Movimiento de apoyos en estructuras con sustentacin hper esttica

Dinmica Estructural. Curso 2014

1
Movimiento de Apoyo en Estructuras con Sustentacin Hper Esttica
Apunte redactado en base a las clases dictadas por el Profesor Julio C. Massa.
Primeramente recordaremos el caso de desplazamiento de apoyo en los problemas estticos.
En el planteo general por el mtodo de la rigidez (problemas estticos) del caso de desplazamientos
prefijados
1
, al sistema global de ecuaciones de equilibrio se lo particiona en tres, reordenado filas y
columnas (cumpliendo con la definicin del producto de matrices) queda de la siguiente forma:
0
0
0 0 00 0 0
A
T
A AA A A A
T T
A
K K K U P
K K K U P
K K K U R


=



(1)
Donde el nmero total de los grados de libertad geomtricos (glg) de la matriz de rigidez global
corresponde a n incgnitas, p desplazamientos prefijados, y q desplazamientos nulos.
Las condiciones de contorno tipo cinemticas son:
[ ] [ ]
0
0
.
0
.
0
U



= =



Impuesta por los vnculos. [ ]
1
.
.
A
A
P
A
U
U
U



=




Desplazamiento de apoyo datos.
Las condiciones de contorno tipo esttica son:
[ ]
1
.
.
n
P
P
P



=



Cargas datos
La sub matriz de rigidez K es de (n x n) glg, la K
A
de (n x p), la K
0
de (n x q), la K
AA
de (p x p), la
K
A0
de (p x q), y la K
00
de (q x q) glg.
La matriz columna U tiene n incgnitas, la U
A
p desplazamientos de apoyos datos, y la U
0
q ceros
correspondiente a las condiciones impuestas por los vnculos.
La sub matriz columna P tiene n cargas datos, la P
A
p fuerzas incgnitas aplicadas estticamente
que causan los desplazamientos prefijados, y la R
0
q reacciones de vnculos tambin incgnitas.
Desarrollando el producto matricial (1) resultan tres sistemas de ecuaciones de equilibrio:
0
0
A A
K U K U K + + P =

A A
K U P K U = (2)
0
T
A AA A AA
K U K U K + +
A
P =

T
A AA A A
K U K U P + = (3)
0 0 00
0
T T
A A
K U K U K + + R =

0 0
T T
A A
K U K U R + = (4)
Primero se resuelva el sistema (2) donde se observa que el efecto de los desplazamientos prefijados
U
A
, es una modificacin del trmino de cargas. Una vez calculado U se pueden calcular muy
fcilmente P
A
y R
A
con las ecuaciones (3) y (4) respectivamente.
Este procedimiento requiere de una gran manipulacin simblica o algebraica al realizar los
clculos por lo que se lo emplea para realizar los algoritmos de clculo computacional.
1
Apunte Anlisis Estructural (Problemas Estticos). Mtodo de la Rigidez. Cp. V Pg. V-7.
Movimiento de apoyos en estructuras con sustentacin hper esttica
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Movimiento de apoyo en sistemas estructurales sin amortiguamiento. Planteo general del
problema.
Primero se calcula la matriz de masa concentrada que resulta ser una matriz diagonal que tiene
todos los grados de libertad dinmicos (gld) del sistema estructural, a continuacin se calcula la
matriz de rigidez condensada, (donde no figuran los grados de libertad que no tienen masa asociada
glg- y los grados de libertad con desplazamiento nulo impuesto por los vnculos). La matriz de
rigidez condensada contiene las rigideces asociados a los grados de libertad dinmicos.
Al sistema global de ecuaciones de equilibrio dinmico, con cargas en funcin del tiempo nulas
para poner de manifiesto el efecto del movimiento de apoyo, se lo particiona en dos, reordenado
filas y columnas (cumpliendo con la definicin del producto de matrices) queda de la siguiente forma:
( ) 0 0 ( )
( ) 0 ( ) ( )
A T T
T
A AA A AA A A
K K U t M U t
K K U t M P t U t

+ =

(5)
Las condiciones iniciales son:
0 0
0
0
: 0
T T
t
t
a t U U y U U
=
=
= = =

Las condiciones de contorno tipo cinemticas son:
[ ]
1
( )
.
( )
.
( )
A
A
P
A
U t
U t
U t



=




Desplazamiento de apoyo en funcin del tiempo datos.
Las condiciones de contorno tipo dinmicas son:
[ ]
0
.
( )
.
0
P t



=



Cargas en funcin del tiempo datos.
La sub matriz de rigidez K es de (n x n) gld, la K
A
de (n x p), y la K
AA
de (p x p) gld.
La sub matriz de masa M es de (n x n) gld, y la M
AA
de (p x p) gld.
La sub matriz columna P(t) tiene n cargas en funcin del tiempo datos, y la P
A
(t) p fuerzas
incgnitas aplicadas dinmicamente que causan los desplazamientos prefijados en funcin del
tiempo.
Desarrollando los productos matriciales de (5) resultan dos sistemas de ecuaciones de equilibrio:
( ) U ( ) M U (t) 0
T A A T
K U t K t + + =

