UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Me!nia
HMR/hmr.
INGENIERIA DE E"ECUCI#N EN MECANICA
$LAN %&&'
GUIA DE LA(ORATORIO
ASIGNATURA
')&*) AUTOMATI+ACI#N
NIVEL &,
E-$ERIENCIA ATM.L&)
/MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA 0
DRIVERS CC1
HORARIO2 "UEVES2 3.'&.''.'%
MARTES2 3.'&.''.'%
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Me!nia
HMR/hmr.
MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA 0 DRIVERS CC
'4 O("ETIVO GENERAL
Familiarizar al alumno con los motores elctricos corriente continua, los
servomotores cc y los drivers cc. Con la finalidad fundamental que comprenda y
pueda implementar actuadores electromecnicos asados en motores cc
totalmente controlales y con uena dinmica.
%4 O("ETIVOS ES$ECFICOS
!." #ue el alumno comprenda el principio de funcionamiento de los motores
elctricos corriente continua, e interprete adecuadamente la relaci$n entre
las variales elctricas y mecnicas vinculadas al motor y a la car%a
aplicada al e&e del mismo.
!.! Familiarizar al alumno con la mantenci$n requerida por las partes
constitutivas de los motores elctricos corriente continua.
!.' #ue el alumno comprenda las formas de controlar la velocidad y sentido de
%iro de los motores cc se%(n el tipo de motor cc a usar.
!.) #ue el alumno comprenda el principio de funcionamiento de los
amplificadores de potencia o drivers cc y la forma de controlar el nivel
ener%tico entre%ado por el driver al motor cc conectado a l.
!.* +asado en los requerimientos de un proyecto especificado por el profesor,
que el alumno pueda seleccionar los servomotor y driver cc comercial mas
adecuados.
!., #ue el alumno se familiarice con los sistemas de medici$n de velocidad
an%ular, -taco%enerador y tac$metros di%itales., y la respectiva funci$n
dentro de un sistema controlador de velocidad.
2

