AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

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IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN A LAZO
CERRADO DE UN MOTOR DE CC CON dsPIC30F4011


G.N. Gonzalez
1
y J.E. Bosso
2


Asesores: F.M. Serra
3
D.G. Forchetti
4


12
Laboratorio de Control Automtico (LCA), Facultad de Ingeniera y Ciencias Econmico Sociales,
Universidad Nacional de San Luis. RP #55, ex RN #148 Ext. Norte (5730). Villa Mercedes - San Luis -
Argentina
34
Grupo de Electrnica Aplicada (GEA), Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto. RN #36
Km. 601 (X5804BYA) - Ro Cuarto - Crdoba - Argentina



Resumen: En este trabajo se presenta la implementacin de un control de velocidad y
posicin a lazo cerrado de un motor de corriente continua con imanes permanentes utilizando
el controlador digital de seales dsPIC30F4011. Se modela el motor utilizado y se disean los
controles de corriente, velocidad y posicin siguiendo especificaciones definidas para la
respuesta transitoria. Se describe la implementacin del hardware y el software del sistema de
control propuesto y finalmente se presentan resultados de simulacin y experimentales.


Palabras claves: Control de Velocidad y Posicin, dsPIC30F4011, Electrnica de Potencia,
Motor de CC.



1. INTRODUCCIN


Los motores de Corriente Continua (CC) han
dominado el campo de los accionamientos de
velocidad variable por ms de un siglo, lo cual se
debe a las excelentes caractersticas de
funcionamiento y facilidad de control. Por otro lado,
el motor de Corriente Alterna (CA) presenta ventajas
en cuanto a costo, mantenimiento y densidad de
potencia, sin embargo, son ms difciles de controlar
por lo que no pudieron reemplazar al motor de CC
hasta la dcada del 70 (Leonhard, 2001).
En la actualidad, el campo de aplicacin de los
motores de CC se ha reducido notablemente, no
obstante, existen aplicaciones donde es ms simple y
menos costoso utilizar este tipo de motores en lugar
de los de CA. Entre las aplicaciones se destacan
aquellas de gran potencia donde se aprovecha el alto
par de arranque, como en la industria del acero en
trenes de laminacin reversibles y en sistemas de
traccin de ferrocarriles elctricos; y aplicaciones de
precisin, como el mecanizado de piezas a travs del
uso de mquinas herramientas, en electrodomsticos,
fotocopiadoras y en sistemas de control de posicin
utilizados en robtica (Catuogno y Falco, 2008).
La posicin, velocidad y corriente del motor de CC
pueden ser controladas variando la tensin de
armadura, por lo tanto, se debe utilizar un convertidor
de potencia que permita realizar dicha regulacin de
una manera eficiente. El convertidor que mejor se
adeca a los requerimientos del motor de CC es el
convertidor CC-CC puente completo el cual permite
regular la velocidad en ambos sentidos de giro y
devolver la energa a la fuente durante el frenado
(Mohan, 2003).
La facilidad de modelado del motor de CC permite
disear controles de posicin, velocidad y corriente a
lazo cerrado utilizando tcnicas clsicas basadas en
funciones de transferencia (Zhu et al., 2010).
Actualmente, estos controles son implementados en
controladores digitales ya que son ms eficientes,
confiables, verstiles y ocupan menos espacio que los
controladores analgicos.
En este trabajo se presenta la implementacin de un
control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un
motor de CC con imanes permanentes. Para ello, se
modela el motor y se disean controladores del tipo
proporcional ms integral (PI), los cuales son
implementados a travs de un controlador digital de
seales (Digital Signal Controller, DSC)
dsPIC30F4011 de la empresa Microchip. Se describe
la implementacin del hardware y el software del
sistema de control y finalmente, se presentan
resultados de simulacin y experimentales.




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2. MODELADO MATEMTICO Y CONTROL

2.1 Modelado Matemtico.

El circuito equivalente de armadura del motor de CC
se muestra en la Figura 1 (Krishnan, 2001).


Fig. 1: Circuito equivalente de armadura.

