Tes Is Antonio Castillo

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE VALPARASO - CHILE
ESCUELA INGENIERA ELCTRICA

ESTUDIO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y TORQUE DE UN MOTOR DE
INDUCCIN TRIFSICO APLICANDO LA TCNICA DE CONTROL
VECTORIAL INDIRECTO EN TENSIN CON Y SIN SENSOR DE
POSICIONAMIENTO
ANTONIO ALEJANDRO CASTILLO PIONES
INFORME FINAL DE PROYECTO
PRESENTADO EN CUMPLIMIENTO
DE LOS REQUISITOS PARA OPTAR
AL TTULO PROFESIONAL DE
INGENIERO CIVIL ELECTRNICO.
DICIEMBRE 2011
2
POSICIONAMIENTO
INFORME FINAL
Presentado en cumplimiento de los requisitos
para optar al ttulo profesional de
Ingeniero Civil Electrnico
otorgado por la
Escuela de Ingeniera Elctrica
de la
Pontificia Universidad Catlica de Valparaso
Antonio Alejandro Castillo Piones
Profesor Gua: Sr. Domingo Ruiz Caballero.
Profesor Correferente 1: Sr. Ren Sanhueza Robles.
Profesor Correferente 2: Sr. Miguel Lpez Gonzlez.
DICIEMBRE 2011
3
ACTA DE APROBACIN
La Comisin Calificadora designada por la Escuela de Ingeniera Elctrica ha
aprobado el texto del Informe Final del Proyecto de Titulacin, desarrollado entre
el segundo semestre del 2009 y el segundo semestre del 2010, y denominado.
POSICIONAMIENTO
Presentado por el Seor
Domingo Ruiz Caballero
Profesor Gua
Rene Sanhueza Robles
Segundo Revisor
Hctor Pea Mcleod
Secretario Acadmico
Valparaso, Diciembre 2011
4
POSICIONAMIENTO
Profesor Gua Sr. Domingo Ruiz Caballero
RESUMEN
Hasta hace algunos aos el principal motor utilizado en procesos de
velocidad variable era el motor de corriente continua por su facilidad en la forma
de controlar la posicin y la velocidad. Por otra parte el motor de induccin es el
ms utilizado en procesos de velocidad constante, por su construccin simple y
robusta. Sin embargo, el modelo elctrico que caracteriza su comportamiento
dinmico es fuertemente no lineal, multivariable y altamente acoplado lo que
naturalmente torna complejo el control de velocidad.
Con la llegada de la electrnica de potencia se abre una ventana para
entregar una solucin a esta desventaja. Adems integrando la aplicacin de la
tcnica de control vectorial se ha logrado extrapolar la tcnica de control de los
motores de corriente continua al mbito de los motores de induccin.
En el siguiente estudio, mediante el programa de simulacin MATLAB-
SIMULINK, se realizarn simulaciones del control vectorial aplicado a un motor
de induccin trifsico de baja tensin mediante un inversor multinivel hibrido
simtrico alimentado en tensin, realizando un estudio en donde se desarrollarn
aplicaciones de modulacin PWM sinusoidal, PWM vectorial, muestreando la
velocidad del rotor y estimando, en base a los valores de tensin y corriente en
el estator, la velocidad del rotor.
5
NDICE
Pagina
INTRODUCCIN 1
CAPTULO 1 2
LAS TRANSFORMADAS DE CLARK Y PARK 2
1.1 TRANSFORMACIN DE CLARK 2
1.2 TRANSFORMACIN DE PARK 6
CAPTULO 2 9
MODELO MATEMTICO MOTOR INDUCCIN J AULA DE
ARDILLA
9
2.1 MODELO DE LA MQUINA EN MARCO DE REFERENCIA
ARBITRARIO
9
2.2 PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN 16
2.3 ANLISIS MATEMTICO 17
2.4 SIMULACIONES EN MATLAB SIMULINK. 19
CAPTULO 3 31
EL CONTROL VECTORIAL 31
3.1 INTRODUCCIN AL CONTROL VECTORIAL 31
3.2 CONTROL DE CAMPO ORIENTADO 31
3.3 MODELO DE CONTROL A UTILIZAR 35
3.4 DEFINICIN DE LAS PLANTAS PARA LAZOS DE CONTROL 35
3.4.1 Plantas de corriente 36
3.4.2 Planta de velocidad 37
3.4.3 Planta de flujo 38
3.5 DISEO DE LOS CONTROLADORES APLICADOS 38
3.5.1 Controlador PI de corriente 38
3.5.2 Controlador PI de flujo 39
3.5.3 Controlador PI de velocidad 39
3.5.4 Controlador PI mas antiarrollamiento (Antiwindup) 40
3.6 SIMULACIN CONTROL VECTORIAL EN MATLAB-SIMULINK 41
3.6.1 Simulacin a torque constante 41
3.6.2 Simulacin del sistema a velocidad y torque variable 42
3.7 CONTROL VECTORIAL SIN SENSOR DE POSICIONAMIENTO 43
CAPTULO 4 56
EL ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL 56
4.1 MODULACIN VECTORIAL 56
4.2 ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL APLICADA A UN
INVERSOR DE DOS NIVELES
56
4.3 ALGORITMO IMPLEMENTADO EN MATLAB SIMULINK 59
6
4.4 ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL PARA UN
INVERSOR NPC DE TRES NIVELES DE TENSIN
61
4.5 ALGORITMO IMPLEMENTADO EN MATLAB SIMULINK PARA
UN INVERSOR NPC ALIMENTADO EN TENSIN
63
4.6 NUEVOS ALGORITMOS DE MODULACIN VECTORIAL
PARA INVERSORES MULTINIVEL
63
4.6.1 Algoritmo de modulacin vectorial CSV-PWM 64
4.6.2 Obtencin de las seales de referencia mediante
programacin matemtica
65
4.7 APLICACIN DE LA CSV-PWM EN UN INVERSOR
MULTINIVEL
68
4.7.1 Inversor multinivel hibrido simtrico 68
4.7.2 Implementacin en simulink de la CSV-PWM 69
4.7.3 Aplicacin del control vectorial mas modulacin CSV-PWM
con un inversor multinivel hibrido simtrico
69
4.7.4 Comparacin de las corrientes en el estator con diferentes
modulaciones e inversores
69
CONCLUSIN 80
BIBLIOGRAFA 81
APNDICE A A-1
TIEMPOS DE CONMUTACIN A-1
7
GLOSARIO DE TRMINOS
T : Torque electromotriz. [N-m]
P
K
: Constante de proporcionalidad. [-]
M
u
: Flujo magntico. [Wb]
i
I
: Corriente contina en el inducido. [A]
e
I
: Corriente contina en el campo. [A]
a
E
: Tensin inducida. [V]
v
K
: Constante de proporcionalidad. [-]
r
e
: Velocidad mecnica rotor. [Rad/s]
s
N
: Espiras por polo por fase.
w
k : Factor de devanado. [-]
a
i
: Corriente sinusoidal fase a.
[A]
b
i
: Corriente sinusoidal fase b.
[A]
c
i
: Corriente sinusoidal fase c.
[A]
A
I
: Amplitud de la corriente
a
i
.
[A]
B
I
b
i
.
[A]
C
I
c
i
.
[A]
Magnetomotriz
Fm
: Distribucin sinusoidal magnetomotriz. [N-m]
m
F
: Amplitud de la fuerza magnetomotriz. [N-m]
o
F
: Amplitud de la fuerza magnetomotriz en el eje alfa. [N-m]
|
F
: Amplitud de la fuerza magnetomotriz en el eje beta. [N-m]
i
o
: Corriente en el eje alfa. [A]
i
|
: Corriente en el eje beta. [A]
0
i
: Corriente de secuencia cero. [A]
0
T
o|
: Transformada a ejes estacionarios.
1
0
T
o|

: Transformada inversa de ejes estacionarios.
q
i
: Corriente en el eje de cuadratura. [A]
d
i
: Corriente en el eje directo. [A]
0 dq
T
: Transformada en eje directo y cuadratura.
8
1
0 dq
T

: Transformada inversa en eje directo y cuadratura.
s
N
:
Nmero de vueltas efectivas del estator
r
N
:
Nmero de vueltas efectivas del rotor.
e
: Velocidad angular. [Rad/s]
e
e
: Velocidad angular sincrnica. [Rad/s]
qr
-
: Enlaces de flujo en el rotor en eje de cuadratura referido al estator. [Wb]
qr
: Enlaces de flujo en el rotor en eje de cuadratura. [Wb]

dr
-
: Enlaces de flujo en el rotor en eje directo referido al estator. [Wb]
dr
: Enlaces de flujo en el rotor en eje directo. [Wb]

qr
i
-
: Corriente en el rotor en el eje de cuadratura referido al estator. [A]
qr
i
: Corriente en el rotor en eje de cuadratura. [A]
dr
i
-
: Corriente en el rotor en eje directo referido al estator. [A]
dr
i
: Corriente en el rotor en eje directo [A]
lr
L
-
: Inductancia de dispersin del rotor referida al estator [H].
lr
L
: Inductancia de magnetizacin del rotor [H].
r
R
-
: Resistencia del rotor referida al estator [H].
r
R
: Resistencia del Rotor [Ohm]
qs
v
: Tensin en el estator en eje de cuadratura. [V]
s
R
: Resistencia en el estator.
qs
i
: Corriente en el estator en eje de cuadratura. [A]
qs
: Enlaces de flujo en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

ds
: Enlaces de flujo en el estator en eje directo. [Wb]

ds
v
: Tensin en el estator en eje directo. [V]
ds
i
: Corriente en el estator en eje directo. [A]
ds
: Flujo enlazado en el estator en eje directo. [Wb]

9
qs
: Flujo enlazado en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

0s
v
: Tensin de secuencia cero. [V]
0s
i
: Corriente de secuencia cero. [A]
0s
: Flujo enlazado de secuencia cero. [Wb]

qr
v
-
: Tensin en el rotor referida al estator en eje de cuadratura. [V]
r
e
: Velocidad angular elctrica en el rotor. [Rad/s]
dr
v
-
: Tensin en el rotor referida al estator en eje directo. [V]
0r
v
-
: Tensin de secuencia cero en el rotor referido al estator. [V]
0r
i
-
: Corriente de secuencia cero el rotor referido al estator. [A]
0r
-
: Flujo enlazado de secuencia cero referido al estator. [Wb]
ls
L
: Inductancia de magnetizante del estator. [H]
m
L
: Inductancia mutua. [H]
lr
L
: Inductancia magnetizante del rotor. [H]
s
L
: Inductancia en el estator. [H]
r
L
: Inductancia en el rotor. [H]
in
P
: Potencia de entrada. [W]
as
v
: Tensin instantnea fase a. [V]
as
i
: Corriente instantnea fase b. [A]
bs
v
: Tensin instantnea fase b. [V]
cs
i
: Corriente instantnea fase c. [A]
ar
v
-
: Tensin instantnea fase a en el rotor referida al estator. [V]
ar
i
-
: Corriente instantnea fase a en el rotor referida al estator. [A]
br
v
-
: Tensin instantnea fase b en el rotor referida al estator. [V]
br
i
-
: Corriente instantnea fase b en el rotor referida al estator. [A]
cr
v
-
: Tensin instantnea fase c en el rotor referida al estator. [V]
cr
i
-
: Corriente instantnea fase c en el rotor referida al estator. [A]
em
T : Torque electromagntico. [N-m]
10
P : Pares de polos.
qs
: Enlaces de flujo por vuelta en el estator en eje de cuadratura. [Wb*Rad/s]

b
e
: Velocidad angular base. [Rad/s]
qs
: Flujo enlazado en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

ds
: Flujo por vuelta o espira en el estator en eje directo. [Wb*Rad/s]

ds
: Enlace de flujo en el estator en eje directo. [Wb]

0s
: Flujo por vuelta de secuencia cero. [Wb*Rad/s]

0s
: Enlaces de flujo de secuencia cero. [Wb]

qr
-
: Flujo por vuelta en el rotor en eje de cuadratura referido al estator.
[Wb*Rad/s]
qr
-
: Enlaces de flujo en el rotor en eje de cuadratura referido al estator. [Wb]
dr
-
: Flujo por vuelta en el rotor en eje directo referido al estator.
[Wb*Rad/s]
dr
-
: Enlaces de flujo en el rotor en eje directo referido al estator. [Wb]
0r
-
: Flujo por vuelta de secuencia cero en el rotor referido al estator.
[Wb*Rad/s]
0r
-
: Enlaces de flujo de secuencia. [Wb]
qm
: Flujo magnetizante por vuelta en eje de cuadratura. [Wb*Rad/s]

qm
: Enlace de flujo magnetizante en eje de cuadratura. [Wb]

dm
: Flujo magnetizante por espira en eje directo. [Wb*Rad/s]

dm
: Enlace de flujo magnetizante en eje directo. [Wb]

ls
X
: Reactancia de dispersin del estator. [Ohm]
lr
X
-
: Reactancia de dispersin del rotor referida al estator. [Ohm]
m
X
: Reactancia de magnetizacin. [Ohm]
s
X
: Reactancia del estator. [Ohm]
r
X
-
: Reactancia del rotor referida al estator. [Ohm]
qm
: Flujo por espira magnetizante en eje de cuadratura

[Wb*Rad/s]
sQ
V : Tensin en el estator en eje de cuadratura en marco de referencia
estacionario. [V]
sD
V : Tensin en el estator en eje directo en marco de referencia estacionario. [V]
rmech
e
: Velocidad mecnica del rotor.
[Rad/s]
11
s
e
: Velocidad sincrnica del motor.
[Rad/s]
a
k
: Coeficiente de proporcionalidad [-]
a
I
: Corriente de armadura. [A]
f
I
: Corriente de campo. [A]
( )
f
I |
: Flujo de campo. [Wb]
ao
v : Tensin fase neutro inversor. [V]
bo
co
an
v : Tensin fase neutro carga. [V]
bn
cn
E: Tensin en el puente de continua. [V]
1
V
: Vector activo de tensin 1. [V]

1
T
: Tiempo de ciclo til de vector
1
V
. [S]
2
V
: Vector activo de tensin 2. [V]

2
T
: Tiempo de ciclo til de vector
2
V
. [S]
s
V
: Vector espacial de referencia. [V]

s
T
: Periodo. [s]
0
T : Tiempo de ciclo til vector nulo. [S]
1
S : Interruptor 1.
2
S : Interruptor 2.
3
S : Interruptor 3.
12
LISTADO DE FIGURAS
1-1 Devanado concentrado de paso diametral
1-2 Proyeccin sobre los ejes o y | .
1-3 Ejes d y q.
2-1 Marco de referencia arbitrario que gira a una velocidad e ,
2-2 Circuito equivalente en ejes qd0.
2-3 Ecuacin para flujo
qs
ds
qr
dr
mq
md
2-9 Ecuacin para la corriente
sq
i
sd
i
rq
i
rd
i
2-13 Ecuacin para el torque
e
T
2-14 Ecuacin para la velocidad e
r
2-15 Modelo completo motor de induccin.
2-16 Ecuacin de la transformada de CLARK.
2-17 Ecuacin de la transformada de PARK
2-18 Sistema completo motor de induccin
2-19 Tensin ,
ds qs
V V .
2-20 Tensiones sinusoidales en el estator.
2-21Corrientes sinusoidales del estator.
2-22 Velocidad sincrnica y velocidad mecnica en el rotor.
2-23 Corriente
sq
i .
2-24 Corriente
sd
i .
2-25 Corriente
rq
i
2-26 Corriente
rd
i
2-27 Enlace de flujo
qs

ds

qr
13
dr
3-1 Maquina de corriente continua de excitacin independiente.