54 INTRODUCCI#N TE#RICA
54' MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
/n motor de corriente continua est compuesto de un estator y un rotor. 0n
muchos motores c.c., %eneralmente los ms peque1os, el estator est compuesto
de imanes para crear un campo ma%ntico. 0n motores c.c. ms %randes este
campo ma%ntico se lo%ra con devanados de e2citaci$n de campo.
0l rotor es el dispositivo que %ira en el centro del motor y est compuesto de
arrollados de cale conductores de corriente continua. 0sta corriente continua es
suministrada al rotor por medio de las 3e6o7i88a63 %eneralmente faricadas de
car$n.
$rinipio de 9:nionamiento4
Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado
a&o la influencia de un campo ma%ntico, se induce sore l -el conductor. una
fuerza que es perpendicular tanto a las l4neas de campo ma%ntico como al
sentido del flu&o de la corriente. 5er la fi%ura.
6 Campo ma%ntico en azul
6 Corriente continua en ro&o
6 7irecci$n de la fuerza en violeta
6 8manes9 : -norte. y ; -sur.
5er como se tiene que colocar este conductor con respecto al e&e de
rotaci$n del rotor para que e2ista movimiento. 0n este caso la corriente por el
conductor fluye introducindose en el %rfico.
3
6 <ar motor en azul
6 Fuerza en violeta
6 Conductor con corriente entrante en el %rfico
azul y ro&o
6 8manes9 : -norte. y ; -sur.
<ero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino
muchos. ;i se incluye otro conductor e2actamente al otro lado del rotor y con la
corriente fluyendo en el mismo sentido, el motor no %irar pues las dos fuerzas
e&ercidas para el %iro del motor se cancelan.
6 <ar motor en azul
6 Fuerza en violeta
6 Conductor con corriente entrante en el %rfico
azul y ro&o
6 8manes9 : -norte. y ; -sur.
0s por esta raz$n que las corrientes que circulan por conductores opuestos
deen tener sentidos de circulaci$n opuestos. ;i se hace lo anterior el motor %irar
por la suma de la fuerza e&ercida en los dos conductores.
<ara controlar el sentido del flu&o de la corriente en los conductores se usa
un conmutador que realiza la inversi$n del sentido de la corriente cuando el
conductor pasa por la l4nea muerta del campo ma%ntico.
=a fuerza con la que el motor %ira -el par motor. es proporcional a la
corriente que hay por los conductores. > mayor tensi$n, mayor corriente y mayor
par motor.
F:er;a ontrae8etromotri; de :n motor
Cuando un motor de corriente continua es alimentado, el volta&e de
alimentaci$n se divide entre la ca4da que hay por la resistencia de los arrollados
del motor y una tensi$n denominada fuerza electromotriz -FC0M.. 5er el si%uiente
dia%rama.
6 5m ? tensi$n de entrada al motor -voltios.
6 Ra ? resistencia del devanado de e2citaci$n
-ohmios.
6 8a ? corriente de e2citaci$n -amperios / amperes.
6 5 ? FC0M deido al %iro del motor -voltios.
4
>plicando la ley de tensiones de @irchoff9
5m ? 5 A -8a 2 Ra. o 5 ? 5m 6 -8a 2 Ra.
:ota9 Bservar de la (ltima ecuaci$n que cuando sue el valor de la corriente de
armadura C8aD, disminuye el 5alor de 5.
=a FC0M es proporcional a la velocidad del motor y a la intensidad del
campo ma%ntico. ;i el motor tiene rotor con imn permanente, esta constante es9
@ ? 5 / :d.
7onde9
6 @ ? constante de FC0M del motor y se e2presa en 5oltios / rpm.
6 :d ? 5elocidad de %iro del motor en rpm
:ota9 rpm ? revoluciones por minuto
7eido a que la velocidad de rotaci$n controla el flu&o de la corriente en el
rotor, deen usarse actuadores o drivers CC para comandar los motores de
corriente continua. =a velocidad a la que funciona un motor depende de la
intensidad del campo ma%ntico que act(a sore el rotor, de la corriente de sta y
del par aplicado al e&e del motor, adems de las ecuaciones elctrica y mecnica.
5
54% Ser<omotore6
0stos motores poseen la menor constante mecnica de tiempo, -menor
tiempo de respuesta.. Eeniendo en cuenta que Cm = Ra > " ? @T > @ED, se puede
apreciar que para otener peque1os valores de Cm1, se deen tener a&os
valores de resistencia de armadura y de inercia, o altos valores de constantes de
par y fuerza electromotriz. 0n la fi%ura de la izquierda se puede apreciar un corte
del motor perpendicular a su e&e, donde se oserva el inducido como un cuerpo
ne%ro hueco. <or su parte, la fi%ura de la derecha muestra una vista en
perspectiva de un servomotor de este tipo ya montado y con un taco %enerador
acoplado.
545 Contro8 de Sentido de giro para motore6.
02isten varias formas de lo%rar que estos motores inviertan su sentido de
%iro, una es utilizando una fuente simtrica o dos fuentes de alimentaci$n con un
interruptor simple de dos contactos y, otra es utilizar una fuente com(n con un
interruptor dole, es decir uno de ) contactos, en todos los casos es ueno
conectar tamin un capacitor en paralelo entre los ornes del motor, ste para
amorti%uar la inducci$n que %eneran las oinas internas del motor.
Con Fuente ;imtrica o 7ole Fuente

Con una Fuente ;imple
6


=o ideal es disponer de un circuito asado en componentes de estado
s$lido, quitando los rels y haciendo uso de transistores, estos (ltimos conectados
en modo corte y saturaci$n, as4 act(an como interruptores.
0n este caso ser necesario el uso de dos transistores complementarios, es decir
uno <:< y otro :<:, de este modo s$lo es necesario un terminal de control, el
cual puede tomar valores l$%icos 3F3 y 3"3, el esquema de cone2iones es el que
si%ue


;i se desea utilizar una fuente de alimentaci$n simple, se puede implementar un
circuito del si%uiente modo.
7


0stos circuitos, son conocidos como puente en H o H6+rid%e, en realidad son ms
comple&os de lo que descri4 aqu4, pero esta es la ase del funcionamiento de los
Dri<er6 para motores.
>hora ien, estos 7riverGs, son circuitos inte%rados que ya traen todo incorporado,
lo cual facilita el dise1o de los circuitos, tales como el /C:*HF), el +>,!H,, el
=!I'+, =!IJ, =!IH o con el /=:!HF' o el /=:!FF', estos dos (ltimos son arrays
de transistores.