La ecuacin dinmica de la corriente de armadura
est dada por,


( )
( ) ( ) ( ) .
a
a a a
di t
v t e t i t R L
dt
= + + (1)

Donde v e i
a
son la tensin y corriente de armadura,
R
a
y L
a
, la resistencia e inductancia de armadura y e
la tensin inducida, que se puede modelar como,

( ) ( ),
b
e t k t e = (2)

donde k
b
es la constante de fuerza contra-
electromotriz y es la velocidad mecnica del eje
del rotor.
El par electromagntico (T
e
) es proporcional a la
corriente de armadura,

( ) ( ),
e t a
T t k i t = (3)

donde k
t
es la constante de par.
El modelo mecnico del motor de CC es el siguiente,


( )
( ) ( ) ( ),
e m m L
d t
T t J D t T t
dt
e
e = + + (4)

donde J
m
es el momento de inercia de armadura, D
m

es el coeficiente de friccin viscosa y T
L
es el par de
carga.
Aplicando la transformada de Laplace a las
ecuaciones (1) (4), la corriente de armadura se
expresa de la siguiente manera,


( ) ( )
( ) ,
b
a
a a
V s k s
I s
R L s
e
=
+
(5)

y la velocidad mecnica del eje del rotor se expresa
como,

( ) ( )
( ) .
t a L
m m
k I s T s
s
D J s
e

=
+
(6)

En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques del
modelo del motor de CC.
ia(t) 1
a a
R L s +
1
m m
D J s +
t
k
(t) v(t) +
-
+
-
Te(t)
b
k
TL(t)
e(t)

Fig. 2: Diagrama de bloques del motor de CC.

Para poder disear los controles de corriente,
velocidad y posicin propuestos en este trabajo fue
necesario obtener los parmetros del motor mediante
ensayos. En las Tablas 1 y 2 se muestran los datos de
placa del motor y los parmetros obtenidos siguiendo
los procedimientos listados en (Krishnan, 2001).















2.2 Control.

En esta seccin se describen los lazos de control
propuestos y los criterios de ajuste utilizados para la
eleccin de las ganancias de los controladores.

Lazo de corriente.

En la Figura 3 se muestra el diagrama de bloques que
relaciona la tensin con la corriente de armadura
asumiendo un par de carga nulo.

b t
m m
k k
D J s +
i
a
(t)
1
a
a
k
T s +
v(t)
+
-
e(t)

Fig. 3: Relacin tensin-corriente de armadura

Tabla 1. Datos de placa

Parmetro Valor
V
n
30[V]
I
n

P
n

N
n
Res.

2[A]
42[W]
2750[RPM]
400[PPR]

Tabla 2. Parmetros del motor

Parmetro Valor
R
a
1,712[]
L
a

k
b

k
t
J
m
8,057[mHy]
0,092[V/rad/seg]
0,092[N.m/A]
1,240.10
-4
[kg.m
2
]

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Donde k
a
y T
a
son la ganancia y la constante de
tiempo de armadura y las mismas se relacionan con
R
a
y L
a
de la siguiente manera.


1
, .
a
a a
a a
L
k T
R R
= = (7)

Para controlar la respuesta transitoria de la corriente
de armadura y eliminar el error en estado estable, se
utiliza un controlador PI cuya funcin de
transferencia es la siguiente.


(1 ) ( )
.
( )
c c
c
k T s V s
s T s c
+
= (8)

Donde k
c
y T
c
son la ganancia y la constante de
tiempo del controlador y (s) es el error de corriente.
En la Figura 4 se muestra el diagrama de bloques del
lazo de control de corriente donde se desprecia el
coeficiente de friccin viscosa ya que su valor es
pequeo comparado con el valor del momento de
inercia.

i
a
(t)
2
2
1
a
a
a b
a a m
k
s
T
k k
s s
T T J
| |
|
\ .
+ +
v(t) (1 )
c c
c
k T s
T s
+ i
a
*
(t)
+
-

Fig. 4: Lazo de control de corriente.

Mediante el lgebra de diagramas de bloques, la
funcin de transferencia a lazo cerrado queda
expresada como,


( )
2
2
1
.
1
1
LC
c a
a c
c
a c b
c a
a a c m
k k
s
T T
G
k k k
s k k s
T T T J
| |
+
|
\ .
=
| |
+ + + +
|
\ .
(9)

Los coeficientes del denominador estn relacionados
con la frecuencia natural no amortiguada
n
y el
factor de amortiguamiento relativo de la siguiente
manera (Nise, 2002), (Gonzalez et al., 2011),

( )
2
2
1
1 2 , .
a c b
c a n n
a a c m
k k k
k k
T T T J
,e e
| |
+ = + =
|
\ .
(10)













En la Tabla 3 se muestran las especificaciones
deseadas de la respuesta del lazo de control de
corriente (tiempo de asentamiento y sobrepaso) y los
valores de ,
n
, k
pc
y k
ic
obtenidos usando las
relaciones presentadas en (10).


