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1

Professor: Perez
2
3
Minimizar o desvio das variveis de
controle em relao aos seus valores de
referncia (funo regulatria)
Garantir estabilidade operacional
Ser a base instalada para aplicaes de
otimizao
4
Pirmide da Automao
Instrumentao
Controle Regulatrio
Controle Avanado MPC
Otimizao
Programao
da Produo
N N vel de vel de
Deciso Deciso
Planejamento
Estratgico
5
Process variable (PV) - varivel
controlada
Setpoint (SP) valor de referncia
Manipulated variable (MV) - varivel
manipulada
Desvio ou erro
Perturbao
Terminologia
6
Variveis controladas aquelas que afetam
diretamente a qualidade dos produtos
Variveis manipuladas aquelas que possuem
grande efeito sobre as variveis controladas
Variveis de Perturbao
Critrios para seleo de variveis
7
Controlador de
Temperatura
Controlador de
Vazo
Vazo de Carga
8
9
Modos de operao
- manual (o operador estabelece o sinal de
sada para a varivel manipulada)
- automtico (o controlador possui um
setpoint fixo e o algoritmo PID define o
sinal de sada para a varivel manipulada)
- cascata (o controlador recebe um sinal de
setpoint de um outro controlador PID)
- supervisrio (o controlador recebe um sinal
de setpoint de uma aplicao externa que
estaria executando um algoritmo especfico)
10
11
Vazo:
- carga de equipamentos
- retirada de produtos
- relao de mistura
- surge em compressores
Temperatura:
- carga trmica de permutadores de calor e fornos
- perfil em torres
- converso em reaes
Presso:
- balano em sistemas de gs e vapor
12
Nvel:
- inventrio em torres e vasos
- interface em sistemas bifsicos para
evitar contaminao de sistemas
Composio
- qualidade de produtos
- controle de poluentes
13
Mnimo desvio dos valores de referncia
Boa velocidade e robustez quanto a
estabilidade
Boa rejeio a perturbaes
Baixa interao entre malhas
Caractersticas desejadas para o bom desempenho
de um sistema de controle industrial
14
15
Utiliza como principio bsico a leitura da varivel controlada
e sua comparao com o valor de referncia (set point) de forma
a conduzir a ao do controlador sobre o processo.
A ao do controlador s ocorre aps o desvio da varivel controlada.
Varivel
Manipulada
Varivel
Controlada
16
Como representar
matematicamente o processo e
o controlador?
A funo de transferncia deve
correlacionar as sadas com as
entradas
17
A funo de transferncia pode ser expressa:
no domnio do tempo,
no domnio discreto (domnio Z),
de Laplace (domnio S)
U(s)
Y(s)
( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
1
( ) ( ( ) ( )) y t G s U s

= L
18
A Funo de transferncia de um processo pode ser
expressa das seguintes formas. Para uma funo no
domnio de Laplace, por exemplo:
Forma Polinomial
Forma polo-Zero
Forma Ganho-Constante de Tempo
1
1 1 0
1
1 1 0
( )
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b
G s
a s a s a s a

+ + +
=
+ + +

( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2
( )
pz m
n
k s z s z s z
G s
s p s p s p

=

( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2
1 1 1
( )
1 1 1
p n n nm
p p pn
k s s s
G s
s s s


+ + +
=
+ + +

19
20
( )
0
( ) ( ) ( )
st
f t f t e dt F s

= =

L
Ferramenta para soluo de equaes diferenciais
lineares. A transformada de Laplace converte uma
equao diferencial em equao algbrica no domnio s.
O uso de Laplace pressupe uma equao diferencial
ordinria linear (EDO). Modelos lineares costumam ser
uma boa aproximao de um processo.
s: varivel complexa
Quando a integrao realizada, obtemos uma nova expresso em
funo da varivel s.
A transformada de Laplace uma operao linear
21
Converso de equaes diferenciais em equaes algbricas
22
Exemplos de Funes Tpicas de Transformadas de Laplace
s
e
s
e
s
e
s
dt e dt e t f s F
s s st st st
1 1 1 1
1 ) ( ) (
0
0
0 0
=
(

+ =
(

= = =


( )
( )
( )
0 0 0
0
1
( ) ( )
s a t
s a t
st at st
e
F s f t e dt e e dt e dt
s a s a




= = = = =


23
Questes de Concursos
R e s p : D
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (2)
24
( )
'
0
0 0 0
0
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
st
st st
st st
df t
f t e dt
dt
du
u e se
dt
dv df t
v f t
dt dt
udv uv vdu e f t f t se



= =
= =
= =
= = +


L
) (
1
) ( s F
s
dt t f =

( )
( ) 0
df
sF s f
dt
| |
=
|
\
L
( ) ( )
2
2 '
2
( ) 0 0
d f
s F s sf f
dt
| |
=
|
\
L
Transformada de Laplace derivada e
integral
25
( )
0
0
0 0
( ) ( ) ( ) 1
st s
t t e dt t e dt
+

= = =

L
Transformada de Laplace da fn!"o
#elta de #irac
A funo Delta de Dirac definida como
a funo de rea unitria e de durao
infinitesimal
26
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
0 0
0
0 0
2 2
2 2
( ) ( )
2
1 1
2 2 2
1 1 1 1 1 2
2 2 2
j t j t
st st
s j t s j t s j t s j t
e e
sen t sen t e dt e dt
j
e e e e
dt
j j s j j s j
j
j s j j s j j s
s









+ +

= =
( (

=
( (
+
( (

= =
+ +
+

L
Transformada de Laplace da fn!"o
seno
27
( )
0
0
2
0 0
0 0
0 1 1 1 1
lim
st
st
st
st st s st
st
st
t
t t e dt
e
dv e dt v
s
u t du dt
te e t e e
t e dt dt
s s e s s s s s s s

=
= =

= =
( ( (
(
= = + = =
( ( (
(



L
Transformada de Laplace da rampa
28
29
30
( ) ( )
s
s
e
Y s e F s
s

= =
0
1
( ) 1 ( )
( ) ( ) ( ( )) ( )
st
u t u s
s
y t u t y t u t e dt

= =
= =

L
0
( ( )) ( )
st s s
y t u t e e e dt

L
( ) '
0
'
0
( ( )) ( )
( ( )) ( ') ' ( )
s t s
s
st s s
y t u t e e dt t t
e
y t u t e e dt e u s
s



= =
= = =

L
L
t=0

u(s)
31
Questes de Concursos
R e s p : A
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (1)
32
Questes de Concursos
R e s p : A
Transpetro Engenheiros Eltricos 2011 Prova 9
33
Questes de Concursos
Petrobras Engenheiros Eltricos 2011 Prova 11 (23)
3 4
Resp:C
35
Questes de Concursos
R e s p : C
Petrobras Engenheiros Eltricos 2011 Prova 11 (24)
36
Questes de Concursos
R e s p : B
Transpetro Engenheiros Eltricos 2011 Prova 09 (25)
37
38
Resposta Dinmica do nvel a um degrau
unitrio na va!"o de entrada de um tan#ue
qe
qs
39
Pelo Balano de Massa:
Acumulado = Entra Sai+ Gerado- Consumido
s e
q q
dt
dm
=
m V HA = =
e s e s
dH dH
A q q A q q
dt dt
= =
( )
e s e
dH
A q q q k H i
dt
= =
40
41
No existe transforma de Laplace para
componente no linear
Para linearizarmos o sistema, podemos utilizar
a expanso infinita de Taylor:
Esta expanso truncada at a primeira ordem
chamada de Jacobiano da funo
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0 0
2 3
2 3
0 0
0 0
2 3
2! 3!
x x
x x x x
x x x x
f f f
f x f x x x
x x x
=
= =


= + + + +


( ) ( ) ( )
0
0 0
x x
f
f x f x x x
x
=

42
A linearizao do sistema pode ser obtida a
partir do Jacobiano
Aplicando o Jacobiano no componente no
linear e linearizando em torno do estado
estacionrio:
Escrevendo a varivel H em funo da
varivel de desvio
( ) ( ) ( )
0
0 0
x x
f
f x f x x x
x
=

( )
1
( )
2
SS SS
SS
H H H H ii
H
+
( ) ( )

SS SS
H
H t H H t H = +

43
Substituindo (ii) em (i) e usando o conceito
de variveis incrementais
No estado estacionrio

( )
( )

( ) ( )
1
2
SS
SS
e SS SS e
SS
d H H t
A q q t k H H H
dt
H
+
(
+ +
(
(

( )
( )

( )

( )
2
SS
e SS e
SS
d H t
H t
A q q t k H k
dt
H
+
0
SS
e SS
q k H =
SS
e SS
q k H =
44

( )

( )

( )
2
e
SS
d H t
k
A q t H t
dt
H

e e
q H
dt
dH
A H q
dt
dH
A = + =
Levando para o domnio de Laplace:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e e
AsH s H s q s H s As q s + = + =

( )
H t
1
( )
( ) ( )
1
e
e
q s
H s q s
A
As
s

= =
+
+
) (
1
) ( s q
s
K
s H
e
p
+
=

45
Para obtermos a resposta no domnio do tempo,
calculamos a inversa de Laplace:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
1
1 1
( ) ( )
1
1 1
( )
1 1
1
p
e
p
p p
e
p p
t
p
K
H s q s
s
K
K K
q s H s
s s s s s
s s
K K
A B
H s
s s
s s
H t K e

=
+
= = = =
+ +
+
= + =
+ +
=
46
47
Questes de Concursos
R e s p : D
Eletrnicos Pleno 2006 Prova 7 (1)
48
Questes de Concursos
R e s p : E
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (2)
49
50

s
e
s
k
s G

+
=
1
) (
Constante de Tempo : tempo para o processo
atingir 63,2% do valor final
k: Ganho esttico do processo
: Tempo Morto
Ordem do sistema: maior potncia do denominador
polos do sistema: So as razes do denominador.
Definem a estabilidade do Sistema. polo no eixo X
negativo: estvel
Zeros do sistema: So os valores de S que anula a
funo de transferncia.
SS
SS
U
Y
k

=
51
( ) ( )
rt
A
Y s Inversa de Laplace y t Ae
s r
= =

52
53
Caso 1: Denominador com razes distintas
( )
( ) ( )
1 1
1 2
1 2
C C
y t
H s H s

| | | |
= + +
| |
| |
\ \
L L
( )
( )( )
( )
1 2
1 2 1 2 1 2
p t p t
Y s y t e e
s p s p p p p p

= =

1 2
, Polos do Sistema p p
54
Demonstrao
( )
( )( ) ( ) ( )
1 2 1 2
A B
Y s
s p s p s p s p

= = +

( )
( )
( )
( ) ( )
1
1 1
2 2 1 2
B s p
s p A s p A
s p s p p p

= + = =

( )
( )
( )
( ) ( )
2
2 2
1 1 2 1
A s p
s p B s p B
s p s p p p

= + = =

( )
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2 1 2
1 1
Y s
s p s p p p s p p p s p

