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Controle de Sistemas I

Renato Dourado Maia


Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros
Fundao Educacional Montes Claros
Modelagem Matemtica de Sistemas
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Introduo
Para que se possa estudar, compreender e
controlar sistemas, deve-se possuir um modelo
matemtico que os represente com boa
fidelidade. Para tanto, uma anlise das relaes
entre as variveis do sistema se faz necessria.
A modelagem matemtica a rea do
conhecimento que estuda tcnicas para o
desenvolvimento e implementao de modelos
matemticos de sistemas reais, dentre as quais
trs classes podem ser citadas: as modelagens
caixa branca, caixa preta, e caixa cinza.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Introduo
Na modelagem caixa branca, tambm conhecida
como modelagem pela fsica ou natureza do
processo, ou ainda modelagem fenomenolgica
ou conceitual, o modelo obtido partindo-se do
equacionamento dos fenmenos envolvidos, o
que demanda grande conhecimento acerca do
sistema a ser modelado, alm de bastante
tempo, fatores esse que tornam essa classe de
tcnicas pouco vivel na maioria dos casos.
Veremos esta metodologia!!!
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Introduo
J as tcnicas de modelagem caixa preta, que
so do domnio de estudo de uma rea do
conhecimento denominada identificao de
sistemas, e so tambm conhecidas como
modelagem emprica, no exigem grande
conhecimento acerca do equacionamento do
sistema.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Introduo
A motivao bsica da modelagem caixa preta
simples: suponha-se que estejam disponveis os
sinais de entrada, u(k), e de sada, y(k), de um
sistema real qualquer; a identificao de sistemas
se prope a obter um modelo matemtico que
explique, pelo menos em parte e de forma
aproximada, a relao de causa e efeito presente
nos dados.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Introduo
Na modelagem caixa cinza, por fim, o que ocorre
que, quando se tem algum conhecimento a
priori sobre o sistema, ele utilizado, de modo
que se tem um processo intermedirio entre as
modelagens caixa branca e caixa preta. As
dificuldades com esse procedimento so vrias:
primeiramente, nem sempre h informao a
priori que possa ser utilizada. Em segundo lugar,
mesmo quando h tal conhecimento, a maneira
de se utiliz-lo no bvia. Enfim, a modelagem
caixa cinza uma tcnica de utilizao pouco
simples.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Mas o que um Modelo?
UM MODELO UMA REPRESENTAO SIMPLIFICADA,
MAS SUFICIENTEMENTE PRECISA, DOS ASPECTOS
ESSENCIAIS DO PROBLEMA. PARA SE CONSTRUIR UM
MODELO, DEVE-SE EXERCITAR A ABSTRAO...
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Mas o que Abstrao?
A ABSTRAO CONSISTE
EM RETIRAR DO DOMNIO
DO PROBLEMA OS
DETALHES RELEVANTES, E
REPRESENT-LOS NA
LINGUAGEM DA SOLUO.
Problema
Modelo
ABSTRAO
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Circuitos Eltricos
Indutor
Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga
Impedncia
Z(s) = V(s)/I(s)
Admitncia
Y(s) = I(s)/V(s)
Relaes Tenso-Corrente, Tenso-Carga e Impedncia para
Capacitores, Resistores e Indutores
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Circuitos Eltricos
Malha nica Via Equao Diferencial
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Circuitos Eltricos Mtodo das Malhas
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Montando as Equaes Diretamente
Circuitos Eltricos Mtodo das Malhas
Soma das
Impedncias ao
Longo da Malha 1
1
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s Malhas
=
Soma das
Tenses Aplicadas
ao Longo da Malha 1
1
( ) I s +
Soma das
Impedncias ao
Longo da Malha 2
=
Soma das
Tenses Aplicadas
ao Longo da Malha 2
Soma das
Impedncias
Comuns s Malhas
2
( ) I s

2
( ) I s
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Mtodo dos Ns
Considerando o Mesmo Circuito do Slide Anterior
No aprofundaremos aqui o estudo de modelos para circuitos
eltricos... Tenso dos Ns e Correntes de Malha so mtodos
estudados em Circuitos Eltricos!
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Mtodo Dos Ns
Montando as Equaes Diretamente
Soma das
Admitncias
Conectadas
ao N 1
( )
L
V s =
Soma das
Correntes Aplicadas
ao N 1
=
( )
C
V s