3-2 Marco de referencia sincrnico alineado con el campo del rotor.
3-3 Mtodo de control indirecto por fuente de tensin
3-4 Respuesta al escaln unitario planta de corriente
3-5 Respuesta al escaln unitario planta de flujo
3-6 Respuesta al escaln unitario planta de velocidad
3-7 Controlador proporcional e integral
3-8 Respuesta del controlador proporcional e integral
3-9 Controlador proporcional e integral +Anti arrollamiento
3-10 Respuesta del controlador proporcional e integral +Anti arrollamiento
3-11 Modelo general control vectorial aplicado al motor de induccin
3-12 Respuesta del motor de induccin a la referencia de velocidad
3-13 Tensin de fase neutro a inversor de dos niveles.
3-14 Tensin de lnea de tres niveles
3-15 Torque electromagntico del motor
3-16 Corriente en el eje de cuadratura del estator
3-17 Flujo en el eje directo del rotor
3-18 Corriente trifsica en el estator en referencia a la velocidad del motor
3-19 Corriente trifsica en el estator
3-20 Corriente en el eje directo del estator
3-21 Velocidad angular del campo en el estator
3-22 Variacin de torque en la carga y de velocidad
3-23 Torque electromecnico
3-24 Variacin de la corriente en el estator en funcin de la carga
3-25 Corrientes trifsicas en el estator.
3-26 Corriente en el eje de cuadratura del estator
3-27 Corriente en el eje directo del estator
3-28 Velocidad angular del campo
3-29 Flujo en el eje directo del rotor
3-30 Diagrama en bloques para estimacin de velocidad en el rotor
3-31 Referencia de velocidad versus velocidad real rotor
3-32 Velocidad estimada
3-33 Numerador ecuacin 3-50
3-34 Denominador ecuacin 3-50
4-1Inversor alimentado en tensin de dos niveles
4-2 Ocho vectores en el plano complejo
4-3 Sector 1 hexgono inversor de 2
4-4 Patrn de conmutacin para sector 1.
4-5 Algoritmo de modulacin vectorial implementado en SIMULINK
4-6 Generacin del vector de referencia
4-7 Clculo del sector en que se encuentra el vector de referencia
4-8 Angulo del vector de referencia
4-9 Sector en que se encuentra el vector de referencia
4-10 Factor en comn para los tiempos activos
14
4-11 Tiempos de activacin
1 2
, T T generales
4-12 Tiempos de conmutacin para
1 2 3
, , S S S .
4-13 Tensin fase neutro inversor de dos niveles
4-14 Tensiones de lnea del inversor
4-15 Anlisis de Fourier para la tensin de fase neutro inversor
4-16 Anlisis de Fourier tensin de fase con PWM sinusoidal
4-17 Inversor de tres niveles NPC
4-18 Niveles de Tensin
4-19 Vectores del inversor NPC en el plano complejo.
4-20 Sector uno hexgono pequeo
4-21 Sector uno hexgono mediano
4-22 Sector uno hexgono grande
4-23 Distribucin estados de conmutacin sector uno hexgono pequeo
4-24 Clculo de los sectores
4-25 Tiempos
1 2 0
, , T T T
4-26 Tensin de referencia a la salida de un brazo del inversor
4-27 Tensin fase neutro del inversor NPC.
4-28 Tensin de lnea para el inversor NPC
4-29 Serie de Fourier para triangular
4-30 Triangular en Mathcad.
4-31. Sinusoidales bases para moduladoras en Mathcad
4-32 Sinusoidales mas componentes en Mathcad
4-33 Moduladoras en Mathcad
4-34 Moduladora mas triangulares en Mathcad
4-35 Clula Monofsica
4-36 Modulacin SVPWM en Bloques
4-37 Moduladoras en Simulink
4-38 Tensin a la salida clula monofsica
4-39 Implementacin general en Simulink
4-40 Referencia de velocidad versus real
4-41 Corriente estator usando CSVPWM
4-42 Corriente estator usando SPWM
4-43 Corriente estator usando SVPWM
4-44 Corriente estator usando CSVPWM
INTRODUCCIN
El Control vectorial o tambin conocido como control por orientacin de
campo FOC (Field Oriented Control) es uno de los mtodos usados para realizar
el control de la magnitud como la fase del flujo magntico del motor asncrono
para conseguir un funcionamiento anlogo al del motor de corriente continua que
hasta hace algunos aos era el motor ms usado para los accionamientos de
velocidad variable [1].
Actualmente, como consecuencia de los importantes progresos en
electrnica de potencia y micro controladores, el control de una mquina de
induccin han tenido un gran desarrollo. El motor de induccin es conocido por
su robustez, bajo costo, fiabilidad, por lo que ha sido sujeto de varias
investigaciones. Sin embargo, ha sido por largo tiempo usado en aplicaciones
industriales que no requieren de un alto rendimiento. En cambio el motor de
corriente continua ha sido largamente usado en aplicaciones de velocidad
variable, donde el torque y el flujo estn naturalmente desacoplados y que
puede ser controlado independientemente, mediante sus corrientes de campo y
de armadura en el caso de una mquina de excitacin independiente
Desde que Blashke y Hasse desarrollaron la nueva tcnica de control
denominada control vectorial, el uso de la mquina de induccin se ha vuelto
ms frecuente en operaciones que requieren un gran desempeo. Esta
estrategia de control entrega el mismo rendimiento que para un motor de
corriente continua de excitacin independiente [2].
En este proyecto de titulo se comienza con un anlisis de la aplicacin de
las transformadas de Clark y Park para lograr una simplificacin del anlisis del
motor de induccin y su posterior aplicacin en conjunto con el control vectorial.
Al finalizar todo el anlisis terico se proceder a simular en Matlab
Simulink el sistema estudiado, en donde se realizarn pruebas de carga,
variaciones en la referencia de velocidad, cambios de modulaciones para
obtener una visin general del comportamiento del motor de induccin.
2
CAPTULO 1
LAS TRANSFORMADAS DE CLARK Y PARK
1.1 TRANSFORMACIN DE CLARK
Esta transformacin permite cambiar las variables de tensin, corriente y
flujo magntico, desde un sistema de referencia trifsico en movimiento a uno
bifsico esttico. En general consiste en reemplazar el efecto del devanado
trifsico por otro bifsico formado por dos devanados o y | desfasados en
el espacio por 90 grados con el mismo factor de devanado, el nmero de espiras
del devanado bifsico debe ser equivalente al devanado trifsico.
Si consideramos una mquina asncrona trifsica con tres devanados en
el estator a, b, c desfasados en el espacio 120 grados elctricos con
s
N
espiras por polo por fase y factor de devanado
w
k que llevan respectivamente
las corrientes:
cos( )
a A
i I t e = (1-1)
cos( 120 )
b A
i I t e = (1-2)
cos( 120 )
c A
i I t e = + (1-3)
Si consideramos que la distribucin de la fuerza magnetomotriz es
senodal, para el caso producido por un devanado concentrado de paso
diametral, que se puede ver en la figura (1-1):
0
m
F
Figura 1-1 Devanado concentrado de paso diametral
3
Podemos ver en la figura, que las flechas negras muestran la distribucin
sinusoidal de la fuerza magnetomotriz la cual ser completamente definida si se
conoce su amplitud y la posicin espacial del mximo positivo de la onda, este
segmento orientado en rojo representa el fasor espacial de la fuerza
magnetomotriz cuya distribucin espacial por la periferia del entrehierro la
describe la funcin cos( ) 0 .
Por lo tanto la distribucin de la fuerza magnetomotriz sinusoidal se puede
escribir:
( ) cos( )
Magnetomotriz m
F 0 0 = Fm (1-7)
Donde:
4* *
*2
m
N i
F
t
= (1-8)
Si la corriente que circula por el devanado concentrado de paso diametral
es:
cos( )
A
i I t e = (1-9)
Finalmente la fuerza magnetomotriz producida es:
( , ) [ cos( )]cos( )
m
t F t 0 e 0 = F (1-10)
En nuestro caso la fuerza magnetomotriz generada por el devanado
trifsico debe ser proyectada sobre los ejes o y | como se observa en la
figura 1-2.
a
b
c
a
i
b
i
c
i
0
i
o
i
|
o
|
3
2
s
N
3
2
s
N
a
a
-
c
-
b
-
b c
Figura 1-2 Proyeccin sobre los ejes o y | .
4
De esta manera tenemos:
4
[ ( ) ( 120 ) ( 120 )]
s w a b c
N k i sen i sen i sen
o
0 0 0
t
= + + + F (1-11)
4
[ cos( ) cos( 120 ) cos( 120 )]
s w a b c
N k i i i
|
0 0 0
t
= + + + F (1-12)
En el devanado bifsico tiene
3
2
s
N
espiras por polo y por fase y produce
en los ejes o y | las fuerzas magnetomotriz siguiente:
3 4
2
s
w
N
k i
o o
t
= F (1-13)
3 4
2
s
w
N
k i
| |
t
= F (1-14)
Al igualar las fuerzas magnetomotrices se obtiene:
2
[ ( ) ( 120 ) ( 120 )]
3
a b c
i i sen i sen i sen
o
0 0 0 = + + + (1-15)
2
[ cos( ) cos( 120 ) cos( 120 )]
3
a b c
i i i i
|
0 0 0 = + + + (1-16)
Estas ecuaciones representan los valores de las corrientes que deben
circular por el devanado bifsico para que produzcan las mismas fuerzas
magnetomotrices que el sistema trifsico.
Debemos agregar una tercera variable que no contribuya a la creacin de
fuerzas magnetomotrices en el entrehierro, la tercera variable debe ser una
corriente homopolar o de secuencia cero
0
i :
0
1
( )
3
a b c
i i i i = + + (1-17)
Adems:
0
a b c
i i i + + = (1-18)
Por lo tanto:
0
0[ ] i A = (1-19)
5
En forma matricial tenemos:
0
( ) ( 120 ) ( 120 )
2
cos( ) cos( 120 ) cos( 120 ) *
3
1 1 1
2 2 2
a
b
c
i sen sen sen i
i i
i i
o
|
0 0 0
0 0 0
| |
|
+ | | | |
|
| |
= +
|
| |
| | |
\ . \ .
|
\ .
(1-20)
Donde la matriz de transformacin es:
0
( ) ( 120 ) ( 120 )
2
cos( ) cos( 120 ) cos( 120 )
3
1 1 1
2 2 2
sen sen sen
T
o|
0 0 0
0 0 0
| |
|
+
|
= +
|
|
|
\ .
(1-21)
Esta es la matriz de Clarke la cual no solamente se aplica a las corrientes
del estator, tambin se aplica a los flujos y a las tensiones de estos devanados:
1
0
cos( 120 ) ( 120 ) 1
cos( ) ( ) 1
cos( 120 ) ( 120 ) 1
sen
T sen
sen
o|
0 0
0 0
0 0
| |
|
=
|
|
+ +
\ .
(1-22)
En el caso de que coincida el eje a del sistema trifsico con el eje o
del bifsico, 0 0 = por lo tanto las matrices de transformacin anterior se
transforman en:
0
3 3
0
2 2
2 1 1
1
3 2 2
1 1 1
2 2 2
T
o|
| |
|
|
|
=
|
|
|
|
\ .
(1-23)
La transformada inversa queda expresada por:
1
0
1 3
1
2 2
1 0 1
1 3
1
2 2
T
o|