= = +

( )
1 2
1 2 1 2
p t p t
y t e e
p p p p

=

1
L
55
Caso 2: Denominador com razes repetidas
(polos duplos)
( )
( ) ( )
( )
1 2
2 2
s C C
Y s
s p
s p s p
= = +


( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
1 2
2 2
s C C
s p s p s p
s p
s p s p
= +


1
s p C p = =
( )
1 2
s C C s p = +
56
E para obter C
2
? Derivando os dois lados da
equao em relao a s
( )
1 2
s C C s p = +
2 2
1 0 1 C C = + =
s

( ) ( )
( )
2 2
1 s p
s p
s p s p
= +


( )
( )
( )
2
1 p
y t
s p
s p
(
(
= + (
(

( (


1 1
L L
57
Da tabela de transformada de Laplace
( )
1 1 1
2 2 2
2
1
2
2
1
1 1
1 1
1 1
1
1
pt pt
p p p
s p
s s
p
p p
te pte
p p
s
p
p

( (
( (
(
( (
= = = (
( (

( | | | |

( (
+ +
| |
( (
\ \

(
(
(
= = =
(
| |
(
+
|
(
\

L L L
L
( )
( )
1
1
1 1
1 !
1
t
n
n n
t e
n
s

(
= (

+
(

L
58
Logo
( )
( )
( )
2
1 p
y t
s p
s p
(
(
= + (
(

( (


1 1
L L
( ) ( )
1
pt pt pt
y t pte e pt e = + = +
59
( )
( )
( )
2
2
M s
Y s
s
=
+ +
Caso 3: Denominador com razes complexas
( )
2
2 2 2 2
2 0 s s s + + = + + + =
1,2
s p j = =
( )
2 2 2
2
1,2
2 4 4
2 4
2 2
s


+

= =
60
( )
( )
( )
( )
( )
( )
M s
Y s
s j s j
=
+
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
C C
Y s
s j s j s j s j


= = +
+ +
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 2
C C
s j s j s j s j


= +
+ +
Multiplicando por
( )
s j
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
C s j
C
s j s j



= +
+ +
61
Fazendo
s j =
Da mesma forma para C
1
1
2
j
C

=
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
j j
y t
s j s j




( (

( (
= +
( (
+
( (

L L
( )
2 2
t j t t j t
j j
y t e e e e




=
( )
( )
2
t j t j t
j
y t e e e


=
( )
( )
2
C
j j


=
+
( )
( )
2
2
2 2
2
j j
C
j
j

= = =


62
Mas:
( ) ( ) ( )
cos
2
j j
j
e e
e jsen sen
j

= + =
( ) ( )
( )
2
2
t
j
y t e jsen t

=
( ) ( )
t
y t e sen t

(
=
(

Senoidal com amplitude decrescente se >0
ATENO: A parte real p do polo . Logo o
polo tem que ser negativo para amplitude
decrescente.
( )
( )
2
t j t j t
j
y t e e e


=
1,2
p j =
63
Podemos ter uma combinao dos casos anteriores
( )
3 1 2
1
C C C
Y s
s p s j s j
= + +
+ + +
( )
2
t
K e sen t

1
1
p t
K e
64
65
No tanque anterior, o balano de massa apresentou a
seguinte equao diferencial para o sistema
Se considerarmos tanto a vazo de entrada como a vazo de
sada como variveis independentes, diferente da anlise
anterior onde a vazo de sada era dependente do nvel, e
aplicando a transformada de Laplace, vem
( )
1
e s
dH
q q
dt A
=
( ) ( ) ( )
1
e s
sH s Q s Q s
A
( =

( )
( ) ( )
e s
Q s Q s
H s
As As
=
66
Se, por exemplo, Q
s
constante
( )
0
s
Q s =
( )
( )
e
Q s
H s
As
=
67
( )
s
P
K
G s e
s

=
68
Identificao em malha aberta de um sistema integrador
1 0
t t =

PV
K
MV t

=

69
70
71
72
Um sistema de segunda ordem pode ser
composto de dois sistemas de primeira ordem
em srie
( )
( )( ) ( )( )
1 2
1 2 1 2
1 1 1 1
K K k
H s
s s s s
= =
+ + + +
73
Sem dinmica no numerador Ordem
relativa 2 (diferena entre ordem do
denominador para a ordem do numerador)
Sem tempo morto
2 2
( )
2 1
k
G s
s s
=
+ +
: Ganho estatico do processo k
: velocidade de resposta do sistema
: coeficiente de amortecimento
2
2 2
( )
2
n
n n
k
G s
s s


=
+ +
: frequencia natural do sistema
n

74
Anlise da estabilidade
2 2
2 1 0 s s + + =
2
1,2
1


=
0
75
Anlise da amortecimento
2
1,2
1


=
1 >
0 1 < <
1 =
0 =
76
77
( ) ( ) ( )
1 1
p
U s Y s G s
s s
= =
2 2
( )
2 1
p
p
k
G s
s s
=
+ +
( )
( )
2 2
2 1
p
k
Y s
s s s
=
+ +
78
1 >
( )
( )
2
2 2
2
2
2 1
2 1
p
p
k
k
Y s
s s s
s s s



= =
| |
+ +
+ +
|
\
2
2
2 2
2
1,2
2
2 4 4
1 2 1
0
2
s s





+ + = = =
79
( )
( )
( )( )
2
2 2
1 2
2 1
p
p
k
k
Y s
s s s
s s s



= =

+ +
2
1,2
1


=
80
( )
( ) ( )
2
3 1 2
1 2 1 2
p
k
C C C
Y s
s s s s s s


= = + +

Fazendo a expanso em fraes parciais e a
inversa de Laplace, vem
2
1,2
1


=
( )( )
( )
1 2
2 2
1 2 1 2
1 2
2
1 2 1 2
2 2
1 2
2 1
1 1
2 1 1 1 , ,
, ,
1 1
1
t t
s s s s
onde
e e
y t k









+ + = + + = =
= = =
+
(

= +
(


81
82
A resposta ao degrau no apresenta overshoot
O tempo de estabilizao pode ser aproximado pelo
valor do polo mais prximo de zero, o qual gera uma
constante de tempo de maior e, portanto, um
decaimento mais lento ao longo de tempo. Essa
constante de tempo chamada de dominante do
sistema.
O tempo de estabilizao igual a aproximadamente 4
ou 5 vezes a constante de tempo dominante do sistema.
A mudana de inflexo na curva causada pela menor
constante de tempo (polo mais afastado da origem) que
apresenta um termo exponencial mais rpido.
( )
1 2
1 2 3
t t
y t C C e C e

= + +
( )
1 2
1 2
2 1
1
t t
e e
y t k




(

= +
(


83
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
tempo


Plo mais proximo de zero
Plo mais afastado do zero
efeito soma
84
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
tempo


Plo mais proximo de zero
Plo mais afastado do zero
efeito soma
85
A separao em fraes parciais no MatLab feita
atravs da seguinte instruo:
[r,p,k]= residue (b,a) onde b e a so os coeficientes do
polinmio N(s) e D(s), r so as constantes das fraes
parciais, p os polos e k uma parte inteira, que
normalmente ser nula pois a ordem do numerador
inferior a ordem do denominador.
Transfer function:
s + 7
-------------
s^2 + 5 s + 6
>> [r,p,k]=residue([1 7],[1 5 6])
r =
-4.0000
5.0000
p =
-3.0000
-2.0000
k = []
86
1 =
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
2 2
2 2
2
3 1 2
2 2
2
2 1
1 1
p p p
p
k k k
Y s
s s s
s s
s s
k
C C C
Y s
s s
s s s



= = =
+ +
+
+
= = + +


2
1,2
1 1



= = =
87
Passando para o domnio do tempo
/
( ) 1 1
t
p
t
y t K e

(
| |
= +
|
(
\

88
89
( )
( )
( ) ( )
3 1 2
2 2
2 1
p
k
C C C
Y s
s s jw s jw
s s s


= = + +
+
+ +
2
1,2
1


=
0 1 < <
90
Passando para o domnio do tempo
2
1
( ) 1 sen( )
1
t
p
y t K e wt

(
= + (
(

2
1
w

=
2
1
1
tan

= (
(

2
1,2
1


=
( ) ( )
t
y t sen wt e
w


=
91
Inserindo uma dinmica no numerador
Um sistema de 2 ordem com zero finito
pode ser visto da seguinte forma:
Onde Gp(S) seria a resposta do sistema
sem dinmica no numerador
Portanto a resposta desse sistema pode
ser vista como resultado de duas
componentes: a derivada da resposta
original (sem dinmica no numerador) e
uma verso em escala da resposta original
92
( ) ( )
( )
p
G s s z G s =
( ) ( )
( )
p p
G s sG s zG s =
Esse resultado permite as seguintes
anlises:
Zero muito grande e negativo:
A transformada de Laplace ser
aproximadamente zGp(s), ou seja, uma
verso em escala da resposta original
que a resposta sem dinmica no
numerador.
O resultado seria a resposta original
acrescida de um ganho dado pelo zero.
93
( ) ( ) ( ) ( )
( )
p p p p
G s sG s zG s zG s kG s = =
Zero pequeno e negativo:
Se o zero no for muito grande, mas
ainda negativo, a resposta ter uma
componente adicional consistindo na
derivada da resposta original.
medida que o zero vai ficando menor,
o termo que corresponde a derivada
contribui mais para a resposta e tem um
maior efeito.
Para pequenos valores de zeros deve-
se esperar um maior valor de
ultrapassagem porque o termo
derivativo ser aditivo.
94
( ) ( )
( )
p p
G s sG s zG s =
Zero muito grande e positivo:
O resultado seria a resposta original
acrescida de um ganho dado pelo zero.
O sistema tenderia para o valor com
sinal trocado do sistema original
95
( ) ( ) ( ) ( )
( )
p p p p
G s sG s zG s zG s kG s = =
Zero pequeno e positivo:
Se o zero for pequeno, a ao derivada
passa a influenciar na resposta do
sistema mas no sentido contrrio
(positivo) da resposta do sistema
(negativo porque o zero positivo).
Essa resposta inversa ser maior
quanto menor o mdulo do zero, ou
mais prximo da origem o zero estiver.
96
( ) ( )
( )
p p
G s sG s zG s =
97
( )
( )( )
( )
1 2
1 2
1 2
1 2 1 2
1
( )
1 1
1
p n
t t
n n
p
k s
G s
s s
y t k e e





+
=
+ +
(
| | | |

= +
(
| |

\ \

Resposta no tempo e conceito de constante
de tempo
Ordem relativa unitria
Um zero negativo pode causar overshoot
se a constante de tempo do numerador for
maior que a constante de tempo do
denominador
98
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
( )
( )( )
5 1
( )
2 1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
Aplicando um degrau unitrio no instante t=1
99
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
1
2
3
4
5
6
7
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Se zero se aproximar da origem (maior
constante de tempo)
( )
( )( )
25 1
( )
2 1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
( )
( ) ( )
5 1
( )
2 1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
100
Voltando a funo anterior e aumentando uma das constantes
de tempo dos polos
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
( )
( )( )
5 1
( )
4 1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
101
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
( )
( )( )
0, 5 1
( )
2 1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
Para uma constante de tempo no zero menor que a dos polos:
102
Resposta inversa para zero positivo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
( )
( )( )
1
( )
2 1 1
s
G s
s s

