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Curso de Graduao em Engenharia Eltrica

Disciplina: Teoria de Controle


Professor: Fbio Lcio Corra Junior

Lista de Exerccios1

Livro texto: Ogata
Entrega Individual
Captulo 2:
Revisar Transformada de Laplace
Captulo 3:
B.3.1 a B.3.4, B.3.18 a B.3.23
1) Muitos automveis de luxo possuem sistemas de ar condicionado controlado por
termostato para o conforto dos passageiros. Esboce um diagrama de blocos de um sistema de
ar condicionado onde o motorista ajusta a temperatura interior desejada no painel de
instrumentos. Identifique a funo de cada elemento do sistema de refrigerao de ar
controlado por termostato.
2) Obtenha as funes de transferncia dos seguintes sistemas:
a)

b) obs 1: considere a gravidade como g
obs 2: considere que x=0 no ponto em que a mola no est sob tenso


m
F
X
k1
k2
m
F
X

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c)


3 Atribua valores aos parmetros do item anterior, simule os sistemas em Matlab e mostre
as respostas para as seguintes entradas:
a) degrau
b) impulso
c) [u
1
(t) u
1
(t-2)], em que corresponde a uma constante de tempo do sistema e u
1

o degrau unitrio.
4 Refaa o exerccio 2 em simulink, mostrando o diagrama e a sada do sistema.
Captulo 5 (Parte 1):
1 - Um termmetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada degrau.
Supondo que o termmetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de
tempo. Se o termmetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma
taxa de 10 /min, qual ser o erro apresentado pelo termmetro.
2 - Considere a resposta ao degrau unitrio do sistema de controle com realimentao unitria
cuja funo de transferncia de malha aberta seja :
) 1 (
1
) (

S S
s G
Obtenha o tempo de pico e o mximo sobre-sinal.
3 - A Figura 1 o diagrama de blocos de um sistema de controle de posio de um veculo
espacial. Supondo que a constante de tempo derivativo( T
D
) do controlador seja 3 segundos e
a relao Kc/J seja 2/9 rad
2
/s
2
, determine o coeficiente de amortecimento do sistema ()


v
i

v
o

R1
C
i
L
R2

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Figura 1 - Sistema de Controle de posio de um veculo espacial
4 - Considere o sistema mostrado na Figura 2a. O coeficiente de amortecimento, , 0,158 e a
frequncia natural Wn 3,16 rad/s (Wn = 1/). Para melhorar a estabilidade relativa,
utilizamos a realimentao tacomtrica. A Figura 2b. mostra esse sistema com o tacmetro no
ramo de realimentao. Determine o valor de Kh de modo que o coeficiente de
amortecimento seja 0,5. Desenhe as curvas de resposta ao degrau unitrio do sistema original
e do sistema com realimentao.











Figura 2 - (a) Sistema de Controle; (b) Sistema de controle com realimentao tacomtrica



Veculo espacial
R(s)
)
C(s)
Kc(T
D
s+1)
1/(Js
2
)
1
U(s)


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5 - Considere o sistema mostrado na Figura 3. Determine a funo de transferncia.






Figura 3 - Sistema Genrico
6 - Considerando o sistema mostrado na Figura 4, determine os valores de K e k, de modo que
o sistema tenha um coeficiente de amortecimento igual a 0,7 e uma freqncia natural no
amortecida Wn igual a 4 rad/s.





Figura 4 - Sistema em Malha Fechada
7 - Considere o sistema mostrado na figura 5. Determine o valor de k de modo que o
coeficiente de amortecimento seja 0,5. ento, obtenha o tempo de pico (tp) e a mxima
sobre-sinal (Mp) da resposta ao degrau unitrio.





Figura 5 - Diagrama de Blocos de um sistema
8 - A Figura 6 mostra 3 sistemas. O sistema I um servosistema posicionador. O sistema II
um servosistema posicionador com ao de controle PD. O sistema III um servosistema




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posicionador com realimentao de velocidade. Faa uma anlise da resposta ao degrau
unitrio dos trs sistemas, compare o tempo de pico e a sobre-sinal mximo dos trs casos.
















Figura 6 - (I) Sistema Servo-posicionador; (II) com Ao de Controle PD; (III) com Realimentao
de Velocidade.