| |

|
|
= |
|
|
|
\ .
(1-24)
6
1.2 TRANSFORMACIN DE PARK
Tenemos dos devanados fijos o y | , desfasados en el espacio por
90, por los cuales circulan corrientes , i i
o |
respectivamente, se quiere sustituir
el efecto de estos devanados estticos por otro conjunto de dos devanados d y
q situados entre s a 90 pero que se muevan a velocidad e respecto del
primero. Ambos conjuntos deben producir la misma fuerza magnetomotriz en el
entrehierro de la mquina, considerando las corrientes anteriormente obtenidas:
1
* ( )
A
i I sen t
o
e = (1-25)
1
*cos( )
A
i I t
|
e = (1-26)
Igualando las fuerzas magnetomotrices que producen ambos conjuntos de
devanados sobre los ejes d y q tal como se observa en la figura 1-3.
Por consiguiente la fuerza magnetomotriz generada por el devanado
bifsico proyectada sobre los ejes d y q:
( cos( ) cos( ))
q s
N i i
| o
0 0 = F (1-27)
( ( ) cos( ))
d s
N i sen i
| o
0 0 = + F (1-28)
En el devanado bifsico esttico tiene
s
N espiras por polo y por fase y
produce en los ejes d y q las fuerzas magneto motriz siguiente:
*
q s q
N i = F (1-29)
*
d s d
N i = F (1-30)
|
o
i
|
i
o
d
i
q
i
0 e =
e
s
N
s
N
s
N
s
N
0
Figura 1-3 Ejes d y q.
7
Igualando las fuerzas magnetomotrices obtenemos:
cos( ) ( )
q
i i i sen
| o
0 0 = (1-31)
( ) cos( )
d
i i sen i
| o
0 0 = + (1-32)
En forma matricial:
( ) cos( )
*
cos( ) ( )
q
d
i i sen
i i sen
o
|
0 0
0 0
| | | | | |
=
| | |
\ . \ . \ .
(1-33)
La matriz de transformacin sera:
0
( ) cos( )
cos( ) ( )
sen
T
sen
0 0
0 0
| |
=
|
\ .
(1-34)
La matriz de transformacin inversa sera
1
0
( ) cos( )
cos( ) ( )
sen
T
sen
0 0
0 0
| |
=
|
\ .
(1-35)
Podemos concluir que las corrientes en el sistema bifsico fijo varan con
respecto al tiempo, mientras que en el sistema mvil las corrientes son
constantes, como si fueran continuas, que dependen del ngulo inicial de giro, y
si considerramos un desfase de la corriente inicial, tambin esta estara
presente.
Si agregamos una tercera variable, debe ser una corriente homopolar o de
secuencia cero
0
i , la que ser idntica en los sistemas de referencia o y | y
d y q:
0 0
( ) cos( ) 0
cos( ) ( ) 0 *
0 0 1
q
d
i sen i
i sen i
i i
o
|
0 0
0 0
| | | | | |
| | |
=
| | |
| | |
\ . \ . \ .
(1-36)
Si tenemos en cuenta la transformacin de Clarke, se puede conseguir
una transformacin que transforme un conjunto trifsico de devanados fijos a, b,
c situados en el estator, por un sistema bifsico mvil d y q que se mueve a
velocidad angular erespecto a una referencia fija.
8
Utilizando la transformada de Clark:
0
3 3
0
3 3
2 1 1
*
3 3 3
1 1 1
3 3 3
a
b
c
i i
i i
i i
o
|
| |
|
|
| | | |
|
| |
=
|
| |
| |
|
\ . \ .
|
|
\ .
(1-37)
Si reemplazamos la expresin (1-37) en (1-36), se obtiene la siguiente
matriz:
0
cos( ) cos( 120 ) cos( 120 )
2
( ) ( 120 ) ( 120 ) *
3
1 1 1
2 2 2
q a
d b
c
i i
i sen sen sen i
i i
0 0 0
0 0 0
| |
|
+ | | | |
|
| |
= +
|
| |
| | |
\ . \ .
|
\ .
(1-38)
La transformacin correspondiente se denomina transformacin de park,
donde
1 0
t 0 e 0 = + :
0
cos( ) cos( 120 ) cos( 120 )
2
( ) ( 120 ) ( 120 )
3
1 1 1
2 2 2
qd
T sen sen sen
0 0 0
0 0 0
| |
|
+
|
= +
|
|
|
\ .
(1-39)
Estas transformadas se usan para representar las variables sinusoidales
del sistema de coordenado trifsico en valores constantes, trayendo consigo
mayor estabilidad numrica al solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales
no lineales, propias del modelo del motor de induccin.
9
CAPTULO 2
MODELO MATEMTICO MOTOR INDUCCIN J AULA DE ARDILLA
2.1 MODELO DE LA MQUINA EN MARCO DE REFERENCIA ARBITRARIO
El marco de referencia arbitrario est rotando a una velocidad e en
direccin a la rotacin del rotor, la idea es llevar los ejes trifsicos del estator y
rotor a un marco de referencia arbitrario que gira a una velocidad e , tal como se
muestra en la figura 2-1.
Como observacin podemos agregar que al utilizar el modelo de la
mquina en un marco de referencia arbitrario podemos obtener los marcos de
referencia estacionario y el marco de rotacin sincrnica de la manera siguiente:
Marco de referencia estacionario: 0 e =
Marco de referencia de rotacin sincrnica:
e
e e =
La ecuacin de transformacin de los ejes a, b, c, a los ejes q, d, 0 est dada
por:
0
0
( ) *
q a
d qd b
c
f f
f T f
f f
0
( (
( (
( =

( (
( (

(2-1)
Donde la variable f puede ser: voltajes de fase, corrientes o enlaces de
flujo de la mquina.
0
r
0
e
Figura 2-1 Marco de referencia arbitrario que gira a una velocidad e ,.
10
Si se considera que el rotor est referido al estator y adems sabemos que:
- Nmero de vueltas efectivas del estator:
s
N
- Nmero de vueltas efectivas del rotor:
r
N
Se tiene que:
s
qr qr
r
N
N

-
= (2-2)
s
dr dr
r
N
N

-
= (2-3)
s
qr qr
r
N
i i
N
-
= (2-4)
s
dr dr
r
N
i i
N
-
= (2-5)
s
lr lr
r
N
L L
N
-
= (2-6)
s
r r
r
N
R R
N
-
= (2-7)
Ecuaciones de voltaje del estator en ejes qd0:
* *
qs s qs qs ds
d
v R i
dt
e = + + (2-8)
* *
ds s ds ds qs
d
v R i
dt
e = + + (2-9)
0 0 0
*
s s s s
d
v R i
dt
= + (2-10)
Ecuaciones de voltaje del rotor en ejes qd0:
* ( )*
qr r qr qr r dr
d
v R i
dt
e e
- - - -
= + + (2-11)
* ( )*
dr r dr dr r qr
d
v R i
dt
e e
- - - -
= + (2-12)
0 0 0
*
r r r r
d
v R i
dt

- - -
= + (2-13)
11
Ecuaciones de enlace de flujo para estator en ejes qd0:
( )* *
qs ls m qs m qr
L L i L i
-
= + + (2-14)
( )* *
ds ls m ds m dr
L L i L i
-
= + + (2-15)
0 0
*
s ls s
L i = (2-16)
ls s m
Si L L L = (2-17)
* *
qs s qs m qr
L i L i
-
= + (2-18)
* *
ds s ds m dr
L i L i
-
= + (2-19)
0 0
( )*
s s m s
L L i = (2-20)
Ecuaciones de enlace de flujo para rotor en ejes qd0:
* ( )*
qr m qs lr m qr
L i L L i
- - -
= + + (2-21)
* ( )*
dr m ds lr m dr
L i L L i
- - -
= + + (2-22)
0 0
*
r lr r
L i
- - -
= (2-23)
lr r m
Si L L L
- -
= (2-24)
* *
qr m qs r qr
L i L i
- - -
= + (2-25)
* *
dr m ds r dr
L i L i
- - -
= + (2-26)
0 0
( )*
r r m r
L L i
- - -
= (2-27)
Ecuacin para el torque en ejes qd0:
La suma de las potencias instantneas de entrada de los 6 devanados
que conforman al rotor y estator est dado por:
* * * * * *
in as as bs bs cs cs as as bs bs cs cs
P v i v i v i v i v i v i
- - - - - -
= + + + + + (2-28)
En trminos de los ejes qd0:
,
0 0 0 0
3
* * 2* * * * 2* *
2
in qs qs ds ds s s qr qr dr dr r r
P v i v i v i v i v i v i
- - - - - -
= + + + + + (2-29)
Si se sustituye en la expresin anterior las ecuaciones de voltaje de rotor y
estator en los ejes qd0, donde finalmente luego de agrupar los trminos se
obtiene:
12
2 2 2 2 2 2
0 0
0 0 0 0
* * 2* * * * 2* *
3
* * * * * *
2
* * * * ( )* * ( )* *
s qs s ds s s r qr r dr r r
in qs qs ds ds s s qr qr dr qr r r
ds qs qs ds r dr qr r qr dr
R i R i R i R i R i R i
d d d d d d
P i i i i i i
dt dt dt dt dt dt
i i i i

e e e e e e
- - -
- - - - - -
- - - -
| | + + + + +
|
|
= + + + + + +
+ + +
\ .
|
|
|
|
|
|
(2-30)
Finalmente el torque electromecnico desarrollado por la maquina est
dado por la suma de las componentes que representan la cantidad de energa
convertida en trabajo mecnico dividida por la velocidad mecnica:
, , ,
3
* * * ( ) * *
2 2*
em ds qs qs ds r dr qr qr dr
r
P
T i i i i e e e
e
- - - -
= + (2-31)
Usando las relaciones de enlace de flujo siguientes:
, ,
* * * * * *
ds qs qs ds dr qr qr dr m dr qs qr ds
i i i i L i i
- - - -
= = (2-32)
Obtenindose finalmente el torque electromecnico en diferentes
expresiones equivalentes:
,
3
* * *
2 2
em qr dr dr qr
P
T i i
- - - -
= (2-33)
,
3
* * *
2 2
em ds qs qs ds
P
T i i = (2-33)
,
3
* * * *
2 2
em m dr qs qr ds
P
T L i i i i
- - - -
= (2-34)
,
3
* * * *
2 2
m
em dr qs qr ds
r
L P
T i i
L

- - - -
=
(2-35)
A menudo las ecuaciones de la mquina son expresadas en trminos de
los enlaces de flujo por segundo y reactancias en vez de los enlaces de flujos e
inductancias. Estos estn relacionados solamente por la base o el valor nominal
de la frecuencia angular
b
e , entonces tenemos:
13
*
qs b qs
e = (2-36)
*
ds b ds
e = (2-37)
0 0
*
s b s
e = (2-38)
*
qr b qr
e
- -
= (2-39)
*
dr b dr
e
- -
= (2-40)
0 0
*
r b r
e
- -
= (2-41)
*
qm b qm
e = (2-42)
*
dm b dm
e = (2-43)
Con
b
e como la frecuencia base en [Rad/s], adems
*
ls b ls
X L e = (2-44)
*
lr b lr
X L e
- -
= (2-45)
*
m b m
X L e = (2-46)
Las tensiones quedan definidas de la siguiente manera:
1
*
qs s qs qs ds
b b
d
v R i
dt
e

e e
= + + (2-47)
1
*
ds s ds ds qs
b b
d
v R i
dt
e

e e
= + + (2-48)
0 0 0
1
*
s r s s
b
d
v R i
dt
e
= + (2-49)
( ) 1
*
r
qr r qr qr dr
b b
d
v R i
dt
e e

e e
- - - - -
= + + (2-50)
( ) 1
*
r
dr r dr dr qr
b b
d
v R i
dt
e e

e e
- - - - -
= + (2-51)
0 0 0
1
*
r r r r
b
d
v R i
dt
e
- - - -
= + 52)
14
Circuito equivalente en ejes qd0, se observa en la figura 2-2:
*
ds
b
e

e
( )
*
r
dr
b
e e

e
-
qr
-
qs
r
R
-
qr
v
-
qr
i
-
lr
X
-
ls
X
m
X
Eje Q
*
qs
b
e

e
( )
*
r
qr
b
e e

e
-
ds
dr
-
r
R
-
dr
v
-
dr
i
-
lr
X
-
ls
X
m
X
Eje D
Figura 2-2 Circuito equivalente en ejes qd0.
Las expresiones de flujo quedan expresadas como:
* *
qs s qs m qr
X i X i
-
= + (2-53)
* *
ds s ds m dr
X i X i
-
= + (2-54)
0 0
*
s ls s
X i = (2-55)
* *
qr r qr m qs
X i X i
- - -
= + (2-56)
* *
dr r dr m ds
X i X i
- - -
= + (2-57)
0 0
*
r lr r
X i
- - -
= (2-58)
( )
qm m qs qr
X i i
-
= + (2-59)
( )
dm m ds dr
X i i
-
= + (2-60)
Las corrientes pueden ser expresadas en trminos de los flujos:
15
qs qm
qs
ls
i
X

= (2-61)
qr qm
qr
lr
i
X

-
-

= (2-62)
ds dm
ds
ls
i
X

= (2-63)
dr dm
dr
lr
i
X

-
-

= (2-64)
Donde:
qs qr
qm ml
ls lr
X
X X

-
(
= +
(
(

(2-65)
ds dr
dm ml
ls lr
X
X X

-
(
= +
(

(2-66)
Con:
1
1 1 1
ml
m ls lr
X
X X X
-
=
| |
+ +
|
\ .
(2-67)
Podemos volver a escribir las ecuaciones de tensin, reemplazando las
componentes de corrientes por los flujos obtenidos:
1
*( )
s
qs qs qm qs ds
ls b b
R d
v
X dt
e

e e
= + + (2-68)
1
*( )
s
ds ds dm ds qs
ls b b
R d
v
X dt
e

e e
= + + (2-69)
( ) 1
*( )
r r
qr qr qm qr dr
lr b b
R d
v
X dt
e e

e e
-
- - - -
-

= + (2-70)
( ) 1
*( )
r r
dr dr dm dr qr
lr b b
R d
v
X dt
e e

e e
-
- - - -
-

= + (2-71)
Obtendremos las ecuaciones siguientes:
16
1
qs ml qr
s ml
b qs ds qs
b ls ls lr
d X
r X
v
dt X X X

e
e
e
( ( (
= + +
( ( (
(
(2-72)
1
ds s ml ml dr
b ds qs ds
b ls ls lr
d r X X
v
dt X X X
e
e
e
( ( (
= + + +
( ( (
(
(2-73)
1
qr ml qs
ml r r
b qr dr qr
b lr ls lr
d X
X r
v
dt X X X

e e
e
e
( ( ( (
= + +
( ( ( (
(
(2-74)
1
dr ml ds ml r r
b dr qr dr
b lr ls lr
d X X r
v
dt X X X
e e
e
e
( ( ( (
= + + +
( ( ( (
(
(2-75)
Finalmente el torque electromagntico lo podemos escribir de la siguiente
manera:
,
3 1
* * * * *
2 2
m
em dr qs qr ds
r b
X P
T i i
X

e
- - - -
-
= (2-76)
2.2 PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN
Se decidi ocupar un motor trifsico de induccin conectado en estrella
con los siguientes parmetros referidos al estator:
Tabla 2-1
Especificaciones Parmetros
Potencia Nominal 3000[W] Rs 0.19[Ohm]
Voltaje Nominal 220[V] Rr 0.39[Ohm]
Corriente Nominal 6.6[A] Lls 0.21[mH]
Frecuencia Nominal 50[Hz] Llr 0.6[mH]
Numero de Polos 4 Lm 4[mH]
Velocidad nominal 1430[RPM] J 0.0226[Kgm^2]
Torque Nominal 20[N-m] B 0.002[Nms/rad]
17
2.3 ANLISIS MATEMTICO
Las tensiones trifsicas en ejes de cuadratura y directo en un marco
sincrnico son las siguientes:
Utilizando la transformacin de Clark obtenemos lo siguiente:
2 1 1
3 3 3
*
1 1
0
3 3
a
sQ
b
sD
c
V
V
V
V
V
(
(
(
(
(
( =
(
(
(
(

