Festo Mps®pa Manual de Trabajo

548592 ES
12/06

MPS
PA
Manual de trabajo

2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA
Este software ha sido desarrollado y producido con el nico propsito de la
formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de automatizacin de
procesos continuos y de comunicacin. La entidad de enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad de enseanza o a otros terceros debido a la utilizacin de
los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se aplica si Festo
Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o gravemente culposo.

N de artculo:
Fecha de actualizacin:
Autores:

Redaccin:
Representacin grfica:
548592
12/2006
J. Helmich, ADIRO
H. Kaufmann
M. Linn
V. Xhemajli, C. Green, T. Schwab, ADIRO

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com

Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente
documento, a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello.
Cualquier infraccin de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones.
Reservados todos los derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y
modelos industriales.
El usuario autorizado puede multicopiar partes de esta documentacin, aunque
nicamente con fines didcticos.

Utilizacin prevista y convenida

Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA 3
Prlogo ___________________________________________________________ 7
Introduccin _________________________________________________________ 8
Indicaciones de seguridad y de trabajo ____________________________________ 9
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos ______________ 10
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos _______________________________ 12
Objetivos didcticos segn tareas _______________________________________ 14
Componentes MPS

PA________________________________________________ 22
Componentes segn tareas ____________________________________________ 27
Sugerencias de mtodos para el instructor ________________________________ 31
Estructura de los mtodos para solucionar las tareas _______________________ 32
Denominacin de los componentes______________________________________ 33
Definicin general ____________________________________________________ 33
Componentes elctricos _______________________________________________ 33
Componentes neumticos _____________________________________________ 35
Componentes de la tcnica de procesos __________________________________ 36
Contenido del CD-ROM________________________________________________ 40

ndice
ndice
PA
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin _____________________________ 41
1. Qu es un sistema? ___________________________________________ 43
2. Tcnica de control / Tcnica de regulacin _________________________ 44
3. Conceptos bsicos de la tcnica de regulacin ______________________ 46
4. Tramos de regulacin __________________________________________ 48
5. Identificacin del tramo de regulacin_____________________________ 49
5.1 Comportamiento dinmico ______________________________________ 50
6. Caractersticas del comportamiento de transmisin __________________ 51
6.1 Nmero ordinal _______________________________________________ 52
6.2 Constante del tiempo __________________________________________ 52
6.3 El modelo de tangentes de inflexin_______________________________ 53
7. Regulador____________________________________________________ 55
7.1 Comportamiento de regulacin __________________________________ 55
7.2 Regulador de dos puntos _______________________________________ 56
7.3 Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo ______________ 58
7.4 Ejecucin tcnica de reguladores _________________________________ 60
8. Funcionamiento de diversos tipos de reguladores ___________________ 61
8.1 Regulador P __________________________________________________ 61
8.2 Regulador I___________________________________________________ 62
8.3 Regulador PI__________________________________________________ 63
8.4 Regulador PD_________________________________________________ 64
8.5 Regulador PID ________________________________________________ 65
9. Optimizacin del ajuste de la regulacin ___________________________ 66
9.1 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento
del equipo ___________________________________________________ 68
9.2 Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols ____________________________ 69
9.3 Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick _____________________ 70
9.4 Mtodo segn la velocidad del incremento _________________________ 71
10. Resumen ____________________________________________________ 73

ndice
PA 5
Parte A: Estacin de filtracin

Tarea 1.1: Examinar las instalaciones y los componentes
Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13

Tarea 1.2: Medicin y control
Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional pres./filtro___A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36

Tarea 1.3: Regulacin
Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46

Parte B: Estacin de mezcla

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13

Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba__________________ B-17
Tarea 2.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ B-24
Tarea 2.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ B-33
Tarea 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ B-36
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________ B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50

ndice
PA
Parte C: Estacin reactor

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11

Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32

Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-43

Parte D: Estacin de llenado

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico_______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13

Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____ D-17
Tarea 4.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ D-22
Tarea 4.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ D-29
Tarea 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ D-33
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________ D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50

PA 7
El sistema de enseanza de la automatizacin de procesos continuos de Festo
Didactic es apropiado para diversos niveles y varias actividades profesionales. Los
equipos y las estaciones del sistema modular de produccin mediante procesos
continuos automatizados (MPS

PA) permiten estudiar aplicando los mismos
criterios que se utilizan en la realidad industrial. El equipo est constituido de
componentes industriales modificados con fines didcticos.

La estacin MPS

PA es el sistema apropiado para que sus alumnos puedan adquirir
en la prctica cualificaciones profesionales fundamentales
Competencia en relaciones humanas
Competencia profesional tcnica
Competencia en materia de mtodos

Adems, los alumnos aprendern a trabajar en equipo, estarn dispuestos a
cooperar y sern capaces de organizar. En proyectos didcticos, podrn estudiar
ejecutando fases reales de proyectos, entre ellas, las siguientes:
Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta en funcionamiento
Funcionamiento
Optimizacin de parmetros de regulacin
Mantenimiento
Localizacin de fallos

Prlogo

PA
El presente manual es uno de los elementos que incluye el sistema de estudio de la
automatizacin y la tecnologa de procesos continuos de Festo Didactic GmbH & Co.
KG. El sistema constituye una slida base para la formacin y el perfeccionamiento
profesional prctico y permite iniciarse rpidamente y de acuerdo con criterios
prcticos en los trabajos de medicin, control y regulacin de parmetros de la
tcnica de procesos continuos.

En primer lugar se aprende realizando trabajos prcticos, entendiendo los
contextos vlidos en un circuito de regulacin. A continuacin se adquieren los
conocimientos necesarios para trabajar con frmulas y efectuar los clculos
necesarios.

Los circuitos de regulacin y las funciones de control de las estaciones MPS

PA
imitan procesos reales: mezclar, regular temperaturas, filtrar y rellenar. Se trata de
procesos muy difundidos en el sector industrial.

El sistema de estudio MPS

PA cubre materias de enseanza vlidas en los sectores
industriales ms diversos como, por ejemplo:

Abastecimiento de agua
Sistemas de desage
Industria alimentaria
Industria de manipulacin de productos a granel
Industria qumica y petroqumica
Industria biolgica y farmacutica
Industria del papel

Reduccin de los costos de los procesos, aumentar la fiabilidad de las instalaciones,
cuidar de los componentes (por ejemplo, optimizando la utilizacin de las bombas),
evaluar los datos de diagnstico: esos son los temas importantes que pueden
aprenderse de modo ptimo con el sistema de estudio MPS

PA.
Sistema modular: utilizacin de las estaciones de modo individual o
combinndolas para obtener sistemas completos.
Sistema seguro: estudiar y trabajar en un entorno seguro.
Sistema verstil: modificacin en segundos para obtener diversas variantes de
accionamiento.

Introduccin
Cualificacin prctica
Tendencias claras:
Del control hacia la
regulacin

PA 9

Es imprescindible respetar las indicaciones de seguridad incluidas en los manuales
de las estaciones MPS

PA.

Indicaciones generales
Los aprendices y estudiantes debern trabajar con las estaciones MPS

PA
nicamente en presencia de un instructor.
Debern respetarse las indicaciones hechas en las hojas de datos con respecto a
cada uno de los componentes. Especialmente debern considerarse todas las
indicaciones de seguridad.

Indicaciones de seguridad y de trabajo

PA
El sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos incluye una gran
cantidad de medios didcticos y de cursos.

Estacin MPS

PA debidamente montada y ajustada
Sistemas de accionamiento
Caja de simulacin digital/analgica con cables de conexin
Software Fluid Lab
-PA con interface de PC EasyPort digital/analgica, cables

de conexin y PC
Panel de PLC o EduTrainer con panel tctil
PC con software de programacin de PLC
Unidad de alimentacin elctrica
Medios didcticos opcionales para el estudio
Herramientas
Instalacin de laboratorio completa

Documentacin para el estudio
Manual de estudio Bases de la tcnica de control
Mantenimiento de componentes y equipos neumticos
Controles lgicos programables, nivel bsico
Manuales de trabajo Controles lgicos programables, nivel bsico
Regulacin de temperatura, caudal y nivel de llenado
Software didctico (Teachware)
opcional
WBT (curso en la web) bsico de electroneumtica
FluidSIM 4.0 Neumtica
WBT (curso en la web) bsico de control y regulacin

Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Componentes principales
MPS
PA
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
PA 11
Seminarios
P111 Introduccin a la Neumtica Industrial
SP102 Neumtica avanzada
E311 Introduccin a controles programables
MCR Nociones bsicas de la tcnica de regulacin

En el plan de seminarios actualizado constan los lugares, las fechas y los precios de
los seminarios.

