Seleccin del Motor para el Husillo

En el proceso de torneado existen las siguientes fuerzas al momento de realizar un maquinado (tomando en cuenta
un torneado de corte axial):
Fuerza Tangencial (tambin llamada fuerza de corte, F
c
). Realiza la mayora del trabajo ya que opera a una
alta velocidad (V
c
).
Fuerza Axial (F
a
). La produce el ngulo de aproximacin de la herramienta y se conceptualiza como la
fuerza necesaria para mantener a la herramienta contra la pieza de trabajo. Generalmente tiene velocidad
cero y potencia cero.
Fuerza Radial (F
r
). Tiene una velocidad muy baja.
Para desbaste la relacin es F
c
:F
r
:F
a
4:2:1
Velocidad de corte (V
c
, Cutting Speed) en m/min.
Velocidad de giro del husillo (N, RPM) en rev/min.

Velocidad de avance por vuelta (f, Feed per Rotation) en
mm/rev.
Velocidad de avance total (V
f
, Feedrate) en mm/min.

Profundidad de corte (a
p
, Depth of Cut) en mm.
Razn de remocin de material (Q, Material Removal Rate) en mm
3
/min

Coeficiente Kc: se conceptualiza como una presin que depende de la resistencia de cedencia cortante del
material de la pieza de trabajo y el rea del plano de corte. Es una funcin primaria de:
Material a ser maquinado K
c
= F
c
/ A
La velocidad de avance K
c
= F
c
/ (a
p
x f)
La geometra del corte F
c
= K
c
X a
p
X f
El desgaste de la herramienta

K
c
se reduce al incrementar:

Las velocidades de avance
ngulos de inclinacin ataque.
Velocidad de corte.

Tabla para el Coeficiente Kc



Potencia del corte (P
C
) es necesaria para:

Seleccionar una Mquina Herramienta con una potencia de salida adaptable a las operaciones a
realizar.
Obtener las condiciones de corte que permitan a la potencia de la MH ser usada de la manera ms
efectiva posible asegurando el mximo Q.


Donde:
F
c
= Cutting Force en Newtons
V
c
= Cutting Speed en m/min
P
c
= Cutting Power en Kwatts
a
p
= Depth of Cut en mm
f = Feed per rotation en mm/rev
Q = Material Removal Rate en mm
3
/min
k
c
= Specific Cutting Force Coefficient en N/mm
2

T = Torque






Datos sugeridos obtenidos:
ap= 2mm
f= .2 mm/rev
Kc= 500 N/mm
2
Fc= 200 N
Vc= 120 m/min (para maquinado de Aluminio)

Donde:

ap= Profundidad de Corte ( mm )
f= Velocidad de avanza por vuelta ( mm/ rev )
Kc= Coeficiente de Fuerza de Corte (mm
3
/min )
Fc= Fuerza de Corte (N)
Vc = Velocidad de Corte (m/min)

200 N

Donde:

Pc= Potencia (watts)
1 Watt = N m/s
1 HP = 746 watts
1 Newton = kg m /s
2

Seleccin de los Motores a Pasos
Por qu un motor a pasos?
Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar
una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.
Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso por cada pulso que el microprocesador le aplique. Estos motores poseen la habilidad de
poder quedar enclavador en una posicin o bien totalmente libre. Si una o ms de sus bobinas estn
energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por lo contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Ejemplo de Comparacin Tamaos de los motores a pasos
(Del ms chico al ms grande NEMA 17, NEMA 23, NEMA 34, NEMA 42)