(

(2-77)
Adems sabemos que 0
a b c
V V V + + = porque el sistema es balanceado.
Luego se realiza una transformada de Park para llevar el sistema a un eje
de coordenadas sincrnico:
Tensin del estator en el eje de cuadratura:
220
0[ ]
3
sQ
V V = Z (2-78)
Tensin del estator en el eje directo:
220
90 [ ]
3
sD
V V = Z (2-79)
Como ltimo paso se aplica la transformacin de Park:
cos( ) ( )
*
( ) cos( )
sq sQ
sd sD
V V sen
V V sen
0 0
0 0
( ( (
=
( ( (

(2-80)
Tensin del estator en el eje de cuadratura en marco sincrnico:
0[ ]
sq
V V = (2-81)
Tensin del estator en el eje directo en marco sincrnico:
220* 2
[ ]
3
sd
V V = (2-82)
Ordenando las ecuaciones que relacionan tensin y corriente en ejes d - q
en un marco sincrnico para el motor de induccin se obtiene la siguiente
expresin matricial:
18
*
( ) ( )
( ) ( )
s s s s m e m
sq sq
e s s s e m m
sd sd
rq rq
m e r m r r e r r
rd rd
e r m m e r r r r
d d
R L L L L
dt dt
V i
d d
L R L L L
V i
dt dt
V i d d
L L R L L
dt dt V i
d d
L L L R L
dt dt
e e
e e
e e e e
e e e e
(
+
(
(
( (
(
+ ( (
(
( (
=
(
( (
(
+
( (
(

(
( +

(2-83)
En base a los resultados obtenidos en (2-81)-(2-82) procedemos a
calcular las corrientes, los enlaces de flujo, en ejes d - q para el estator y el rotor
en base a su funcionamiento a parmetros nominales
Las tensiones en eje de cuadratura y directo son valores constantes, por
lo tanto:
0
sq sd rq rd
d d d d
i i i i
dt dt dt dt
= = = =
(2-84)
La expresin (2-83) queda reducida a:
0
0
*
0 ( ) ( )
( ) 0 ( )
sq s e s e m sq
sd e s s e m sd
rq e r m r e r r rq
rd e r m e r r r rd
V R L L i
V L R L i
V L R L i
V L L R i
e e
e e
e e e e
e e e e
( ( (
( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (

(2-85)
Corrientes en el estator y rotor:
133.32[ ]
19.38[ ]
0.027[ ]
0.19[ ]
( (
( (
( (
=
( (
( (

sq
sd
rq
rd
i A
i A
i A
i A
(2-86)
Flujos en el estator:
0.56[ ]
qs
qs
b
Wb
e
= = (2-87)
0.08[ ]
ds
ds
b
Wb
e
= = (2-88)
19
Flujos en el rotor:
0.53[ ]
qr
qr
b
Wb
e
= = (2-89)
0.076[ ]
dr
dr
b
Wb
e
= = (2-90)
Torque electromagntico:
,
3
* * * * 0[ ]
2 2
m
em dr qs qr ds
r
L P
T i i N m
L

- - - -
= = (2-91)
2.4 SIMULACIONES EN MATLAB SIMULINK.
Las ecuaciones que representan el comportamiento dinmico del motor de
induccin son implementadas en bloques utilizando la herramienta de MATLAB
SIMULINK.
En la figura 2-3 se aprecia el desarrollo en bloques de la ecuacin (2-72).
En la Figura 2-4 se aprecia el desarrollo en bloques de la ecuacin (2-73).
En la figura 2-8 se aprecia el desarrollo en bloques de la ecuacin (2-66).
En la Figura 2-10 se aprecia el desarrollo en bloques de la ecuacin (2-
63).
62).
64).
76).
20).
20
En la Figura 2-15 se aprecian todos los bloques anteriormente
desarrollados unidos entre si para formar el modelo matemtico completo del
motor de induccin.
En la Figura 2-16 se aprecia la transformada de Clark desarrollada en
bloques.
En la Figura 2-17 se aprecia la transformada de Park desarrollada en
bloques.
En la Figura 2-18 se aprecia el sistema completo desarrollado en bloques.
Se debe recordar que en este punto no se utiliza inversor, dado que las
tensiones de alimentacin para el motor de induccin son sinusoidales puras a
50Hz.
A continuacin se procede a simular el motor de induccin en condiciones
nominales de operacin.
En la Figura 2-19 se aprecia la tensin ,
sd sq
v v a la salida de la
transformada de Park.
Se obtienen en estado estacionario los siguientes resultados:
0[ ]
sq
V V =
(2-92)
179.6[ ]
sd
V V =
(2-93)
En la Figura 2-20 se aprecian las tensiones sinusoidales en el estator.
En la Figura 2-21 se aprecian las corrientes sinusoidales del estator.
En la Figura 2-22 se aprecia la velocidad sincrnica en verde que
corresponde a 1500[RPM] y en azul a la variacin en la velocidad mecnica del
rotor.
Se obtienen en estado estacionario los siguientes resultados:
1499.32[ ]
rmech
RPM e =
(2-94)
1500[ ]
s
RPM e =
(2-95)
En la Figura 2-23 se aprecia la corriente
sq
i .
Se obtienen en estado estacionario el siguiente resultado:
21
133[ ]
sq
i A =
(2-96)
sd
i .
19.29[ ]
sd
i A =
(2-97)
rq
i .
0.027[ ]
rq
i A =
(2-98)
rd
i .
0.1928[ ]
rd
i A =
(2-99)
En la Figura 2-27 se aprecia el enlace de flujo
qs
.
0.56[ ]
qs
Wb =
(2-100)
En la Figura 2-28 se aprecia el flujo enlazado
ds
.
0.08[ ]
ds
Wb =
(2-101)
En la Figura 2-29 se aprecia el flujo enlazado
qr
.
0.5322[ ]
qr
Wb =
(2-102)
En la Figura 2-30 se aprecia el enlace de flujo
dr
.
0.076[ ]
dr
Wb =
(2-103)
22
Figura 2-3 Ecuacin para flujo
qs

ds

qr
23
dr

mq

md
Figura 2-9 Ecuacin para la corriente

sq
i
24
sd
i
rq
i
rd
i
Figura 2-13 Ecuacin para el torque
e
T
25
Figura 2-14 Ecuacin para la velocidad
r
e
Figura 2-15 Modelo completo motor de induccin.
Figura 2-16 Ecuacin de la transformada de Clark.
26
Figura 2-17 Ecuacin de la transformada de Park
Figura 2-18 Sistema completo motor de induccin.
Figura 2-19 Tensin ,
sd sq
v v .
27
Figura 2-20 Tensiones sinusoidales en el estator.
Figura 2-21Corrientes sinusoidales del estator.
Figura 2-22 Velocidad sincrnica y velocidad mecnica en el rotor.
28
Figura 2-23 Corriente
sq
i .
sd
i .
rq
i
29
rd
i
Figura 2-27 Flujo enlazado estator eje q
qs
Figura 2-28 Flujo enlazado estator eje d

ds
30
Figura 2-29 Flujo enlazado rotor eje q
qr
Figura 2-30 Flujo enlazado rotor eje d

dr
31
CAPTULO 3
EL CONTROL VECTORIAL
3.1 INTRODUCCIN AL CONTROL VECTORIAL
En el control vectorial, la mquina de induccin se controla igual que una
mquina de corriente continua de excitacin independiente, en las figura 3-1 se
aprecia el esquema de control de una mquina de corriente continua
El flujo es controlado por la corriente de campo, en donde la corriente de
campo es habitualmente constante, el torque es controlado por la corriente de
armadura.
La idea principal del control vectorial es controlar una mquina de
corriente alterna de igual forma que una mquina de corriente continua, lo que
significa controlar separadamente el flujo y el torque del motor.
3.2 CONTROL DE CAMPO ORIENTADO
En una mquina de corriente continua los ejes de la armadura y el
bobinado de campo son ortogonales, la fuerza magnetomotriz establecida por
las corrientes en estos devanados son tambin ortogonales y la saturacin del
hierro es ignorada:
Figura 3-1 Mquina de corriente continua de excitacin independiente.
32
El torque desarrollado queda definido por:
( )
em a f a
T k I I | =
(3-1)
a
k
: Coeficiente de proporcionalidad. Convino
a
I
: Corriente de armadura.
f
I
: Corriente de campo.
( )
f
I |
: Flujo de campo.
El flujo puede ser controlado ajustando la corriente de campo y el torque
puede ser controlado independientemente del flujo ajustando la corriente de
armadura.
El control vectorial de un motor de induccin permite mejorar su respuesta
dinmica, aproximndola a la del motor de corriente continua, esta tcnica de
control exige disponer de un buen modelo del motor a controlar, el control
vectorial desacopla las variables del motor de induccin, por lo tanto se consigue
un control independiente de velocidad y torque, equiparables a la sencillez en el
control de una mquina CC.
Marco de referencia de rotacin sincrnica: (
e
e e =
)
Si nosotros tenemos una excitacin sinusoidal, el campo del rotor gira a
velocidad sincrnica, si elegimos un marco qd0 que gire a velocidad sincrnica
donde el eje d es alineado con el campo del rotor, la componente de campo del
rotor
e
qr
-
ser cero:
* * 0
e e e
qr m qs r qr
L i L i
- - -
= + = (3-2)
e e m
qr qs
r
L
i i
L
-
-
= (3-3)
Si
0
e
qr
-
=
el torque electromagntico se reduce a:
,
3
* *
2 2
e e
em dr qr
P
T i
- -
=
(3-4)
Si sustituimos
e
qr
i
-
en la ecuacin de torque electromagntico:
33
,
3
* * *
2 2
e e m
em dr qs
r
L P
T i
L

-
-
=
(3-5)
Lo que muestra que si mantenemos constante
e
dr
-
el torque puede ser
independientemente controlado ajustando la componente
e
qs
i
del eje q.
Si
e
qr
-
se mantiene en cero, la variacin
e
qr
d
dt

-
es igual a cero tenemos
que la ecuacin en el eje q de la tensin en el bobinado del rotor, sin tensin
aplicada al rotor se reduce a:
* ( )*
e e e e
qr r qr qr e r dr
d
v R i
dt
e e
- - - - -
= + + (3-6)
0 * ( )*
e e
r qr e r dr
R i e e
- - -
= + (3-7)
En otras palabras la velocidad de deslizamiento debe satisfacer:
*
( )
e
r qr
e r e
dr
R i
e e
- -
-
=
(3-8)
Tambin si consideramos que
e
dr
-
no vara en el tiempo (se mantiene
constante),
e
dr
d
dt

-
es cero, considerando la condicin anterior y que
0
e
qr
-
=
en
la ecuacin de voltaje en el eje d, obtendremos:
* ( )*
e e e e
dr r dr dr e r qr
d
v R i
dt
e e
- - - - -
= + (3-9)
* 0
e
r dr
R i
- -
= (3-10)
La componente
0
e
dr
i
-
=
, entonces:
* *
e e e
dr m ds r dr
L i L i
- - -
= + (3-11)
*
e e
dr m ds
L i
-
= (3-12)
Sustituyendo en la expresin para la velocidad de deslizamiento:
*
( )
e
r qr
e r e
dr
R i
e e
- -
-
= (3-13)
34
*
e e
dr m ds
L i
-
= (3-14)
e e m
qr qs
r
L
i i
L
-
-
= (3-15)
Finalmente obtenemos la siguiente relacin entre la velocidad de
deslizamiento y la razn entre las componentes de corriente del estator en ejes
d y q para que el eje d del marco de referencia sincrnico quede alineado
con el campo del rotor, como se observa en la figura 3-2.
*
( )
*
e
r qs
e r e
r ds
R i
L i
e e
- -
-
=
(3-16)
En la figura 3-2 podemos ver que las corrientes del estator se
descomponen en una componente proporcional al flujo
sd
i y otra proporcional al
torque
sq
i , que corresponden a las componentes de corrientes en un sistema de
coordenadas rotatorio, las cuales son ortogonales entre si, lo que permite un
control independiente de ambas componentes de corriente, lo ms importante es
identificar la posicin del flujo para poder expresar al vector de corriente con
respecto al eje d rotatorio orientado en la direccin del flujo, por esta razn
tambin recibe el nombre de mtodo de control de flujo orientado al rotor.
Con
sq
i controlamos el torque y con
sd
i controlamos el flujo, el cual debe
ser mantenido constante.
Donde es el Angulo de flujo de rotor, el cual es calculado directamente
desde el motor en base a la velocidad de deslizamiento y la velocidad del rotor.
o
|
r
e
e
e
slip
0
r
0
rd
sd
i
sq
i
s
i
Figura 3-2 Marco de referencia sincrnico alineado con el campo del rotor.
35
3.3 MODELO DE CONTROL A UTILIZAR
El mtodo de control es el indirecto por fuente de tensin, en el cual se
realimentan las corrientes en el estator y la referencia entregada es la velocidad
requerida para el rotor, en la figura 3-3 podemos ver el esquema general para
realizar el control indirecto por fuente de tensin.
3.4 DEFINICIN DE LAS PLANTAS PARA LAZOS DE CONTROL
Para definir los lazos de control primero se deben determinar las
respectivas ecuaciones de plantas de cada una de las variables a controlar,
luego se definir el tipo de controlador ms apropiado, que debe ser utilizado
para controlar cada variable en particular, segn los requerimientos que de ellas
se deseen obtener.
De las ecuaciones que describen la dinmica del motor tenemos las
siguientes ecuaciones en un marco de referencia sincrnico:
* 1 1
*
* * * * * * * * *
sd s m m r
sd e sq rd rq sd
s r s r r s r r s
di R L L
i i v
dt L L L L L L
e o
e
o o t o t o t o
| |
= + + + + +
|
\ .
(3-17)
,
1
rd m
sd rd e r rq
r r
d L
i
dt
e e
t t
= +
(3-18)
r
e
*
r
e
r
e
*
dr
*
e
T
*
sq
i
s q
i
sd
i
*
sd
i
qq
V
dd
V
*
q
V
*
d
V
e
e
Figura 3-3 Mtodo de control indirecto por fuente de tensin
36
,
1
rq
m
sq e r rd rq
r r
d
L
i
dt
e e
t t
=
(3-19)
,
2
2
3* *
2*2 * * 2*
m r
sq rd sd rq r L
r
p L d B p
i i T
dt J L J J
e
e =
(3-20)
2
1
*
m
s r
L
L L
o =
(3-21)
r
r
r
L
R
t =
(3-22)
Pero al estar en el marco de referencia de campo orientado las
ecuaciones anteriores se transforman en:
1 1
*
* * * * * *
sd s m
sd e sq rd sd
s r s r r s
di R L
i i V
dt L L L L
o
e
o o t o t o
| |
= + + + +
|
\ .
(3-23)
* 1 1
*
* * * * *
sd s m r
sq e sd rd sq
s r s r s
di R L
i i V
dt L L L L
e o
e
o o t o o
| |
= + +
|
\ .
(3-24)
1
rd m
sd rd
r r
d L
i
dt

