Anda di halaman 1dari 12

ROBOTIKA

DINAMIKA ROBOT
Chaeriah Bin Ali Wael ST, MT
chaeriah.wael10@gmail.com
UNRIKA - Batam
Persamaan dinamika : Formulasi matematis yang menggambarkan
tingkah laku dinamis dari manipulator dengan memperhatikan gaya
yang menyebabkan pergerakan tersebut.
Beberapa pendekatan untuk menentukan persamaan dinamika :
Lagrange-Euler Formulation (LE): Menghasilkan persamaan
diferensial orde dua non-linier. Sangat baik untuk kebutuhan
simulasi
Newton-Euler Formulation (NE) : Menghasilkan persamaan
linier rekursif. Sangat baik untuk komputasi real-time (inverse
dynamic problem)
Terdapat dua permasalahan dinamika robot :
Inverse Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan dari
setiap joint apabila diberikan gaya/torsi pada setiap joint.
Forward Dynamic Problem : Persamaan dinamika
digunakan untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap joint apabila
diberikan posisi, kecepatan dan percepatan dari setiap joint.
Dinamika
Invers
H
-1
(s)
Dinamika
Maju
H(s)
q
( )

, , Torsi
P
ref
+
-

Kontroler kinematik
G(s)
Transformasi
koordinat
P ke
K
tn
Transformasi
koordinat
P ke
Kinematik
invers
Kinematik
maju
e
p
+
-
Dinamik
Invers
H
-1
(s)
e

Dinamik
Maju
H(s)
s
1


s
1

I

ref

P
aktual
,
akt
P

Metode NE berdasarkan pada Hukum


Newton untuk komponen translasi
digabung dengan sistem sudut Euler untuk
komponen rotasi.
Komponen translasi :
F = m.a
Komponen rotasi :
2
3
1


m I
I
=
=
Persamaan dinamik maju (forward dynamic)
robot lengan 1 sendi dengan metode NE :
Persamaan dinamiki invers robot lengan 1
sendi dengan metode NE :

2
3
1
m =
2
3

=
Persamaan LE untuk gerakan translasi :
Persamaan LE untuk gerakan rotasi :
P K
i
i i
E E L
n i
q
L
q
L
dt
d
=
= =

..., , 2 , 1

n i
L L
dt
d
i
i i
..., , 2 , 1 = =

Ket :
L : fungsi Lagrange
E
K
: energi kinetik
E
P
: energi potensial
q
i
: koordinat umum robot
sendi ke-i
: turunan pertama
koordinat umum sensi
ke-i
i : torsi pada sendi ke-i
: sudut sendi ke-i
: turunan pertama sudut
sendi ke-i
i
q

Untuk robot lengan 1 sendi, energi kinetik diperoleh dari :


Maka diperoleh :
2
; ;
12
1
2
1
2
1
2
2 2

= = =
+ =
r r v m I
I v m E
K

2 2
2
2
2
6
1
12 2
1
2 2
1

m E
m
m E
K
K
=

=
Persamaan LE untuk robot lengan 1 sendi menjadi :
L = E
K
E
P
= E
K
0 = E
K
Dimasukkan dalam bentuk umum LE untuk gerak rotasi diperoleh :



2 2
2
2 2
3
1
3
1
3
1 6
1
m m
dt
d
m
m
E L
E E
dt
d L L
dt
d
K
i
K
i
K
i i
=

=
=

=
Persamaan dinamik maju (forward dynamic) robot lengan 1 sendi
dengan metode LE diperoleh :
Persamaan dinamik invers robot lengan 1 sendi metode LE
diperoleh :

2
3
1
m =
2
3