Cinemtica Vectorial

En la bsqueda de la representacin de la cinemtica de un sistema multicuerpo, podemos

expresarla desde distintas perspectivas, algunas mas convenientes que otras, como tambin mas
explorativas, pues algunas de estas representacin nos conllevan a analizar algunos efectos
importantes que son de muy poca percepcin, como es la aceleracin de coriolis en cinemtica
vectorial, etc.
La cinemtica vectorial consiste bsicamente en un anlisis referencial de un sistema
coordenado respecto de otro (un observador respecto de otro), la aplicacin a la dinmica de
sistemas multicuerpos es muy conveniente, por la simplificacin de sus clculos, pues son menos
clculos que en los procesos antes explicados.
Para el inicio de nuestro anlisis, procedemos a crear dos ejes referenciales xyz y xyz, en
los clculos de la ecuacin de posicin velocidad y aceleracin procederemos a usar operaciones,
como el de producto vectorial que tambin se puede expresar como el producto de una matriz
sesgada, que nos facilita las operaciones. Una vez obtenida la posicin, el calculo de la velocidad y
aceleracin simplemente se realiza por la aplicacin de derivadas en los vectores y matrices.
Posicin

r(t)=p(t)+u(t)=p(t)+R(t)

R(t)=Rotacin del referencial uvw
no del punto Po, de un punto antes.
p(t)=vector desde origen xyz a uvw

Para la figura consideramos lo siguiente:
1) P(t) : Vector desde el origen del referencial xyz hasta el referencial mvil xyz.
2) r(t) : Vector del referencial base xyz hasta P0 expresado en el referencial base.
3) u(t) : Es el vector desde el origen del referencial xyz hasta el punto P0 expresado en la
base xyx.
4)

xyz hasta el punto P0 expresado en xyz.

5) R(t): Rotacin del referencial xyz
Ilustracin de representacin de cada componente de la posicin en forma vectorial.

L j R xyz
Linea azul: Posicion en el nuevo eje
L P xyz

Velocidad
Derivando la ecuacin (1) obtenemos la ecuacin de velocidad siguiente:
xR

Ilustracin de la representacin de cada componente de la velocidad en forma vectorial.

L R xyz
Linea roja: Representa la velocidad x
Linea azul: Representa la velocidad R

Linea verde: Representa la velocidad total

Aceleracin
Derivando la ecuacin (2) obtenemos la ecuacin de aceleracin siguiente:
r(t)=a(t)=p(t)+(t)xu(txxxR

r(t)=a(t)=p(t)+xxxR

)

Ilustracin de representacin de cada componente de la posicin en forma vectorial.

Lnea negra: Aceleracin xyz
Lnea Amarilla: Representa la aceleracin del referencial xyz
Lnea roja: Representa la aceleracin (t)xu(t) (Aceleracin transversal)
Lnea verde: Representa la aceleracin xx (Aceleracin centrpeta)
Lnea azul: Representa la aceleracin xR

(t) (Aceleracin de coriolis)

Lnea rosada: Representa la aceleracin R