t t
=
(3-25)
,
2
2
3* *
2*2 * * 2*
m r
sq rd r L
r
p L d B p
i T
dt J L J J
e
e =
(3-26)
En base a estas ecuaciones diferenciales podemos modelar nuestras
plantas en un marco de referencia de campo orientado, por lo tanto
obtendremos cuatro plantas, dos de corriente, una para el flujo y una para la
velocidad:
3.4.1 Plantas de corriente
Desarrollando las ecuaciones (3-23) y (3-24) de corriente, obtendremos:
37
*
qs
e m
s qs s sq s e ds dr
r
di
L
R i L V L i
dt L
e
o o e + =
(3-27)
*
ds e m
s ds s sd s e qs qr
r
di L
R i L V L i
dt L
e
o o e + = + +
(3-28)
e m
sq s e ds dr
r
L
Vqq V L i
L
e
o e =
(3-29)
e m
sd s e qs qr
r
L
Vdd V L i
L
e
o e = + +
(3-30)
Dos plantas para las corrientes del estator en ejes de cuadratura y directo,
las cuales sern idnticas y estarn dadas por:
1
qs
ds
s s
i
i
Vdd Vqq L S R o
= =
+
(3-31)
En donde finalmente se le deben sumar las siguientes componentes para
lograr el desacople de tensin:
e m
sq s e ds dr
r
sd s e qs
L
V Vqq L i
L
V Vdd L i
e
o e
o e
= + +
=
(3-33)
3.4.2 Planta de velocidad
Desarrollando la ecuacin (3-26) de velocidad, obtendremos:
,
2
2
3* *
2*2 * * 2*
m r
sq rd r L
r
p L d B p
i T
dt J L J J
e
e =
(3-34)
,
2
3* * 2* 2*
2 *
m r
sq rd r L
r
p L d J B
i T
p dt L p
e
e =
(3-35)
2* 2*
r
r res
d J B
T
p dt p
e
e + =
(3-36)
38
2* 2*
r res
J B
S T
p p
e
| |
+ =
|
\ .
(3-37)
Finalmente obtenemos la ecuacin de planta para el control de velocidad:
2 r
res
p
T JS B
e
=
+
(3-38)
3.4.3 Planta de flujo
Desarrollando la ecuacin (3-25) de flujo, obtendremos:
1
rd m
sd rd
r r
d L
i
dt

t t
=
(3-39)
1
rd m
rd sd
r r
d L
i
dt

t t
+ =
(3-40)
1
m
rd sd
r r
L
S i
t t
(
+ =
(

(3-41)
Finalmente obtenemos la ecuacin de planta para el control de velocidad:
1
m
rd r
sd
r
L
i
S
t
t
=
+
(3-42)
3.5 DISEO DE LOS CONTROLADORES APLICADOS
3.5.1 Controlador PI de corriente
El mtodo utilizado para sintonizar los cuatro controladores PI es el de
asignacin de polos y ceros, en donde se asigna un polo en el origen y un cero
en -500 para cada uno de los controladores. Estos fueron simulados con la
39
herramienta RLTOOL la cual permite una sintonizacin manual y en tiempo real
de la ganancia integral y proporcional.
En base a esta planta se diseara un controlador proporcional integral con
las siguientes caractersticas:
- Tiempo de asentamiento: 0.00632[s]
- Tiempo de subida:0.000137[s]
- Sobrepaso: 6.49% (1.06)
El controlador es el siguiente:
0.84933( 500)
controlador
S
Corriente
S
+
= (3-43)
La respuesta al escaln unitario en lazo cerrado en la figura 3-4.
3.5.2 Controlador PI de flujo
- Sobrepaso: 12.7% (1.13)
4332.7089( 500)
controlador
S
Flujo
S
+
= (3-44)
La respuesta al escaln unitario en lazo cerrado en figura 3-5.
3.5.3 Controlador PI de velocidad
40
- Sobrepaso: 14.2% (1.42)
10.5499( 500)
controlador
S
Velocidad
S
+
= (3-45)
La respuesta al escaln unitario en lazo cerrado en la figura 3-6.
3.5.4 Controlador PI mas antiarrollamiento (Antiwindup)
Todo sistema a controlar tiene lmites de saturacin, en los casos en
donde la referencia entregada supera la saturacin, la componente integral de la
saturacin sigue sumando el error generado del sistema al querer superar la
saturacin. Si al cabo de un tiempo la referencia se sita bajo esta saturacin el
sistema tendr una demora en volver a seguir la referencia, porque deber
contrarrestar la suma generada anteriormente al superar la saturacin.
Por lo tanto para evitar este problema se agrega a los controladores PI el
sistema de antiarrollamiento, este en el momento que la saturacin es superada
por la referencia, el antiarrollamiento elimina la parte integral del controlador,
evitando la suma del error generado.
En la figura 3-7 podemos ver un sistema controlador PI, saturacin y
funcin de transferencia de planta, en donde no se ocupa el sistema con
antiarrollamiento:
En la figura 3-8 tenemos la respuesta en verde, se aprecia que hay un
atraso n seguir la referencia en azul.
En cambio en la figura 3-9 podemos ver el controlador PI ms anti
arrollamiento:
Podemos ver en la figura 3-10 que la respuesta en verde se acopla
inmediatamente a la referencia proporcionada cuando se disminuye del valor de
saturacin:
41
3.6 SIMULACIN CONTROL VECTORIAL EN MATLAB-SIMULINK
En primera instancia se realizara la simulacin del modelo propuesto en
condicin de vaco del motor de induccin, en la figura 3-11 podemos ver el
modelo a simular en forma general:
3.6.1 Simulacin a torque constante
En primer lugar veremos la respuesta del motor de induccin a la
referencia de velocidad en la figura 3-12, aqu se aprecia en verde la respuesta
en rad/s del motor frente a la referencia que queda sobrepuesta por la respuesta
del motor, las variaciones de velocidad contemplan desde 0rad/s hasta 950rad/s
que corresponde a 3 veces la velocidad sincrnica del motor de induccin en
vaco.
En la figura 3-13 se aprecia la tensin de fase en el estator del motor de
induccin trifsico, se notan claramente los 2 niveles de tensin que proporciona
el inversor trifsico puente completo.
En la figura 3-14 se aprecia la tensin lnea a lnea en el estator del motor
de induccin trifsico, se notan claramente los 3 niveles de tensin que
proporciona el inversor trifsico puente completo.
En la figura 3-15 se aprecia el torque electromagntico del motor, se
aprecian ciertas variaciones que corresponden a los cambios de velocidad dados
en la referencia, notndose con especial detalle el torque negativo en la
pendiente de desaceleracin que ocurre entre los 6 y los 6.5 segundos de
simulacin:
En la figura 3-16 se aprecia la corriente en el eje de cuadratura del
estator, entre los segundos 6 y 6.5:
En la figura 3-17 se tiene el flujo en el eje directo del rotor, apenas la
velocidad del motor supera la velocidad sincrnica, el flujo se va debilitando de
forma inversamente proporcional a la velocidad del rotor en cambio, cuando la
42
velocidad del motor es inferior a la sincrnica el flujo es constante e igual al flujo
nominal del motor.
En la figura 3-18 se ve la corriente trifsica en el estator en referencia a la
velocidad del motor, para apreciar sus cambios de amplitud y frecuencia.
En la figura 3-19 se aprecia la corriente trifsica en el estator realizando
un zoom, para poder apreciar su forma sinusoidal.
En la figura 3-20 se ve la corriente en el eje directo del estator, esta es
responsable del flujo en el eje directo del rotor en marco de referencia de campo
orientado, en el tiempo 6 a 6.5 segundo podemos ver que esta aumenta,
produciendo un aumento en el flujo del rotor, lo que produce una disminucin en
la velocidad que es inversamente proporcional al torque.
Finalmente en la figura 3-21 se aprecia el comportamiento en verde de la
velocidad angular del campo en el motor en rad/s y en azul la velocidad en rad/s
del motor de induccin, se aprecia como la velocidad del campo supera la
velocidad del motor, esto se produce gracias a cmo va variando la frecuencia
de la tensin que impone el inversor en el motor de induccin.
3.6.2 Simulacin del sistema a velocidad y torque variable
En segunda instancia se realizara la simulacin del modelo propuesto
variando el torque en la carga y la velocidad, en la figura 3-22 se puede ver en
rojo el torque en la carga y en verde la velocidad de referencia y sobre ella la
respuesta de velocidad del motor, se aprecia una correcta respuesta del motor
frente a los cambios dinmicos de velocidad y torque.
En la figura 3-23 se aprecia el torque electromecnico que responde
perfectamente a la carga impuesta en el motor de induccin.
En la figura 3-24 se aprecia como la corriente trifsica en el estator va
ajustndose a los requerimientos de carga del motor, esta variacin en su
amplitud es proporcional al torque demandado.
43
En la figura 3-25 se realiz un zoom a las corrientes trifsicas para ver su
comportamiento sinusoidal.
En la figura 3-26 se aprecia la corriente en el eje de cuadratura que influye
directamente en el toque electromagntico del motor, torque es proporcional a la
corriente en el eje de cuadratura del estator.
En la figura 3-27 la corriente en el eje directo del estator que se mantiene
constante porque en todo momento se trabaj bajo la velocidad sincrnica,
entonces el flujo en el eje directo del rotor es constante.
En la figura 3-28 se tiene la velocidad angular del campo en el estator en
verde y la velocidad angular del rotor en azul ambas en rad/s, se aprecia que en
todo momento la velocidad angular del campo en el estator es mayor que la del
rotor.
En la figura 3-29 se puede ver el flujo en el eje directo del rotor, el cual es
constante por estar trabajando en el intervalo sub sincrnico.
3.7 CONTROL VECTORIAL SIN SENSOR DE POSICIONAMIENTO
Actualmente se estn desarrollando aplicaciones de control vectorial sin la
necesidad de estar continuamente muestreando la posicin del rotor, mediante
diferentes algoritmos podemos obtener de manera aproximada la velocidad
mecnica del rotor, a continuacin se realizaran simulaciones del sistema en
lazo abierto para determinar la velocidad estimada del rotor, se desprecian los
efectos de la saturacin, temperatura y efectos al operar en bajas frecuencias.
En base a las ecuaciones de la dinmica del motor de induccin en un
marco de referencia arbitrario, llevndolas a un marco de referencia estacionario
(
0 e =
), inicialmente se deben obtener las componentes en eje directo y de
cuadratura del flujo en el estator en un marco de referencia con respecto al
estator, por lo tanto se obtiene:
,
sD sD s sD
v R i dt =
}
(3-46)
44
,
sQ sQ s sQ
v R i dt =
}
(3-47)
Relacionando las ecuaciones (2-18), (2-19), (2-25) y (2-26) se obtiene:
,
r
rd sD s sD
m
L
L i
L
o = (3-48)
,
r
rq sQ s sQ
m
L
L i
L
o = (3-49)
Relacionando (2-12) con (2-26), se obtiene:
dr m ds dr
r r
r
qr
L i d
t t dt