=
+ +
103
Aproximando o zero da origem;
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
( )
( )( )
0, 01
( )
2 1 1
s
G s
s s

=
+ +
104
Sistema de fase no mnima:
So sistemas que apresentam zeros ou
polos no semiplano direito do plano
complexo, ou seja, com parte real
positiva
Os sistemas de fase no mnima por
conta de zeros positivos podem
apresentar resposta inversa.
Sistemas com tempo morto tem
comportamento de fase no mnima
105
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (3)
R e s p : B
( )
2
2 2
2
p n
n n
k
G s
s s


=
+ +
106
107
Teorema do $alor Final
Se U(t) for um degrau unitrio, ento U(S)=1/s.
A partir desse teorema e da funo de
transferncia, podemos obter o ganho esttico
do processo.
( )
( )
( )
( )
0 0
lim ( ) lim lim ( ) *
t s s
y t sY s sG s U s

= =
( )
0
lim ( )
s
G s

108
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (4)
R e s p : D
109
110
1-Passar o controlador para manual
2 Aguardar estabilidade do processo
3-Aplicar um degrau na vlvula de controle
4-Observar a resposta da varivel controlada
5-Medir a constante de tempo do processo
6-Verificar a existncia do tempo morto
7-Calcular o ganho esttico do processo
8-Com os valores de ganho, constante de tempo e tempo
morto, obtm-se a funo de primeira ordem.
( )
1
p
s
k
G s e
s

=
+
111
112
#iagrama de $locos %ompleto
113
) (
1
) (
1
) ( s D
GcGp
Gd
s SP
GcGp
GcGp
s Y
+
+
+
=
Equao caracterstica do sistema em malha fechada
1 0 GcGp + =
#iagrama de $locos &implificado
114
Questes de Concursos
R e s p : B
Eng Eltrica 2012 Transpetro Prova 07 (35)
115
Questes de Concursos
Transpetro Eng Eltricos 2011 Prova 9
116
Questes de Concursos
R e s p : C
R e s p : E
Transpetro Eng Eltricos 2011 Prova 9 (26/27)
117
Questes de Concursos
R e s p : D
Eng Processamento 2012 Prova 21
118
Questes de Concursos
R e s p : C
Eng Processamento 2012 Prova 21
119
Questes de Concursos
Eng Processamento 2012 Prova 21
R e s p : D
120
Questes de Concursos
Eng Processamento 2012 Prova 21
R e s p : E
121
Questes de Concursos
Eng Processo Transpetro 2006
Prova 41 (28)
R e s p : E
122
Questes de Concursos
Eng Eltricos 2011 Transpetro Prova 09 (29)
R e s p : C
123
Questes de Concursos
Eng Eltricos 2011 Transpetro Prova 09 (30)
R e s p : D
124
Questes de Concursos
R e s p : B
Eng Eltricos 2012 Transpetro Prova 07 (31)
125
126
Permite descobrir se existem ou no
razes instveis em uma equao
polinomial sem precisar resolv-la.
Aplicvel a um polinmio de ordem n
finito
%rit'rio de esta(ilidade de )ot*+
,r-it.
127
Escrever o polinmio em s da seguinte
forma:
Se algum dos coeficientes for nulo ou
negativo na presena de um coeficiente
positivo, o sistema no estvel.
%rit'rio de esta(ilidade de )ot*+
,r-it.
1
0 1 1
0, 0
n n
n n n
a s a s a s a a

+ + + =
128
Se todos coeficientes forem positivos e
diferente de zero, a estabilidade no est
garantida.
%rit'rio de esta(ilidade de )ot*+
,r-it.
0 2 4 6
1
1 3 5 7
2
1 2 3 4
3
1 2 3 4
4
1 2 3 4
2
1 2
1
0
1
:
:
:
:
:
:
:
:
n
n
n
n
n
s a a a a
s a a a a
s b b b b
s c c c c
s d d d d
s e e
s f
s g

1 2 0 3
1
1
a a a a
b
a

=
1 4 0 5
2
1
a a a a
b
a

=
1 6 0 7
3
1
a a a a
b
a

=
129
%rit'rio de esta(ilidade de )ot*+
,r-it.
0 2 4 6
1
1 3 5 7
2
1 2 3 4
3
1 2 3 4
4
1 2 3 4
2
1 2
1
0
1
:
:
:
:
:
:
:
:
n
n
n
n
n
s a a a a
s a a a a
s b b b b
s c c c c
s d d d d
s e e
s f
s g

1 3 1 2
1
1
b a a b
c
b

=
1 5 1 3
2
1
b a a b
c
b

=
1 7 1 4
3
1
b a a b
c
b

=
1 2 1 2
1
1
c b b c
d
c

=
1 3 1 3
2
1
c b b c
d
c

=
130
Uma linha inteira pode ser dividida ou
multiplicada por um nmero positivo para
simplificar os clculos.
O nmero de razes com partes reais
positivas igual ao nmero de mudanas
no sinal dos coeficientes da primeira
coluna da matriz obtida.
%rit'rio de esta(ilidade de )ot*+
,r-it.
131
Questes de Concursos
Eng Eltricos 2012 Transpetro Prova 07 (32)
R e s p : D
132
Questes de Concursos
R e s p : B
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 Questo 21
133
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (33)
R e s p : B
134
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (9)
R e s p : D
135
Questes de Concursos
R e s p : E
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 Questo 25 (11)
136
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (12)
R e s p : C
137
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (13)
R e s p : A
138
Questes de Concursos
R e s p : C
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 (34)
139
140
Breve reviso de nmeros complexos:
1- Considere um nmero complexo W definido por: W=a+jb
onde
a=Re(W)=parte real de W
b=Im(W)=parte imaginria de W
O mdulo ou valor absoluto ou magnitude de W
representado por e definido como:
O ngulo de fase ou argumento de W representado arg(W)
e definido por:
[ ] [ ]
2 2
Re( ) Im( ) W W W = +
=
(

=

) W Re(
) W Im(
tan ) W arg(
1
141
= cos W a
= sen W b
( )
cos sen cos sen
j
W W j W W j W e

= + = + =
2
e e
cos
j j
+
=
j 2
e e
sen
j j

=
142
Forma polar de um n%mero complexo
2 2
b
z a jb a b arctg
a
= + = +
143
Um sistema de controle projetado
para garantir que os polos da funo
de transferncia da malha fechada
estejam em posies pr-definidas
para atender restries do
desempenho transitrio.
Esta abordagem denominada projeto
por alocao de polos.
A malha fechada tem como equao
caracterstica
1 0 GcGp + =
144
( ) ( )
1
c p
G s G s =
( ) ( )
( ) ( )
1
180
c p
c p
G s G s
G s G s
=
+ =
145
Os valores de s que satisfazem
simultaneamente as duas equaes so
chamados de polos da malha fechada.
Alocar os polos (root locus) colocar, no
plano complexo, os valores de s que
satisfazem apenas a condio de fase.
O ganho k do controlador ser alterado para
estudar o comportamento do root locus (lugar
das razes)
Dessa forma, o lugar das razes o conjunto
de pontos do plano complexo que satisfazem:
( ) ( )
180
c p
G s G s =
146
O lugar das razes do sistema o lugar dos
polos de malha fechada quando o ganho K
varia de zero a infinito.
( )
( )
( )
( ) ( )
1
C s KG s
R s KG s H s
=
+
147
Exemplo:
( ) ( )
( )
( )( )( )( )
1
1 2 3 4
c p
K s z
G s G s
s p s p s p s p
+
=
+ + + +
( ) ( )
1 1 2 3 4 c p
G s G s =
( ) ( )
1
1 2 3 4
c p
KB
G s G s
A A A A
=
148
Supondo a seguinte funo de
transferncia:
Plotando os polos e zeros no plano
complexo e analisando os valores de s
que satisfazem a condio de fase
( ) ( )
( )( )
1 2
c p
k
G s G s
s s s
=
+ +
( ) ( )
1 2 180
c p
G s G s s s s = + + =
149
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
150
Para valores de s no plano real positivo,
a condio de fase no satisfeita e,
portanto, no existe root locus neste lado
do eixo
Verificando pontos de prova no lado do
eixo real negativo entre 0 e -1, constata-
se que a condio de fase verdadeira e
este intervalo root locus.
1 2 0 180 s s s = + = + =
180 1 2 0 1 2 180 s s s s s s = + = + = + + =
151
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
152
Para valores de s entre -1 e -2, a
condio de fase no satisfeita e,
portanto, no existe root locus neste
intervalo do eixo
Verificando pontos de prova no lado do
eixo real negativo entre -2 e -inf,
constata-se que a condio de fase
verdadeira e este intervalo root locus.
1 180 2 0 1 2 360 s s s s s s = + = + = + + =
1 2 180 1 2 180 s s s s s s = + = + = + + =
153
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
154
Existem outros pontos que tambm
satisfazem as condies de fase.
O root locus final fica:
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
155
Exemplo:
( )
10
10 s s + c
k
+

SP
Equao caracterstica
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
10
1 10 10
c p
c
c p c
G s G s Y s
k
SP s G s G s s s k
= =
+ + +
156
MatLab: pzmap(sys)
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
157
Ao se variar o ganho do controlador,
alteram-se os polos da funo de
transferncia da malha fechada.
/
c
polo 1 polo 2
001 +001 +90899
1 +10127 +80873
105 +207639 +702361
205 +5 +5
5 +5125 +5+25
10 +512806603 +5+2806603
158
Para pequenos ganhos, os polos so
reais negativos, um prximo do zero e
outro prximo de -10.
medida que o ganho aumenta, os polos
se aproximam chegando a ser iguais em
2,5, onde valem -5.
Para um ganho maior que 2,5, os polos
se tornam complexos.
medida que o ganho continua
aumentando, a parte imaginria aumenta
e a parte real se mantm constante.
159
Estas observaes ficam mais fceis de
serem visualizadas plotando-se, no plano
complexo, os valores dos polos para
cada valor de ganho do controlador.
Extrapolando-se para outros valores de
ganho e usando setas para indicar a
variao das posies das razes com o
aumento de k
c
160
MatLab: rlocus(sys)
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
161
O grfico permite concluir
Para ganhos baixos, o sistema em malha
fechada apresentar um polo prximo a
origem (polo dominante com a parte real
bem pequena) e o sistema
superamortecido, com tempo de
estabilizao grande
medida que aumentamos o ganho, o
polo dominante se afasta da origem,
tornando a resposta do sistema mais
rpida
162
O grfico permite concluir
A partir de um determinado ganho, o sistema
apresentar polos complexos e a resposta
dever comear a apresentar uma oscilao
amortecida, o tempo de subida diminuir
mas o tempo de acomodao (definido pela
parte real do polo) dever permanecer
aproximadamente o mesmo
Se aumentarmos o ganho em demasia, os
sistema apresentar polos complexos
conjugados cuja parte imaginria ser muito
maior que a parte real, dando um baixo valor
de amortecimento e alto valor de overshoot a
resposta do sistema
163
Algumas regras de construo do root
locus
1.Os polos so marcados com x e os zeros
com o.
2.Os pontos de origem (k0) do lugar das
razes so os polos do processo e do
controlador em malha aberta
3.O nmero de ramos do root locus igual
ao nmero de polos da funo de
transferncia
4.Os pontos terminais(k) do lugar das
razes so os zeros da malha aberta
164
Algumas regras de construo do root
locus
5.O lugar das razes simtrico em relao
ao eixo real.
6.Um ponto do eixo real do plano
complexo pertence ao lugar das razes se
o nmero total de polos e de zeros da
funo de transferncia da malha aberta
direita deste ponto for mpar
7.O nmero de assntotas o nmero de
polos menos o nmero de zeros finitos
165
Exemplo:
Dois polos em zero e -10: o lugar das
razes comea nestes pontos
Dois ramos pois o denominador de
segunda ordem
Zero em infinito o lugar das razes
termina no infinito
( )
( )
10
10
p
G s
s s
=
+
166
167
Algumas regras de construo do root
locus
8.ngulo das assntotas =
9.Centro de gravidade:
10.ngulo de sada de polos mltiplos
( )
2 1
# #
m
p z