En los catlogos y en Internet constan otras ofertas didcticas. El sistema de estudio
de la automatizacin de procesos continuos se actualiza y ampla constantemente.
Los kits de transparencias, las pelculas, los CD-ROM y DVD, as como los libros de
texto se ofrecen en varios idiomas.

PA
Los contenidos didcticos abarcan los siguientes temas:

Mecnica
Estructura mecnica de una estacin
Tcnica de procesos
Diagramas de flujo y documentacin: lectura y redaccin
Tendido de tubos para conectar componentes de la tcnica de procesos
continuos
Anlisis de sistemas
Neumtica
Tendido de tubos flexibles para conectar componentes neumticos
Electrotcnica
Cableado correcto de componentes elctricos
Detectores
Utilizacin correcta de detectores
Medicin de magnitudes no elctricas, magnitudes de las tcnicas de
procesos y de regulacin
Tcnica de regulacin
Temas bsicos de la tcnica de regulacin
Ampliacin de cadenas de medicin en circuitos de regulacin cerrados
Anlisis de tramos de regulacin
Utilizacin de reguladores
PLC
Programacin y utilizacin de un PLC
Estructura de un programa PLC
Puesta en funcionamiento
Puesta en funcionamiento de instalaciones de la tcnica de procesos
continuos
Puesta en funcionamiento de un circuito de regulacin
Localizacin de fallos
Localizacin sistemtica de fallos en una instalacin de procesos continuos
Revisin, mantenimiento y reparacin de instalaciones de procesos continuos

Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
Contenidos didcticos
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
PA 13
El sistema permite abordar los siguientes temas durante el trabajo en proyectos:

Tcnica de regulacin
Regulacin de la presin segn tramos de regulacin
Regulacin del caudal
Regulacin de la temperatura
Tramo de regulacin con compensacin y constante en el tiempo
Regulacin de nivel de llenado
Deteccin de seguridad en recipientes
Utilizacin de flotador con conmutador
Detectores
Medicin de presin con sensor de presin y manmetro
Detector de caudal para la captacin e indicacin de lquidos
Utilizacin de detectores de nivel de llenado
Conexin de un sensor de temperatura; conversin de seales
Deteccin de nivel de llenado
Planificacin, ejecucin y documentacin de modificaciones en el sistema

El hardware est compuesto por componentes industriales especialmente
preparados y, adems, de los equipos necesarios.
La preparacin metodolgica del material didctico est adaptada al hardware
utilizado para el estudio. El material didctico incluye lo siguiente:
Manual de trabajo (con tareas prcticas, indicaciones complementarias y
soluciones)
Manual de estudio (nociones bsicas)

Los medios para la enseanza y el estudio se ofrecen en varios idiomas. Fueron
concebidos para el uso en clase, aunque tambin son apropiados para el uso
autodidctico. El software incluye programas de estudio con el ordenador y software
de programacin para controles lgicos programables. La oferta de formacin y
perfeccionamiento profesional se completa con una amplia oferta de seminarios
relacionados con los contenidos de los conjuntos tecnolgicos didcticos.

Temas para el trabajo en
proyectos

PA
MPS

PA Estacin de filtracin
Objetivos
didcticos
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3

Examinar las instalaciones y los componentes
Usted conoce la construccin y el
funcionamiento de la estacin de
filtracin.

Usted puede evaluar las
informaciones contenidas en la hoja
de datos

Descripcin del funcionamiento
Usted puede interpretar y ampliar los
diagramas de flujos

Usted puede leer los esquemas de
distribucin elctricos

Usted puede leer y ampliar los
esquemas de distribucin
neumticos

funcionamiento de la bomba

funcionamiento de un sensor de
presin

funcionamiento de las vlvulas de
procesos continuos

funcionamiento de los detectores de
final de carrera

Usted puede determinar la ocupacin
de detectores y actuadores de la
estacin y puede redactar una lista
de atribuciones de estos
componentes

Objetivos didcticos segn tareas
PA 15
MPS

Objetivos
didcticos
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3

Funcionamiento del equipo
Usted puede obtener las lneas
caractersticas y analizarlas

Usted puede redactar un programa
de enlaces lgicos

Usted puede determinar el margen de
funcionamiento y el punto de
funcionamiento de un tramo de
regulacin

Usted puede identificar el tramo de
regulacin y determinar el nmero de
orden

Usted puede configurar un regulador
de dos puntos y evaluar el
comportamiento de la regulacin

Usted puede configurar reguladores
constantes (P, PI, PID) y evaluar el

Usted puede ajustar reguladores
continuos (P, PI, PID) segn un
mtodo determinado, optimizarlos y
evaluar el comportamiento de la
regulacin

PA
MPS

PA Estacin de mezcla
Objetivos
didcticos T
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3

mezclar

de datos

diagramas de flujo


neumticos


funcionamiento de un detector de
caudal

procesos continuos

final de carrera

componentes

PA 17
MPS

Objetivos
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3


de enlaces lgicos

regulacin

regulacin



constantes (P, PI, PID) segn un
regulacin

PA
MPS

PA Estacin reactor
Objetivos
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3

reactor

de datos

diagramas de flujo



funcionamiento de un sensor de
temperatura

funcionamiento de una calefaccin

funcionamiento de una mezcladora

final de carrera

componentes

PA 19
MPS

PA Estacin reactor
Objetivos
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3


de enlaces lgicos

regulacin

regulacin



regulacin

PA
MPS

PA Estacin de llenado
Objetivos
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3

llenado

Usted puede de evaluar las
de datos

diagramas de flujo


neumticos


funcionamiento de un detector de
nivel de llenado

procesos continuos

final de carrera

componentes

PA 21
MPS

Objetivos
didcticos T
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3


de enlaces lgicos

regulacin

regulacin



regulacin

PA
En la tabla siguiente se muestran los smbolos de los componentes utilizados en las
estaciones MPS
PA, tal como constan en los esquemas de distribucin.

No todos los componentes corresponden a todas las tecnologas, por lo que las
aplicaciones que no corresponden aparecen sombreadas.

Componente Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo: Diagrama de flujo /
Punto de medicin
Bomba

P201
M

Flotador con conmutador

LA+
210
Punto de medicin de nivel
de llenado
Detector de posicin capacitivo

LS+
201
Punto de medicin de nivel
de llenado
Comparador
a

Unidad de control del motor
a

Depsito redondo

B201

Depsito rectangular

B101

Componentes de MPS

PA
Componentes de MPS
PA
PA 23
Componente Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Unidad de filtro y regulador, con
vlvula de cierre

3

Vlvula manual

V402

Vlvula doble de regulacin
V112

Vlvula de bola de 3 vas con
actuador giratorio neumtico

1-4A1
a
V106

Corredera con actuador lineal
neumtico

1-2A1

V102

Compuerta con actuador
giratorio neumtico

1-3A1

V103

Mdulo de mezcladora

M
R304

Componentes de MPS

PA
PA
Componente Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Vlvula reguladora de presin

Sensor de presin

BN
BK
BU
RU
1
4
3
WH 2 RI
U
I
P

PIC
101
Punto de medicin de
la presin

Vlvula proporcional reguladora
de presin
a

1
3
SOLL
IST
2
P
E

PROP_V

Electrovlvula de 5/2 vas

2-3V1

Filtro

F101

2-3A1

V203

Cuerpo flotante, detector de
caudal (mecnico)

FI
202
Punto de medicin
del caudal
Detector de caudal, tipo 2
(elctrico)

FIC
201
Punto de medicin del
caudal

Componentes de MPS
PA
PA 25
Componente Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Convertidor frecuencia/tensin
a