Lazo de Control de Velocidad.

Con el objetivo de simplificar la funcin de
transferencia de lazo cerrado, el tiempo de respuesta
del control de velocidad se elige 10 veces mayor que
el tiempo de respuesta del control de corriente para
que este ltimo se pueda considerar como
instantneo. Para el control de velocidad se propone
un controlador PI el cual se puede ver en el diagrama
de bloques de la Figura 5.

i
a
(t)
t
k
1
m m
D J s +
(t) +
-
T
L
(t)
(1 )
s s
s
k T s
T s
+
*
(t)
-
+

Fig. 5: Lazo de control de velocidad.

Asumiendo un par de carga nulo, la funcin de
transferencia de lazo cerrado queda expresada de la
siguiente manera,


2
1
.
LC
s t
m s
s
s t m s t
m m s m
k k
s
J T
G
k k D k k
s s
J J T J
| |
+
|
\ .
=
| |
+ + +
|
\ .
(11)

En la Tabla 4 se muestran las especificaciones
deseadas de la respuesta del lazo de control de
velocidad y los valores de ,
n
, k
ps
y k
is
obtenidos.


Lazo de Control de Posicin.

Al igual que en el diseo del lazo de control de
velocidad, la funcin de transferencia de lazo cerrado
del control de posicin se puede simplificar eligiendo
una velocidad de respuesta 10 veces inferior a la del
control de velocidad de manera tal que este ltimo se
pueda considerar instantneo. En la Figura 6 se
Tabla 4. Lazo de control de velocidad

Parmetro Valor
%OS 0%
T
s

n
k
ps
k
is

100[ms]
1
40[rad/seg]
0,107
2,153
Tabla 3. Lazo de control de corriente

Parmetro Valor
%OS 0%
T
s

n
k
pc
k
ic

10[ms]
1
400[rad/seg]
4,732
1220,616

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muestra el diagrama de bloques del lazo de control de
posicin.

1
s
(1 ) k T s
T s
u u
u
+
*
(t)
-
+
(t) (t)

Fig. 6: Lazo de control de posicin.

La funcin de transferencia de lazo cerrado se puede
representar como,

2
1
,
LC
k s
T
G
k
s k s
T
u
u
u
u
u
u
| |
+
|
\ .
=
+ +
(12)
donde k

y T

son la ganancia y la constante de

tiempo del controlador de posicin.
En la Tabla 5 se muestran las especificaciones
deseadas de la respuesta del lazo de control de
posicin y los valores de ,
n
, k
p
y k
i
obtenidos.


3. IMPLEMENTACIN DEL HARDWARE

En las Figuras 7 y 8 se muestra el diagrama de
bloques general del sistema y una fotografa de la
implementacin respectivamente. Como se puede
observar, el sistema posee dos motores, el Motor 1 y
el Motor 2. El motor a controlar es el Motor 1
mientras que el Motor 2 es utilizado para
proporcionar par de carga. El hardware
implementado para ambos motores es similar.

MOTOR 1
CONVERTIDOR
CC-CC 1
FUENTE de CC CONTROL
Posicin y Corriente
Seales de
Conmutacin
MOTOR 2
CONVERTIDOR
CC-CC 2
Acople
Seales de
Conmutacin

Fig. 7: Diagrama de bloques del sistema de control.


Fig. 8: Fotografa del sistema implementado.