+
=

# #
z p
CG
p z

=
168
169
-15 -10 -5 0 5 10
-15
-10
-5
0
5
10
15
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
170
171
Excita"o senoidal
1
1 s +
( )
2 2
A
Asen t
s

( =

+
L
( )
Y s
( )
( )
( )( )
2 2
1
1
1
A
A
Y s
s s
s s j s j

= =
+ +
+ +
( )
( )( )
3 1 2
1
1
A
C C C
s j s j
s
s s j s j

= + +
+
+
+ +
172
&'ten"o das constantes
( )
( )( )
3 1 2
1
1
A
C C C
s j s j
s
s s j s j

= + +
+
+
+ +
( )( )
( ) ( )
( )( )
3 2
1
1
2 2
1 1
1
1 1 1
A
C C
C s s
s j s j s j s j
A
A
s C
j j


= + + + +
+ +
= = =
+ +
( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
3 1
2
2
2
1
1
1 2 2 2 2 1
A
C C
s j C s j
s j
s
s s j
A A A
s j C
j j j j j


= + + + +

+
+
= = = =
+
1
C
2
C
173
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
1 1
2 1 1
2 1
j A j
A
C
j j j
j



+
= =

+
2
2 2 2 2
1
2 1 1
A
C j
j


(
= +
(
+ +

( )
2 2
2
2
2 2
2 2
1 1
2 2
1
1
j j
A A
C e e
j j




(
(
+
(
= =
(
(
+
+
(

( )
arctg =
2
C
j
W W e

=
2 2
2
2 2 2 2
1
2 1 1
j
A
C e
j


(
| | | |
(
= +
| |
+ +
(
\ \

174
( )
( )
( ) ( )
1 2
3
1
1
A
C C
s j s j C
s j
s
s s j

= + +
+
+
+ +
( )
( )
( )( ) ( )
3
1
1 1 2 2 1
A
A A
s j C
j j j j
j j j

= = = =
+ +
+ +
( ) ( ) ( )
3
2 2 2 2 2 2
1 1
2 2
1 1 1
A j A
C j
j j


(

(
= =
+ + +
(

3
2 2
1
2
1
j
A
C e
j

=
+
( )
arctg =
3
C
j
W W e

=
( ) ( )
( )
( )
3
1
1 1
2 1 2 1 1
j
A A
C
j j j j j


+
= =
+ + +
175
( )
( )( )
2 2
2 2 2 2
1
1 1 1 1 1

1
1 2 2
1 1
j j
A
s s j s j
A A A
e e
j s j j s j
s

=
+ +
(
(
( (
(
+
(
( (
+ +
(
+
+ +


( )
2 2
2 2
1 2
1
j j t j j t
t
A A e e e e
y t e
j

= +
(
+
+

( )
2
j j
e e
sen
j

=
( ) ( )
2 2
2 2
1
1
t
A A
y t e sen t

= +
+
+
1
L
176
( ) ( )
2 2
2 2
1
1
t
A A
y t e sen t

= +
+
+
( ) ( )
2 2
1
A
y t sen t

=
+
177
2 2
2 2
1
1
1
A
AR
A


+
= =
+
Caractersticas:
Frequncia de sada igual frequncia de entrada
Sada com defasagem de arctg()
Amplitude atenuada com o aumento da frequncia
( )
AR G j =
Excita"o senoidal
1
1 s +
( )
y Asen t =
( ) ( )
2 2
1
A
y t sen t

=
+
Ra!"o de (mplitudes )(R*
178
Para passar uma funo de transferncia do
domnio de Laplace para o domnio da frequncia
basta substituir s por j.
2 2 2 2
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) 1 1
s j s jw
p
p
p p p
Domnio do tempo Domnio de Laplace Domnio da frequncia
Kp
dy Y s Kp Y j Kp
y Kpu t j
dt U s s U j


= + =

+ = = =
+ + +
L
179
( ) ( )
1 1
s j
k k
G s G j
s j



=
= =
+ +
2 2
( )
1
k
Ar G j

= =
+
Im ( )
( ) 0 ( ) ( )
Re ( )
G j
arctg arctg arctg
G j

= = =
180
A funo de transferncia
caracterizada por mdulo e ngulo de
fase
Existem 3 representaes grficas:

Diagrama de Bode ou grfico logartimico

Diagrama de Nyquist ou diagrama polar

Diagrama do logartmo do mdulo versus ngulo de


fase (carta de Nicholaus)
)espostas em fre34ncia na forma
gr5fica
181
182
O diagrama de Bode consiste em plotar
mdulo e fase da funo de transferncia
em funo da frequncia em dois grficos
distintos.
Nesse diagrama, o mdulo
representado como dB=20log(Ar).
No matlab
[ ] [ ] ( ) [ ]
( )
( )
, , 1
p
sys tf num den tf k
bode sys
( = =

#iagrama de $ode
183
A escala de frequncia logartmica
enquanto que a escala do mdulo e da
fase linear
O mdulo expresso em dB. Quando o
mdulo aumenta 10 vezes corresponde-
se a uma adio de 20 dB
#iagrama de $ode
( ) ( )
20log 10 20log 20 K K = +
184
As relaes de frequncia podem ser
expressas em oitavas ou dcadas.
Uma oitava o intervalo de frequncia
de
i
a 2
i
.
Uma dcada o intervalo de
frequncia de
i
a 10
i
.
A distncia na escala logartmica entre
as frequncias 1 e 10 a mesma entre
as frequncias 3 e 30.
#iagrama de $ode
185
Diagrama de Bode para G(s)=s
#iagrama de $ode
-5
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
89
89.5
90
90.5
91
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
( )
2
20log 20log 20log 20log s j = = =
0
10 1 =
186
Diagrama de Bode para G(s)=1/s
#iagrama de $ode
-20
-15
-10
-5
0
5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-91
-90.5
-90
-89.5
-89
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
( )
2
1
20log 20log 20log
s
= =
0
10 1 =
187
Diagrama de Bode para G(s)=1/(s+1)
#iagrama de $ode
( )
2 2
1
20log 20log 1
1 s

= +
+
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
2 2
20log 1 0
20log 1 20log
1
20log 1 3, 03
10
20log 1 20
dB
dB


+
+
= + =
= +
Im ( )
( ) ( )
Re ( )
G j
arctg arctg
G j

= =
( ) ( ) ( ) ( )
20log 10 20log 10 20log 20 20log = =
188
#iagrama de $ode
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
1
, Exemplo para 10
c

= =
189
O sistema de primeira ordem um filtro
passa-baixa.
A medida que a frequncia de entrada
aumenta, a sada no consegue mais
seguir a entrada porque necessrio um
certo intervalo de tempo para o sistema
atingir a amplitude mxima (funo da
constante de tempo).
#iagrama de $ode
190
Anlise de frequncia em sistema de 2 ordem
2 2 2 2 2 2
1 1 1
2 1 2 1 1 2
s j
p
G
s s j j


=
= =
+ + + + +
( )
2 2
2
2 2 2 2 2
1 1
1 2
1 4
AR
j

= =
+
+
#iagrama de $ode
( )
( )
2
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2
1
20log 20log 20log 1 4
1 4
AR

| |
| | |
= = +
|
|
\
|
+
\
( ) Ar G j =
191
Frequncias baixas 0 dB
Para frequncias altas
A assntota de baixa frequncia uma reta
horizontal em 0 dB e a de alta com inclinao de
-40dB por dcada
#iagrama de $ode
( )
( )
2 2
1
20log 40log dB

=
1
0 dB


192
Anlise da fase
2 2
2 2
2
1 1 2 0
1
j arctg



| |
= + =
|

\
0
, 180
#iagrama de $ode
( )
2 2
1
1 2
p
G j
j


=
+
2 2
2
1
arctg


| |
=
|

\
193
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
#iagrama de $ode
1
194
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
qsi=0,1
qsi=0,5
#iagrama de $ode
1
10 =
1

=
2
1,2
1 1
j



=
195
A ressonncia a tendncia de um sistema a
oscilar em mxima amplitude em certas
frequncias conhecidas como frequncias
ressonantes ou frequncias naturais do sistema.
Nessas frequncias, at mesmo foras peridicas
pequenas podem produzir vibraes de grande
amplitude, pois o sistema armazena energia
vibracional.
#iagrama de $ode
196
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)


10
-1
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
qsi=0
#iagrama de $ode
0 =
10 =
2
1,2
1 1
j



= =
197
Sistema de ordem n
Para frequncias altas
A assntota de baixa frequncia uma reta
horizontal em 0 dB e a de alta com inclinao de
-20*n dB
#iagrama de $ode
1
, 1 0 dB


( )
( )
1
20log 20 log
n n
n dB

=
198
Diagrama de Bode para o tempo morto
#iagrama de $ode
( ) ( )
20log 20log cos 20log 1 0
j
e jsen

= = =
( )
( )
( )
cos
sen
arctg

= =
199
Exerccio
2
6, 07 45, 83
1, 789 35, 8
p
s
G
s s
+
=
+ +
2
6, 07 45, 83
1, 789 35, 8
p
s
G
s s
+
=
+ +
200
-40
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
135
180
225
270
315
360
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
201
Por qu o zero positivo atrasa 90 ?
( )
( ) ( )
p
N s
s z
G
D s D s

= =
( )
N s j z arctg arctg
z z

| | | |
= = =
| |

\ \
Se Z>0, a fase se aproxima de -90 a medida
que se aproxima da origem pelo lado direito
( )
0
90 N s arctg
z

| |
=
|
\
( )
2 2
N s z = +
202
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-135
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
203
Por qu o zero negativo avana de 90 ?
( )
( ) ( )
p
N s
s z
G
D s D s

