiores
posibles, sus grados de libertad y su simbologa.



Figura 5
Los pares de revoluta (R) y los prismticos (P) son los
nicos pares inferiores tiles en un mecanismo plano.
Los pares de tornillo (H), cilndrico (C), esfrico (S) y los
pares inferiores planos (F) son combinaciones de los
pares de revoluta y/o prismticos y se utilizan en los
mecanismos espaciales (3-D). Los pares R y P son los
elementos de construccin bsicos de todos los dems
pares que son combinaciones de los mostrados en la
tabla 2.
Tabla 2: Seis pares prismticos







Nombre (smbolo) GDL Contiene
Revoluta (R) 1 R
Prismticos (P) 1 P
Helicoidal (H) 1 RP
Cilndrico (C) 2 RP
Esfrico (S) 3 RRR
Plana (F) 3 RPP
Una forma ms til de clasificar juntas (pares) es por el
nmero de grados de libertad que permiten entre los
dos elementos unidos. En la figura 6, se muestran
ejemplos de una y dos juntas libres, comnmente
encontradas en mecanismos planos, en la que se
pueden observar dos formas de una junta (o par) plana
de un grado de libertad, esto es, una junta de pasador
rotatoria (revoluta R) y una junta de corredera
(primatica) de traslacin (P), estas tambin se conocen
como juntas completas (es decir = 1 GDL) y son pares
inferiores. La junta de pasador permite un GDL
rotacional, y la junta de corredera permite un GDL
traslacional entre los eslabones conectados. Estas dos
juntas estn contenidas en una junta comn de un
grado de libertad, la de tornillo y tuerca.




Figura 6
Una cadena cinemtica se define como:
Un ensamble de dos eslabones y juntas
interconectadas de modo que produzcan un
movimiento controlado en respuesta a un movimiento
suministrado.
Un mecanismo se define como:
Una cadena cinemtica en la cual por lo menos un
eslabn se ha fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual por s mismo puede estar en
movimiento).
Una maquina se define como:
Una combinacin de cuerpos resistentes acomodados
para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza
realicen trabajo acompaadas por movimientos
determinados.
Manivela: es un eslabn que realiza una revolucin
completa y esta pivotada a la bancada, un balancn, es
un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) y
esta pivotado a la bancada y un acoplador (o biela) es
un eslabn que tiene movimiento complejo y no est
pivotado a la bancada. Bancada es cualquier eslabn o
eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto al
marco de referencia.
1.3 MOVILIDAD o GRADOS DE LIBERTAD
(GDL)
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede
clasificar de acuerdo al nmero de grados de libertad
(GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al nmero
de parmetros (mediciones) independientes que se
requieren para definir de manera nica su posicin en
el espacio en cualquier instante de tiempo. El GDL se
define con respecto a un marco de referencia
seleccionado.
TIPOS DE MOVIMIENTOS
Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco
de referencia, tendr un movimiento complejo, el cual
es una combinacin simultnea de rotacin y
traslacin. En el espacio tridimensional puede haber
rotacin alrededor de un eje y tambin traslacin
simultnea que se puede resolver a lo largo de tres ejes.
Sin embargo para iniciar el estudio de los sistemas
cinemticos planos (2-D), es necesario definir los
siguientes trminos:
Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no
tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo
describen arcos alrededor del centro. Una lnea de
referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia solo su orientacin angular.

Translacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilneas o rectilneas). Una lnea de
referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin
lineal pero no su orientacin angular.
Movimiento complejo
Una combinacin simultanea de rotacin y traslacin.
Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin
angular. Los puntos en el cuerpo recorrern
trayectorias paralelas, y habr, en todo instante, un
centro de rotacin, el cul cambiar continuamente
de ubicacin.
La traslacin y rotacin representan movimientos
independientes del cuerpo. Cada uno puede
presentarse sin el otro. Si se define un sistema de
coordenadas 2-D como se muestra en la figura 7, los
trminos en y representan componentes de
movimiento de traslacin, y el termino la componente
de rotacin.