Calefaccin

W303

Sensor de temperatura

TIC
301
Punto de medicin de
la temperatura

Convertidor de
temperatura/tensin
a

Detector analgico de
ultrasonido

403
LI
Punto de medicin del nivel
de llenado

V403

Unidad de tope

Cinta de transporte
a

Componentes de MPS

PA
PA
Componente Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta
de transporte

Detector de reflexin directa

PA 27
MPS

Componente T
a
r
e
a
s

1
.
1
.
1

1
.
1
.
2

1
.
1
.
3

1
.
1
.
4

1
.
1
.
5

1
.
2
.
1

1
.
2
.
2

1
.
2
.
3

1
.
2
.
4

1
.
2
.
5

1
.
3
.
1

1
.
3
.
2

1
.
3
.
3

Bomba
Flotador con conmutador, montaje
lateral

Flotador con conmutador, montaje en
la tapa

Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos
vlvula de cierre


Corredera con actuador lineal
neumtico

Compuerta con actuador giratorio
neumtico

Mdulo de mezcladora
Vlvula reguladora de presin
Sensor de presin
Vlvula proporcional reguladora de
presin

Filtro

Componentes segn tareas
PA
MPS

Componente T
a
r
e
a
s

2
.
1
.
1

2
.
1
.
2

2
.
1
.
3

2
.
1
.
4

2
.
1
.
5

2
.
2
.
1

2
.
2
.
2

2
.
2
.
3

2
.
2
.
4

2
.
2
.
5

2
.
3
.
1

2
.
3
.
2

2
.
3
.
3

Bomba
lateral

la tapa

Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
Vlvula manual
vlvula de cierre


Detector de caudal flotante
(mecnico)

Detector de caudal tipo 2 (elctrico)
Convertidor frecuencia/tensin

PA 29
MPS

PA Estacin reactor
Componente T
a
r
e
a
s

3
.
1
.
1

3
.
1
.
2

N
o

p
r
o
c
e
d
e

3
.
1
.
4

3
.
1
.
5

3
.
2
.
1

3
.
2
.
2

3
.
2
.
3

3
.
2
.
4

3
.
3
.
1

3
.
3
.
2

3
.
3
.
3

Bomba
lateral

la tapa

Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos
Mdulo de mezcladora
Calefaccin
Convertidor temperatura/tensin

PA
MPS

Componente T
a
r
e
a
s

4
.
1
.
1

4
.
1
.
2

4
.
1
.
3

4
.
1
.
4

4
.
1
.
5

4
.
2
.
1

4
.
2
.
2

4
.
2
.
3

4
.
2
.
4

4
.
3
.
1

4
.
3
.
2

4
.
3
.
3

Bomba
lateral

la tapa

Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
Vlvula manual
Detector analgico de ultrasonido
Clasificador neumtico
Cinta de transporte (2 tramos
parciales)

Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta de
transporte


PA 31
Objetivos didcticos
La meta didctica general del presente manual de estudio consiste en la
redaccin sistemtica de esquemas de distribucin para la tcnica de medicin,
control y regulacin, as como la utilizacin prctica de sistemas de la tcnica de
control y regulacin en una estacin MPS

PA. Esta reciprocidad de teora y
prctica garantiza un eficiente progreso en los estudios. Las metas didcticas
concretas constan en la tabla. Cada una de las metas didcticas individuales est
atribuida a una tarea. Las metas didcticas importantes se expresan en forma de
pregunta de entendimiento.
Duracin
El tiempo necesario para solucionar las tareas depende de los conocimientos
previos del estudiante.
Tratndose de aprendices del sector del metal o de la electricidad:
aproximadamente una semana por cada estacin MPS
PA.
Tratndose de estudiantes de carreras tcnicas superiores o de ingeniera:
aproximadamente dos hasta tres das por estacin MPS
PA.
Estaciones del sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Los contenidos del manual de trabajo y de las estaciones MPS
PA del sistema de
estudio de la automatizacin de procesos continuos se corresponden. Para
solucionar las tareas se necesitan las estaciones MPS
PA y la variante de control
que corresponda.

Sugerencias de mtodos para el instructor

PA
Todas las tareas tienen la misma estructura metodolgica.

Las tareas estn clasificadas de la siguiente manera:
Ttulo
Objetivos didcticos
Explicacin de la tarea
Condiciones generales
Preguntas de entendimiento
Y, adems:
Tarea a solucionar en el proyecto
Plano de distribucin
Hojas de trabajo

Las soluciones propuestas se clasifican de la siguiente manera:
Descripcin de la solucin
Lnea caracterstica modelo
Estas soluciones constan en el manual de soluciones incluido.

Estructura de los mtodos para solucionar las tareas

PA 33
Todos los aparatos elctricos de una estacin MPS
PA estn identificados en el
esquema de distribucin elctrico. Tratndose de componentes sin funcin elctrica
(por ejemplo, la vlvula manual), la identificacin se rige por el diagrama de flujo
constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI).

La denominacin de los componentes en los esquemas de distribucin se rige por la
norma DIN/EN61346-2.

Tipo de componente Letra de identificacin
Actuadores (actuadores de regulacin, bobinas, motores elctricos,
motores lineales)
M
Diodo R
Contactor auxiliar K
Borne, bloque de bornes, regleta de bornes X
Condensador C
Disyuntor, seccionador de circuito Q
Transistor de potencia Q
Indicador (mecnico, ptico, acstico) P
Rel K
Tubos, semiconductores
Rel (de carga) Q
Detectores en general, detectores de posicin, detectores de
aproximacin, sensores de posicin, etc.
B
Fusible F

Denominacin de los componentes
Definicin general
Componentes elctricos
PA

Ejemplo de esquema de distribucin elctrico: MPS

PA Estacin de mezcla, salidas
PA 35
La denominacin de los componentes incluidos en los esquemas de distribucin se
rige por la norma DIN ISO 1219-2. Todos los componentes tienen la misma cifra
principal de identificacin. Dependiendo del componente, se agregan letras. Si en el
esquema se incluyen varios componentes iguales, stos son numerados
correlativamente. Los ramales de presin son identificados con P y se numeran
correlativamente por separado.

Actuadores: 1A1, 2A1, 2A2, ...
Vlvulas: 1V1, 1V2, 1V3, 2V1, 2V2, 3V1, ...
Detectores: 1B1, 1B2, ...
Entrada de seales: 1S1, 1S2, ...
Accesorios: 0Z1, 0Z2, 1Z1, ...
Ramales de presin: P1, P2, ...

Ejemplo de esquema de distribucin neumtico. MPS

El cdigo de identificacin de los componentes neumticos contiene adicionalmente
el nmero "1-... ... ..." delante del nmero del circuito, la identificacin del
componente y el nmero del componente.
Componentes neumticos
PA
La denominacin de estos componentes incluidos en el diagrama RI se realiza segn
las normas EN ISO 10 628 y DIN 19227-1.

P202
M
B204
B201 B202 B203
LA+
213
LS+
205
LS-
206
FI
202
LS-
204
LS-
203
LS-
202
LA+
212
LA+
211
LA+
210
V208
V206 V205 V204
V207
X202 X201
LS+
201
V203 V202 V201
P201
M
V211
V209
FIC
201
V210

Ejemplo de diagrama de flujo RI. MPS

La estructura y el funcionamiento de una instalacin de tcnica de procesos se
representa mediante un diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
(abreviacin: diagrama de flujo RI). Los equipos como recipientes, bombas,
intercambiadores trmicos, etc., estn definidos en la norma EN ISO 10 628.

Componentes de la tcnica
de procesos
Norma EN ISO 10 628
PA 37
Aparatos y mquinas Letra de identificacin
Parte de las instalaciones o mquina, siempre y cuando no est
clasificada en uno de los grupos siguientes
A
Recipiente, depsito, tanque, silo B
Reactor qumico C
Generador de vapor, generador de gas, horno D
Aparato de filtracin, filtro de lquidos, tamiz, separador F
Engranaje G
Sistema de elevacin, avance, transporte H
Columna K
Motor elctrico M
Bomba P
Mezcladora, tolva con mezcladora, agitadora, amasadora R
Centrifugadora S
Secador T
Compresor, bomba de vaco, ventilador V
Intercambiador trmico W
Equipo dosificador, distribuidor, otro tipo de aparatos X
Sistema de accionamiento, exceptuando motor elctrico Y
Mquina trituradora Z

Identificacin de
componentes de la tcnica
de procesos
PA
Adems de los componentes del equipo, el diagrama de flujo RI tambin incluye
zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control y de regulacin (zonas EMCR)
segn la norma DIN 19227-1. Estas zonas se representan mediante un crculo EMCR
y se identifican con una letra (A-Z) y un nmero de identificacin. En la parte
superior del crculo EMCR se incluyen las letras de identificacin y en la parte
inferior aparece la numeracin. El orden de las letras se explica por la siguiente
tabla de identificacin EMCR segn DIN 19227-1.