El convertidor de potencia CC-CC 1 es un
convertidor puente completo el cual permite operar
en los cuatro cuadrantes. La alimentacin del
convertidor es proporcionada por una fuente de CC
de 30V.
Los motores son mquinas de CC con imanes
permanentes donde uno de ellos posee un encoder
ptico incremental con una resolucin de 400 pulsos
por revolucin.
El mdulo de control consta de un controlador digital
(dsPIC30F4011 de Microchip), una etapa de
medicin de corriente y una etapa de adaptacin de
seales y drivers. La etapa de medicin de corriente
est constituida por sensores efecto hall y los
circuitos necesarios para adaptar las seales a las
entradas analgicas del controlador. La placa de
adaptacin de seales y drivers est formada por dos
etapas, la primera proporciona aislacin galvnica a
las seales de salida del controlador, y la segunda se
encarga de acondicionar las seales de conmutacin
que accionan las llaves de potencia.
Por ltimo, el sistema posee dos fuentes de potencia
reguladas que proporcionan las tensiones necesarias
para alimentar los circuitos del mdulo de control.

3.1 Convertidor de Potencia CC-CC 1.

En la Figura 9 se muestra la topologa del convertidor
CC-CC puente completo y una fotografa de la
implementacin (Mohan, 2003).
Como se observa, el convertidor est formado por
cuatro transistores MOSFET de potencia con sus
respectivos diodos en anti-paralelo.
En la construccin del convertidor se utilizaron
transistores MOSFET de potencia IRF540 de canal n
con una tensin mxima de operacin de 100V y una
corriente mxima de 30A. Los capacitores de filtro
utilizados (C
1
y C
2
) tienen una capacidad de 1uF y
una tensin mxima de operacin de 600V de CC. El
circuito impreso se realiz en doble capa para crear
un efecto capacitivo en la barra de CC.
Tabla 5. Lazo de control de posicin

Parmetro Valor
%OS 0%
T
s

n
k
p
k
i

1 [s]
1
4[rad/seg]
8
16

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Fig. 9: Convertidor puente completo.


3.2 Controlador.


Fig. 10: Placa del controlador dsPIC30F4011.

El controlador dsPIC30F4011 posee los perifricos
necesarios para el control de motores y convertidores
de potencia en general. En la Figura 10 se puede ver
una fotografa del circuito impreso donde se observan
las conexiones que proporcionan acceso a las
entradas analgicas, a la interfaz para encoder, a las
salidas PWM y al conector para la programacin del
dispositivo a travs del mdulo ICSP (In-Circuit
Serial Programmer). Se realiz tambin una interfaz
RS-232 que permite la comunicacin entre el
dispositivo y la PC.

3.3 Adaptacin de Seales y Drivers.

Para poder accionar las llaves semiconductoras del
convertidor de potencia es necesario adaptar y aislar
las seales PWM provenientes del controlador. Esto
se implement usando un buffer digital 74LS245 y
dos optoacopladores duales TLP2531. Las seales de
conmutacin son generadas mediante drivers para
transistores MOSFET de potencia IR2110.
En las Figura 11 se muestra una fotografa del
circuito impreso.

Drivers
Optoacopladores
Buffer
Digital

Fig. 11: Fotografa adaptacin de seales y drivers.

3.4 Medicin de Corriente.

Para medir la corriente de armadura del motor se
utiliz un sensor efecto Hall LA25-NP. La seal de
salida del sensor es filtrada y adaptada a los niveles
de tensin soportados por el controlador utilizando
amplificadores operacionales. En la Figura 12 se
muestra una fotografa de la implementacin.

Medicin de
Corriente
Adaptacin
de Seales

Fig. 12: Fotografa medicin de corriente.

4. IMPLEMENTACIN DEL SOFTWARE

El software fue desarrollado en lenguaje C mediante
el compilador MPLAB

C30 de la empresa
Microchip (Microchip, 2005). En la Figura 13 se
muestra el diagrama de flujo general.

INICIO
INICIALIZACIN
PERIFRICOS
INTERRUPCIN
CONTROL
NO
SI
INTERRUPCIN
NO
SI
LECTURA
POSICIN,
VELOCIDAD Y
CORRIENTE
CONTROL PI
POSICION _
REFERENCIA
DE VELOCIDAD
CONTROL
POSICIN = 1?
CONTROL PI
VELOCIDAD _
REFERENCIA
DE CORRIENTE
NO
SI
CONTROL PI
CORRIENTE _
TENSIN
ARMADURA
INTERRUPCIN
TMR 1
NO
SI
ENVO POSICIN
VELOCIDAD
CORRIENTE
PUERTO SERIE
INTERRUPCIN
UART2
NO
SI
RECEPCIN
CARACTERES
CAMBIO DE
REFERENCIA
MODULACION
CICLO DE
TRABAJO DE LAS
SEALES PWM
SELECCIN CONTROL
DE POSICIN O
VELOCIDAD
HABILITAR CAMBIO DE
REFERENCIA
CAMBIO_REF=1?
SI
NO

Fig. 13: Diagrama de flujo del software implementado.

