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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.1

MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO


1. Modelo del Motor

El motor DC controlado por inducido est representado en la figura 1.
Ademas debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto
permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el modelo.


Figura 1: Motor DC



()

()

(1)


Funcion de Transferencia Equivalente

>> J=.01;
>> b=.1;
>> K=.01;
>> R=1;
>> L=.5;
>> num=[ 0 0 K ]
num =
0 0 0.0100

>> den=[ (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) ]
den =
0.0050 0.0600 0.1001

>> step(num,den,0:.1:5)
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Figura 2: Respuesta al Escalon Unitario


>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A =
-12.0000 -20.0200
1.0000 0
B =
1
0
C =
0 2
D =
0

>> step(A,B,C,D)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
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Figura 3: Respuesta al Escalon Unitario, para SS.

>> impulse(num,den,0:.1:5)

Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
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SISTEMA PENDULO INVERTIDO


1. Diagrama del Sistema













Figura 5: Sistema Pendulo Invertido.

2. Modelo del Sistema


u
u u u u
2
2
'
' '
cos
cos
m m M
u mgsen sen ml
x
+
+
=
(2)


u
u u u u u
u
2
2
'
' '
cos
cos ) ( cos
ml ml Ml
u gsen m M sen ml
+
+ +
=
(3)


3. Espacio de Estado

'
2
'
1
u = = x x

(4)


' '
2
1 1 1 1
2
2
'
2
cos
cos ) ( cos
u
u
=
+
+ +
=
ml ml Ml
x u gsenx m M x senx mlx
x
(5)


'
4
'
3
x x x = =

(6)


' '
1
2
1 1 1
2
2
'
4
cos
cos
x
x m m M
u x mgsenx senx mlx
x =
+
+
=

(7)


|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
4
3
2
1
2
1
0 1 0 0
0 0 0 1
x
x
x
x
y
y

(8)

x
y
M u
m

0
l
x
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4. Linealizacion
u
u f
u f
u f
u f
x
x
x
x
x f x f x f x f
x f x f x f x f
x f x f x f x f
x f x f x f x f
x
x
x
x
Operacin Pto u Operacin Pto xi .
4
3
2
1
4
3
2
1
.
4 4 3 4 2 4 1 4
4 3 3 3 2 3 1 3
4 2 3 2 2 2 1 2
4 1 3 1 2 1 1 1
4
'
3
'
2
'
1
'
/
/
/
/
/ / / /
/ / / /
/ / / /
/ / / /
= =
|
|
|
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
c c c c c c c c
c c c c c c c c
c c c c c c c c
c c c c c c c c
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|

(9)

5. Linealizando en MatLab

5.1. Programa

% Programa : LinPenInv.m
% Descripcion :
clc
% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g
f1=x2
f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)
f3=x4
f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)
f=[f1;f2;f3;f4];
% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion
v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))
% Dando valores a parametros del sistema
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin

5.2. Ejecutando Programa

f1 = x2

f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)

f3 = x4

f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)



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As = 0 1 0 0 Bs = 0
(M+m)*g/M/l 0 0 0 -1/M/l
0 0 0 1 0
-m*g/M 0 0 0 1/M



A = 0 1 0 0 B = 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-0.4905 0 0 0 0.5



C = 1 0 0 0 D = 0
0 0 1 0


Figura 6: Respuesta al Escalon Unitario.

6. Simulink

(M+m)*g = 20.601
m*l = 0.05
M*l = 1
m*g = 0.981
M+m = 2.1

f
1
u(3)
f
2
(20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)
f
3
u(5)
f
4
(u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)

-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
T
o
:

O
u
t
(
1
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
T
o
:

O
u
t
(
2
)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
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A = 0 1 0 0 B = 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-.4905 0 0 0 0.5


C = 1 0 0 0 D = 0
0 0 1 0


Figura 7: Sistema Pendulo en Simulink.



Figura 8: Respuestas del Sistema Pendulo Invertido.
x'
u
x
x x' y
MODELO NO LINEAL
MODELO LINEALIZADO
PENDULO INVERTIDO
y
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] '
ynl : x3
ynl : x1, x3
ynl : x1
yl : x3
yl : x1, x3
yl : x1
x1nl : x1l
Sum
Step
Si stema: [xi ] Si stema: [u, xi ] Si stema ' : [u, xi ]
MATLAB
Functi on
Pendul o
C
Matri z C
B
Matri x
Gai n3
A
Matri x
Gai n2
C
Matri x
Gai n1
1/s
Integrator1
1/s
Integrator
Entrada:u
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7. Sistema no Lineal en MatLab

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Programa : EulerPenInv.m
% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
% yi(f) con h=0.01
% y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
% f=[ x2;
% ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);
% x4;
% (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];
%
% x1 = x2 =' x3 =x x4 =x'
% x1'=' x2'='' x3'=x' x4'=x''
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% f= f + h* [ f(2);
% ((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
% f(4);
% (u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
clc; clear all;
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
f(4);
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo Invertido');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion D[rad/seg]');
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

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Figura 9: Grfica de .


Figura 10: Grfica de D.







