FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y CIENCIAS DE LA PRODUCCIN

Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)

Guayaquil-Ecuador

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RESUMEN

En la siguiente prctica vamos a ver el funcionamiento de un brazo mecnico. En la
primera parte de la prctica se establecen las caractersticas mecnicas y limitaciones
fsicas del brazo robot, aqu se identifica los ejes que consta el brazo robot para sus
movimientos, con su respectivo grados de libertad (vara entre 5 y 6 GDL dependiendo del
tipo de funcionamiento que queramos que tenga el brazo). Luego se define las partes del
brazo, tambin el equipo electrnico necesario para manipular el brazo y los accesorios.
Una vez ya reconocido todo el equipo, se pone a prueba, mediante tres caminos distintos,
el primero es manejando el software Cossimir, en donde el software nos dar informacin
de los distintos parmetros, ya sea de voltaje, de posicin o de energa al realizar distintos
movimientos el brazo, el segundo es mediante el manejo en forma manual desde los
botones de mando, y por ltimo es ejecutando el programa desde la botonera.
OBJETIVOS

Reconocer cada una de las partes del brazo y sus funciones
Realizar las conexiones necesarias para poner en marcha el equipo
Operar manualmente el brazo articulado mediante el dispositivo teach-box.
Conocer las diferentes operaciones de desplazamiento del brazo robot.
Ingresar posiciones desde la botonera de mando.


MARCO TEORICO
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen
automviles; siendo las compaas automotrices altamente automatizadas gracias al uso
de los brazos robot, quedando la mayora de los seres humanos en labores de supervisin
o mantenimiento de los robots y otras mquinas.
Otras de las labores realizadas por los brazos robots son labores en el campo de lo
alimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que
corresponden para armar una caja. Esto lo logra mediante el uso de sensores que
identifican los diferentes elementos que conforman una caja del producto luego de ser
identificados son tomado uno a uno y depositados en las cajas.
Clasificacin de los robots
Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus
caractersticas esenciales. La ms comn es la que continuacin se presenta:
1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
ALUMNO Josu Miguel Gavilanes Trivio
GRUPO: 1
MATERIA Mecnica de Maquinarias I
LABORATORIO Laboratorio de Mecatrnica PARALELO: 1
PRCTICA INTRODUCCIN BSICA AL BRAZO ROBTICO

FECHA:
22/11/10
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2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que
ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen
sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su entorno. En
general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o espacio en el que est y
proporciona seales elctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos humanos,
es decir el olfato, la visin, el tacto, etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder
detectar informacin acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas.
Campo de accin
Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas existente, el brazo del
robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de
los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina
campo de accin, y es una caracterstica propia de cada robot.
El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro enva impulsos nerviosos a nuestros msculos para que stos
se muevan, el robot requiere que una computadora central decida qu pasos hay que
seguir para llevar a cabo una tarea concreta.
La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador utilizado, el
control se realizar a travs de un programa o bien mediante programa y circuitos a la vez.
Grado de Libertad
En la descripcin del movimiento de las estructuras, o de los objetos, un grado de libertad
es uno de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar
completamente el movimiento. Por ejemplo, un objeto libre en el espacio tiene seis grados
de libertad diferentes: se puede trasladar en tres direcciones mutuamente
perpendiculares. Cualquier movimiento del objeto, no importa que tan complejo sea, se
puede resolver en esos 6 movimientos bsicos.

DESCRIPCIN DELBANCO DE PRUEBA

El equipo de la prctica de consta principalmente de tres partes:
El brazo robtico
El controlador
Botonera de mando

A parte de la accesorios adicionales como pinzas, y controladores.


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Brazo robtico









Controlador

Botonera de Mando

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

Movimientos desde la botonera de mando:
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1. Poner en marcha el controlador del robot.
2. Liberar el interruptor de PARO DE EMERGENCIA
3. Accionar el pulsador RESET en el controlador para acusar recibo de errores o
accionar el pulsador ERROR RESET en la consola.
4. Girar el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posicin TEACH.
5. Girar el interruptor conmutador en la consola a posicin ENABLE.
6. La actuacin sobre los pulsadores MENU muestra la pantalla de inicio.
7. Presionar el interruptor Hombre Muerto en la parte posterior de la consola.
8. Seleccionar un sistema de coordenadas, por ejemplo, XYZ.
9. Accionar el pulsador STEP/MOVE y desplazar el robot accionando los pulsadores
X, +X, Y, +Y, Z, +Z, A, +A, B, y +B.
10. Accionar el pulsador /BACKWD para reducir la velocidad del brazo del robot, en
la consola vemos el porcentaje de velocidad aplicable.