Soma das
Admitncias
Comuns
aos Ns
Soma das
Admitncias
Comuns
aos Ns
( )
L
V s +
Soma das
Admitncias
Conectadas
ao N 2
( )
C
V s
Soma das
Correntes Aplicadas
ao N 2
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Mtodo das Malhas
Exemplo
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Circuitos Eltricos Mtodo das Malhas
Montando as Equaes Diretamente
Soma das
Impedncias
ao Longo da
Malha 1
1
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 1 e 2
=
Soma das
Tenses Aplicadas
ao Longo
da Malha 1
2
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 1 e 3
3
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 1 e 2
1
( ) I s +
Soma das
Impedncias
ao Longo da
Malha 2
=
Soma das
Tenses Aplicadas
ao Longo
da Malha 2
2
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 2 e 3
3
( ) I s

Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 1 e 3
1
( ) I s
Soma das
Impedncias
Comuns s
Malhas 2 e 3
=
Soma das
Tenses Aplicadas
ao Longo
da Malha 3
2
( ) I s +
Soma das
Impedncias
ao Longo da
Malha 3
3
( ) I s

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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Amplificadores Operacionais
Um amplificador operacional um amplificador
eletrnico usado como bloco construtivo bsico
para implementar funes de transferncia, e
possui as seguintes caractersticas:
Entrada diferencial.
Elevada impedncia de entrada (infinita, no caso ideal).
Baixa impedncia de sada (nula, no caso ideal).
Elevado ganho de amplificao (infinito, no caso ideal)
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Amplificadores Operacionais
(a) Amplificador Operacional.
(b) Amplificador Operacional
Inversor.
(c) Amplificador Operacional
Inversor implementando
funo de transferncia.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Amplificadores Operacionais
2 1
( ) ( ( ) ( ))
o
v t A v t v t =
1
( ) ( )
o
v t Av t =
Caso
Ideal
2
1
( ) ( )
( ) ( )
o
i
V s Z s
V s Z s

=
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Amplificadores Operacionais
5,6
0,1
Exemplo
2
( ) 45.95 22.55
1.232
( )
o
i
V s s s
V s s
+ +
=
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Amplificadores Operacionais
Configurao No-Inversora
Caso
Ideal
1 2
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
o
i
V s Z s Z s
V s Z s
+
=
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Amplificadores Operacionais
Exemplo
2
2 1 2 1 2 2 1 2 1 1
2
2 1 2 1 2 2 1 1
( ) ( ) 1
( ) ( ) 1
o
i
V s C C R R s C R C R C R s
V s C C R R s C R C R s
+ + + +
=
+ + +
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Sistemas Mecnicos em Translao
Relaes Fora-Velocidade, Fora-Deslocamento e Impedncia de
Translao para Molas, Amortecedores Viscosos e Massas
Componente
Fora-
velocidade
Fora-
deslocamento
Impedncia
Z
m
(s)=F(s)/X(s)
Mola
Amortecedor viscoso
Massa
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Translao
Exemplo
Segunda Lei de Newton +
Diagrama de Corpo
Livre!!!
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Translao
Exemplo
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Sistemas Mecnicos em Translao
Outro Exemplo
(a) Foras atuando sobre M1 devidas
somente ao movimento de M1.
(b) Foras atuando sobre M1 devidas
somente ao movimento de M2.
(c) Todas as foras atuando sobre
M1, por linearidade.
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Sistemas Mecnicos em Translao
Outro Exemplo
(a) Foras atuando sobre M2 devidas
somente ao movimento de M2.
(b) Foras atuando sobre M2 devidas
somente ao movimento de M1.
(c) Todas as foras atuando sobre
M2, por linearidade.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Translao
Montando as Equaes Diretamente
Analogia com Circuitos Eltricos!!!
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em x1
1
( ) X s
Soma das
Impedncias
entre x1 e x2
=
Soma das
Foras Aplicadas
em x1
1
( ) X s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em x2
=
Soma das
Foras Aplicadas
em x2
Soma das
Impedncias
entre x1 e x2
2
( ) X s

2
( ) X s
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Translao
Exemplo
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Sistemas Mecnicos em Translao
Montando as Equaes Diretamente
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em x1
1
( ) X s
Soma das
Impedncias
entre x1 e x2
2
( ) X s
Soma das
Impedncias
entre x1 e x3
=
Soma das
Foras
Aplicadas
em x1
3
( ) X s

Soma das
Impedncias
entre x1 e x2
1
( ) X s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em x2
2
( ) X s
Soma das
Impedncias
entre x2 e x3
3
( ) X s =
Soma das
Foras
Aplicadas
em x2