54A Dri<er6 $ara Motore6 44
0ntre los 7rivers mencionados anteriormente, el ms conocido es el =!I'+. ;e
trata de un 7river para motores de ) canales, cada canal es capaz de entre%ar
hasta "> de corriente.
8
<osee una entrada de alimentaci$n independiente que alimenta los ) 7rivers, es
decir la que requieren los motores.
0l control de los 7rivers es compatile con se1ales EE=, es decir con * voltios.
Cada uno de los ) 7rivers, puede ser activado de forma independiente -por su
terminal de entrada., o hailitado de dos en dos con un s$lo terminal -0nale..
>qu4 una ima%en del inte%rado y su tala de verdad.
0n esta tala de 5erdad la entrada EN'.% hailita dos de los canales de este
inte%rado, cuando se encuentra a nivel H -alto., de tal modo que la salida OUTn
tomar el valor de la entrada INn.
<or otro lado OUTn quedar en alta impedancia --. si el terminal EN'.% se
encuentra a nivel a&o -L., es decir que en este caso, ya no tiene importancia el
valor de INn, y por lo tanto OUTn quedar totalmente lire.
Cave destacar que 5; y 5;; son los pines de alimentaci$n, VS para los ) 7rivers,
que se%(n el 7atasheet puede tomar valores desde 5;; hasta ',5, y VSS es el
terminal de alimentaci$n EE=, ser4a BVCC
>plicaci$n para el control de Motores6CC.
Hay dos posiilidades de control, una es controlar los motores en un s$lo sentido
de %iro, es decir, hacer que %ire o detenerlo, en este caso tienes posiilidad de
controlar hasta ) motores.
9
Finalmente, la forma de control es como se ve en la si%uiente tala.

BV es el terminal de alimentaci$n compatile con la se1al de control > y +, o
sea A*5, V6 tiene los niveles de tensi$n requeridos por el motor -"!, "*, !F, hasta
',v..
7" y 7!, son los capacitores incorporados para prote%er al inte%rado de las
tensiones %eneradas por la inducci$n de las oinas del motor.
;e puede oservar que un motor -M". esta unido a A5s, mientras que el otro -M!.
esta a K:7, puedes utilizar cualquiera de las dos confi%uraciones. =a forma de
cone2i$n seria como si%ue.
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L la tala de verdad de este circuito queda as4.

0sta tala indica claramente como se controla el motor, en un sentido o en otro,
detenerlo o de&arlo lire, esto (ltimo de de&arlo lire, se refiere a que cualquier
se1al en los terminales de control >, +, C y 7 no tendrn efecto al%uno sore el
motor, es decir que ha quedado lierado totalmente.
54) Contro8 de Ve8oidad de Motore6 4
Mod:8aiCn por AnDo de $:86o E$FMG2
Control de velocidad por Modulaci$n de >ncho de <ulso, conocido como
<MM, sicamente consiste en enviar un tren de pulsos a los terminales de
control, los cuales var4an en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene
el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante,
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Con esta forma de control,, la cantidad de corriente si%ue siendo la misma, la
tensi$n no var4a y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es
&ustamente lo que se usca.
/n circuito de e&emplo es el si%uiente.

Reemplazando R" por un potenci$metro, se puede controlar los tiempos de los
niveles de salida.
Mod:8aiCn por Fre:enia de $:86o6 E$FMG
;e trata de eso mismo, variar la frecuencia de pulsos en los terminales de control,
lo cual se puede lo%rar fcilmente con un circuito estale, que ien podr4a ser un
***, y utilizar un potenci$metro para variar la frecuencia de los pulsos.