Ejemplo: L I C
Primera letra Letra complementaria Primera letra sucesiva
Nivel de llenado Indicacin Regulacin automtica

El sistema de identificacin para las zonas EMCR puede elegirse libremente. Pero es
recomendable realizar una numeracin sucesiva, ya que habiendo varios puntos de
medicin de la misma magnitud, el esquema debe incluir nicamente una
identificacin por zona EMCR. Para recibir ms informaciones, por favor consulte la
norma DIN 19227, parte 1.

Norma DIN19227-1
Lic

PA 39
Letras identificadoras de EMCR segn DIN 19227-1
Magnitud de medicin u otra magnitud de entrada, actuador regulador
Letra
Primera letra Letra complementaria
Utilizacin de las letras sucesivas en el
siguiente orden: O,I,R,C,S,Z,A"
A Indicacin de fallo
B
C Regulacin automtica
D Densidad Diferencia
E Magnitudes elctricas Funcin receptora
F Caudal, paso Relacin
G Distancia, longitud, posicin
H Entrada a mano, intervencin manual Valor lmite superior (high)
I Indicacin
J Consulta de puntos de medicin
K Tiempo
L Situacin (tambin, capa separadora) Valor lmite inferior (low)
M Humedad
N
O Indicacin visual, indicacin de s/no
P Presin
Q Caractersticas del material, niveles de
calidad
Integral, suma
R Magnitudes de radiacin Registro
S Velocidad, revoluciones, frecuencias Conmutacin, control de secuencias y de
enlaces
T Temperatura Funcin de conversin de resultados de
medicin
U Magnitudes compuestas Funcin compuesta de accionamiento
V Viscosidad Funcin de aparatos reguladores
W Peso, masa
X Otras magnitudes
Y Funcin de clculo
Z Intervencin de emergencia, proteccin contra
activacin, sistema de proteccin, notificacin
de relevancia para la seguridad
+ Valor lmite superior
/ Valor intermedio
- Valor lmite inferior

PA
En el CD-ROM incluido se ofrecen medios didcticos adicionales. El contenido del
manual de trabajo se ofrece en formato PDF.

Estructura del CD-ROM:

Introduccin
Tareas
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin
Soluciones

Los manuales, las instrucciones, las hojas de datos y los esquemas de distribucin
de las estaciones MPS

PA estn incluidas en el CD-ROM titulado Documentacin
tcnica de las estaciones MPS

PA.

Contenido del CD-ROM

PA 41
Extractos del texto del manual de trabajo titulado Regulacin de temperatura,
caudal y nivel de llenado (n de artculo 170 677).

En las mquinas o equipos tienen que ajustarse frecuentemente magnitudes como
presin, temperatura, caudal o nivel de llenado en funcin de unos valores
previamente definidos. Adems, estos valores no debern cambiar si se producen
perturbaciones. Esta tarea la asumen los sistemas de regulacin.
La tcnica de regulacin se refiere a todos los asuntos que estn relacionados con
esta tarea.
Para que un regulador reciba una seal elctrica correspondiente a la magnitud a
regular, primero es necesario recibir y convertir esa seal.
A continuacin, el regulador debe comparar el valor de la seal recibida con el valor
previamente definido. Si constata una diferencia, deber definirse de qu modo
debe reaccionar el equipo.
Finalmente, debe encontrarse un lugar apropiado en el equipo, para que la
regulacin de la magnitud correspondiente sea eficiente (por ejemplo, el regulador
de una calefaccin). Para decidir el lugar de montaje, es necesario saber cmo
funciona el equipo.

El tcnico a cargo de los sistemas de regulacin debe cumplir las siguientes
tareas:
Identificar el tramo de regulacin
Definir la magnitud a regular
Definir el lugar de la medicin
Determinar la magnitud perturbadora
Seleccionar el actuador regulador
Comprobar si la regulacin ofrece ventajas de relevancia
Seleccionar el aparato de regulacin apropiado
Efectuar el montaje de los reguladores respetando las disposiciones y normas
del caso
Encargarse de la puesta en funcionamiento, parametrizacin y optimizacin de la
solucin

PA
Al regular, el valor a regular deber mantenerse en funcin de un valor nominal o
deber corresponder al cambio de valores previsto. Este valor predeterminado se
llama valor nominal.

La necesidad de regular un valor es propia de equipos y mquinas utilizados en los
ms diversos sectores industriales. La magnitud que debe regularse se llama valor
real. Los valores reales a regular pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La presin de un acumulador neumtico
La presin de una prensa hidrulica
La temperatura en un bao de galvanizacin
El caudal de un agente refrigerante en un intercambiador trmico
La concentracin de una substancia qumica en un reactor
La velocidad del avance de un actuador accionado elctricamente en una
mquina herramienta

El valor de regulacin puede influenciarse en cualquier tipo de equipo.
Modificndolo es posible regular el valor real de tal modo que corresponda al valor
nominal. La magnitud que produce tal cambio se llama valor de regulacin. Los
valores de regulacin pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La posicin del estrangulador de aire de salida de un acumulador de aire
comprimido
La posicin de la vlvula hidrulica reguladora de presin
La tensin puesta en la calefaccin elctrica de un bao de galvanizacin
La posicin del estrangulador en un conducto de agente refrigerante
La posicin de la vlvula en el conducto de alimentacin de substancias qumicas
La tensin en el rotor de un motor de corriente continua

Entre el valor nominal y el valor real existen complejas relaciones. Estas relaciones
se explican por su dependencia recproca. La parte que interesa para la regulacin y
que incide en los procesos fsicos, se llama tramo de regulacin.

Valor nominal
Valor real
Valor de regulacin
Tramo de regulacin
PA 43
Esa parte de un equipo (por ejemplo, el tramo de regulacin) se resume en un
sistema. Un sistema tiene, por lo menos, una magnitud de entrada y una de salida.
Su comportamiento est determinado por la dependencia recproca existente entre
el valor de salida y el valor de entrada. Este comportamiento entre dos o varias
magnitudes suele poder describirse mediante ecuaciones matemticas, partiendo
de las leyes fundamentales de la fsica. Estas dependencias fsicas recprocas
tambin pueden determinarse empricamente mediante experimentos. Los sistemas
se representan en forma de bloque, con indicacin de las magnitudes de entrada y
de salida.

Magnitud
de entrada
Magnitud
de salida
Sistema

Representacin de un sistema en bloque

La temperatura de un bao de agua debe mantenerse a un nivel constante. El bao
de agua se calienta mediante una espiral tubular por la que fluye vapor. El flujo del
vapor puede ajustarse mediante una vlvula reguladora. El tramo de regulacin est
determinado, en este caso, por la posicin de la corredera de la vlvula y la
temperatura del bao de agua. De esta manera se obtiene un valor nominal que es
la temperatura del agua y un valor real que es la posicin de la corredera de la
vlvula (ver grfica siguiente).

Vapor
vlvula
reguladora
espiral de calefaccin
agua

Tramo de regulacin
en un bao de agua

En el sistema se ejecutan varios procesos parciales:
La posicin de la corredera de la vlvula incide en el caudal del vapor a travs de
la espiral tubular de calefaccin.
El caudal de vapor determina la capacidad de calentamiento en el agua.
La temperatura del agua aumenta si la potencia calorfica es mayor que las
prdidas de calor. Disminuye si la potencia calorfica es menor que la prdida de
calor.
El conjunto de los procesos parciales determina la relacin que se busca entre el
valor de entrada y el de salida.