(6)
( ) ( ) M ( ) R (t)
T
A T AA A AA A A
K U t K U t U t + + =

(7)
Para encontrar la solucin al problema hay dos mtodos.
Planteo en desplazamientos totales.
El sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico (6) se escribe:
( ) M U (t) U ( )
T T A A
K U t K t + =

(8)
El sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico (8) nos muestra que se resuelve un problema
dinmico con cargas y sin desplazamientos de apoyo. Se resuelve por descomposicin modal, el
mtodo de respuesta en frecuencia, o integracin numrica directa.
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Si trabajamos en forma manual, se calcula cada columna de K asignando un desplazamiento
unitario a un grado de libertad dinmico y los restantes ceros. Los desplazamientos de apoyo U
A
se
hacen cero.
A continuacin se calculan las columnas de K
A
asignando el valor unitario a una componente del
desplazamiento de apoyo y las restantes componentes igual a cero. Los desplazamientos U,
correspondiente a los gld se hacen cero.
Se resuelven varios problemas estticos, pero un nico problema dinmico.
Una vez calculado U(t) se calcula muy fcilmente R
A
(t) con la ecuacin (7).
Planteo en desplazamiento relativo.
Definimos al desplazamiento relativo de la siguiente forma:
*
( ) ( ) ( )
R T
U t U t U t = (9)
Donde:
U
*
(t): es un desplazamiento admisible de referencia, es decir cumple las condiciones de
compatibilidad. Tiene desplazamiento nulo en los vnculos y las condiciones de continuidad
necesarias para representar las deformaciones especficas. No confundir U
*
(t) con un
desplazamiento de cuerpo rgido, que si resulta ser un desplazamiento admisible, es un caso
particular del conjunto de los desplazamientos admisibles.
U
R
(t): es el desplazamiento relativo incgnita a esta referencia.
El sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico (8) se escribe en trminos de desplazamientos
relativos
( )
*
( ) ( ) ( )
T R
U t U t U t = + :
( ) ( )
* *
( ) ( ) M U (t) U (t) U ( )
R R A A
K U t U t K t + + + =

(10)
Desarrollando la ecuacin (10) se obtienen las dos ecuaciones:
*
( ) ( )
A A
K U t K U t = (11)
*
( ) ( ) ( ) 0
R R
K U t M U t M U t + + =

(12)
Primero se procede a resolver el sistema de ecuaciones (11) que es un problema pseudo-esttico.
* 1
( ) ( )
A A
U t K K U t

= (13)
Llamando:
1
A
B K K

= (14)
*
( ) ( )
A
U t B U t = (15)
Por lo tanto:
*
( ) ( )
A
U t B U t =

(16)
Remplazando la ecuacin (16) en la ecuacin (12) se obtiene:
*
( ) ( ) ( ) M ( )
( ) ( ) M ( )
R R A
R R A
K U t M U t M U t B U t
K U t M U t B U t
+ = =
+ =


(17)
El sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico (17) nos muestra que se resuelve un problema
dinmico con cargas y sin desplazamientos de apoyo. Se resuelve por descomposicin modal, el
mtodo de respuesta en frecuencia, o integracin numrica directa.
Finalmente resumiendo. Primero se resuelve el sistema de ecuaciones (15), que es un problema
pseudo-esttico, que debe resolverse para calcular el trmino B que contiene los desplazamientos de
gld. Si trabajamos en forma manual, se calcula cada columna de B asignando el valor unitario a una
componente del desplazamiento de apoyo y las restantes componentes igual a cero. Segundo se
resuelve el sistema de ecuaciones de ecuaciones de equilibrio dinmico (17) que es un problema
dinmico con cargas y sin desplazamientos de apoyo.
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La diferencia entre las ecuaciones (17) y (8) radica que en las incgnitas en (8) son los
desplazamientos totales y en (17) son los desplazamientos relativos al desplazamiento de referencia.
Por lo tanto los desplazamientos totales se calculan utilizando (9).
Prueba: en la ecuacin (17) se reemplazar
*
( ) ( ) ( )
R T
U t U t U t = y empleando las ecuaciones (14)
, (15), y (16) se demostrar que se encuentra la ecuacin (8).
*
( ) ( ) ( )
R T
U t U t U t =
( ) ( ) M ( )
R R A
K U t M U t B U t + =

( ) ( )
* *
( ) ( ) ( ) ( ) M ( )
T T A
K U t U t M U t U t B U t + =

* *
( ) ( ) ( ) ( ) M ( )
T T A
K U t M U t K U t M U t B U t + = +

* *
( ) ( ) ; ( ) ( )
A A
U t B U t U t B U t = =

( ) ( ) ( ) ( )
T T A A
K U t M U t K B U t M B U t + = +

M ( )
A
B U t

1
A
B K K

=
( ) ( ) ( ) K
T T A
K U t M U t K B U t + = =
1
K

( )
( ) ( )
A A A A
K U t K U t =
( ) ( ) ( )
T T A A
K U t M U t K U t + =