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<ara las mquinas de corriente continua se define una velocidad ase, que
corresponde a una condici$n de funcionamiento en la cual la mquina entre%a
potencia y par nominales.
0l modo ms simple de re%ular la velocidad de un motor es variando la tensi$n de
armadura deido a que la velocidad de un motor de corriente continua es
directamente proporcional a ella.
>umentando la tensi$n de armadura y manteniendo el flu&o, la velocidad del motor
puede incrementarse continuamente desde el reposo hasta alcanzar la velocidad
ase. 0n particular la alimentaci$n mediante convertidores a tiristores, permite
satisfacer varios requerimientos de re%ulaci$n, como ser9
Bperar como motor en un solo sentido de rotaci$n, o como freno -%irando en
sentido contrario.. ;e requiere un simple convertidor, cuya tensi$n de salida
permite la circulaci$n de corriente en un solo sentido.
A4 METODO A SEGUIR2
)." Reconocer los componentes constitutivos de los motores elctricos corriente
continua, disponiles en el laoratorio, y se comentan los elementos ms
propensos a fallasN se identifican las caracter4sticas de acuerdo a la
informaci$n disponile en catlo%os o en la propia placa de los motores.
).! /sando una fuente de volta&e re%ulale, se ener%iza el motor cc con
taco%enerador incorporado y car%a mecnica a&ustale aplicada al e&e del
motor, y se somete a ensayos midiendo9 Eorque, velocidad, volta&e del
taco%erenador, corriente de armadura, volta&e de alimentaci$n del motor, etc.
).' Relacionar las variales medidas con el modelo matemtico del motor cc y
determinar el valor de las constantes o propiedades del motor cc.
).) 0l profesor define los requerimientos operacionales del sistema formado por
el driver cc y el motor cc ms su car%a aplicada al e&e del mismoN para que
los alumnos propon%an los circuitos de potencia y de comando requeridos
para implementar un sistema electromecnico con control de velocidad.
)., 0l profesor revisa los circuitos propuestos, -haciendo las correcciones
correspondientes., para lue%o ser implementados por los alumnos y asistidos
por el profesor.
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).J ;e ener%iza el sistema y los alumnos realizan los ensayos definidos por el
profesor, tomando datos y evaluando la calidad del control de velocidad
resultante.
)4. VARIA(LES A CONSIDERAR
*.". >l ser accionado el motor cc mediante la fuente de volta&e a&ustale, medir el
consumo de potencia elctrica del motor a la partida y a plena car%a, y
evaluar el comportamiento dinmico en el e&e del motor al encenderlo y
apa%arlo.
*.'. >l ser accionado el motor cc formando parte de un sistema controlador de
velocidad, cuantificar el consumo de corriente del motor en el tiempo,
-medici$n dinmica., al momento de la partida, de detenci$n y de inversi$n
del sentido de %iro.
*4. TEMAS DE INTERROGACI#N
,.". Eipos de motores elctricos de corriente continua y sus caracter4sticas
funcionales fundamentales.
,.!. Formas de controlar los motores elctricos cc.
,.' 7iferencia entre motores cc y servomotores cc.
,.). Criterios de selecci$n de los componentes constitutivos de un sistema
electromecnico, -asado en motores cc., para tener a&o control la
velocidad.
,.*. Circuitos de potencia y de comando del sistema controlador de velocidad y el
dia%rama de loques correspondiente.
,., Funci$n transferencia de sistema ya citado, y efectos de la parametrizaci$n
del controlador de velocidad, -filtro de control de velocidad..
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,4. EHUI$OS E INSTRUMENTOS A UTILI+AR
J." Motores y servomotores de corriente continua con y sin taco%enerador
incorporado.
J.! >mplificadores de potencia CC o drivers cc.
J.' Bsciloscopio.
J.) Eres multitesters.
J.* Fuente de volta&e cc y corriente a&ustale.
J., Fuentes en *vcc, "!vcc, 6"!vcc
J.J Eac$metro
J.H >mplificadores operacionales, transistores, optotransistores, diodos,
resistencias, fusiles, tar&etas de pruea, etc.
J.I Btros elementos, -otones push6utton, selectores, ot$n de emer%encia,
luces piloto, cales, re%letas, herramientas para hacer cone2iones elctricas,
material fun%ile, etc...
I4 LO HUE SE $IDE EN EL INFORME2
H." =as caracter4sticas tcnicas de los elementos y susistemas empleados en el
laoratorio.
H.! 0specificar tcnicamente la funcionalidad de los elementos empleados en el
desarrollo del laoratorio.
H.'. Redactar tcnicamente el requerimiento de accionamiento electromecnico
con control de velocidad, especificado por el profesor en el laoratorio.
H.) 0l dia%rama f4sico y de alamrado de los circuitos de potencia y de control, y
la parametrizaci$n del filtro de control de velocidad usado en el laoratorio.
H.* ;eleccionar los elementos pertenecientes a los circuitos de potencia y de
comando e2istentes en el mercado para ser empleados en una aplicaci$n
especificada por el profesor.
H.,. /n anlisis de los resultados de los ensayos estticos y dinmicos,
comentarios y conclusiones personales.
H.J. =a referencia ilio%rfica.
H.H 0l apndice con9
a.". Caracter4sticas tcnicas de los componentes empleados.
a.!. >lternativas comerciales de9 Motores corriente continua, drivers cc,
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taco%eneradores, 0:CB70R; y controladores de velocidad y
posici$n.
a.'. 7esarrollo de los clculos.
a.). <resentaci$n de resultados.
a.*. Krficos.
34. (I(LIOGRAFA
I." >puntes de ctedra de la asi%natura de >utomatizaci$n -"*F,*.. Hctor
Mu1oz R. 78M0C6/;>CH.
I.! Catalo%o de motores cc y drives cc,
I.' Ku4as e informes de los laoratorios anteriores.
Sitio6 Je72
http://es.wikipedia.org/wiki/Fuerza_eletro!otriz
http://www.u#iro!.o!/$ut_%otor&&.asp
http://auto!atia.li2.uhile.l/e'p/!otor_.ht!
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