1.
Qu es un sistema?
Ejemplo
PA
Una vez definido el concepto de sistema, deben comentarse las definiciones
vlidas en la tcnica de regulacin, segn las establecen las normas. Para entender
el significado de la tcnica de regulacin, es recomendable explicar primero la
diferencia entre los conceptos controlar y regular.

Segn la norma alemana DIN 19226, el control se refiere al proceso que se produce
en un sistema si una magnitud de entrada (o varias) ejerce una influencia en las
magnitudes de salida en concordancia con las peculiaridades del sistema.
La operacin de controlar se caracteriza por el carcter abierto de sus procesos, lo
que significa que la magnitud de salida no ejerce efecto alguno sobre la magnitud
de entrada.

El caudal volumtrico se ajusta modificando la posicin del estrangulador.
Suponiendo una presin previa constante, el caudal depende directamente de la
posicin del estrangulador. Esta relacin entre la posicin de la corredera del
estrangulador y el caudal volumtrico puede determinarse mediante ecuaciones
fsicas o empricamente mediante experimentos. Segn la definicin anterior, as se
obtiene un sistema llamado vlvula con una magnitud de salida (caudal) y una
magnitud de entrada (posicin de la corredera). (Ver grfica siguiente).

Presin previa
p [bar]
Vlvula
reguladora
Volumenstrom
V [m/s]
3
l/h
Aparato
de medicin

Control del caudal volumtrico

Este sistema se puede controlar modificando la posicin de la corredera. De esta
manera se puede ajustar el caudal volumtrico.
Pero si vara la presin delante del estrangulador, tambin vara el caudal.
Tratndose de un sistema controlado de carcter abierto, en ese caso es necesario
corregir regulando a mano. Si se desea que esta operacin de correccin se
produzca automticamente, es necesario regular el sistema.
2.
Tcnica de control /
Tcnica de regulacin
Controlar
Ejemplo
PA 45
Segn la norma DIN 19226, la regulacin de un proceso dentro de un sistema es una
operacin en la que la magnitud a regular (valor real) se detecta
ininterrumpidamente para compararla con la magnitud previamente definida (valor
nominal). Dependiendo del resultado de esta comparacin, se modifica la magnitud
de entrada del sistema de tal manera que la magnitud de salida coincida con el valor
previamente definido, sin importar si se producen perturbaciones en el sistema.
Debido a esta retroaccin se trata de un sistema cerrado. Esta definicin terica
puede explicarse recurriendo al ejemplo del ajuste del caudal volumtrico.

El caudal volumtrico, siendo el valor real de salida, deber mantenerse al nivel del
valor nominal. Para ello, primero se efecta una medicin y la seal de medicin se
transforma en una seal elctrica. Esta seal se enva al regulador y all se produce
la comparacin con el valor nominal previamente determinado. Esta comparacin se
obtiene substrayendo los valores medidos del valor nominal. El resultado es la
diferencia de regulacin.

Para poder modificar automticamente la posicin de la corredera en funcin de la
diferencia de regulacin, es necesario disponer de un motor elctrico o de una
vlvula proporcional. Con ellos se regula la magnitud necesaria. El componente
necesario para realizar el ajuste se llama actuador regulador (ver grfica siguiente).

Presin previa
p [bar] V [m/s]
3
Caudal volumtrico
Unidad
de medicin
valor nominal
valor real
Actuador
regulador
M
a
Regulacin del caudal volumtrico

A continuacin, el regulador enva una seal a este actuador regulador, en funcin
de la diferencia de regulacin. Si la diferencia negativa es considerable, es decir, si
el valor medido del caudal es superior al valor del caudal definido previamente
(valor nominal), la vlvula cierra el paso correspondientemente. Si la diferencia
positiva es considerable, es decir, si el valor medido es menor al valor nominal, la
vlvula se abre lo necesario.

La regulacin de la magnitud de salida no suele ser ptima:
Si la operacin de regulacin es rpida y grande, se produce una excitacin
demasiado grande en la entrada, por lo que el caudal oscila en la salida.
Si la operacin de regulacin es lenta y dbil, el valor de salida se adaptar slo
aproximadamente al valor nominal.

Adems, cada sistema tiene su propio tramo de regulacin y, por lo tanto, la
estrategia de regulacin debe variar de caso en caso. Los sistemas que reaccionan
Regular
Diferencia de regulacin
Ejemplo
Actuador regulador
PA
con retardo, deben regularse cuidadosamente y con previsin. Dicho esto, queda
claro cules son los problemas que debe solucionar el experto en tcnicas de
regulacin.

Si para ajustar la magnitud en un equipo es necesario disear un sistema de
regulacin, debern tenerse en cuenta los siguientes criterios:
Definir la magnitud a regular (definiendo as el tramo de regulacin)
Definir el comportamiento del tramo de regulacin
Encontrar la estrategia apropiada en funcin del tramo de regulacin (considerar
el comportamiento del sistema constituido por el regulador)
Seleccionar los aparatos de medicin y los actuadores de regulacin apropiados

En el captulo 2 se explic la diferencia entre el control y la regulacin recurriendo al
ejemplo del ajuste del caudal volumtrico mediante un estrangulador. Adems, con
ese mismo ejemplo, se explic el principio bsico de la regulacin y se ofreci una
introduccin a los conceptos bsicos de la tcnica de regulacin. A continuacin se
explicarn ms detalladamente los conceptos bsicos de la regulacin.

La finalidad de un sistema de regulacin consiste en mantener un valor al nivel de
otro valor, previamente definido. Esta magnitud a regular se llama magnitud x de
regulacin. En nuestro ejemplo, se trata del caudal.

La regulacin automtica slo puede funcionar si en la mquina o en el equipo
existe la posibilidad de modificar el valor a regular. La magnitud que permite regular
el valor es la seal de regulacin y. En el caso del ejemplo de la regulacin del
caudal, se trata de la corriente de accionamiento de la bobina de la vlvula
reguladora.

En cualquier tramo de regulacin se producen interferencias. Son precisamente
estas transferencias que, en muchos casos, exigen la operacin de regulacin. En el
ejemplo aqu descrito, la oscilacin de la presin de entrada modifica el caudal si se
mantiene inalterada la posicin del estrangulador, por lo que resulta necesario
efectuar el correspondiente ajuste de la posicin de la corredera. Estas
interferencias se llaman valores de interferencia z.
El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo regulado, en la
que debe mantenerse el valor real al nivel del valor nominal. El tramo de regulacin
puede representarse en el sistema, considerando que el valor real nominal es el
valor de salida y el valor real es el valor de entrada. Al regular el caudal, el tramo de
regulacin est constituido por el sistema de tubos y la vlvula.

La magnitud w es el valor nominal al que debe adaptarse el valor a regular. El
valor nominal indica el valor previamente definido. El valor nominal puede
3.
Conceptos bsicos de la
tcnica de regulacin
Magnitud x de regulacin
Seal de regulacin y
Valor de interferencia z
Valor nominal w
PA 47
mantenerse constante en el transcurso del tiempo, aunque tambin puede variar. El
valor a regular se llama valor real.

La comparacin entre el valor nominal y el valor real redunda en la diferencia de
regulacin x
d
. Esta diferencia se calcula de acuerdo con la siguiente frmula:
x
d
= e = w- x

El comportamiento de regulacin se refiere a la forma en la que reacciona el tramo
de regulacin al modificar los valores de entrada. La determinacin del
comportamiento del tramo de regulacin es la finalidad de la tcnica de regulacin.

El regulador tiene la funcin de acercar el valor real lo ms posible al valor nominal.
En el regulador se efecta constantemente una comparacin entre los dos valores. A
raz de esta comparacin y considerando el comportamiento de la regulacin, se
determina y emite la seal de regulacin.

Valor real x
(Istwert)
Seal de
regulacin y
Diferencia de
regulacin x
d
Valor nominal w
(Sollwert)
Comportamiento
de regulacin
(algoritmo)
+

Funcionamiento bsico del regulador
El actuador regulador modifica el valor a regular. El actuador regulador suele ser
accionado por una unidad de accionamiento. Esta unidad siempre es necesaria si el
regulador no es capaz de accionar directamente al actuador regulador. En el ejemplo
de la regulacin del caudal, el actuador regulador es la vlvula.