ngulo de paso (step angle)
Es el Angulo que se desplaza el eje del motor al cambiar de una posicin estable a la siguiente. Este valor
depende de las caractersticas constructivas del motor. Los valores ms usuales se encuentran: 0.9, 1.8,
7.5 y 15. Se puede realizar cualquier movimiento incremental siempre que sea mltiplo entero del
ngulo de paso.
El motor a pasos elegido tiene un ngulo de pasos de 1.8
Por ejemplo 150 pasos de 1.8 corresponden a un movimiento de 270
En ocasiones los fabricantes identifican a los motores por el nmero de pasos por vuelta del rotor, as
un motor de 1.8 corresponde al denominado de 200 pasos.
Conexin de los motores
Los motores paso a paso presentan distintas configuraciones por lo que hace referencia a su conexionado
que estn condicionadas por sus caractersticas constructivas. Los constructores de este tipo de motores
proporcionan un determinado nmero de hilos todos ellos identificados con distintos colores para que el
usuario pueda conectar el motor y adaptarlo al controlador que haya diseado.
Existen dos configuraciones bsicas que relacionan el conexionado del motor con la estructura de la
etapa de potencia del controlador empleada, estas configuraciones se conocen como unipolar y
bipolar.
Una conexin unipolar es aquella en la que la corriente fluye por el devanado en un slo
sentido (se puede entender que la polaridad es nica), por el contrario una conexin tipo
bipolar ser aquella en la que el sentido de circulacin de la intensidad puede cambiarse
desde el controlador.

Para el motor que se eligi tenemos una configuracin de 8 hilos


La configuracin 3, de ocho hilos, es la que presenta mayor flexibilidad, ya que tanto puede funcionar
en modo unipolar como bipolar, adems permite la conexin en paralelo o en serie de los devanados,
con lo que las prestaciones del motor se adaptan de la mejor manera a las necesidades de la
aplicacin.
En caso de optar por una conexin en serie de los devanados, se obtiene una disposicin equivalente a
la configuracin de 6 hilos, que por otro lado es la ms comn en este tipo de motores, permite
tambin tanto la conexin unipolar como la bipolar.
Conexin Bipolar
Este tipo de conexin permite un mejor aprovechamiento de las prestaciones del motor, ya que se puede
hacer circular corriente por la totalidad de los devanados del motor. Exige que el controlador disponga,
en su etapa de potencia, de dos puentes completos, lo que significa el empleo de 8 interruptores con sus
correspondientes circuitos de excitacin.
La siguiente figura corresponde a la conexin de un motor de 8 hilos, que permite la disposicin de sus
devanados en serie o en paralelo y por lo tanto adaptar mejor las prestaciones del motor a las
exigencias que se requieran.

En el caso de la conexin de los devanados en paralelo, se debern considerar
cuidadosamente los aspectos relacionados con la disipacin de la potencia proporcionada al motor y no
transformada en energa mecnica, que provocar calentamientos en los devanados y ncleos,
reduciendo la eficiencia del motor y acortando su vida til. En estos casos es interesante que el
controlador disponga de un control de intensidad de mantenimiento, con el que se reduce la
intensidad que circula por los devanados en condiciones de rotor parado, hasta un valor
suficiente para mantener el rotor en una posicin estable y la disipacin del motor es mnima y
consecuentemente su calentamiento tambin.

Para Eje X
Datos obtenidos:
Aceleracin Mxima = 1.66 m/s
2

Masa total = 10.5 Kg

Fuerza Normal = 102. 9 N

Fuerza Inercia = 17.43 N

Fuerza Friccin = 1.029 N

Fuerza Corte = 200 N
Fuerza de Maquinado = Fuerza de Corte



>

>


>

>

>

>

>

>










-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57
Series1

Para Eje Z

Datos obtenidos:
Aceleracin Mxima = 1.66 m/s
2

Masa total = 21.5 Kg

Fuerza Normal = 210.915 N

Fuerza Inercia = 35.69 N

Fuerza Friccin = 2.11 N

Fuerza Corte = 200 N
Fuerza de Maquinado = Fuerza de Corte


>

>

>

>

>

>



















-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57
Series1
Torque Mnimo para Eje X

Fa = Thrust Force

T= Torque
L = Paso del Tornillo
n = Eficiencia (.9 recomendada )

Torque Mnimo para Eje Z

Fa = Thrust Force

T= Torque
L = Paso del Tornillo
n = Eficiencia (.9 recomendada )