Soma das
Impedncias
entre x1 e x3
1
( ) X s
Soma das
Impedncias
entre x2 e x3
2
( ) X s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em x3
3
( ) X s =
Soma das
Foras
Aplicadas
em x3
Analogia com Circuitos Eltricos!!!
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
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Sistemas Mecnicos em Rotao
Relaes Torque-Velocidade Angular, Torque-Deslocamento
Angular e Impedncia de Rotao para Molas, Amortecedores
Viscosos e Inrcias
Mola
Amortecedor
viscoso
Componente
Torque -
velocidade
angular
Torque -
deslocamento
angular
Impedncia
Z
m
(s) = T(s) / (s)
Inrcia
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Rotao
Exemplo
Sentido Sentido Sentido
(a) Torques sobre J1
devidos somente ao m
movimento de J1.
(c) Diagrama final de
corpo livre para J1.
(b) Torques sobre J1
devidos somente ao m
movimento de J2.
Mancal
Toro
Mancal
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Rotao
Exemplo
(a) Torques sobre J2
devidos somente ao m
movimento de J2.
(c) Diagrama final de
corpo livre para J2.
(b) Torques sobre J2
devidos somente ao m
movimento de J1.
Sentido Sentido Sentido
Mancal
Toro
Mancal
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Rotao
Montando as Equaes Diretamente
Analogia com Circuitos Eltricos!!!
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em 1
1
( ) s
Soma das
Impedncias
entre 1 e 2
=
Soma dos
Torques Aplicados
em 1
1
( ) s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em 2
=
Soma dos
Torques Aplicados
em 2
Soma das
Impedncias
entre 1 e 2
2
( ) s
2
( ) s

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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Rotao
Exemplo
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Mecnicos em Rotao
Montando as Equaes Diretamente
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em 1
1
( ) s
Soma das
Impedncias
entre 1 e 2
2
( ) s
Soma das
Impedncias
entre 1 e 3
3
( ) s
=
Soma dos
Torques
Aplicados
em 1

Soma das
Impedncias
entre 1 e 2
1
( ) s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em 2
2
( ) s
Soma das
Impedncias
entre 2 e 3
3
( ) s =
Soma dos
Torques
Aplicados
em 2

Soma das
Impedncias
entre 1 e 3
1
( ) s
Soma das
Impedncias
entre 2 e 3
2
( ) s +
Soma das
Impedncias
Conectadas ao
Movimento em 3
3
( ) s =
Soma dos
Torques
Aplicados
em 3
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas com Engrenagens
Engrenagens sem Perdas
Engrenagem
acionadora
de entrada, G
1
Engrenagem
acionada de
sada, G
2
(a) Funo de transferncia
entre deslocamentos angulares.
(b) Funo de transferncia
entre torques.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas com Engrenagens
Engrenagens sem Perdas Acionamento de Impedncias Mecnicas
(a) Sistema em rotao
acionado por engrenagens.
(b) Sistema equivalente
referido sada aps
reflexo do torque
de entrada.
(c) Sistema equivalente
referido entrada aps
reflexo das impedncias.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas com Engrenagens
Exemplo
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas com Engrenagens
Trens de Engrenagens Evitando Engrenagens de Raios Grandes
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas com Engrenagens
Exemplo
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Anlogos
Anlogo Srie
massa indutor
amortecimento viscoso
fonte (tenso)
Corrente (malha) = velocidade
fora aplicada
mola
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Anlogos
Exemplo
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Anlogos
Anlogo Paralelo
massa =
amortecedor viscoso =
mola =
fora aplicada =
velocidade =
indutor
fonte (corrente) =
tenso de n
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Circuitos Eltricos Anlogos
Exemplo
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Sistemas Fludicos e Trmicos
Estudem o captulo 4 do livro Engenharia de
Controle Moderno (Modelagem Matemtica de
Sistemas Fludicos e Trmicos), 4 Edio, de
Katsuhiko Ogata.
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Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Dica
O contedo apresentado na aula de hoje foi
baseado no captulo 2 (Modelagem no Domnio
de Freqncia), do livro Engenharia de Sistemas
de Controle, 3 Edio, de Norman S. Nise.
Resolvam os exerccios de avaliao deste
captulo. Os enunciados, bem como o Manual de
Solues dos Exerccios de Avaliao deste livro,
esto disponveis na pgina da disciplina.