Para que el regulador conozca el valor a regular (valor real), es necesario que dicho
valor sea captado por una unidad de medicin (sensor, detector, convertidor de
valores de medicin), que la seal correspondiente sea convertida en una magnitud
fsica que se transmita a la entrada del regulador para que ste pueda procesarla.

El circuito de regulacin contiene todos los componentes de un circuito cerrado,
necesarios para obtener un sistema de regulacin automtica.

Valor real x
(Istwert)
Seal de regulacin y
Tramo de
regulacin
Regulador
(Sollwert)
Valor nominal w

Circuito de regulacin representado en bloques
Diferencia de regulacin
x
d

Comportamiento de
regulacin
Regulador
Actuador regulador y
accionamiento regulador
Unidad de medicin
Circuito de regulacin
PA
El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo en la que debe
conseguirse que el valor real se ajuste al valor nominal, lo que significa que las
seales de regulacin deben compensar los valores de interferencia. En un tramo de
regulacin, el valor real no es el nico valor de entrada, ya que los valores de
interferencia tambin son valores de entrada. Para definir un regulador en funcin
del tramo de regulacin, primero debe conocerse el comportamiento del tramo de
regulacin. Al tcnico especializado en la regulacin no le interesa el
funcionamiento tcnico del tramo de regulacin; nicamente le interesa el
comportamiento del sistema.

En la tcnica de regulacin, el comportamiento del sistema en funcin del tiempo es
especialmente importante (este comportamiento se denomina tambin
comportamiento dinmico). Se trata del tiempo en el que cambia el valor de salida
(valor real) al cambiar los valores de entrada. Durante este tiempo, es importante el
comportamiento del sistema al producirse los cambios de las seales de regulacin.
El tcnico especializado en regulacin siempre debe saber que prcticamente todos
los sistemas tienen un marcado comportamiento dinmico.

En el ejemplo del bao de agua, la regulacin de la vlvula que controla el paso de
vapor no provoca un cambio inmediato del valor real correspondiente a la
temperatura. La temperatura del agua ms bien se adapta lentamente hasta
alcanzar el nuevo valor que se debe mantener. El comportamiento de este tramo de
regulacin es el comportamiento propio de un depsito de lquido (ver grfica
siguiente).

Posicin de
a vlvula
Temperatura del
bao de agua
Bao de agua
Posicin de
la vlvula [%]
Temperatura del
bao de agua [C]
50
50
60
40
100
70
80
Tiempo t
Tiempo t

Comportamiento del tramo de regulacin Bao de agua en funcin del tiempo
4.
Tramos de regulacin
Comportamiento de un
sistema en funcin del
tiempo
Ejemplo
PA 49
Para seleccionar el regulador ms apropiado, es necesario conocer el
comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo. Slo as se puede
conocer el dinamismo del tramo y, por lo tanto, nicamente en ese caso puede
definirse el ajuste del regulador.

La determinacin del comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo
se realiza mediante la respuesta gradual del tramo. Tratndose de tramos con
respuesta retardada, tal como sucede en el caso de un acumulador de energa, se
aplica la tangente o la tangente en el punto de inflexin (en caso de producirse
varios retardos) para determinar la constante del tiempo del tramo.

La reaccin de un sistema a una seal de entrada gradual se llama respuesta
gradual. Si esta respuesta se relaciona con la altura de la seal de entrada gradual
(representacin normalizada), se trata de una funcin transitoria del sistema. En
este caso se supone que durante la fase de transicin el margen lineal se mantiene
en funcin del punto de trabajo y que el sistema se mantuvo junto al punto de
trabajo antes de iniciarse el experimento, es decir, estando en estado estacionario.
En el siguiente esquema se explica este proceso.

Y X
t t
y (t) =Y (t) - Y
0
x (t) =X (t) - X
0 y
Y
0
X
0
Seal de entrada Seal de salida
X (t) Y (t)
Sistema
tcnico

Determinacin emprica de la respuesta gradual x(t)

X
0
, Y
0
Valores correspondientes a los puntos de trabajo
y Altura de la respuesta gradual de la seal de entrada y(t)
y
x(t)
h(t)
= Funcin transitoria

5.
Identificacin del tramo de
regulacin
Respuesta gradual o funcin
transitoria
PA
5.1 Comportamiento dinmico

Esta descripcin de un sistema tambin se denomina comportamiento dinmico. En
la siguiente grfica se explican las relaciones correspondientes. En este caso, se
ampla repentinamente la seal de regulacin y (ver coordenadas del lado
izquierdo). La respuesta del valor real x es gradual y con oscilaciones durante
breves instantes.

Seal
de regulacin y
Valor real x Tramo de
regulacin
y x
t t
a
Respuesta gradual, funcin transitoria

Otra caracterstica del sistema consiste en su comportamiento en estado de
equilibrio, es decir, el comportamiento esttico.

El sistema alcanza su comportamiento esttico cuando no cambia ningn valor en el
transcurso del tiempo. El estado de equilibrio slo se alcanza al concluir las
oscilaciones iniciales. Este estado se puede mantener indefinidamente. Tambin en
estado de equilibrio, el valor de salida depende del valor de entrada. Esta
dependencia se expresa mediante la lnea caracterstica de un sistema.

La lnea caracterstica del sistema vlvula del ejemplo del bao de agua muestra
la relacin entre el caudal y la abertura de la vlvula.

Caudal volumtrico [M/s ]
3
1
1 2
2
3
Posicin de la vlvula y[mm]
con presin previa p

Lnea caracterstica del sistema vlvula
Estado de equilibrio
Comportamiento esttico
Ejemplo
PA 51
Analizando la lnea caracterstica se puede apreciar si se trata de un sistema lineal o
no lineal. Si la lnea caracterstica es una recta, se trata de un sistema lineal. En el
caso del sistema constituido por la vlvula, se trata de una lnea caracterstica no
lineal. En la prctica, numerosos tramos de regulacin no son lineales. Sin embargo,
en el margen de funcionamiento, la lnea caracterstica puede asemejarse a una
lnea recta.

En trminos prcticos, la respuesta gradual y la funcin transitoria representan las
formas ms importantes de un modelo de sistema dinmico lineal.

El comportamiento de la transmisin de seales de sistemas tcnicos puede
explicarse en trminos cualitativos recurriendo a la funcin de transicin.
Dependiendo del recorrido de la funcin de transicin (suponiendo tiempos largos, t
), se puede distinguir entre sistemas con comportamiento P, I y D. Los sistemas
con comportamiento P (proporcional) alcanzan un estado de equilibrio nuevo,
diferente al valor del punto de trabajo. En el caso de sistemas con comportamiento I
(integral), se obtiene durante un tiempo prolongado (atencin: tener en cuenta el
margen de linealidad) una velocidad de cambio constante del valor de salida del
sistema. En los sistemas de comportamiento D (diferencial), el valor de salida vuelve
a equilibrarse en el valor del punto de trabajo. Estas propiedades bsicas de los
sistemas tcnicos se muestran en la grfica siguiente.

h
t
Fase transitoria
Comportamiento
para t
Comportamiento I
Comportamiento P
Comportamiento D

Caracterizacin cualitativa del comportamiento transitorio en base a la funcin transitoria

6.
Caractersticas del
comportamiento de
transmisin
PA
6.1 Nmero ordinal

El nmero ordinal del tramo de regulacin puede determinarse sobre la base del
transcurso de la curva de la respuesta gradual del tramo de regulacin.

xx
Rt
1 2 3 4

Respuestas graduales de sistemas de diverso orden

6.2 Constante del tiempo

Una vez determinado el orden del tramo de regulacin, es posible obtener
grficamente la constante del tiempo del tramo de regulacin. Tratndose del tramo
de 1er orden, la constante del tiempo se determina de la siguiente manera:

100%
63%
S=1-e
-t/T
T
S =Valor de salida
para t=T se obtiene
T =63%
Determinacin de la constante del tiempo

PA 53
El nmero irracional e
Cmo se determina el nmero e, el valor correspondiente al crecimiento en pasos
cada vez ms pequeos?