Ingreso manual de una posicin:

1. Seleccionar: 1 (TEACH) accionando el pulsador INP/EXE.
2. Repetir los 5 primeros pasos de Movimientos desde la botonera de mando
3. Introducir el nmero de programa, y accionar el pulsador INP/EXE.
4. Accionar el pulsador POS. Seleccionar una posicin especifica accionando los
pulsadores +/FORWD o. -/BACKWD.
5. Seleccionar una posicin
6. Pulsar el interruptor Hombre Muerto y el pulsador STEP/MOVE.
7. Cuando los servomotores se activen, accionar el pulsador INP/EXE.
8. El brazo del robot se mueve a la posicin seleccionada. Tener cuidado y evitar
colisiones!
9. Verificar la posicin. Si la posicin es correcta, ir al paso 4 y verificar la siguiente
posicin. Si la posicin no es correcta, realizar los pasos 7-10 de movimientos
desde la botonera
10. Cuando se alcanza la posicin correcta, presionar dos veces el pulsador ADD. La
posicin actual es transferida a la lista de posiciones.

Ejes coordenados
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PRESENTACIN DE TABLAS DE DATOS

Tiempo vs. Posicin





-20
-10
0
10
20
30
47:57.1 48:05.8 48:14.4 48:23.0 48:31.7 48:40.3
P
o
s
i
c
i

n

Tiempo
Junta 1
Posicin vs Tiempo

Junta 1
Tiempo Posicin Tiempo Posicin
48:01,4 20,32 48:16,8 14,32
48:02,2 14,15 48:17,5 20,06
48:02,9 20,52 48:21,5 20,42
48:05,8 14,15 48:22,6 -12,12
48:06,6 20,1 48:23,7 16,89
48:07,3 -9,28 48:25,0 20,56
48:08,1 0,87 48:25,7 -10,39
48:08,8 19,55 48:26,6 4,75
48:09,7 14,79 48:29,5 -15,65
48:10,9 2,19 48:32,2 20,02
48:11,4 -15,59 48:32,8 6,13

48:33,7 -6,29
Junta 3
Time Posicin Time Posicin
48:01,4 77,61 48:17,5 100,88
48:02,2 65,6 48:21,5 103,71
48:02,9 103,64 48:22,6 64,56
48:05,8 65,6 48:23,7 70,85
48:06,6 101,13 48:25,0 103,86
48:07,3 71,58 48:25,7 70,38
48:08,1 69,94 48:26,6 71,54
48:08,8 76,1 48:29,5 64,69
48:09,7 69,46 48:32,2 100,63
48:10,9 83,99 48:32,8 88,25
48:11,4 63,12 48:33,7 66,97
48:16,8 65,79
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Voltaje y Tiempo
Junta 1 Junta 3
tiempo

voltaje Time
Cur
Volt
47:59,8 325 48:17,7 326
48:00,1 324 48:18,1 326
48:00,3 326 48:18,4 324
48:02,5 326 48:18,7 327
48:02,8 325 48:19,1 325
48:03,2 326 48:19,4 326
48:03,5 324 48:19,8 326
48:03,9 324 48:20,1 325
48:04,3 327 48:21,3 325
48:04,6 325 48:22,2 325
48:06,4 325 48:22,5 327
48:08,7 327 48:23,3 327
48:09,3 326 48:23,6 325
48:09,6 326 48:24,0 325
48:10,5 326 48:26,5 326
48:11,3 325 48:26,9 327
48:11,6 326 48:27,2 324
48:12,0 327 48:27,5 324
48:12,3 326 48:27,9 326
48:12,7 324 48:28,3 325
48:13,1 326 48:29,4 325
48:13,4 325 48:29,7 325
48:13,7 325 48:30,1 326
48:14,3 326 48:30,4 326
48:14,6 323 48:30,8 325
48:15,1 325 48:31,1 325
48:15,4 326 48:31,8 325
48:15,7 326 48:32,4 326
48:17,3 325






0
20
40
60
80
100
120
47:57.1 48:05.8 48:14.4 48:23.0 48:31.7 48:40.3
P
o
s
i
c
i

n

Tiempo
Junta 3
Posicion vs Tiempo
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322
323
324
325
326
327
328
47:57.1 48:01.4 48:05.8 48:10.1 48:14.4 48:18.7
V
o
l
t
a
j
e

Tiempo
Junta 1
Voltaje vs Tiempo
323
324
325
326
327
328
48:14.4 48:18.7 48:23.0 48:27.4 48:31.7 48:36.0
V
o
l
t
a
j
e