e
- -
-
+
= (3-50)
Por lo tanto se puede proceder desarrollar las ecuaciones anteriores en
base al programa de simulacin obtenindose (Figura 3-30):
De esta manera, incorporando esta tcnica para estimar la velocidad del
rotor al sistema de control vectorial en la lazo cerrado obtenemos las siguientes
respuestas:
En la Figura 3-40 se puede ver en verde la referencia de velocidad
mecnica en RPM y en azul la respuesta del motor:
En la figura 3-41 se puede ver la velocidad elctrica estimada del rotor en
radianes segundo que corresponde a la ecuacin 3-50
En la figura 3-41 se puede ver diferentes impulsos que no afectan la
respuesta del sistema, tal cual como se puede ver en la figura 3-40.
Esto ocurre porque el nominador y denominador de la ecuacin son
seales sinusoidales sin offset en torno a cero, por lo tanto en cada uno de los
momentos que el denominador se aproxima a cero la velocidad elctrica
estimada del rotor tiende a ser infinita, sin embargo estar perturbaciones no
afectan al sistema de control vectorial.
En la figura 3-42 se tiene la forma de onda correspondiente a como varia
numerador y la figura 3-43 la del denominador de la ecuacin 3-50.
45
Figura 3-4 Respuesta al escaln unitario planta de corriente
Figura 3-5 Respuesta al escaln unitario planta de flujo
46
Figura 3-6 Respuesta al escaln unitario planta de velocidad
Figura 3-7 Controlador PI
Figura 3-8 Respuesta del controlador PI
47
Figura 3-9 Controlador PI con Antiarrollamiento
Figura 3-10 Respuesta del controlador PI con Antiarrollamiento
Figura 3-11 Modelo general control vectorial aplicado al motor de induccin
48
Figura 3-12 Respuesta del motor de induccin a la referencia de velocidad
Figura 3-13 Tensin de fase neutro inversor de dos niveles.
Figura 3-14 Tensin de lnea de tres niveles
49
Figura 3-15 Torque electromagntico del motor
Figura 3-16 Corriente en el eje de cuadratura del estator
Figura 3-17 Flujo en el eje directo del rotor
50
Figura 3-18 Corriente trifsica en el estator en referencia a la velocidad del motor
Figura 3-19 Corriente trifsica en el estator
Figura 3-20 Corriente en el eje directo del estator
51
Figura 3-21 Velocidad angular del campo en el estator
Figura 3-22 Variacin de torque en la carga y de velocidad
Figura 3-23 Torque electromecnico
52
Figura 3-24 Variacin de la corriente en el estator en funcin de la carga
Figura 3-25 Corrientes trifsicas en el estator.
Figura 3-26 Corriente en el eje de cuadratura del estator
53
Figura 3-27 Corriente en el eje directo del estator
Figura 3-28 Velocidad angular del campo
Figura 3-29 Flujo en el eje directo del rotor
54
Figura 3-30 Diagrama en bloques para estimacin de velocidad en el rotor
Figura 3-31 Referencia de velocidad versus velocidad real rotor
Figura 3-32 Velocidad estimada
Figura 3-33 Numerador ecuacin 3-50
55
Figura 3-34 Denominador ecuacin 3-50.
56
CAPTULO 4
EL ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL
4.1 MODULACIN VECTORIAL.
La modulacin PWM vectorial es una tcnica avanzada de sntesis de
tensiones a la salida de un inversor, la cual consiste en generar un espacio
vectorial en un plano complejo, en donde cada uno de sus vectores representa
un estado de conmutacin especifico del inversor utilizado, esta modulacin
puede ser utilizada desde el inversor alimentado en tensin de dos niveles hasta
un inversor multinivel.
La modulacin PWM vectorial en comparacin con la modulacin de PWM
sinusoidal permite un buen control del sistema, adems permite establecer
estrategias de minimizacin de prdidas, menor contenido armnico y la
atenuacin de la tensin en modo comn.
En esta tesis el objetivo es asimilar el algoritmo de modulacin vectorial
para su futura aplicacin en inversores multinivel, de esta manera se comenzar
el estudio por los inversores de dos y tres niveles para poder extrapolar la
tcnica a un inversor de 5 niveles o ms.
4.2 ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL APLICADA A UN
INVERSOR DE DOS NIVELES.
Si se utiliza un inversor alimentado en tensin de dos niveles, se puede
ver que este tiene 8 estados de conmutacin, que est dado por su cantidad de
niveles y la cantidad de brazos que posee figura 4-1:
Cantidad de estados de conmutacin permitidos:
3
2 8 = (4-1)
57
Figura 4-1Inversor trifsico alimentado en tensin de dos niveles
Para comenzar el anlisis para la implementacin de la modulacin
vectorial se debe considerar lo siguiente:
Se consideran los tres interruptores superiores para cada brazo, dado que
los inferiores son el complemento de los superiores.
Para cada estado permitido de conmutacin se realiza un anlisis equivalente de
malla para determinar las tensiones fase neutro inversor y fase neutro carga.
Los resultados obtenidos para el anlisis de malla para cada uno de los estados
de conmutacin permitidos se aprecian en la tabla 1.
58
Tabla 4-1
V.N S1 S3 S5 Vao Vbo Vco Van Vbn Vcn
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 E/2 -E/2 -E/2 2E/3 -E/3 -E/3
2 1 1 0 E/2 E/2 -E/2 2E/3 2E/3 -E/3
3 0 1 0 -E/2 E/2 -E/2 -E/3 2E/3 -E/3
4 0 1 1 -E/2 E/2 E/2 -E/3 2E/3 2E/3
5 0 0 1 -E/2 -E/2 E/2 -E/3 -E/3 2E/3
6 1 0 1 E/2 -E/2 E/2 2E/3 -E/3 2E/3
7 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Mediante la transformada a un plano complejo (4-2) podemos representar
cada uno de los estados permitidos por un nico vector, con magnitud y ngulo
fijos:
2 4
3 3
2
( ) ( ) ( )
3
j j
as bs cs
V v t v t e v t e
t t
(
= + +
(

(4-2)
En la tabla 4-2 se aprecian los ocho estados de conmutacin
representados de forma vectorial.
Finalmente cada uno de estos vectores son llevados al plano complejo
bidimensional que se muestra en la figura 4-2.
Cada vector de amplitud
2
3
E
forma un vrtice del hexgono de la figura 4-
2, estos seis vectores se llamaran vectores activos y los dos restantes de
amplitud 0 se llamaran vectores nulos.
Cada regin formada estar compuesta por la interaccin de dos vectores
activos y los dos nulos, estas regiones estarn separadas por 60 grados cada
una.
59
Dado que las 6 regiones son idnticas se centrara todo el anlisis en una
de las regiones, la regin 1 de la figura 4-2.
Tabla 4-2
V.N Magnitud, Angulo[Rad]
0 Nulo
1 2 / 3 E , 0
2 2 / 3 E , / 3 t
3 2 / 3 E , 2 / 3 t
4 2 / 3 E ,t
5 2 / 3 E , 2 / 3 t
6 2 / 3 E , / 3 t
7 Nulo
a
b
c
[ | 100
[ | 110 [ | 010
[ | 011
[ | 001 [ | 101
[ |
[ |
111
000
o
|
60
o
Figura 4-2 Ocho vectores en el plano complejo
En la figura 4-3 se aprecia el sector 1 aislado para realizar su anlisis
matemtico.
Como condicin inicial siempre tendremos la magnitud y la posicin del
vector de referencia y las magnitudes de los vectores activos pertenecientes al
sector:
Descomponiendo cada vector para visualizar el aporte a los ejes
" "," " o | obtenemos:
2 2
0 (60 ) ( )
s s
V sen T V T sen 0 + =
(4-3)
60
1 1 2 2
cos(60 ) cos( )
s s
VT V T V T 0 + =
(4-4)
Despejando
1 2
, T T se obtiene:
1
2
(60 )
3
s s
DC
T V
T sen
V
0 =
(4-5)
2
2
( )
3
s s
DC
T V
T sen
V
0 = (4-6)
En donde
1 2
, T T son los tiempos de activacin de sus respectivos vectores
activos.
o
|
0
1
V
2
V
0
V
DC
V
DC
V
S
V
7
V
Figura 4-3 Sector 1 hexgono inversor de 2 niveles
Por lo tanto el vector de referencia quedara definido por:
0 1 2
1 2 0 S
S S S
T T T
V V V V
T T T

= + +
(4-7)
0 1 2 S
T T T T = + +
(4-8)
En la ecuacin (4-7) se aprecia la importancia de los vectores nulos que
permiten variar la amplitud del vector de referencia.
Dado que los seis sectores son idnticos se procede a generalizar las
ecuaciones para calcular los
1 2
, T T correspondientes a cada par de vectores
activos de cada sector:
61
, ,
1
3* *
sin cos cos sin
3 3
S s
DC
T V n n
T
V
t 0 t 0
| | | | | |
=
| | |
\ . \ . \ .
(4-9)
, ,
2
3* * 1 1
sin cos cos sin
3 3
S s
DC
T V n n
T
V
t 0 t 0
| | | | | |
= +
| | |
\ . \ . \ .
(4-10)
En donde:0 60
o
0 s s .
Finalmente se debe entregar un patrn de conmutacin tal que la cantidad
de conmutaciones en un periodo de conmutacin sean mnimas, la forma de
lograr esto es fijando los vectores nulos en el centro y en los costados del
periodo de conmutacin, a esto se le debe el nombre de modulacin vectorial por
vectores espaciales centrados, el patrn para el sector uno se puede ver en la
figura 4-4.
Figura 4-4 Patrn de conmutacin para sector 1.
En donde los tiempos de conmutacin para los interruptores superiores
S1, S2 y S3 quedan definidos de la siguiente manera:
1 1 2 0
/ 2 S T T T = + + (4-11)
2 2 0
/ 2 S T T = + (4-12)
3 0
/ 2 S T = (4-13)
62
De esta misma manera se definen los tiempos de conmutacin para cada
uno de los dems cinco sectores
En resumen la tcnica de modulacin vectorial queda determinada por:
Primer paso: Generar plano " "," " o | en base a los estados de
conmutacin.
Segundo paso: Teniendo como dato inicial el vector de referencia y las
magnitudes de los vectores activos determinar
1 2 0
, , T T T .
Tercer paso: Ordenar los estados de conmutacin para cada sector para
una mnima cantidad de conmutaciones y obtener los tiempos de conmutacin
de cada interruptor.
4.3 ALGORITMO IMPLEMENTADO EN MATLAB SIMULINK.
En la figura 4-5 se aprecia de forma general el algoritmo de modulacin
vectorial implementado en MATLAB SIMULINK.
Figura 4-5 Algoritmo de modulacin vectorial implementado en SIMULINK
63
En la figura 4-6 se aprecian los bloques para la generacin del vector de
referencia deseado, se fija la amplitud mxima de:
max
1
* 146.64[ ]
3
s DC
V V V = =
(4-14)
Figura 4-6 Generacin del vector de referencia
Figura 4-7 Calculo del sector en que se encuentra el vector de referencia
Rescatando el Angulo del vector de referencia se procede a calcular en
que sector del hexgono se encuentra, figura 4-7.
Mediante la divisin entera del ngulo y un ciclo entero obtenemos como
vara el ngulo entre 0 y 2t [rad] obtenindose la grfica de la figura 4-8.
Luego esta se divide por los 60 grados, se redondea al entero menor y se
suma uno a la forma de onda resultante, obtenindose el sector en el que se
encuentra el vector de referencia, figura 4-9.
64
Figura 4-8 Angulo del vector de referencia
Figura 4-9 Sector en que se encuentra el vector de referencia
Para todos los tiempos activos tenemos un factor en comn que queda
representado en bloques como se aprecia en la figura 4-10 y el factor comn es
representado en la ecuacin (4-15).
3* *
S s
DC
T V
FactorComun
V
= (4-15)
En la figura 4-11 se encuentran las ecuaciones (4-9)-(4-10) que
representan los tiempos
1 2
, T T de manera general para todos los sectores.
En la figura 4-12 quedan expresados los tiempos de activacin para los
tres interruptores superiores del inversor de dos niveles dependiendo del sector
en que se encuentre.
65
Figura 4-10 Factor en comn para los tiempos activos
Figura 4-11Tiempos de activacin
1 2
, T T generales
Figura 4-12 Tiempos de conmutacin para
1 2 3
, , S S S .
En la figura 4-13 se aprecia la tensin fase a neutro de cada uno de los
brazos del inversor, las cuales son de dos niveles.
En la figura 4-14 se aprecian las tres tensiones de lnea del inversor, se
aprecian los 3 niveles de tensin.
66
Figura 4-13 Tensin fase a neutro del inversor de dos niveles
Figura 4-14 Tensiones de lnea del inversor
Figura 4-15 Anlisis de Fourier para la tensin de fase a neutro del inversor
En la figura 4-15 se aprecia el anlisis de Fourier para la tensin de fase
neutro inversor, la cual tiene una amplitud de la fundamental a 50Hz de 254[V]
con un THDv=52.24%.
67
Figura 4-16 Anlisis de Fourier tensin de fase con PWM sinusoidal
Figura 4-17 Inversor de tres niveles NPC
En la figura 4-16 se aprecia el anlisis de Fourier para la misma tensin
de fase neutro inversor pero aplicndose PWM sinusoidal, se aprecia que la
componente fundamental tiene una amplitud de 219.9[V] y un THDv de 68.46%
Al comprar ambas modulaciones se aprecia claramente que la Modulacin
vectorial logra una mayor amplitud en la componente fundamental y una menor
distorsin armnica en la tensin de fase neutro inversor.
68
4.4 ALGORITMO DE MODULACIN VECTORIAL PARA UN INVERSOR
NPC DE TRES NIVELES DE TENSIN.
El inversor de tres niveles NPC (Neutral Point Clamped) figura 4-17 esta
compuesto de tres brazos en los cuales hay cuatro interruptores para ser
accionados en alta frecuencia, este inversor tiene 27 estados permitidos de
conmutacin dados por la ecuacin (4-16).
3
3 27
f a s e s
N i v e l e s = = (4-16)
Figura 4-18
La tensin de fase neutro inversor tiene la siguiente caracterstica dada
por la figura 4-18, en donde se aprecian 3 niveles de tensin.
Al analizar cada uno de los estados de conmutacin mediante un anlisis
de malla para determinar las tensiones fase neutro inversor y fase neutro carga
se obtienen 24 vectores activos y 3 vectores nulos en donde tenemos 12
vectores de magnitud E/3 que se aprecian en la tabla 4-3.
En la tabla 4-4 se puede ver los siguientes vectores activos de amplitud
3
3
E
y los vectores activos de amplitud 2E/3.
Mediante la transformacin para llevar componentes trifsicas ec.(4-2)
obtenemos el siguiente plano complejo figura 4-19, de esta manera quedan
ubicados 3 vectores nulos y 24 vectores activos.
69
Figura 4-19 Vectores del inversor NPC en el plano complejo.
Figura 4-20 Sector uno hexgono pequeo
Por lo tanto tenemos tres Hexgonos los cuales tienen seis sectores cada
uno, por lo tanto debemos calcular cada uno de los T1 y T2 para cada uno de los
sectores de cada hexgono.
En primer lugar se analiza el hexgono interior:
Se obtiene las siguientes ecuaciones para los tiempos activos del sector
1:
1
6
(60 )
3
s s
T V
T sen
E
0 =
(4-17)
2
6
( )
3
s s
T V
T sen
E
0 = (4-18)
70
Para el hexgono mediano se tiene el sector 1 en la figura 4-21, se
obtienen las siguientes ecuaciones para los tiempos activos en el sector 1 del
hexgono mediano:
1
2*3
cos( )
3* 3
s s
T V
T
E
0 = (4-19)
2
2*3
( 30 )
3* 3
s s
T V
T sen
E
0 =