T El nmero e es el valor final de la serie
...
6 5 4 3 2 1
1
5 4 3 2 1
1
4 3 2 1
1
3 2 1
1
3 2 1
1
2 1
1
1
1
1 e +

+

+

+

+

+
+ + =
ts
3
2
1
e = 2,718

Nmero irracional e
En lenguaje matemtico, la constante del tiempo se denomina subtangente.
Los sistemas de comportamiento PT1 filtran las seales que aumentan rpidamente
(altas frecuencias), mientras que dejan pasar las frecuencias bajas. Por ello, tambin
se llaman filtros de frecuencia baja de 1er orden. Adems, provocan un desfase
entre la seal de entrada y la seal de salida.

Detrs de 5T, el tramo est regulado.

Un regulador debe ser siempre entre 8 y 10 veces ms rpido que la constante del
tiempo para que sea posible la regulacin.

6.3 El modelo de tangentes de inflexin

En numerosas aplicaciones, especialmente en el sector de los procesos continuos y
en la tcnica energtica, las respuestas graduales de los sistemas transcurren sin
tramos de oscilacin y tienen un comportamiento proporcional o integral en
combinacin con un tiempo muerto. Por ello, la funcin transitoria con frecuencia se
utiliza como modelo dinmico lineal.

De esta manera, la caracterizacin del comportamiento del sistema en el caso de
tramos de orden superior se simplifica considerablemente mediante tres valores
caractersticos:

Coeficiente proporcional o integral
Tiempo de retardo
Tiempo de compensacin

PA
h
K
t
T
u
T
g
Curva alisada
Tangente de inflexin
Respuesta gradual
determinada
mediante experimento
(normalizada)
h
t

Modelo de funcin transitoria de uso frecuente (modelo de tangente de inflexin)
K Coeficiente proporcional
Tu Tiempo de retardo
Tg Tiempo de compensacin

La tangente de inflexin, utilizada para obtener los valores caractersticos Tu y Tg, se
dibuja a mano en las coordenadas de la respuesta gradual determinada mediante
experimento. Si se sobreponen interferencias de alta frecuencia, deber alisarse la
curva (ya sea a ojo o con la ayuda de un ordenador). Tratndose de interferencias de
baja frecuencia, el proceso no es evaluable. En este caso, es recomendable repetir
varias veces el experimento y alisar la curva aplicando un valor medio. En la tabla
siguiente se incluyen valores caractersticos modelo de tramos de regulacin tpicos.

Magnitud a regular Tipo de tramo Retardo T
u
Tiempo de
compensacin T
g

Horno
Laboratorio

0,5 1 min

5 15 min
Industria 1 3 min 10 30 min
Columna de
destilacin
1 5 min 40 60 min
Calentador 1 2 min 20 100 min

Temperatura
Calefaccin de
espacios
1 5 min 10 60 min
Caudal Tubera de gas 0 5 s 0,2 10 s
Caudal Tubera para
lquidos
0 0

Valores modelo caractersticos correspondientes a tramos de regulacin tpicos

PA 55
Dicho sea de paso, con el cociente
u
g
T
T
puede estimarse el grado de dificultad que
puede ofrecer la regulacin de un sistema:

Relacin
u
g
T
T
Grado de dificultad
> 10 Fcilmente regulable
6 Regulable
< 3 Difcilmente regulable

Estimacin del grado de dificultad de la regulacin

En el captulo anterior se explic el sistema constituido por el tramo de regulacin,
es decir, aquella parte del equipo que deber controlarse mediante una operacin
de regulacin.
En este captulo se aborda el tema del regulador.
El regulador es la unidad incluida en el circuito de regulacin que se ocupa de
comparar el valor real (el valor medido) con el valor nominal (valor previamente
definido) y, a continuacin, calcula y emite la seal de regulacin. En el captulo
anterior se explic que los tramos de regulacin se comportan de distintas maneras.
Existen tramos rpidos, tramos con un gran retardo y tramos con comportamiento
de memoria.
Para cada uno de esos tramos de regulacin, la modificacin de la seal de
regulacin y debe realizarse de modo diferente. La tarea del experto en sistemas
de regulacin consiste en seleccionar el comportamiento de regulacin del
regulador en funcin de las caractersticas del tramo de regulacin.

7.1 Comportamiento de regulacin

Se llama comportamiento de regulacin a la forma en la que el regulador debe
calcular la seal de regulacin en funcin de la diferencia de regulacin. Aplicando
una clasificacin general de los reguladores analgicos segn su comportamiento
de regulacin, existen dos categoras: reguladores continuos y reguladores
discontinuos.

La seal de regulacin del regulador continuo cambia continuamente en funcin de
la diferencia de regulacin. Estos reguladores calculan el valor de la diferencia de
regulacin y transmiten al actuador regulador directamente una seal
correspondiente a ese valor.
El regulador por fuerza centrfuga es un ejemplo de este tipo de reguladores. Este
regulador modifica su momento de inercia en funcin de las revoluciones y, por lo
tanto, se opone de inmediato a un cambio de las revoluciones.
7.
Regulador
Reguladores continuos
PA

Regulador por fuerza centrfuga
La seal de regulacin de un regulador discontinuo slo puede ajustarse segn
escalones definidos o segn estados de conmutacin antes ajustados. Los
reguladores continuos, en cambio, pueden asumir cualquier valor. El regulador
discontinuo ms utilizado es el regulador de dos puntos.

El termostato de una plancha es un ejemplo de regulador de dos puntos. Este
termostato conecta y desconecta la alimentacin de corriente elctrica segn la
temperatura.

Temperatura
Espiral calentadora
Termostato bimetlico

Termostato bimetlico como regulador de dos puntos

7.2 Regulador de dos puntos

El regulador discontinuo se utiliza, por ejemplo, en una plancha, en la que la
temperatura est definida previamente. Si la temperatura es inferior al valor
nominal, el termostato bimetlico conecta el calentamiento. Si la temperatura es
superior al valor nominal, el termostato bimetlico desconecta el calentamiento.

Reguladores discontinuos
Regular la temperatura con
un regulador de dos puntos
PA 57

El nivel de llenado de un recipiente se regula con un regulador de dos puntos. Este
regulador conecta y desconecta una bomba (actuador regulador). Al producirse un
cambio del valor nominal, la bomba se conecta hasta que el nivel de llenado supera
al valor nominal por la cantidad correspondiente a la mitad de la diferencia de
regulacin. A continuacin, se desconecta la bomba. Si baja el nivel de llenado, es
decir, si el nivel de llenado es inferior al valor nominal por la mitad de la diferencia
de regulacin, la bomba vuelve a ponerse en funcionamiento.

Si se reduce la diferencia de conmutacin, aumenta la frecuencia de la conmutacin
de los actuadores reguladores (por ejemplo, rel, contactor, etc.). De esta manera se
alcanza ms rpidamente la cantidad de ciclos de conmutacin necesarios de un
actuador regulador.

Un tramo de regulacin de fuerte ascendencia (por ejemplo, al calentar) y de
descendencia suave (por ejemplo, al enfriar), es ideal para la utilizacin de un
regulador de dos puntos.

Adems de los reguladores de dos puntos tambin hay reguladores de tres puntos.
stos pueden tener tres estados de conmutacin: enfriamiento, desconexin,
calentamiento.
Regulacin del nivel de
llenado con un regulador de
dos puntos
PA
7.3 Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo

Todo tramo de regulacin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo.
Este comportamiento est determinado por el tipo de mquina o equipo y el tcnico
especializado en regulacin no puede modificarlo. El comportamiento en funcin del
tiempo del tramo de regulacin debe determinarse mediante experimentos o
efectuando un anlisis terico. El regulador como tal tambin constituye un sistema
y tambin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo. Este
comportamiento del regulador s puede ser determinado por el tcnico con el fin de
obtener un buen resultado de la regulacin.

El comportamiento en funcin del tiempo de un regulador continuo est
determinado por tres factores:
El comportamiento proporcional (P)
El comportamiento integral (I)
El comportamiento diferencial (D)

Estas denominaciones informan sobre la forma de calcular la seal de regulacin
sobre la base de la diferencia de regulacin.