Como se puede observar en la figura, el software se
encarga de configurar e inicializar los perifricos y de
implementar los controles diseados anteriormente
(Gimnez et al., 1995). Los datos de corriente,
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velocidad y posicin son enviados a la PC a travs
del puerto serie y las referencias pueden ser
modificadas de la misma manera.

5. RESULTADOS DE SIMULACIN Y
EXPERIMENTALES

En esta seccin se presentan resultados de simulacin
y experimentales los cuales permiten validar el
desempeo de los controles de corriente, velocidad y
posicin diseados.

5.1 Resultados de Simulacin.

Con el fin de evaluar el desempeo del motor, se
realizaron simulaciones utilizando el paquete
SIMULINK de MATLAB, en particular, la librera
SimPowerSystems la cual permite simular sistemas
elctricos y electrnicos de potencia.

Control de Velocidad.

Para evaluar el desempeo del lazo interno de control
de velocidad se desacopl el lazo externo de posicin
y se realizaron una serie de ensayos.
En la Figura 14 se muestra la velocidad y corriente
del motor durante el arranque. Se puede observar que
la velocidad del motor alcanza el valor de referencia
(50rad/seg) en el tiempo establecido en el diseo de
control (100ms). El pequeo sobrepaso se debe al
efecto producido por el cero de la funcin de
transferencia de lazo cerrado el cual es aportado por
el controlador PI de velocidad. Si bien, el efecto del
cero no fue contemplado cuando se sintonizaron las
ganancias del controlador, en la simulacin se puede
observar que el mismo no es significativo y la
respuesta transitoria cumple con las especificaciones
de diseo.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
20
40
60
80
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
2
4
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 14: Arranque del motor.

En la Figura 15 se muestra la respuesta de la
velocidad y corriente del motor durante la detencin.
La velocidad inicial es de 50rad/seg y el cambio de
referencia se produce a los 150ms del inicio de la
simulacin. En la figura se observa que la respuesta
transitoria de la velocidad cumple con las
especificaciones de diseo y adems, el sentido de la
corriente se invierte.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-20
0
20
40
60
80
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-4
-2
0
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 15: Detencin del motor.

La respuesta del motor en la inversin del sentido de
giro se muestra en la Figura 16. Al iniciar la
simulacin el motor gira en sentido directo a una
velocidad de 25rad/seg. A los 150ms se requiere la
inversin del sentido de giro con un valor de
referencia de -30rad/seg. El tiempo de asentamiento y
el sobrepaso mximo se encuentran dentro de los
valores esperados.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-40
-20
0
20
40
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-4
-2
0
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 16: Inversin del sentido de giro.

En la Figura 17 se muestra la respuesta del motor
ante un escaln de carga de 0,15N.m. Como se puede
observar, al aplicar el par de carga el lazo de control
de velocidad junto con el lazo interno de corriente
compensan el error de velocidad producido por la
perturbacin en un tiempo de 100ms. La corriente se
establece en un valor aproximado de 1,6A, esto
produce el par necesario para mantener la velocidad
en el valor de referencia (50rad/seg).

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
20
40
60
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 17: Respuesta al escaln de carga.


Control de Posicin.

En la Figura 18 se puede ver la respuesta del motor
cuando se controla la posicin. Al inicio de la
simulacin se establece la referencia de posicin en
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un valor de radianes. Se observa en la figura que la
posicin alcanza el valor de referencia en un tiempo
de 1s, el cual coincide con el valor impuesto en el
diseo.

0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
P
o
s
i
c
i

n

(
R
)
Cambio de Posicin - 0 a t (Rad)
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
/
S
)
0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)

Fig. 18: Cambio de posicin.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
2.5
3
3.5
P
o
s
i
c
i

n

(
R
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-10
0
10
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
/
S
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-1
0
1
2
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)

Fig. 19: Respuesta al escaln de carga.

En la Figura 19 se muestra la respuesta del lazo de
control de posicin cuando se aplica un escaln de
carga de 0,1N.m. Se observa en la figura que el
efecto producido por la perturbacin de carga es
compensado por el lazo de control manteniendo
finalmente la posicin en el valor de referencia.