(4-20)
Figura 4-21 Sector uno hexgono mediano
Figura 4-22 Sector uno hexgono grande
Para el hexgono grande, el sector uno en la figura 4-22, se obtienen los
siguientes tiempos de activacin para el sector uno del hexgono mayor:
1
3
(60 )
3
s s
T V
T sen
E
0 =
(4-21)
71
2
3
( )
3
s s
T V
T sen
E
0 = (4-22)
En consecuencia se procede a calcular los tiempos de conmutacin para
el par de interruptores superiores del hexgono uno menor, para este caso
tenemos las siguientes posibilidades de conmutacin para el sector uno, en
donde se aprecian tres vectores nulos y dos pares de vectores redundantes:
Respetando que la cantidad de conmutaciones en un periodo de
conmutacin debe ser la mnima se distribuyen los estados de conmutacin de
tal manera que queden centrados los vectores nulos, para este caso el patrn de
conmutacin es el que se aprecia en la figura 4-23.
Figura 4-23 Distribucin estados de conmutacin sector uno hexgono pequeo
Por lo tanto los tiempos de conmutacin para el sector uno del hexgono
pequeo son:
1 5 7 0 a
S T T T = + + (4-23)
2 4 6 0 5 7 a
S T T T T T = + + + + (4-24)
1 7 0 b
S T T = + (4-25)
2 6 0 5 7 0 b
S T T T T T = + + + + (4-26)
72
1 0 c
S T = (4-27)
2 0 5 7 0 c
S T T T T = + + + (4-28)
Finalmente se realiza el mismo procedimiento para los sectores restantes
de cada hexgono y se procede a implementar el algoritmo en MATLAB-
SIMULINK, este procedimiento se aprecia en detalle en el anexo A.
4.5 ALGORITMO IMPLEMENTADO EN MATLAB SIMULINK PARA UN
INVERSOR NPC ALIMENTADO EN TENSIN.
En la figura 4-24 se tiene la grfica resultante del clculo de los sectores,
se aprecian los 6 sectores desfasados en 60 grados cada uno.
Figura 4-24 Clculo de los sectores
Figura 4-25 Tiempos
1 2 0
, , T T T .
73
Figura 4-26 Tensin de referencia a la salida de un brazo del inversor
En la figura 4-25 se tiene la grfica de los tiempos de activacin
1 2 0
, , T T T .
En la figura 4-26 se tiene en azul la tensin de referencia que deseamos a
la salida del inversor, se aprecia que posee las componentes de tercera
armnica, esta debe ser llevada a la frecuencia de conmutacin restndole una
portadora triangular a la frecuencia de conmutacin.
En la figura 4-27 se tiene la tensin fase a neutro del inversor de tres
niveles de tensin.
En la figura 4-28 se tiene la tensin de lnea para el inversor, se aprecian
los 5 niveles de tensin.
Figura 4-27 Tensin fase a neutro del inversor NPC.
74
Figura 4-28 Tensin de lnea para el inversor NPC.
4.6 NUEVOS ALGORITMOS DE MODULACIN VECTORIAL PARA
INVERSORES MULTINIVEL
4.6.1 Algoritmo de modulacin vectorial CSV-PWM
La modulacin por ancho de pulso centrada por vectores espaciales
(CSV-PWM) [6] es una alternativa al algoritmo anteriormente planteado, esta
consiste en tener un arreglo de N-1 seales portadoras de igual magnitud, fase y
frecuencia, que ocupan en bandas contiguas todo el rango de modulacin lineal,
donde N representa el nmero de niveles de tensin que posee el inversor, en
general es un arreglo se seales analgicas.
Las seales de referencia son superpuestas sobre el conjunto de seales
portadoras, y el punto de interseccin de ambas seales, determina el nivel de
tensin en salida que deben tener los interruptores, para cada ciclo de transicin
o estado de funcionamiento.
La modulacin por disposicin de fase puede ser extendida a CSV-PWM,
por la suma de un offset que contiene la componente de tercera armnica, y est
definida por:
'
[max( , , ) min( , , )]
, , ,
2
a b c a b c
k k
V V V V V V
V V k a b c
+
= =
(4-29)
75
Adems de una funcin modulo que identifica cual de las seales de
referencia es la responsable para la primera y ltima transicin del interruptor en
cada intervalo, y es dada por:
'' '
2
[ ] mod
1
DC
k k DC
V
V V V
N
| |
= +
|
\ .
(4-30)
La ecuacin antes presentada se utiliza porque en los inversores de
mltiples niveles, se necesita identificar cual seal de referencia es la
responsable del inicio en la secuencia de los vectores que estn presentes en
cada medio periodo de la seal portadora.
Finalmente la seal de referencia que incorpora los offset, queda defina
por la siguiente ecuacin:
'' '' '' '' '' ''
'
R _
[max( , , ) min( , , )]
4 2
DC a b c a b c
EF k k
V V V V V V V
V V
+
= +
(4-31)
4.6.2 Obtencin de las seales de referencia mediante programacin
matemtica
Mediante la utilizacin de las ecuaciones descritas anteriormente se
pretende obtener en forma emprica, las seales de referencia para cada fase.
Utilizando el programa de simulacin matemtica MATHCAD se obtiene la
portadora triangular, en trminos de su amplitud y periodo (figura 4-29).
2
T
2
T
p
V
1
( ) f t 2
( ) f t
Figura 4-29 Serie de Fourier para triangular.
El periodo es inversamente proporcional al ndice de frecuencia deseado:
76
2
f
T
m
t
= (4-32)
0 f
m e = (4-33)
La triangular est formada por dos rectas, las cuales se dan a
continuacin sus ecuaciones correspondientes:
,
,0 0,
p
f
V
m
t
| |
|
|
\ .
(4-34)
,
0, ,0
p
f
V
m
t
| |
|
|
\ .
(4-35)
2 1
1 1
2 1
( )
y y
y y x x
x x
(4-36)
1
( )
f p
p
m V t
f t V
t
= + (4-37)
2
( )
f p
p
m V t
f t V
t
= (4-38)
Luego la serie de Fourier est definida por:
0
0 0
1 1
( ) cos( ) ( )
2
n n
n n
a
f t a n t b sen n t e e

= =
= + +

(4-39)
Donde los coeficientes de Fourier estn definidos por:
2
0
2
2
( )
T
T
a f t dt
T

=
}
(4-40)
2
0
2
2
( )cos( )
T
T n
a f t n t dt
T
e
=
}
(4-41)
2
0
2
2
( ) ( )
T
T n
b f t sen n t dt
T
e
=
}
(4-42)
Evaluando las integrales obtenemos los valores de cada uno de los
coeficientes:
0
2
0
0
2
2
( )
f
f
T
f f p f p
m
T p p
m
m m V t m V t
a f t dt V dt V dt
T
t
t
t t t

(
= = + + (
(

} } }
(4-43)
77
0 p
a V = (4-44)
0
2
0 0 0
0
2
2
( )cos( ) cos( ) cos( )
f
f
T
f f p f p
m
T n p p
m
m m V t m V t
a f t n t dt V n t dt V n t dt
T
t
t
e e e
t t t

(
| | | |
= = + + (
| |
\ . \ . (

} } }
(4-45)
,
2 2
2 cos( ) 1
p
n
V n
a
n
t
t

= (4-46)
2
0
2
2
( ) ( )
T
T n
b f t sen n t dt
T
e
=
}
(4-47)
0
n
b = (4-48)
Finalmente la serie de Fourier de la triangular propuesta es:
,
2 2
1
2 cos( ) 1
( ) cos( )
2
p p
f
n
V V n
f t nm t
n
t
t
=

