2014

JUAN MANUEL ROJAS CASTELLANOS

TALLER DE INVESTIGACION II

BRAZO ROBOTICO
ING. X. LEONARDO FLORES





























RESUMEN
Este proyecto corresponde a un conjunto de trabajos del departamento de Ingeniera en
Electrnica e Ingeniera industrial donde el principal objetivo es comprobar la viabilidad de
los robots imprimibles, en este caso se trata de disear un brazo robtico educacional de
bajo coste servo controlado y con control en posicin.
Para el diseo no hay unas pautas especficas, por lo que la imaginacin el estudiante tiene
un gran reto por delante, pues tendr que disear todos los eslabones, de manera que sean
imprimibles y que permita el movimiento relativo entre ellos, siempre usando programas de
licencia libre.
En cuanto a los servomotores utilizados, se ha dejado a juicio del estudiante el tipo de
servomotor a utilizar, pero teniendo siempre en mente que debe ser un brazo de bajo coste,
por ello debe ingenirselas para conseguir los objetivos con el menor precio posible.
Otro de los objetivos a cumplir es la manera en que se debe controlar el brazo, dicho
control debe hacerse por el puerto serie (USB) de un PC, para ello se utilizar Arduino
UNO crendose un programa que permita dicho control mediante una serie de comandos,
cuyo formato se deja nuevamente a juicio del proyectante.
Finalmente una vez terminado el proyecto, se ha de realizar una secuencia completa del
robot manipulando una pieza, comprobando que verdaderamente funciona.
Por ltimo, al tratarse de un brazo de licencia libre, realizado con impresoras 3D open
source y con software libre, deber ser subido ntegramente a la web de la comunidad de las
impresoras 3D.












Abstract
This project corresponds to a set of works of the engineering department in Electronics and
industrial Engineering where the principal aim is to verify the viability of the printable
robots, in this case it tries of designing a robotic educational arm of low cost servo
controlled and with control in position.
There are no specific guidelines for the design, so the imagination of the student has a big
challenge ahead, because you will need to design all the links, so that they are printable and
allowing relative movement between them, always using free license programs.
In terms of the used actuators, actuator type has been left in the view of the student to use,
but always bearing in mind that should be a low-cost arm, therefore you must manage to
achieve the objectives with the lowest possible prices.
Another objective to meet is the way they must control arm, that control shall be performed
by the port a PC serial (USB), this will be used Arduino UNO is creating a program that
will allow the control through a series of commands, whose format is again left to trial of
the projecting.
Finally once the project is finished, you have to make a complete sequence of the robot by
manipulating a piece, making sure that it really works.
Finally, to being an arm of license-free, made with 3D printers, open source and free
software, you must be fully uploaded to the website of the community of 3D printers.













1. INTRODUCCIN
1.1. OBJETIVOS
El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo del modelo cinemtico, el control y la
simulacin de un brazo robtico imprimible. A continuacin se expone en detalle, los
diferentes puntos que abarca el proyecto:

Comunicacin

El usuario podr comunicar rdenes de actuacin al robot a travs del teclado o
del gamepad. El programa interpreta las indicaciones, muestra la nueva posicin
del robot en el simulador y se comunica con el micro controlador. ste
interpreta el mensaje y manda las seales a los servomotores para que adopten la
posicin correspondiente.

Simulacin en 3D del brazo robtico

Para la simulacin en 3D del brazo robtico, se implementar una interfaz
grfica que muestra una representacin del robot con un posicionamiento y
orientacin determinados. Adems se muestran por pantalla los valores de los
ejes y la posicin del extremo del robot.


Cinemtica directa e inversa del brazo robtico

Se quiere dar solucin al problema cinemtico directo e inverso del brazo
robtico objeto de este trabajo. As, se obtiene la posicin del extremo del robot
a partir de los valores de los ngulos del mismo y viceversa.

Tele operacin remota

La operacin remota del brazo robtico se posibilita gracias al simulador y al
gamepad. El usuario recibe la informacin grfica del posicionamiento y la
orientacin del robot a travs del monitor del ordenador. Esto posibilita tele
operar el robot gracias a la representacin grfica del simulador.