0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Sistema de Pendulo Invertido
Tiempo[seg]
P
o
s
i
c
i
o
n

T
e
t
a
[
r
a
d
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
Sistema de Pendulo Invertido
tiempo[seg]
P
o
s
i
c
i
o
n

D
?
[
r
a
d
/
s
e
g
]
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SISTEMA PENDULO INVERTIDO


1. Modelo del Pndulo Invertido

El proceso pndulo invertido consiste de un pndulo montado sobre un carro
que de desplaza en forma horizontal. Este carro esta impulsado por un
servomotor D.C a travs de un sistema de poleas, tal como se muestra en la
figura 11.


Figura 11: Proceso del Pndulo Invertido.


1.1. Modelo del Subsistema Carro-Pndulo

El subsistema carro-pndulo se ilustra en la figura 12 y est conformado por un
carro y una varilla. De la figura 12 podemos observar que los centros de
gravedad de la varilla y de la esfera son:

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Figura 12: Subsistema carro-pndulo.

(10)

(11)


= =
=
M
j
i
N
i
i
j F m i r
dt
d
m
1 1
2
2

(12)

Donde m
i
es la masa de la i-sima partcula,

es la posicin del centro de

masa de la i-sima partcula y j F

es la j-sima partcula fuerza aplicada al

sistema de partculas. Aplicando la ecuacin (12) a nuestro sistema (en
direccin z), obtenemos:

(13)

Luego, sustituyendo

(ecuacin (10)) y

(ecuacin (11)) en la ecuacin (13),

obtenemos:

) (14)

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Y desarrollando las derivadas resulta:


(

) (

) ()

) ()

(15)


Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al
movimiento rotatorio alrededor del punto P del carro.


i
d

dt

(16)

Donde

es el j-simo torque externo,

es el momento de inercia de la i-sima

partcula respecto al punto P y

es el angulo recorrido por la i-sima partcula

alrededor del punto P.

Empleando la ecuacin (16) en la figura 12 obtenemos:

(

()

()

()

()

(17)

Y ordenando:

(

) () (

) () (

(18)

Donde:

(19)


1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motor-polea est representado en la figura 13 El modelo del
sistema elctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte
elctrica de dicha figura. Adems, debido a que la inductancia en servomotores
D.C. de magneto permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el
modelo. As obtenemos:

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Figura 13: Subsistema motor-polea

(20)

El voltaje contra electromotriz est representado por:

(21)

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema
mecnico del servomotor, obtenemos:

(22)

Donde:

) (23)

(24)

El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuacin:

(25)

Sustituyendo la ecuacin (16) en (13) y despejando

se obtiene:

(26)

Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F,
obtenemos:

(27)

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Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el
desplazamiento horizontal del carro en funcin del radio de la polea y del factor
de reduccin del servomotor, empleamos:

(28)

Sustituyendo la ltima relacin en (27), obtenemos la ecuacin general del
subsistema servomotor, como sigue:

) (29)

Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemtico del proceso
pndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones
pueden ser escritas en forma compacta:

()

()

(30)

()

()

(31)

(32)

Donde:

(33)

(34)

(35)


1.3. Representacin en el Espacio de Estado

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado
mediante la siguiente asignacin de variables de estado:

(36)

(37)

(38)

(39)

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Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:

[

]
[

)(

)(

((

)(

)(

)(

(40)

Y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el
desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, la ecuacin
de salida toma la forma siguiente:

(41)

Donde:

[

] (42)


1.4 .Obtencin del Modelo Lineal

Para poder analizar la ecuacin (40) empleando tcnicas de control lineal es
necesario obtener un modelo lineal del proceso. Suponiendo que las variables
de estado se desvan levemente con respecto a una condicin de operacin
(un estado de equilibrio, por ejemplo), la aproximacin lineal se puede obtener
mediante la expansin en series de Taylor, despreciando trminos de orden
superior. Considerando que nuestro proceso sea representado por la siguiente
expresin:

( ) (43)

[

en donde es la seal de control, es el vector de estados y es una funcin
vectorial de variable vectorial. La expansin en serie de Taylor alrededor del
punto de operacin ( ) resulta:

( ) [
()

( )
()

( )]+

()

( )

()

( )( )

()

( )

]
(44)

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Si la variacin de las variables residuales ( ) y ( ) es pequea,
entonces se pueden despreciar los trminos de orden superior. En el caso que
nos ocupa, el punto de operacin (o estado de equilibrio) se ubica alrededor del
origen [
]

y , entonces la ecuacin (43) se puede

escribir como:

()
()

()

(45)

Dado que ( ) es una funcin de variable vectorial, su derivada parcial con
respecto a y viene a representar la operacin jacobiana. Entonces, la
ecuacin (44) se convierte en:

()
[

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

(46)

Luego aplicando la ultima expresin a la ecuacin (40), obtenemos el siguiente
modelo lineal para el sistema de pndulo invertido:

(47)

Donde:


[

(48)


[

(49)






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1.5. El Modelo en el Espacio de Estado Discreto

Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso estn dadas por:

() () (50)

() () () (51)

La solucin de tales ecuaciones es:

() (

)(

) ( )()

(52)

Donde

es el tiempo inicial, y:

(

)
(

(53)

El modelo en tiempo discreto esta dado por:

( ) () () (54)

Donde es el tiempo de muestreo. Las matrices y se obtienen de:

() (55)

[ ()()

] (56)

La ecuacin de salida en tiempo discreto viene a ser:

() () () (57)

En donde y son matrices constantes que no dependen del periodo de
muestreo ; por consiguiente, son las mismas que para el caso continuo.















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SISTEMA DE SEGUIMIENTO