= +
(4-49)
La grafica de la ecuacin 4-49 se aprecia en la Figura 4-30.
2 0 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
trig t ( )
t
Figura 4-30 Triangular en Mathcad
Las seales de referencia para las moduladoras se aprecian en la Figura
4-31, las cuales son las ecuaciones 4-50, 4-51, 4-52.
( ) sin( )
a
v t t e e = (4-50)
2
( ) sin( )
3
b
v t t
t
e e = (4-51)
2
( ) sin( )
3
c
v t t
t
e e = + (4-52)
78
Ahora procedemos a hacer la evaluacin de todos los offset anteriormente
mencionados Figura 4-32:
, ,
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( )
( ) ( )
2
a b c a b c
a a
v t v t v t v t v t v t
v t v t
e e e e e e
e e
+
= (4-53)
, ,
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( )
( ) ( )
2
a b c a b c
b b
v t v t
e e e e e e
e e
+
= (4-54)
, ,
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( )
( ) ( )
2
a b c a b c
c c
v t v t
e e e e e e
e e
+
= (4-55)
0 2 4 6
1
0
1
va et ( )
vb et ( )
vc et ( )
et
Figura 4-31. Sinusoidales bases para moduladoras en Mathcad.
0 2 4 6
1
0.5
0
0.5
1
va1 et ( )
vb1 et ( )
vc1 et ( )
et
Figura 4-32 Sinusoidales ms componentes en Mathcad.
Finalmente obtenemos las moduladoras en la Figura 4-33:
, ,
2 2 2 2 2 2
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( ) 1
( ) ( )
2 4
a b c a b c
refa a
v t v t
e e e e e e
e e
+
= +
(4-56)
79
, ,
2 2 2 2 2 2
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( ) 1
( ) ( )
2 4
a b c a b c
refb b
v t v t
e e e e e e
e e
+
= +
(4-57)
, ,
2 2 2 2 2 2
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( ) 1
( ) ( )
2 4
a b c a b c
refc c
v t v t
e e e e e e
e e
+
= +
(4-58)
0 2 4 6
1
0.5
0
0.5
1
vrefa et ( )
vrefb et ( )
vrefc et ( )
et
Figura 4-33 Moduladoras en Mathcad.
Para completar la modulacin debemos comparar las seales anteriores con las
portadores triangulares (Figura 4-30) desfasadas por amplitud, si usamos un
ndice de frecuencia de 36 y una amplitud 1:
200
2 2
1
2* *(cos( ) 1)
( , ) cos( * * )
2 *
p p
p p f
n
V V n
v V t n m t
n
t
e e
t
=
| |
= +
|
\ .
(4-59)
Adems se superpone la seal moduladora y se obtiene la grafica de la
Figura 4-34.
, ,
2 2 2 2 2 2
1
max ( ), ( ), ( ) min ( ), ( ), ( ) 1
( ) * ( )
2 4
a b c a b c
refa i a
v t m v t
e e e e e e
e e
+
= +
(4-60)
80
0 2 4 6
1
0.5
0
0.5
1
vrefa et ( )
vp 0.5 et , ( ) 0.5 +
vp 0.5 et , ( )
vp 0.5 et , ( ) 0.5
vp 0.5 et , ( ) 1
et
Figura 4-34 Moduladora mas triangulares en Mathcad.
4.7 APLICACIN DE LA CSV-PWM EN UN INVERSOR MULTINIVEL
4.7.1 Inversor multinivel hibrido simtrico
Se realiza una breve descripcin del inversor multinivel hibrido simtrico
desarrollado en el laboratorio de electrnica de potencia, el cual ser utilizado
para realizar el control vectorial del motor de induccin.
Se muestra la clula monofsica y su configuracin trifsica, este inversor
se puede ver en ms detalle en el trabajo de magister de Reynaldo Ramos [5],
en donde el muestra la Familia de inversores multinivel hbridos para aplicacin
en alta tensin y alta potencia.
En la Figura 4-35 se muestra la topologa de la clula monofsica.
Figura 4-35 Clula Monofasica.
81
Se aprecia que esta es alimentada por dos fuentes de tensin idnticas de
valor E,
1 2 3 4
, , , S S S S son interruptores rpidos bidireccionales en corriente, los
cuales pueden ser MOSFET o IGBT, estos soportan una tensin inversa mxima
de E y trabajan a una frecuencia desde aproximadamente 1Khz hacia arriba,
dado que estos interruptores pueden trabajar en altas frecuencias, estos
habitualmente soportan una menor tensin, estos interruptores son accionados
con PWM sinusoidal,
5 6 7 8
, , , S S S S son interruptores lentos bidireccionales en
corriente, los cuales pueden ser GTO o IGCT, estos soportan una tensin
inversa mxima de 2E y trabajan a una frecuencia menor que est dada por la
frecuencia de salida deseada (Habitualmente 50Hz), estos interruptores son
accionados por pulsos nicos.
Los interruptores lentos estn distribuidos como puente H, los cuales
definen si la salida del inversor X Y se encuentra en intervalo positivo o
negativo.
4.7.2 Implementacin en simulink CSV-PWM
En la Figura 4-36 se tiene la modulacin CSV-PWM desarrollada en
bloques en SIMULINK.
Figura 4-36 Modulacin SVPWM en Bloques.
82
En la figura 4-37 se puede ver las moduladoras obtenidas idnticas a las
desarrolladas en el modelo matemtico de la figura 4-34.
Figura 4-37 Moduladoras en Simulink.
En la figura 4-38 se puede ver la tensin fase neutro inversor de cinco
niveles de tensin.
Figura 4-38 Tensin a la salida clula monofsica.
4.7.3 Aplicacin del control vectorial mas modulacin CSV-PWM con un
inversor multinivel hibrido simtrico
En la figura 4-39 se puede ver el sistema simulado en su totalidad en
SIMULINK.
83
Figura 4-39 Implementacin general en Simulink.
Figura 4-40 Referencia de velocidad versus real.
En la figura 4-40 se puede ver como la velocidad del motor sigue en todo
momento a la referencia deseada.
En la figura 4-41 se puede ver las corrientes trifsicas en el estator.
84
Figura 4-41 Corriente estator usando CSVPWM
4.7.4 Comparacin de las corrientes en el estator con diferentes modulaciones
e inversores.
En la figura 4-42 se tiene la corriente en el estator de un motor de
induccin alimentado con un inversor de dos niveles con modulacin S-PWM.
Figura 4-42 Corriente estator usando SPWM
induccin alimentado con un inversor de dos niveles con modulacin SV-PWM.
induccin alimentado con un inversor multinivel hibrido simtrico con modulacin
CSV-PWM
85
Figura 4-43 Corriente estator usando SVPWM
Figura 4-44 Corriente estator usando CSVPWM
Se puede ver en la figura 4-44 como la corriente es completamente
sinusoidal y con una notable menor distorsin que en los casos en donde se
ocupa el inversor de dos niveles.
86
Tabla 4-3 Doce vectores de magnitud E/3
Sa1 Sa2 Sb1 Sb2 Sc1 Sc2 Vao Vbo Vco Van Vbn Vcn Vsxo
V1 0 0 0 0 0 0 -E/2 -E/2 -E/2 0 0 0 -------
V2 1 1 1 1 1 1 E/2 E/2 E/2 0 0 0 -------
V3 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 -------
V4 0 1 0 0 0 0 0 -E/2 -E/2 E/3 -E/6 -E/6 E/3 0
V5 1 1 0 1 0 1 E/2 0 0 E/3 -E/6 -E/6 E/3 0
V6 0 1 0 1 0 0 0 0 -E/2 E/6 E/6 -E/3 E/3
t / 3
V7 1 1 1 1 0 1 E/2 E/2 0 E/6 E/6 -E/3 E/3
t / 3
V8 0 0 0 1 0 0 -E/2 0 -E/2 -E/6 E/3 -E/6 E/3
t 2 / 3
V9 0 1 1 1 0 1 0 E/2 0 -E/6 E/3 -E/6 E/3
t 2 / 3
V10 0 0 0 1 0 1 -E/2 0 0 -E/3 E/6 E/6 E/3 t
V11 0 1 1 1 1 1 0 E/2 E/2 -E/3 E/6 E/6 E/3 t
V12 0 0 0 0 0 1 -E/2 -E/2 0 -E/6 -E/6 E/3 E/3
t 2 / 3
V13 0 1 0 1 1 1 0 0 E/2 E/6 -E/6 E/3 E/3
t 2 / 3
V14 0 1 0 0 0 1 0 -E/2 0 E/6 -E/3 E/6 E/3
t / 3
V15 1 1 0 1 1 1 E/2 0 E/2 E/6 -E/3 E/6 E/3
t / 3
87
Tabla 4-4 vectores de amplitud
3
3
E
y de amplitud 2E/3
Sa
1
Sa
2
Sb1 Sb2 Sc1 Sc2 Vao Vbo Vco Van Vbn Vcn Vsxo
V1
6
1 1 0 1 0 0 E/2 0 - E/2 E/2 0 - E/2
3
3
E
t / 6
V1
7
0 1 1 1 0 0 0 -E/2 - E/2 0 E/2 - E/2
3
3
E
t / 2
V1
8
0 0 1 1 0 1 - E/2 E/2 0 - E/2 E/2 0
3
3
E
t 5 / 6
V1
9
0 0 0 1 1 1 - E/2 0 E/2 - E/2 0 E/2
3
3
E
t 5 / 6
V2
0
0 1 0 0 1 1 0 - E/2 E/2 0 - E/2 E/2
3
3
E
t / 2
V2
1
1 1 0 0 0 1 E/2 E/2 0 E/2 - E/2 0
3
3
E
t / 6
V2
2
1 1 0 0 0 0 E/2 -E/2 -E/2 2E/3 -E/3 -E/3 2E/3 0
V2
3
1 1 1 1 0 0 E/2 E/2 -E/2 E/3 E/3 -2E/3 2E/3 t / 3
V2
4
0 0 1 1 0 0 -E/2 E/2 -E/2 -E/3 2E/3 -E/3 2E/3
t 2 / 3
V2
5
0 0 1 1 1 1 -E/2 E/2 E/2 -2E/3 E/3 E/3 2E/3 t
V2
6
0 0 0 0 1 1 -E/2 -E/2 E/2 -E/3 -E/3 2E/3 2E/3
t 2 / 3
V2
7
1 1 0 0 1 1 E/2 -E/2 E/2 E/3 -2E/3 E/3 2E/3
t / 3
88
CONCLUSIONES
En primera instancia se logr simular el motor de induccin en base a las
ecuaciones dinmicas del mismo, ayudando a comprender mejor el
comportamiento del motor bajo condiciones de simulacin en lazo abierto y
cerrado, adems esto entrega una opcin adicional al motor entregado por
MATLAB-SIMULINK.
En segunda instancia se pudo apreciar que en base al control vectorial se
puede controlar el motor de induccin a semejanza de un motor de corriente
continua de excitacin independiente, logrando velocidades de por lo menos 3
veces la velocidad sincrnica en condiciones de vaco, abriendo las puertas de
aplicaciones de alta velocidad a bajo torque.
En tercera instancia se aprecia la estabilidad frente a cambios dinmicos
en la velocidad y torque en el motor de induccin, sin embargo debemos
recordar que al ser el torque inversamente proporcional a la velocidad, no
debemos sobre exigir el motor por sobre de sus lmites de potencia, porque la
potencia en el motor de induccin es proporcional a la velocidad y el torque.
La modulacin de inversores multinivel puede llevarse a cabo de dos
maneras, mediante PWM sinusoidal que es muy simple de implementar pero que
no entrega ptimos resultados, mientras que la modulacin vectorial permite un
buen control del sistema, adems los vectores redundantes permiten establecer
estrategias de minimizacin de perdidas, menor contenido armnico y la
atenuacin de la tensin en modo comn.
Se demuestra mediante un cambio de referencia en el marco de
referencia arbitrario como se puede diferenciar rpidamente las variables para
realizar un control sin sensor de posicionamiento, esto simplificara notablemente
la implementacin real de este sistema, manteniendo el mismo buen desempeo
que con el uso del sensor de posicionamiento.
89
BIBLIOGRAFA
[1] Peter Vas, Sensorless vector and direct torque control, Oxford University
Press, 1998.
[2] Chee Mung Ong, Dynamic Simulations of Electric Machinery, Prentice Hall,
1998.
[3] Krause, Wasynczuk, Sudhoff, Analysis of electric machinery and drive
systems, IEEE press, Second Edition, 2002.
[4] Karanayil, MF Rahman and C Grantham, A complete dynamic model for
PWM VSI-fed rotor flux oriented vector controlled induction motor drive using
SIMULINK School of electrical engineering and telecommunications, University
of New South Wales, Australia.
[5] Reynaldo Ramos A, Tesis de Magster Familia de Inversores Multinivel
Hbridos para Aplicaciones en Alta Tensin y Alta Potencia, capitulo 5 Inversor
multinivel Hbrido trifsico basado en el IH1FB-CT.
[6] B.P:McGrath, D.G.Holmes, and T. Meynard, Reduce PWM Harmonic
Distortion for Multilevel Inverters Operating Over a Wide Modulation Range,
IEEE Trans. Power. Electron.,Vol 21,NO. 4, J uly 2006.
[7] A. Laoufi, A. Hazzab, I. K. Bousserhane, M. Rahli, Direct Field-Oriented
Control using Back stepping Technique for Induction Motor Speed Control,
International J ournal of Applied Engineering Research, ISSN 0973-4562 Vol.1
No.1 (2006) pp. 37-50.
90
APNDICE A
TIEMPOS DE CONMUTACIN PARA INVERSOR NPC EN EL CAPTULO 4
91
APNDICE A
TIEMPOS DE CONMUTACIN
Hexgono interior
Sector 1:
Se aprecia en la figura A-1 la distribucin de los tiempos de conmutacin para
los interruptores superiores del inversor NPC.
Sa1=T5 +T7 +T0/2
Sa2=T4 +T6 +T0+T0/2 +T5 +T7
Sb1=T7 +T0/2
Sb2=T6 +T0 +T5 +T7 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0 +T5 +T7 +T0/2
Sector 2:
Se aprecia en la figura A-2 la distribucin de los tiempos de conmutacin.
De esta manera los tiempos de conmutacin para cada interruptor quedan
expresados de la siguiente forma.
Sa1=T7 +T0/2
Sa2=T6 +T0 +T9 +T7 +T0/2
92
Sb1=T9 +T7 +T0
Sb2=T8 +T6 +T0 +T9 +T7 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0 +T9 +T7 +T0/2
Sector 3:
Sa1=T0/2
Sa2=T0 +T9 +T11 +T0/2
Sb1=T9+T11 +T0/2
Sb2=T8 +T10 +T0 +T9 +T11 +T0/2
Sc1=T11 +T0/2
Sc2=T10 +T0 +T9 +T11 +T0/2
Sector 4:
Sa1=T0/2
Sa2=T0 +T12 +T11 +T0/2
Sb1=T4 +T0/2
93
Sb2=T10 +T0 +T13 +T11 +T0/2
Sc1=T13 +T11 +T0/2
Sc2=T12 +T10 +T0 +T13 +T11 +T0/2
Sector 5:
Sa1=T15 +T0/2
Sa2=T14 +T0 +T13 +T15 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T0 +T13 +T15 +T0/2
Sc1=T13 +T15 +T0/2
Sc2=T12 +T14 +T0 +T13 +T15 +T0/2
Sector 6:
SA1=T5 +T15 +T0/2
SA2=T4 +T14 +T0 +T5 +T15 +T0/2
SB1=T0/2
SB2=T0 +T5 +T15 +T0/2
94
SC1=T15 +T0/2
SC2=T14 +T0 +T5 +T15 +T0/2
Hexagono mediano:
Sector 1:
Sa1=T16 +T0/2
Sa2=T17 +T0 +T16 +T0/2
Sb1=T17 +T0/2
Sb2=T17 +T0 +T16 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0 +T0/2
Sector 2:
Sa1=T0/2
Sa2=T0 +T17 +T0/2
Sb1=T18 +T17 +T0/2
Sb2=T18 +T0 +T17 +T0/2
95
Sc1=T0/2
Sc2=T18 +T0 +T0/2
Sector3:
Sa1=T0/2
Sa2=T0 +T0/2
Sb1=T18 +T0/2
Sb2=T19 +T0 +T18 +T0/2
Sc1=T19 +T0/2
Sc2=T19 +T0 +T18 +T0/2
Sector 4:
Sa1=T0/2
Sa2=T20 +T0 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T0 +T19 +T0/2
Sc1=T20 +T19 +T0/2
96
Sc2=T20 +T0 +T19 +T0/2
Sector 5:
Sa1=T21 +T0/2
Sa2=T21 +T0 +T20 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T0 +T0/2
Sc1=T20 +T0/2
Sc2=T21 +T0 +T20 +T0/2
Sector 6:
Sa1=T16 +T21 +T0/2
Sa2=T16 +T0 +T21 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T16 +T0 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0 +T21 +T0/2
97
Hexagono grande:
Sector 1:
Sa1=T22 +T23 +T0/2
Sa2=T22 +T0 +T23 +T0/2
Sb1=T23+T0/2
Sb2=T0 +T23 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0+T0/2
Sector 2:
Sa1=T23+T0/2
Sa2=T0 +T23+T0/2
Sb1=T24+T23+T0/2
Sb2=T24 +T0 +T23+T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0+T0/2
98
Sector 3:
Sa1=T16 +T21 +T0/2
Sa2=T16 +T0 +T21 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T16 +T0 +T0/2
Sc1=T0/2
Sc2=T0 +T21 +T0/2
Sector 4:
Sa1=T0/2
Sa2=T0+T0/2
Sb1=T0/2+T25
Sb2=T25 +T0 +T0/2
Sc1=T26+T25+T0/2
Sc2=T26+T0+T25+T0/2
99
Sector 5:
Sa1=T27+T0/2
Sa2=T0 +T27 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T0 +T0/2
Sc1=T26+T27+T0/2
Sc2=T26+T0+T27+T0/2
Sector 6:
Sa1=T22 +T27 +T0/2
Sa2=T22 +T0 +T27 +T0/2
Sb1=T0/2
Sb2=T0 +T0/2
Sc1=T0/2+T27
Sc2=T0 +T27 +T0/2
100
Figura A-1
Figura A-2
Figura A-3
101
Figura A-4
Figura A-5
Figura A-6
102
Figura A-7
Figura A-8
103
Figura A-9
v1 v20 v3 v19 v2 v19 v3 v20 v1
sa1
sa2
sb1
sb2
sc1
sc2
Figura A-10
104
Figura A-11
Figura A-12
Figura A-13
105
sa1
sa2
sb1
sb2
sc1
sc2
v1 v24 v3 v23 v2 v23 v3 v24 v1
Figura A-14
Figura A-15
106
sa1
sa2
sb1
sb2
sc1
sc2
v1 v26 v3 v25 v2 v25 v3 v26 v1
Figura A-16
Figura A-17
107
Figura A-18

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE VALPARASO - CHILE

ESCUELA INGENIERA ELCTRICA

: Enlaces de flujo en el rotor en eje de cuadratura. [Wb]

: Enlaces de flujo en el rotor en eje directo. [Wb]

: Enlaces de flujo en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

: Enlaces de flujo en el estator en eje directo. [Wb]

: Flujo enlazado en el estator en eje directo. [Wb]

: Flujo enlazado en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

: Flujo enlazado de secuencia cero. [Wb]

: Enlaces de flujo por vuelta en el estator en eje de cuadratura. [Wb*Rad/s]

: Flujo enlazado en el estator en eje de cuadratura. [Wb]

: Flujo por vuelta o espira en el estator en eje directo. [Wb*Rad/s]

: Enlace de flujo en el estator en eje directo. [Wb]

: Flujo por vuelta de secuencia cero. [Wb*Rad/s]

: Enlaces de flujo de secuencia cero. [Wb]

: Flujo magnetizante por vuelta en eje de cuadratura. [Wb*Rad/s]

: Enlace de flujo magnetizante en eje de cuadratura. [Wb]

: Flujo magnetizante por espira en eje directo. [Wb*Rad/s]

: Enlace de flujo magnetizante en eje directo. [Wb]

: Flujo por espira magnetizante en eje de cuadratura

: Vector activo de tensin 1. [V]

: Vector activo de tensin 2. [V]

: Vector espacial de referencia. [V]

2-28 Enlace de flujo

2-29 Enlace de flujo

3-1 Maquina de corriente continua de excitacin independiente.

Figura 2-4 Ecuacin para flujo

Figura 2-5 Ecuacin para flujo

Figura 2-7 Ecuacin para flujo

Figura 2-8 Ecuacin para flujo

Figura 2-9 Ecuacin para la corriente

Figura 2-28 Flujo enlazado estator eje d

Figura 2-30 Flujo enlazado rotor eje d

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