= =
( )
N s j z arctg arctg
z z

| | | |
= = =
| |

\ \
Se Z<0, a fase se aproxima de +90 a medida
que se aproxima da origem pelo lado direito
( )
0
90 N s arctg
z

| |
= +
|
\
( )
2 2
N s z = +
204
Exerccio Influncia do tempo morto
1
2 1
p
G
s
=
+
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
205
Exerccio Influncia do tempo morto
1
2 1
s
p
G e
s

=
+
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-630
-540
-450
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
206
Cada polo no sistema fornece uma
alterao de fase de 90
0
no sentido de
atraso.
Cada zero negativo gera um avano de
fase de 90
0
.
Cada zero positivo gera um atraso de fase
de 90
0
, tendo um comportamento parecido
com o do polo neste aspecto.
Para um sistema de ordem n, existe um
decaimento de 20*n dB
)egras Pr5ticas para constr!"o do
diagrama de $ode
207
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (15)
R e s p : C
208
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (16)
R e s p : A
209
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (17)
R e s p : D
210
Observao:
Pela caracterstica da fase o sistema saiu de 180 para -
90, sugerindo 2 polos e um zero positivo. Eliminao da
opo E, C e A.
Com a frequncia de zero o ganho do sistema deve ser
20 dB. A opo B tem como magnitude 20log(AR) onde
AR=G(jw)=0,1. Logo 20log(0,1) = -20 dB. A opo D tem
AR=G(jw)=10. 20log(10)=20dB. Logo, a opo D a
correta.
211
Exerccio: Considere a representao de amplitude no
diagrama de Bode em linha reta para uma funo de
transferncia. Encontre essa funo a partir do grfico
dado abaixo.
212
213
Frequncia Crtica a frequncia que,
aplicada entrada do sistema, retorna um sinal
defasado de 180 graus
( )
( )
0
( ) ( ) 180
c c p c
G j G j + =
( )
( )
( )
( )
( )
Im
( )
Re
c c
c c
c c
G j
G j arctg
G j

(
=
(
(

( )
( )
( )
( )
( )
Im
( )
Re
p c
p c
p c
G j
G j arctg
G j

(
( =
(

214
Para que exista frequncia crtica, a equao
caracterstica da malha fechada dever ser de
pelo menos 3 ordem, sem tempo morto e sem
dinmica no numerador (sistema estvel).
O critrio: Na frequncia crtica da malha
fechada, o produto das razes de amplitudes dos
elementos internos da malha deve ser menor que
1.
( ) ( ) 1 Gc j Gp j <
215
Seja um sistema de 1a ordem com tempo morto e
um controlador P onde G
c
= k
c
( )
1 +
=

s
e k
s Gp
p
s
p

( )
1
) ( ) cos(
1
) (
+

=
+
=

j
jsen k
j
e k
j Gp
p
p
p
j
p
2 2
1
) (

p
p
k
j Gp
+
=
216
Considerando a fase do processo:
( )
1
) ( ) cos(
1
) (
+

=
+
=

j
jsen k
j
e k
j Gp
p
p
p
j
p
( )
( cos( ) ( ) )
( )
( 1)
( )
(
cos( )
( )
( )
1
( )
( ) ( ) ( )
cos( )
p
p
p
p
k jsen
p j
j
sen
arctg
p j
arctg
sen
p j arctg arctg


=
+

=
=
( ) ( )
p
p j arctg =
217
Considerando a fase do controlador:
Portanto, a fase da malha fechada:
0 )
0
( ) ( = =
C
k
arctg j c
( )
( )
( ) ( ) ( )
c p p
G j G j arctg + =
218
Na frequncia crtica:
( )
( )
( ) ( ) ( ) 180
c c p c c p c
G j G j arctg + = =
c

219
O ganho do controlador que corresponde ao limite
da estabilidade:
( ) ( ) 1
c c
Gc j Gp j =
2
2
( ) ( ) 1
1
p
c p
c c
c
k k
Gc j Gp j

= =
+
2
2
1
p
c
c
p
k
k
+
=
220
Margem de ganho (MG): Corresponde a uma
margem de segurana em relao ao k
c
de limite de
estabilidade.Exemplo: MG=0,5
Margem de fase (MF): Corresponde a uma
margem de segurana em relao a freqncia
crtica. Ex: MF=30
( ) ( ) 180
c c
p j c j MF + = +
221
222
Exemplo para margem de ganho
( )( )( ) 1 3 1 2 1
1
) (
+ + +
=
s s s
s Gp
( )
Tis
Tis k
s Gc
c
1
) (
+
=
180 ) ( ) ( = +
c c
j c j p
( )
( ) ( ) 90
0
)
1
( =
|

\
|
=
+
= Ti arctg
Ti
arctg Ti arctg
Tij
Tij k
c c
c
c
c
c
c c


223
( )( )( )
) 3 ( ) 2 ( ) (
1 3 1 2 1
1
) (
c c c
c c c
arctg arctg arctg
j j j
j p

=
+ + +
=
( ) 180 90 ) 3 ( ) 2 ( ) ( = + Ti arctg arctg arctg arctg
c c c c

( ) 180 90 2 ) 3 ( ) 2 ( ) ( = +
c c c c
arctg arctg arctg arctg
0, 5774 / min
c
rad =
Se escolhermos um Ti de 2 minutos:
224
O ganho do controlador que corresponde ao limite
da estabilidade:
( ) ( ) 1
c c
Gc j Gp j =
( ) ( )
( )
2
4 1
1 2 1
( )
2 2
c c
c c c c
c c c
k
k Tij k j
Gc j
Tij j


+
+ +
= = =
( )( )( )
2 2 2
9 1 4 1 1
1
1 3 1 2 1
1
) (
c c c
c c c
c
j j j
j Gp

+ + +
=
+ + +
=
( )
2
2 2 2
4 1
1
( ) ( ) 1
2
1 1 4 1 9
c c
c c
c
c c c
k
Gc j Gp j


+
= =
+ + +
225
Substituindo a frequncia critica e colocando a
margem de ganho:
666 , 2 =
c
k
333 , 1 5 , 0 666 , 2 = =
c
k
226
Para um sistema estvel, a margem de
ganho indica em quanto pode ser
aumentado o ganho antes que o sistema
se torne instvel.
Para um sistema instvel, a margem de
ganho indicativa de quanto o ganho
deve decrescer para que o mesmo se
torne estvel.
6argens de 7an*o
227
Exemplo para margem de fase de 30
( ) ( ) 180 30 150 p j c j + = + =
( )
( )
( ) (2 ) (3 ) 90 150
2
( ) (2 ) (3 ) 2 90 150
0, 309 / min
arctg arctg arctg arctg Ti
Ti
arctg arctg arctg arctg
rad

+ =
=
+ =
=
228
Determinando o ganho associado a esta frequncia
( ) ( ) 1 Gc j Gp j =
( )
2
2 2 2
4 1
1
1
2
1 1 4 1 9
c
k


+
=
+ + +
8819 , 0 =
c
k
229
Para um sistema estvel, a margem de
fase indica em quanto pode ser
aumentado a frequncia antes que o
sistema se torne instvel.
Para um sistema instvel, a margem de
fase indicativa de quanto a frequncia
deve decrescer para que o mesmo se
torne estvel.
6argens de 8ase
230
231
Questes de Concursos
Eng Eltricos 2012 Prova 14
232
Questes de Concursos
Eng Eltricos 2012 Prova 14 (18)
R e s p : B
R e s p : C
233
234
Grfico do mdulo versus o ngulo de
fase da funo de transferncia j, onde
a frequncia varia de zero a infinito
Um ngulo de fase positivo medido
no sentido anti-horrio a partir do eixo
real positivo.
#iagrama de 9:3ist
( ) ( )
G j G j
235
Os valores da frequncia devem ser
indicados.
#iagrama de 9:3ist
236
Vantagem: representa as caractersticas
da resposta em toda a faixa de frequncia
de um sistema em um nico grfico
Em um sistema realizvel, a ordem do
numerador menor ou igual a do
denominador. Logo:
#iagrama de 9:3ist
( )
( )
( )
( )
( )
0
0
G j
N j
G j
D j
G j

237
Nyquist de um integrador puro: eixo
imaginrio negativo
#iagrama de 9:3ist
( )
1 1 1 1
90
0
j
G j G j arctg
j


| |
| |
= = =
| |
\
\
238
No Matlab: nyquist(Gp)
#iagrama de 9:3ist
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

0
1
90


239
Nyquist de um derivador: eixo
imaginrio positivo
#iagrama de 9:3ist
( ) ( )
90
0
j
G j G j arctg


| |
= =
|
\
240
No Matlab: nyquist(Gp)
#iagrama de 9:3ist
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

0
90 +
241
Nyquist de um sistema de primeira
ordem
#iagrama de 9:3ist
( )
2 2
1 1 1
1 1
1
G G arctg
j j



| | | |
=
| |
+ +
+ \ \
( )
2 2
1
0 10
1
arctg

= = =
+
( )
2 2
1 1 1
45
2
1
arctg


= = =
+
242
Nyquist de um sistema de primeira
ordem
#iagrama de 9:3ist
( )
2 2
1
0 90
1
arctg

= = =
+
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
=
0 =
( )
2 2
1
1
arctg


+
=
243
Nyquist de um sistema de segunda
ordem
#iagrama de 9:3ist
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2 2
2
2
2 2
1
1 2
1 2
0 180
1
1 2
1 2
0 10
1
1 2
G j
j j
arctg
j
arctg
j



=
+ +
| |
= = = |
|
+
+ +
\
| |
= = = |
|
+
+ +
\
244
-3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6


Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
psi=1
psi=0,1
Nyquist de um sistema de segunda
ordem
#iagrama de 9:3ist
=
0 =
( )
( )
2
2
2 2
1 2
1
1 2
arctg
j



| |
|
|
+
+ +
\
=
245
Nyquist de um sistema de primeira
ordem mais tempo morto
#iagrama de 9:3ist
=
0 =
( )
2 2
2 2
1 1
1
1
1
1
1
1
s j
j
j
e e
Gp
s j
e
Gp Gp e j
j
arctg

= =
+ +
= = = +
+
+

+
246
No diagrama polar, a frequncia cujo
ponto est mais distante da origem
corresponde frequncia de ressonncia
do sistema.
#iagrama de 9:3ist
247
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
Se a funo de transferncia em malha
aberta possuir k polos no semiplano
direito do plano s e , ento,
para se ter estabilidade, o lugar
geomtrico G(j)H(j), medida que
varia de inf a + inf, deve envolver o ponto
(-1+j0) k vezes no sentido anti-horrio
( ) ( )
lim
s
G s H s cte