Figura 7

DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental
tanto para la sntesis y el anlisis de mecanismos. Es
necesario se capaz de determinar rpidamente el GDL
de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda
ser sugerido como una solucin a un problema. El grado
de libertad (Tambin llamado movilidad M) de un
sistema puede ser definido como:
Grado de Libertad
El nmero de entradas que deben ser proporcionados
con el fin de crear una salida predecible;
Tambin:
El nmero de coordenadas independientes necesarias
para definir su posicin.
Al principio del proceso de diseo, una definicin
general de la salida deseada movimiento suele estar
disponible. El nmero de entradas necesarias para
obtener esa salida puede o no ser especificado. El costo
es la principal limitante aqu. Cada entrada requerida
tendr algn tipo de actuador, ya sea un operador
humano o un "esclavo" en forma de un motor, solenoide,
cilindro de neumtico, u otro dispositivo de conversin
de energa.
Estos dispositivos de entrada tendrn que tener sus
acciones coordinadas por un "controlador", que debe
tener un poco de inteligencia. Este control se encuentra
a menudo se encuentra controlado por una
computadora, pero tambin se puede programar
mecnicamente en el diseo de mecanismos.
Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser
abiertos o cerrados. La figura 8 muestra mecanismos
abiertos y cerrados. Un mecanismo cerrado no tendr
puntos de fijacin abiertos o nodos, y puede tener uno
o ms grados de libertad. Un mecanismo abierto con
ms de un eslabn siempre tendr ms de un grado de
libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores)
como grados de libertad tenga.

Figura 8 Cadena de mecanismos
GRADO DE LIBERTAD (MOVILIDAD) EN MECANISMOS
PLANOS
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo,
hay que tener en cuenta el nmero de eslabones, as
como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL
de cualquier ensamble de eslabones se puede predecir
a partir de una investigacin de la condicin Gruebler.
Todo eslabn en un plano tiene 3 GDL. Por lo tanto, un
sistema de L eslabones no conectados en el mismo
plano tendr 3L GDL, como se muestra en la figura 9,
donde los dos eslabones no conectados tienen un total
de seis GDL. Cuando estos eslabones estn
conectados por una junta completa como se muestra en
la figura,
1
y
2
se combinan como , y
1

2
se
combinan como . Esto elimina dos GDL y deja cuatro.
Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler:
= (1)

Donde:
M = Grado de libertad o movilidad
L= Nmero de eslabones
J= Nmero de juntas
G= Nmero de eslabones conectados a tierra




Figura 9 Las juntas eliminan grados de libertad
Debido a que cualquier mecanismo real, aun cuando
ms de un eslabn de la cadena cinemtica est
conectado a tierra, el efecto neto ser crear un eslabn
conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que
solo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G
siempre es uno y la ecuacin de Gruebler se convierte
en:
= ( ) (2)
El valor de J en las ecuaciones 1 y 2 debe reflejar el
valor de todas las juntas en el mecanismo. Esto es, las
semijuntas cuentan como porque solo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin
de Kutzbach a la ecuacin de Gruebler:
= ( )

(3)
Donde:
= Grado de libertad o movilidad
= Nmero de eslabones

= Nmero de juntas de 1 GDL (completas)

= Nmero de juntas de 2 GDL (semi)

El valor de

en estas ecuaciones debe ser

determinado con cuidado para considerar todas las
juntas completas, semijuntas y mltiples en cualquier
eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan como uno
menos que el nmero de eslabones unidos en dicha
junta y se agregan a la categora completa (

). El GDL
de cualquier mecanismo se puede determinar
rpidamente a partir de esta expresin antes de que se
invierta tiempo en un diseo ms detallado.
La ecuacin no contiene informacin sobre el tamao y
forma de los eslabones, sino solo de la cantidad.
La figura 10 muestra un mecanismo con un GDL y solo
juntas completas en l.


Figura: 10 Eslabonamientos que contienen juntas de
varios tipos.
En la figura b, se muestra una estructura con cero GDL,
la cual contiene tanto semijuntas como juntas mltiples.
(Tarea: calcular el GDL con la ecuacin de Kutzbach)
GRADO DE LIBERTAD EN MECANISMOS ESPACIALES
El mtodo



1.4 INVERSIN CINEMTICA