Grabacin de movimientos

La grabacin de movimientos ser posible gracias al programa de simulacin.
As, el usuario podr realizar la grabacin de movimientos simulados y
reproducirlos en el robot real.

Posicionamiento

El usuario podr especificar un punto del espacio y ordenar al robot que adopte
dicha posicin. Esto ser posible gracias a la implementacin de un modelo
cinemtico inverso completo.

1.2. ANLISIS DEL PROBLEMA
Para realizar el control y la simulacin, de un brazo robtico imprimible se nos plantean los
siguientes problemas:
1. Comunicar el gamepad con el ordenador y ste con el micro controlador para
controlar los movimientos del robot.
2. Realizar un simulador del robot con una representacin 3D de la posicin y la
orientacin del mismo.
3. Mostrar los valores numricos de la posicin del extremo del robot (x, y, z) por
pantalla. Para ello ser necesario solucionar el problema de la cinemtica directa del
robot.
4. Conseguir que el robot alcance la posicin del espacio (x, y, z) indicada por el
usuario. Para ello ser necesario solucionar el problema de la cinemtica inversa.
5. Realizar la grabacin de los movimientos seleccionados por el usuario y
reproducirlos posteriormente.












ANTECEDENTES (INVESTIGACIN TEORICA)
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto
en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque no
exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para que se puedan
monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin, velocidad, torque,
etc.



Diversas clases de servos, incluyendo lineales En realidad se utilizan muchos otros tipos de
servos (o servomotores, mejor) en equipos industriales y comerciales, desde una diskettera
en nuestra computadora o en la videocassettera hogarea, a las unidades de almacenaje
y entrada y salida de datos de grandes sistemas de computacin (hoy, ms que nada, discos
magnticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su
equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni ms ni menos que un
servomotor. El mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su
computadora es un servomotor.

Qu convierte un motor en servomotor? O mejor dicho por qu se considera que
algunos motores son servomotores y otros no?
Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su
posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama "encoders".

Aclarado esto, pasar a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo
de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata
de elementos para control de posicin de alerones, timn, direccin (en autos),
alimentacin de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto populares en
robtica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante econmicos, lo
que los hace de ms fcil acceso cuando se trata de la construccin de proyectos personales
de robtica y automatizacin casera.
De estos servos de modelismo, comencemos con los servos que se conocen como
"analgicos".

Servo analgico para modelismo
Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua, un juego
de engranajes para la reduccin de velocidad, un potencimetro ubicado sobre el eje de
salida (que se usa para conocer la posicin) y una plaqueta de circuito para el control.


Si lo que se desea controlar es la posicin de un servomecanismo, como en este caso, en
lugar de un tacmetro (que es para medir velocidad) necesitamos un encoder de posicin.
Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, ser necesario un encoder (un
detector que codifica la posicin) que nos d
un valor diferente a su salida segn cual sea su
posicin en grados.
Los servos que se usan en modelismo son de
este tipo.
Como dije antes, por lo general poseen un
motor de CC, que gira a velocidad alta, una
serie de engranajes para producir la reduccin
de velocidad de giro y acrecentar su capacidad
de torque, un potencimetro conectado al eje
de salida (que es ni ms ni menos que el
encoder) y un circuito de control de la
realimentacin.
Estos servos reciben seal por tres cables:
alimentacin para el motor y la pequea
plaqueta de circuito del control (a travs de dos cables, positivo y negativo/masa), y una
seal controladora que determina la posicin que se requiere. La alimentacin de estos
servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.













El estndar de esta seal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para
facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que se
repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el servo
se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se
mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira
hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un servo de stos cubre entre 90 y
180 de la circunferencia total, o un poco ms, segn la marca y modelo.



Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales
y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

DESARROLLO TEORICO DEL TEMA
Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales
y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.











Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
1. manipulador
2. controlador
3. dispositivos de entrada y salida de datos
4. dispositivos especiales