=
248
Seja P o nmero de polos instveis da
malha aberta (GcGp)
Seja N o nmero de envolvimentos do
ponto -1+j0 no sentido horrio (GcGp).
Conveno: N positivo sentido horrio e N
negativo sentido anti-horrio
Z=N+P o nmero de polos direita da
malha fechada (1+GcGp=0)
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
249
Examinando a estabilidade dos
sistemas lineares de acordo com o
critrio de Nyquist, temos 3
possibilidades:
1.No existe nenhum envolvimento do
ponto -1+j0 no plano do sistema em
malha aberta. Isso implica que o sistema
ser estvel se no houver polos de
GcGp no semiplano positivo.
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
250
2. Existe envolvimentos do ponto -1+j0 no
sentido anti-horrio. Neste caso, o
sistema ser estvel se o nmero de
polos de GcGp no semiplano positivo for
o mesmo do nmero de envolvimentos.
Caso contrrio ser instvel.
3. Existe um ou mais envolvimentos do
ponto -1+j0 no sentido horrio: sistema
instvel.
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
251
Z=N+P
Se N positivo (sentido horrio pelo ponto
crtico), instvel
Se N negativo, P tem que ser igual a N
para anular e termos Z=0, e sistema
estvel. Caso contrrio, instvel.
Se N=0, a malha aberta tem que ter P=0
polos instveis.
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
252
Exemplo:
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
( ) ( )
( )( )
1 2
1 1
K
G s H s
s s
=
+ +
253
Exemplo:
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
( ) ( )
( )( )
1 2
1 1
K
G s H s
s s
=
+ +
-10 0 10 20 30 40 50
-30
-20
-10
0
10
20
30
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
254
Exemplo:
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
( )( )
1 2
1 1
K
s s s + +
255
Exemplo:
%rit'rio de ;sta(ilidade de 9:3ist
( )( )
1 2
1 1
K
s s s + +
256
6argens de 7an*o e 8ase
257
Margem de fase: No diagrama polar
pode-se traar uma reta a partir da
origem at o ponto em que uma
circunferncia unitria cruza o lugar
geomtrico de G(j). O ngulo entre o
eixo real negativo e esta reta a
margem de fase.
6argens de 7an*o e 8ase
258
Margem de ganho: Definida a
frequncia
i
em que o ngulo da fase
-180
0
, calcula-se o mdulo de G(j
i
). A
margem de ganho ser:
6argens de 7an*o e 8ase
( )
1
g
i
K
G
=
( )
( )
20log 20log
g g i
K dB K G = =
259
260
Para um sistema estvel, a margem de
ganho indica em quanto pode ser
aumentado o ganho antes que o sistema
se torne instvel.
Para um sistema instvel, a margem de
ganho indicativa de quanto o ganho
deve decrescer para que o mesmo se
torne estvel.
6argens de 7an*o e 8ase
261
A margem de ganho de um sistema de
primeira ou segunda ordem infinita,
visto que o diagrama de Nyquist no
cruza o eixo real negativo. Teoricamente
estes sistemas so sempre estveis.
Margem de ganho tpica: 6 dB
Margem de fase tpica: entre 30 a 60
0
6argens de 7an*o e 8ase
262
Exemplo:
6argens de 7an*o e 8ase
263
6argens de 7an*o e 8ase
264
6argens de 7an*o e 8ase
265
%ompensa!"o por avan!o de fase
Objetivo: conseguir um avano de fase
para compensar um atraso de fase
excessivo do sistema de processo.
1
1
, 0 1
1
1
C C
s
Ts
T
K K
Ts
s
T

+
+
= < <
+
+
266
%ompensa!"o por avan!o de fase
Diagrama polar
267
%ompensa!"o por avan!o de fase
Diagrama de Bode
268
%ompensa!"o por atraso de fase
Objetivo: produzir atenuao na faixa de
altas frequncias para fornecer ao
sistema uma margem de fase suficiente.
1
1
, 1
1
1
C C
s
Ts
T
K K
Ts
s
T

+
+
= >
+
+
269
%ompensa!"o por atraso de fase
Diagrama polar
270
%ompensa!"o por atraso de fase
Diagrama de Bode
271
%ompensa!"o por atraso e avan!o de
fase
Objetivo: combinao das duas
tcnicas.
2 2
2 2
1 1
, , 1
1
C
s s
T T
K
s s
T T

| || |
+ +
| |
| |
>
| |
+ +
| |
\ \
272
%ompensa!"o por atraso e avan!o de
fase
Diagrama polar: de 0 a
1
atraso, de
1
a infinito, avano de fase.
273
%ompensa!"o por atraso e avan!o de
fase
Diagrama de Bode
274
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (37)
R e s p : D
275
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (37)
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
276
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (37)
R e s p : A
277
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-3
-4
-2
278
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12
-20 -15 -10 -5 0 5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
279
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (38)
R e s p : A
280
281
Seja o seguinte sistema:
Fi(t), Cai(t)
Fo(t), Ca(t)
M
L
Ca(t)
282
Balano de Massa Geral
constante
i o
i
dm
F F
dt
dL
A F k L
dt

=
283
Balano de Massa no componente A
A
Ai i Ao o
Ao A
A
Ai i A
dN
C F C F
dt
C C
dC V
C F C k L
dt
=
=
=
284
Neste sistema, representado por uma equao
diferencial no linear, L e Ca so estados.
[ ]
A
Ai i A
d LC
A C F C k L
dt
=
A
A Ai i A
dL dC
AC AL C F C k L
dt dt
+ =
285
Mas, pelo balano total de massa:
i
dL
A F k L
dt
=
A
A i Ai i A
dC
C F k L AL C F C k L
dt
(
+ =

( )
A
i Ai A
dC
AL F C C
dt
=
286
Equao diferencial no linear pois F
i
, C
A
, C
ai
e L
podem variar com o tempo.
OBS: Para o steady state
i Ai i A A
FC FC dC
dt AL AL
=
0
is Ais is As is Ais is As A
s s s s
F C F C F C F C dC
dt AL AL AL AL
= = =
Ais As
C C =
287
Linearizando
o primeiro
termo:
( )
( )
( )
Ai Ais
i is
s
Ai Ais
i is
s
Ai Ais
i is
s
i Ai
i Ai is Ais
Ai Ais
s Ai
C C
F F
L L
i Ai
i is
i
C C
F F
L L
i Ai
s
C C
F F
L L
FC
FC F C
AL
C C
AL AL C
FC
AL
F F
F
FC
AL
L L
L
=
=
=
=
=
=
=
=
=
| |

|
\
+

| |

|
\
+

| |

|
\
+

i Ai i A A
FC FC dC
dt AL AL
=
288
( ) ( ) ( )
2
i Ai is Ais is Ais is Ais
Ai Ais i is s
s s s s
FC F C F C F C
C C F F L L
AL AL AL AL AL
+ +

2
Ai
i
i Ai is Ais is Ais is Ais
Ai Ais i is s
s s s s
L
C F
FC F C F C F C
C C F F L L
AL AL AL AL AL
| |
| |
| |
|
|
|
+ +
|
| |
|
\
\
\


2
i Ai is Ais is Ais is Ais
Ai
i
s s s s
FC F C F C F C
C F L
AL AL AL AL AL
+ +
289
Analogamente
para o segundo
termo:
( )
( )
( )
A As
i is
s
A As
i is
s
A As
i is
s
i A
i A is As
A As
s A
C C
F F
L L
i A
i is
i
C C
F F
L L
i A
s
C C
F F
L L
FC
FC F C
AL
C C
AL AL C
FC
AL
F F
F
FC
AL
L L
L
=
=
=
=
=
=
=
=
=
| |

|
\
+

| |

|
\
+

| |

|
\
+

i Ai i A A
FC FC dC
dt AL AL
=
290
( ) ( ) ( )
2
i A is As is As is As
A As i is s
s s s s
FC F C F C F C
C C F F L L
AL AL AL AL AL
+ +

2
A
i
i A is As is As is As
A As i is s
s s s s
L
C F
FC F C F C F C
C C F F L L
AL AL AL AL AL
| |
| |
| |
|
|
|
+ +
|
| |
|
\
\
\


2
i A is As is As is As
A
i
s s s s
FC F C F C F C
C F L
AL AL AL AL AL
+ +
291
condio de steady state


2 2
A
is Ais is Ais is Ais is As is As is As
Ai A
i i
s s s s s s s s
F C F C F C F C F C F C dC
C F L C F L
dt AL AL AL AL AL AL AL AL
= + + +


A
is is
Ai A
s s
F F dC
C C
dt AL AL
=

( )
A
As
i Ai i A A
d C C
FC FC dC
dt dt AL AL
+
= =
Ais As
C C =
292
dL
A Fi k L
dt
=
Do BM

1
2
s
s
L L L
L
+

1
2
s
s
L L L
L


1
2
s
dL k
L Fi
dt A
A L
= +
293
Escrevendo as duas equaes em notao vetorial

0
0
1
0
0
2
is
A
is
A
s
i
s
Ai
s
F
F
dC
AL
C F
AL
dt
k
dL L C
A L
A
dt
(
(
(

(
(
(
( (
(
(
(
= + ( (
(
(
(
( (

(
(
(

(

( )

2
A
is As Ais
is Ais As is
A Ai
i
s s s s
F C C
F C C F dC
C L F C
dt AL AL AL AL
( (

= + + +
(
(


1
2
s
dL k
L Fi
dt A
A L
= +
294

0
0
1
0
0
2
is
A
is
A
s
i
s
Ai
s
F
F
dC
AL
C F
AL
dt
k
dL L C
A L
A
dt
(
(
(

(
(
(
( (
(
(
(
= +
( (
(
(
(
( (

(
(
(

(


dx
Ax Bu
dt
= +
295
Abrindo a notao vetorial e aplicando Laplace

11 12
22 21
0 0
0 0
A
A
i
Ai
dC
a b C F
dt
a b
dL L C
dt
(
(
( (
( (
(
= +
( (
( (
(
( (

(

( )

( )

( )
11 12
A A Ai
sC s a C s b C s = +

( )

( )

( )
22 21 i
sL s a L s b F s = +
296

( )( )

( )
11 12
A Ai
C s s a b C s =

( )
( )

( )
21
22
i
b
L s F s
s a
=

( )
( )

( )
12
11
A Ai
b
C s C s
s a
=

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
11 12
21 22
A i
Ai
C s G s G s F s
L s G s G s C s
( ( (
=
( ( (

( )

( )

( )
22 21 i
sL s a L s b F s = +
De uma forma genrica:
297
Os valores de sada so recuperados pela matriz
C; Normalmente a matriz D igual a zero pois no
existe um sistema em que a entrada perturbe
imediatamente a sada.
y Cx Du = +
Se L e Ca forem medidos neste sistema:
1 0
0 1
A
C
y Cx
L
( (
= =
( (

298
Os autovalores da matriz A representam a
estabilidade do sistema;
dx
Ax Bu
dt
= +
( ) ( ) ( )
sX s Ax s BU s = +
( ) ( ) ( )
sI A X s BU s =
( )
( )
( )
B
X s U s
sI A
=

299
Substituindo na equao de sada:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
Y s CX s
B
Y s C U s
sI A
Y s
CB
U s sI A
=
(
=
(