Estos datos nos demuestran que de acuerdo a los anlisis antes mencionados se puede tener un
Torque mnimo de alrededor de 32 Oz-In, por lo que necesitaremos un motor a pasos con alto Torque
para poder realizar un mejor control a mayores velocidades de avance, resolucin y Profundidad de
corte.
De acuerdo a los anlisis realizados se seleccion el siguiente Motor a Pasos:





Para analizar el Mximo Torque que puede soportar el Motor a Pasos que se eligi es necesario obtener
la curva de Torque Vs pulsos por segundo. A continuacin se muestra:

De acuerdo a esta grfica podemos obtener un Torque Mximo de 6.7 N-m a una frecuencia aprox. de los
600 HZ y de igual manera podemos obtener un Torque Mnimo de 1 N-m a una frecuencia de 6000 Hz

Frecuencia motor
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>

>

>

De acuerdo al anlisis del Torque del Motor a pasos, se puede determinar varios rangos de Velocidades
de avance, Profundidad de Corte y Velocidad de Corte para determinar diferentes Torques

Para seleccionar estas propiedades de maquinado es necesario determinar el tipo de Material que se va a
maquinar, para este caso ser el Aluminio 6061-T6.
El aluminio 6061 T6 tiene como principales propiedades mecnicas las siguientes:
Resistencia a la Tension: 45,000 psi
Resistencia a la Elongacion: 40,000 psi
Kc=200 mm
3
/min Coeficiente de Fuerza de Corte
Dureza: 95 brinell
Buena estabilidad, con excelente acabado superficial
Altas propiedades mecnicas
Alta resistencia a la corrosin y al desgaste
Ms ligero que el acero
Soldable
Velocidad de corte= 120 150 m/min
Feed per rotation Depth of Cut Cutting Speed

4.5 1 120
5 2 130
5.5 3 140
6 4 150
6.5 4.5
7 5

Feed per rotation Depth of cut Torque Feed per rotation Depth of cut Torque
4.5 mm/rev 1 mm 1.677463713 5 mm/rev 1 mm 1.8543021
4.5 mm/rev 2 mm 3.269009422 5 mm/rev 2 mm 3.6226862
4.5 mm/rev 3 mm 4.860555131 5 mm/rev 3 mm 5.3910704
4.5 mm/rev 4 mm 6.45210084 5 mm/rev 4 mm 7.1594545
4.5 mm/rev 4.5 mm 7.247873695 5 mm/rev 4.5 mm 8.0436465
4.5 mm/rev 5 mm 8.04364655 5 mm/rev 5 mm 8.9278386

Feed per rotation Depth of cut Torque Feed per rotation Depth of cut Torque
5.5 mm/rev 1 mm 2.031140537 6 mm/rev 1 mm 2.20797895
5.5 mm/rev 2 mm 3.97636307 6mm/rev 2 mm 4.33003989
5.5 mm/rev 3 mm 5.921585604 6 mm/rev 3 mm 6.45210084
5.5 mm/rev 4 mm 7.866808137 6mm/rev 4 mm 8.57416179
5.5 mm/rev 4.5 mm 8.839419404 6 mm/rev 4.5 mm 9.63519226
5.5 mm/rev 5 mm 9.812030671 6mm/rev 5 mm 10.6962227


Feed per rotation Depth of cut Torque Feed per rotation Depth of cut Torque
6.5 mm/rev 1 mm 2.384817361 7 mm/rev 1 mm 2.56165577
6.5 mm/rev 2 mm 4.683716719 7 mm/rev 2 mm 5.03739354
6.5 mm/rev 3 mm 6.982616077 7 mm/rev 3 mm 7.51313131
6.5 mm/rev 4 mm 9.281515434 7 mm/rev 4 mm 9.98886908
6.5 mm/rev 4.5 mm 10.43096511 7 mm/rev 4.5 mm 11.226738
6.5 mm/rev 5 mm 11.58041479 7 mm/rev 5 mm 12.4646069

Diagrama de Conexn Motor a Pasos y Driver

GECKO G202 Step Driver


Diagrama de Conexin Driver Gecko con Motor a Pasos


Fuente de Voltaje




Motor a Pasos

Tarjeta Sensoray

Resistencia