Tiempo
Junta 3
Voltaje vs Tiempo

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Velocidad vs Tiempo

Junta 1 Junta 3
tiempo voltaje Tiempo Velocidad
06:55,3 373 06:52,4 42
06:57,0 458 06:52,7 203
06:57,4 -25 06:52,4 42
06:57,7 -660 06:52,7 203
07:00,6 589 06:56,1 633
07:01,4 -373 06:52,4 42
07:03,3 257 06:52,7 203
07:05,0 -21 06:56,1 633
07:06,8 361 06:52,4 42
07:07,2 487 06:52,7 203
07:08,6 105 06:56,1 633
07:09,1 -350 06:57,7 -998
07:12,2 532 06:58,1 -226
07:12,9 -643 07:01,4 -1204
07:17,6 -618 07:01,8 -198
07:17,9 190 07:02,2 1124
07:21,5 -82 07:02,6 80
07:21,9 365 07:05,8 384
07:22,3 264 07:06,5 570
07:22,7 873 07:07,2 909
07:24,3 -622 07:07,6 124
07:26,2 359 07:09,4 -310
07:27,0 884 07:10,2 255
07:27,9 -165 07:11,5 -131
07:28,3 -1040 07:14,1 205
07:29,0 -795 07:15,2 -17
07:29,8 281 07:16,9 -548
07:31,4 158 07:17,2 521
07:31,8 -331


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CONCLUSIONES










-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
06:40.3 06:49.0 06:57.6 07:06.2 07:14.9 07:23.5 07:32.2 07:40.8
V
e
l
o
c
i
d
a
d

Tiempo
Junta 1
Velocidad vs Tiempo
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
06:49.0 06:57.6 07:06.2 07:14.9 07:23.5 07:32.2
V
e
l
o
c
i
d
a
d

Tiempo

Junta 3
Velocidad vs Tiempo
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ANLISIS DE RESULTADOS
En la prctica realizada se utiliz un convertidor digital analgico. Como resultado de la
toma de doce datos y su posterior procesamiento se pudo realizar el grfico 1, en donde
constan los bytes enviados vs. Voltaje de salida. Tambin se pudo determinar la
resolucin del convertidor digital analgico que es de 0,014.



CONCLUSIONES

El uso de un brazo robtico o robot en general en las industrias es
importante porque hace que un proceso sea ms rpido y eficaz. Un brazo
robtico puede ser usado para soldar, cargar objetos y trasladarlos,
accionar palancas, etc.
Fue importante la realizacin de la practica porque nos enfoca aun mas con
el desarrollo y avance de las maquinas maquinarias.

RECOMENDACIONES

Para poder entender mejor la parte del manejo del robot por medio del
software sera necesario saber ms fundamentos en lo que concierne al
lenguaje de programacin que usa el programa, ya que as podramos
lograr una mejor compresin del uso del mismo.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS/ FUENTES DE INFORMACIN
http://www.dliengineering.com/vibman-spanish/gradodelibertad1.htm
http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/FFl
exible/intro_Robotica.pdf









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PREGUNTAS EVALUATIVAS
Qu se entiende por brazo robtico, cuales son las componentes ms importantes
del equipo?
Se define brazo robtico como un manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, segn trayectorias programadas por un software.

Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa
que los seres humanos. El diseo de un robot industrial generalmente se inspira en el
brazo humano, aunque con algunas diferencias, segn su estructura y composicin.

Los componentes ms destacados de esta estacin son:

- Robot RV-2AJ
- Controlador del robot
- Botonera de mando
- Pinza
- Mdulo de rampa
- Mdulo retenedor
- Mdulo de montaje
- Mdulo de almacn

Qu se entiende por grados de libertad?
Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de moverse libremente en este, estos
grados son definidos por los tres movimientos de translacin y tres movimientos
alrededor de los ejes coordenados.

Cules son los diferentes sistemas de coordenadas en que se puede mover el robot
en forma manual? (JOG)
A-B (Coordenadas rotacionales) y X-Y-Z (Coordenadas Lineales)

Describe cmo se comporta el robot en el modo JOINT JOG
Es aquel movimiento en el cual sus juntas se mueven independiente una de otras.

Describe cmo se comporta el robot en el modo XYZ JOG
Es aquel movimiento en el cual sus juntas se mueven dependiente una de otras.

Describe brevemente cmo se ensea una posicin al robot.
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Primero se define el tipo de movimiento hacia el punto final donde se quiere llegar, ya
sea que se mueva en lnea recta (MVS), de que de rengln a rengln sea constante (CNT),
movimiento circular (MVR) o cualquier otro tipo de movimiento, una vez que se define el
movimiento, este se ejecuta en el programa, para que posteriormente el brazo se mueva de
la forma deseada.

Cmo se corrige una posicin ya enseada?
Reseteando la posicin actual, y redefiniendo otra posicin nueva, corrigindola en el
cdigo de programacin.

Qu tipo de JOG es ms conveniente cuando se requiere un ajuste ms preciso?
Cilndrico

ANEXOS
Caractersticas del robot

Como vemos la velocidad mxima del robot es de 2100 mm/s



Caractersticas del controlador
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