(

=

300
Os autovalores da Matriz A correspondem aos
polos da funo de transferncia
( )
( ) ( )
Y s
CB
U s sI A
=

Os valores de s que anulam a equao caracterstica


so os valores de (autovalores) de A [det (A-I)]
( )
det 0 sI A =
301
Os autovalores da Matriz A correspondem aos
polos da funo de transferncia
( ) ( ) ( )
1
Y s sI A CBU s

=
( )
2
1
2 3
I A A
sI A
s s s

= + + +
( )
2 2 2 3 3
1
1 1
2 3
2! 3!
At
I A A A t A t
L sI A L I At e
s s s


(
(
= + + + = + + + + =
(



302
Variveis de Estado: Menor conjunto
que determina o estado dinmico de um
sistema. Desta forma, conhecido x(to),
onde x um vetor de estados, ento x(t)
pode ser determinado para qualquer
tempo t>0
Espao de estado: espao criado ou
gerado pelas variveis de estado.
303
Converso de modelo em Laplace para
espao de estado:
Objetivo:
( )
( )
( )
p
Y s
dX
G s AX Bu
U s dt
= = +
304
Exemplo:
( )
( )
3 2
6
6 11 6
Y s
U s s s s
=
+ + +
... .. .
6 11 6 6 y y y y u + + + =
305
Definindo as variveis de estado:
1
. .
1
2
.. .
2
3
x y
x y x
x y x
=
= =
= =
306
Logo
... .. .
.
3
3 2 1
6 11 6 6
6 11 6 6
y y y y u
x x x x u
= +
= +
.
1
1
.
2
2
.
3
3
0 1 0 0
0 0 1 0
6 11 6 6
x
x
x x u
x
x
(
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (


(

[ ]
1
2
3
1 0 0
x
y x
x
(
(
=
(
(

307
Questes de Concursos
R e s p : A
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 (19)
308
Questes de Concursos
R e s p : B
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (22)
309
Sistema controlvel: um sistema dito
controlvel no instante t
0
se for possvel,
por meio de um vetor de controle no
limitado, transferir o sistema de qualquer
estado inicial x(t
0
) para qualquer outro
estado, em um tempo finito.
%ontrola(ilidade
1 n
B AB A B

310
Exemplo
%ontrola(ilidade
1 1
2 2
1 1 1
0 1 0
x x
u
x x
( ( ( (
= +
( ( ( (

[ ]
1 1
0 0
B AB
(
=
(

311
Sistema Observvel: com o sistema no
estado x(t
0
) for possvel determinar este
estado a partir da observao da sada
durante um intervalo de tempo finito.
<(serva(ilidade
( )
1 n
T T T T T
C A C A C

(
(

312
Exemplo
<(serva(ilidade
( )
2
4 6 6
5 7 5
1 1 1
T T T T T
C A C A C

(
(
(
=
(
(

(


[ ]
0 1 0 0
0 0 1 , 0 , 4 5 1
6 11 6 1
A B C
( (
( (
= = =
( (
( (


313
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 (39)
R e s p : D
314
315
Enquanto que a abordagem de
controle clssico envolve equaes
diferenciais, o controle discreto
representado por sistemas baseados em
equaes de diferenas
Tempo %ont=no > Tempo #iscreto
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
1 2 1 2 y k a y k a y k bu k b u k + + = + +
316
Retentor H(s)
F(t) F
*
(t)
F
H
(kT)
( )
s
e
s H
Ts

=
1
+)!*
,)!*
( )
( )
( )
p
Y z
HG z
U z
=
Conversor A/D
317
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1
sT
sT
e
H s e H t u t u t T
s s s s

= = =
( ) ( ) ( )
*
f kT t kT f kT =
( ) ( ) ( )
*
H
f kT H t f kT =
318
319
320
Teorema de (mostragem de -.#uist
Para poder recuperar todas as caractersticas de um sina
atra!"s da sua amostra#em$
a %re&'(ncia de amostra#em tem &ue ser
no mnimo duas !e)es a m*+ima %re&'(ncia presente no sina.,
Composio do
sinal em todas
suas freqncias
Sinal
amostrado
com 2wmax
Sinal
amostrado
com menos
de 2wmax
321
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15
R e s p : E
( ) ( ) ( ) ( )
3
3 x t X x t X
322
323
0
( ( )) ( ) ( )
k
k
Z f t f kT z F z

=
= =

324
325
Ateno: As transformadas em Z
dependem do perodo de amostragem
T.
Portanto, se alterarmos o perodo de
amostragem do PLC ou SDCD, essas
funes de transferncia so alteradas,
o que leva a uma sintonia diferente do
PID.
326
Exemplo de funo de transferncia em Z:

< =
=
=
0 0
0 1
) (
t
t
t u
1
0 0 0
1
1
1 ) ( )) ( (

= = = =

z
z z z kT f t u Z
k
k
k
k
k
k
0
1
a
Soma
q
=

327
Exemplo de funo de transferncia em Z:
( )
at
f t e

=
( )
1
0 0 0 0
1
0 0 0
1 1
1
( ( )) ( )
1
( ( )) ( ) 1
1
1 1
( ( ))
1
1
k
k
k akT k aT
k k k k
k k k
k k k
aT aT
Z f t f kT z e z e z z
Mas
Z u t u kT z z z
z
Logo
z
Z f t
e z z e
z


= = = =

= = =

= = = =
= = = =

= = =



328
329
Vamos imaginar que , ou seja, o tempo morto equivale a m
vezes o scan do processador :
[ ]


=

= =
0 0
) ( ) ( )) ( (
k
k
k
k
z T m k f z mT kT f t f Z
Fazendo k-m=n, vem k=m+n. Portanto:
[ ] [ ]
m
m n
n
k
n m
z z T n f z T m k f t f Z

=


= = ) ( ) ( )) ( (
0

[ ] ) ( ) ( )) ( (
0
z F z z z T n f t f Z
m m
n
n

= =

O tempo morto aparece como uma potncia de Z, o que


facilita pois trabalhamos apenas com polinmios em Z.
330
Teorema do $alor Final
( )
1
0 1
lim ( ) lim ( ) lim 1 ( )
t s z
f t sF s z F z


= =
Da mesma forma que para as funes de
transferncia em Laplace, possvel, a partir de
uma funo de transferncia em Z, obter o valor
final da varivel de sada:
331
akT
aT
z
e
z e

A transformada de Laplace consiste em uma


expanso em fraes parciais que produz a soma
de termos correspondentes a exponenciais.
Da mesma forma para transformada Z,
observamos que as funes exponenciais se
relacionam com a sua transformada Z da seguinte
forma:
/nversa da transformada 0 por
separa"o em fraes parciais
332
( )
( )
( )
1 2
F z
z A B
F z
D z z z p z p
= = +


Diferente da transforma de Laplace, a
transformada Z apresentar termos em z no
numerador.
Por isso, realizamos a expanso em fraes
parciais de F(z)/z e depois multiplicamos o
resultado obtido por z
/nversa da transformada 0 por
separa"o em fraes parciais
333
/nversa da transformada 0 por
separa"o em fraes parciais
( )
( )( )
0, 5
0, 5 0, 7
z
F z
z z
=

Exerccio
( )
( )( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
0, 5
0, 5 0, 7 0, 5 0, 7
2, 5 2, 5
0, 5 0, 7
2, 5 2, 5
2, 5 0, 5 2, 5 0, 7
0, 5 0, 7
k k
F z
A B
z z z z z
F z
z z z
z z
F z
z z
= = +

= +

= + = +

334
Esta'ilidade em 0
Os polos dentro do crculo unitrio representam
um sistema estvel.
( )
( )
( )
( )( ) ( )
1 2
( )
n
Q z Q z
F z
P z z p z p z p
= =

( )
1 2
1 2
n
n
A z A z A z
F z
z p z p z p
= + +

, frequencia angular discreta


j
k k
p j p e

= + =
335
( )
1 2
1 2
j
n
a T
j
n
a T a T a T
p e
A z A z A z
F z
z e z e z e


=
= + +

( ) ( )
,
j
j
a t
Z
a T
z
f t e F z
z e

= =

Da tabela de transformada Z
( )
3 1 2
1 2 3
n
a kT a kT a kT a kT
n
f kT Ae A e A e A e

= + + +
336
( )
1 1 2 2 3 3
Mas
j
a T
j
k k k k
n n
p e
f kT A p A p A p A p

=
= + + +
337
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15
R e s p : B
338
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15
R e s p : A
339
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15
R e s p : C
340
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos Transpetro 2011 (40)
R e s p : B
341
342
Crit1rio de Esta'ilidade de 2ur.
a verso discreta do critrio de Routh-Hurwitz.
Permite que se determine se todas as razes de
um polinmio em Z esto dentro do crculo unitrio
sem que se necessite calcular o resultado da
equao caracterstica do sistema.
O primeiro coeficiente da maior potncia de Z
deve ser positivo.
( )
( )
0
1 2
0 1 2
0
p
n n n
n
b z
HG z a
a z a z a z a

= >
+ + + +
343
Montagem do critrio:
( )
( )
1 2
0 1 2
p
n n n
n
b z
HG z
a z a z a z a

=
+ + + +
0 1 2
1 2 0
0 1 2 1
1 2 3 0
n
n n n
n
n n n
a a a a
a a a a
b b b b
b b b b

2 2
0
0
0
n
a a
b
a

=
0 1 1
1
0
n n
a a a a
b
a

=
0
0
k n n k
k
a a a a
b
a

=
344
Montagem do critrio:
0 1 2
1 2 0
0 1 2 1
1 2 3 0
n
n n n
n
n n n
a a a a
a a a a
b b b b
b b b b

2 2
0 1
0
0
n
b b
c
b

=
0 1 2 1
1
0
n n
b b b b
c
b

=
0 1 1
0
k n n k
k
b b b b
c
b

=
0 1 2 2
2 3 1 0
0 1 2 3
3 2 1 0
n
n n
n
n
c c c c
c c c c
d d d d
d d d d

345
Exemplo:
( )
( )
2
1 2
p
b z
HG z
z a z a
=
+ +
( )
( )
1 2
2 1
2
2 1 1 2
2
1 1 2 2
2
2
2
2 1 1 2
2
2
1
1
1
1
1
1
a a
a a
a a a a
a a a a
a a a a
a


0 1 1
0
k n n k
k
b b b b
c
b

=
0
0
k n n k
k
a a a a
b
a

=
346
Crit1rio de Esta'ilidade de 2ur.
Se a0>0, ento todas as razes esto
dentro do crculo unitrio se e somente se
todos os termos da primeira coluna das
linhas mpares forem positivos.
Se nenhum elemento da primeira coluna
das linhas mpares for nulo, o nmero de
razes fora do crculo unitrio o nmero de
coeficientes negativos
347
( ) ( )
2 2
2
2 1 2
2
2
1 1
0
1
a a a
a
(
+