5.2 Resultados Experimentales.

Para validar el comportamiento del motor utilizando
los controles diseados, se realizaron ensayos donde
se evalu la respuesta dinmica de la posicin,
velocidad y corriente de la mquina en situaciones
similares a las evaluadas en simulacin. Estos
ensayos fueron realizados utilizando el prototipo
construido para este trabajo cuya implementacin se
describi en la Seccin 3.

Control de Velocidad.

En la Figura 20 se muestra la respuesta dinmica de
la velocidad y corriente del motor durante el
arranque.
Al igual que en simulacin, la referencia de velocidad
se fija en un valor de 50rad/seg. Se observa que la
respuesta transitoria de la velocidad cumple con las
especificaciones de diseo. El pico de corriente
inicial es el responsable de producir la aceleracin
necesaria para que la velocidad alcance el valor de
referencia en el tiempo establecido.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
20
40
60
80
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
2
4
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 20: Arranque del motor.

En la Figura 21 se muestra la respuesta de la
velocidad y corriente del motor durante la detencin.
En la figura se puede ver que al momento de requerir
la detencin se produce un pico de corriente en
sentido inverso, el cual produce la desaceleracin
necesaria para que el motor se detenga en el tiempo
requerido.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-20
0
20
40
60
80
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-4
-2
0
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 21: Detencin del motor.

En la Figura 22 se presentan las curvas de velocidad
y corriente obtenidas durante el ensayo de inversin
del sentido de giro. El ensayo es similar al realizado
en simulacin donde los parmetros de la respuesta
transitoria coinciden con los establecidos en el
diseo.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-40
-20
0
20
40
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-4
-2
0
Tiempo (Seg)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
e
r
)

Fig. 22: Inversin del sentido de giro.

Control de Posicin.

En la Figura 23 se puede ver la respuesta del motor
cuando se cierra el lazo de control de posicin.
Al inicio del ensayo se impone una posicin de
referencia con un valor de radianes. Se observa en
la figura que la posicin se establece en el valor
deseado en un tiempo de 1s, el cual coincide con el
valor obtenido en simulacin.

AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico
3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

rea Estudiantil

0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
P
o
s
i
c
i

n

(
R
)
Cambio de Posicin - 0 a t (Rad)
0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
Tiempo (Seg)
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
/
S
)

Fig. 23: Cambio de posicin.


6. CONCLUSIONES

En este trabajo se present la implementacin de un
control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un
motor de CC utilizando el controlador
dsPIC30F4011.
Los ensayos de simulacin y experimentales
muestran el correcto desempeo del control de
velocidad en diferentes situaciones, como el
arranque, la detencin, la inversin del sentido de
giro y cuando se aplica un escaln de carga. Tanto el
sobrepaso mximo como el tiempo de asentamiento
se encuentran dentro de los valores establecidos. Por
otra parte, los ensayos realizados para evaluar el
control de posicin, demostraron que la respuesta
transitoria de dicha variable cumple con las
especificaciones impuestas en el diseo.
Debido a que los controladores se disearon
utilizando tcnicas clsicas basadas en funciones de
transferencia, esta aplicacin en particular es de
inters didctico para el estudio de sistemas de
control lineales por la facilidad de sintonizacin de
las ganancias en funcin de la respuesta deseada.

REFERENCIAS

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Diseo e Implementacin de Automatismo en
Proceso de Laminacin, XXI Congreso Argentino
de Control Automtico, AADECA.
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Torres (1995). A close loop dc motor speed control
simulation system using space, First IEEE
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Gonzlez, G.N., J.E. Bosso, F.M. Serra (2011).
Implementacin de un Control de Velocidad a
Lazo Cerrado de un Motor de CC con
dsPIC30F4011, Reunin de Trabajo en
Procesamiento de la Informacin y Control, RPIC.
Leonhard, W. (2001). Control of Electrical Drives,
Springer, Berlin.
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Mohan, N., T. Undeland y W. Robbins (2002).
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Nise, N.S. (2002). Sistemas de Control para
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Krishnan, R. (2001). Electric Motor Drives:
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Zhu Haishui, Wang Dahu, Zhang Tong, Huang
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