>

Exemplo:
( )
( )
( )
1 2
2 1
2
2 1 2
2
1 2 2
2
2
1 2 2
2
2
2
1
1
1 1
1 1
1
1
1
a a
a a
a a a
a a a
a a
a
a

( )
2
2
2
2
1 2 2
2
2
2
1 0
1 0
1
1 0
1
a
a a
a
a
>
>

>

2
1 2 2 1
1 1
1 ou 1
a
a a a a
< <
< + + >
( )
( )
2
2
2 2
2 1 2
2
2
1 1
0
1
a a a
a

>

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
2 2 1 2
2
2
1 1 1
0
1
a a a a
a
+
>

( ) ( )
2 2
2
2 1 2
2
2
1 1
0
1
a a a
a
(
+

>

348
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (54)
R e s p : D
349
350
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2 1 2
1 2 1 2
1 2 1 2
1
1
1 2 1 2
p
Y z N z
B z B z
HG z
U z D z A z A z
Y z A z A z B z B z U z
y k A y k A y k Bu k B u k



+ +
= = =
+ + +
( (
+ + + = + +

+ + + = + +



351
352
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 15
R e s p : E
353
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 (41)
R e s p : A
354
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12
R e s p : E e B
355
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (43)
R e s p : E
356
357
) ( ) ( )) ( (
0
z F z kT f t f Z
k
k
= =

( )
0
( ) ( ) ( )
st
f t f t e dt F s

= =

L
( )
1
ln
sT
z e s z
T
= = 1
2
1
2
sT
T
s
z e
T
s
+
=

358
359
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (44)
R e s p A
360
361
x Ax Bu = +

y Cx Du = +
( )

( ) ( )

( ) ( )
x kT T A T x kT B T u kT + = +
y Cx Du = +
362
)ela!"o entre as matri.es de estado e
de entrada
Objetivo: A partir de uma matriz de
estados no domnio do tempo, obter a
correspondente no domnio discreto,
conhecido T.

0
AT
T
A
A e
B e d B

=
=
(
=
(

363
#emonstra!"o
Resolvendo a equao diferencial no
domnio do tempo:
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t = +

At
e

( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t =

( ) ( ) ( )
At At At
e x t e Ax t e Bu t

=

( )
( )
( )
At
At
d e x t
e Bu t
dt

=
dt

( ) ( ) ( )
0
0
t
At A
e x t x e Bu d



=
=

( ) ( )
( )
( )
0
0
t
A t
At
x t x e e Bu d

=
= +

364
#emonstra!"o
Voltando ao sistema discreto:
( )

( )

( )
x kT T Ax kT Bu kT + = +
( ) ( )
( )
( )
0
0
t
A t
At
x t x e e Bu d

=
= +

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
1
1 1
0
1 0
k T
A k T A k T
A
x k T x e e e Bu d


+
+ +

=
( + = +

( ) ( ) ( )
0
0
kT
AkT AkT A
x kT x e e e Bu d

=
= +

365
#emonstra!"o
AT
e
( ) ( )
( ) ( )
( )
1 1
0
0
kT
A k T A k T
AT A
x kT e x e e e Bu d


+ +

=
= +

( ) ( )
( )
( )
( ) 1
1
1
k T
A k T
AT A
kT
x k T x kT e e e Bu d


+
+

=
( + =

( ) ( ) ( )
0
0
kT
AkT AkT A
x kT x e e e Bu d

=
= +

( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) 1
1 1
0
1 0
k T
A k T A k T
A
x k T x e e e Bu d


+
+ +

=
( + = +

366
#emonstra!"o
( ) ( )
( )
1
0
u u kT
k T T
kT
t

=
+ =
=
=
( ) ( )
( )
( )
( ) 1
1
1
k T
A k T
AT A
kT
x k T x kT e e e Bu d


+
+

=
( + = +

( ) ( ) ( )
0
1
T
AT AT At
t
x k T e x kT e e Bu kT dt

=
( + = +

( ) ( ) ( )( )
0
1
AT A
T
x k T e x kT e Bu kT d

=
=
( + = +

T t =
367
#emonstra!"o
( ) ( ) ( )
0
1
T
AT A
t
x k T e x kT e Bu kT d

=
( + = +

( )

( )

( )
x kT T Ax kT Bu kT + = +
( ) ( ) ( )
0
1
T
AT A
x k T e x kT e Bu kT d

=
=
( + = +

368
%omo calclar e?p@ABC
0
!
k
A
k
A
e
k

=
=

369
;?emplo
Seja um sistema escrito no domnio de
Laplace:
( )
( )
1
2
G s
s s
=
+
( ) ( ) ( )
2 y t y t u t + =

( ) ( ) ( )
2
2 s Y s sY s U s + =
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
1 2
2
x t y t
x t y t x t
y t x t
=
= =
=

( ) ( ) ( )
2 2
2 x t x t u t + =

( ) ( )
1 2
x t x t =

370
;?emplo
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
0 1 0
0 2 1
x t x t
u t
x t x t
( (
( (
= +
( (
( (

( ) ( ) ( )
0
1
T
AT A
t
x k T e x kT e Bu kT d

=
( + = +

371
;?emplo
A matriz de estados no sistema discreto
ser:

0 1 0
0 2 0 2
0
0
0 2
!
k
T
T
T
k
T
T
A e e
k
( (

( (


=
| |
(
|
(


\
= = =

( )
2
2
2
0 0
0 2
0 2 0 2
0 4
T T
T
AT
T T
T
(
( (
= =
(
( (



( )
0
1 0
0 1
AT I
(
= =
(

( )
1
0
0 2
T
AT
T
(
=
(


372
;?emplo
( ) ( ) ( )
2 3
3 2
2 3
0
0 2 0 4
0 2
0 4 0 8
T
T T
AT AT AT
T
T T
( (
(
= = =
( (
(




( ) ( ) ( )
3 4
4 3
3 4
0
0 4 0 8
0 2
0 8 0 16
T
T T
AT AT AT
T
T T
( (
(
= = =
( (
(



( )
( )
( )
1
0 2
0 2
n
n
n
n
T
AT
T

(
=
(


373
;?emplo

( )
( )
1
1 1
0 2
0
0 2
0 2
! !
k
k
k
k
k k
T
T
T
T
A I I
k k


= =
| |
(

| |
(
|
(
|
(
|
(


\ \
= + = +

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1
1
1
1
1
0 2 2
2 2
0
0 2
!
!
2
0
!
k
k
k
k
k
k
k
T
T
T
k
A I I
k
T
k

=
=
| |
(

| |
(

|
(
|
(
|
(

|

( \
= + = +
|
(

|
(
|
(

\

374
;?emplo

( )
( )
( )
( )
1 1
1 1
2 2
1 1 1 1
1 1
2 ! 2 ! 2 2
2 2
0 1 0 1
! !
k k
k k
k k
k k
T T
k k
A
T T
k k

= =

= =
( (

+ ( (
( (
= =
( (

( (
+ +
( (


( )
( )
2
0
2
0
2
1 1
1
1 1
1 2 2 !
2 2
2
0
0
!
k
T
k
k
T
k
T
e k
A
T
e
k


=
(

(
(

(
(
= =
(
(

( (

(

375
;?emplo

( )
2
2
2
0
2
1 1
1 1
0
1
2 2
2 2
1
1
0
1
2
T
T T
T
t
T
e
T
e
B dt
e
e

=

(
| |

+
(
(
|

(
\ (
(
= =
(
(
(

(


(

376
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (45)
R e s p : C
377
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (47)
R e s p : A
378
379
#t: %icle
utilizado para descrever a frao de
tempo em que um sistema est em um
estado "ativo.
Em um fenmeno peridico, duty cicle
a razo entre o tempo de durao da
onda e o tempo total do perodo
duty
T

=
:
:
T

Intervalo de tempo em que a funo no nula


Perodo
380
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (48)
381
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (48)
R e s p : D
( )
0
1
T
M
V f t dt
T
=

382
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12 (48)
R e s p : C
383
384
( )
( ) 1
( ) 1
c D
i
de t
out t k e t edt T bias
T dt
(
= + + +
(

( )
1
( ) 1
c D
i
OUT s k E s T s
sT
(
= + +
(

( )
( )
( )
( )
1
1
1 1
( ) 1
1
1
( ) 1
1
c D
i
c D
i
z
OUT z k E z T
T
z
T
T
z
Tz
OUT z k E z T
z T Tz

(
(
| |
(
= + +
|
(
| |
\
(
|
(
\

(

= + +
(


385
386
387
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (49)
R e s p : D
388
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010/1
Questo 50 (50)
R e s p : D
389
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010/1
Questo 51
R e s p : C
390
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (52)
R e s p : C
391
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (53)
R e s p : B
392
T =
j
k k
p j p e

= + =
( ) ( )
cos
sT T j T T j T
T T
z e e e e
z e T jsen T e



+
= = =
= + = (

393
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2012 Prova 15 (56)
R e s p : E
394
Questes de Concursos
R e s p : D
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (57)
395
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (59)
R e s p : B
2
2, 5
1, 5 2, 5
Y s
U s s
+
=
+
396
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 7 (60)
R e s p : B
397
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (61)
R e s p : E
398
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2011 Prova 12
R e s p : B
399
Questes de Concursos
R e s p : A
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (62)
400
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Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (63)
401
Questes de Concursos
Eng Eletrnicos 2010 Prova 12 (64)
R e s p : D
402
Questes de Concursos
R e s p : E
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (65)
403
Questes de Concursos
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (65)
404
Questes de Concursos
R e s p : C
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (65)
405
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R e s p : E
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (66)
406
Questes de Concursos
R e s p : A
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (66)
407
Questes de Concursos
R e s p : E
Transpetro Automao 2011 Prova 7 (67)
408
Questes de Concursos
R e s p : C
Transpetro Automao 2011 Prova 7 (67)
409
Questes de Concursos
R e s p : A
Transpetro Automao 2011 Prova 7 (68)
410
Questes de Concursos
R e s p : A
Casa da Moeda 2005 (69)
411
Propriedade Transformada Z: Seja Y a soma de
funes:
( ) ( )
0
k
h
y k x h
=
=

( )
( )
( ) ( )
1
1
1
Z y k Y z X z
z

= =

412
Demonstrao:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
1
0
0 1 2
1 0 1 2 1
1
k
h
k
h
y k x h x x x x k
y k x h x x x x k
y k y k x k
=

=
= = + + +
= = + + +
=

( ) ( ) ( )
1
Y z z Y z X z

=
( )
( )
1
1
X z
Y z
z
=

413
Questes de Concursos
R e s p : B
Metr 2012 Prova 17 Eng Eletrnica (70)
414
Questes de Concursos
R e s p : E
Eletrnica e Sistemas de Controle 2010 (70)
415
Questes de Concursos
R e s p : B
Eletrnica e Sistemas de Controle 2010 (71)
416
Questes de Concursos
R e s p : E
Eletrnica e Sistemas de Controle 2010 (71)
417
Questes de Concursos
R e s p : E
Transpetro Automao 2012 Prova 6 (72)
418