En el caso del comportamiento proporcional, la seal de regulacin es proporcional
a la diferencia de regulacin. Si la diferencia es grande, tambin lo es la seal de
regulacin. Si es pequea, tambin es pequeo el valor de la seal de regulacin.
Pero considerando que la diferencia de regulacin y la seal de regulacin son
proporcionales entre s, slo se emite una seal de regulacin si existe una
diferencia de regulacin. Ello significa que no es posible obtener una diferencia cero
nicamente utilizando un regulador de comportamiento P. En ese caso, no se
emitira seal de regulacin alguna y, por lo tanto, no se producira una regulacin.

Entrada
Salida
t
t

Comportamiento de un regulador continuo en funcin del tiempo
Regulador con
comportamiento P
PA 59

En el caso del comportamiento integral, la diferencia de regulacin se suma en el
transcurso del tiempo, lo que significa que se integra. Si, por ejemplo, siempre hay
una diferencia de regulacin, el valor de la seal de regulacin siempre continuar
aumentando, ya que es el resultado de la suma en el transcurso del tiempo. Dado
que el valor de la seal de regulacin aumenta continuamente, disminuye la
diferencia de regulacin. Este proceso contina hasta que la diferencia de
regulacin es igual a cero.

Entrada
Salida
t
t

Comportamiento de un regulador integral en funcin del tiempo

Los reguladores de comportamiento I se utilizan para evitar reiteradas diferencias
de regulacin. En el caso del regulador de comportamiento D, se evala la velocidad
con la que se producen los cambios de la diferencia entre el valor nominal y el valor
real. Si el cambio se produce rpidamente, entonces el valor de regulacin es
grande. Si el cambio es lento, el valor de regulacin es pequeo.

Entrada
Salida
t
t

Comportamiento de un regulador diferencial en funcin del tiempo

Un regulador de comportamiento D no tiene sentido en este caso, ya que
nicamente si existe un cambio de la diferencia entre el valor real y el valor nominal
se emite una seal de regulacin.
Los reguladores pueden ser de slo comportamiento P o slo de comportamiento I.
Sin embargo, un regulador puede combinar varios comportamientos. La forma ms
difundida es la del regulador continuo de comportamiento PID.

Regulador con
comportamiento I
Regulador con
comportamiento D
PA
7.4 Ejecucin tcnica de reguladores

En la tcnica de la automatizacin, actualmente casi solamente se utilizan
reguladores elctricos/electrnicos. Aunque es cierto que los reguladores
mecnicos o neumticos suelen todava aparecer con frecuencia en los libros de
texto para utilizarlos como ejemplos, no se utilizan ya en las instalaciones
modernas.

Los reguladores elctricos/electrnicos funcionan con seales elctricas de entrada
y de salida. Por ello, los convertidores de valores de medicin son detectores que
convierten las magnitudes fsicas en tensin o intensidad. Los actuadores
reguladores se activan a travs de las salidas de intensidad o tensin. En principio,
el margen de estas seales puede variar. Sin embargo, entretanto se han impuesto
mrgenes estndar para reguladores de utilizacin universal:

Tensin 0 10 V -10 +10 V
Intensidad 0 20 mA 4 20 mA

El procesamiento de las seales en el regulador se lleva a cabo analgicamente con
amplificadores operacionales o digitalmente con sistemas de microprocesadores.
En el caso del funcionamiento con amplificadores operacionales, las tensiones o
intensidades se procesan directamente en los grupos correspondientes.
Tratndose del procesamiento digital, las seales analgicas primero se
transforman en seales digitales. Una vez calculado el valor de regulacin en el
microprocesador, el valor digital se vuelve a transformar en un valor analgico.
Aunque estos dos tipos de procesamiento deben interpretarse de modos diferentes
desde el punto de vista terico, en la prctica no se diferencia estos dos tipos de
reguladores.

PA 61
En este captulo se explica el comportamiento de regulacin de los diversos tipos de
reguladores y la importancia de los parmetros de regulacin. En la descripcin se
utiliza la respuesta gradual, tal como ya se hizo en las explicaciones sobre los
tramos de regulacin. Para el regulador, la magnitud de entrada es la diferencia de
regulacin, es decir, la diferencia entre el valor real y el valor nominal.

8.1 Regulador P
En el caso del regulador proporcional, la seal de regulacin se calcula
proporcionalmente en relacin con la diferencia de regulacin. Si la diferencia de
regulacin es grande, tambin lo es el valor de regulacin; si la diferencia es
pequea, tambin lo es el valor de regulacin. En el caso ideal, el comportamiento
del regulador P en funcin del tiempo es exactamente igual al de la seal de
entrada.

Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin xd
Regulador
x
d
x
0
y
0
y
t t
a
Comportamiento del regulador P en funcin del tiempo

La relacin entre el valor de regulacin y la diferencia de regulacin es el coeficiente
proporcional o la amplificacin proporcional. La letra de identificacin
correspondiente es K
p
. Este valor puede ajustarse con un regulador P. El valor indica
que la seal de regulacin se calcula segn la diferencia de regulacin. Clculo de la
amplificacin proporcional:

K
p
= Y
o
/X
o

Si la amplificacin proporcional es grande, el regulador provocar una regulacin
fuerte mediante el actuador regulador, aunque las diferencias sean pequeas. Si la
amplificacin proporcional es pequea, el efecto del proceso cerrado es pequeo,
por lo que el grado de regulacin es insuficiente.

Al producirse un salto en la diferencia de regulacin, la seal de salida tambin
ejecuta un salto. Su altura depende de la amplificacin proporcional. Los
reguladores utilizados en la prctica suelen tener un retardo, lo que significa que el
cambio de la seal de regulacin se produce slo transcurrido cierto tiempo
despus de modificar la diferencia de regulacin. En los reguladores elctricos suele
ser posible ajustar este retardo.
8.
Funcionamiento de diversos
tipos de reguladores
PA

Una de las propiedades ms importantes de los reguladores P consiste en que se
mantiene una diferencia de regulacin debido a la relacin fija entre la diferencia y
la seal de regulacin. Esta diferencia restante no puede regularse mediante el
regulador P.

8.2 Regulador I
El regulador I suma la diferencia de regulacin en el transcurso del tiempo. Es decir,
que integra la diferencia de regulacin. Por ello, el valor de regulacin no es
proporcional a la diferencia de regulacin. Ms bien lo es la velocidad con la que
cambia el valor de la seal de regulacin. Ello se pone de manifiesto por el salto que
da el regulador I al responder: si la diferencia de regulacin asume repentinamente
un valor, el valor de regulacin aumenta de modo continuo. Cuanto ms grande es la
diferencia de regulacin, tanto ms empinada es la curva de crecimiento del valor de
regulacin.

Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin xd
Regulador
x
d
y
t t
a
Comportamiento del regulador I en funcin del tiempo

Ello significa que el regulador I tambin es apropiado para reducir completamente
las diferencias de regulacin. Si la diferencia es grande, aumenta rpidamente el
valor de regulacin. Si por este cambio del valor de regulacin disminuye cada vez
ms la diferencia de regulacin, el valor de regulacin aumenta de modo cada vez
ms lento hasta que, finalmente, se obtiene una situacin de equilibrio.

Pero a pesar de ello, en la mayora de los casos no es apropiado el regulador I, ya
que produce oscilaciones en el circuito de regulacin o porque elimina la diferencia
de regulacin demasiado lentamente si se trata de tramos de regulacin con gran
retardo. Por ello, en la prctica casi no se utilizan reguladores I.

PA 63
8.3 Regulador PI
El regulador PI est compuesto por la combinacin de un regulador P y un
regulador I. De esa manera es posible aprovechar las ventajas que ofrecen ambos
reguladores: reacciones rpidas y eliminacin de la diferencia de regulacin
restante. Por esta razn, el regulador PI es apropiado para numerosos tramos de
regulacin. Adems de la amplificacin proporcional se suma otro parmetro propio
del regulador I, es decir, el tiempo de reajuste.

El tiempo de reajuste se refiere a la velocidad con la que el regulador reajusta el
valor de regulacin (al margen del valor de regulacin generado por el regulador P)
suponiendo una diferencia de regulacin constante con el fin de eliminar la
diferencia de regulacin restante. O, para expresarlo en otros trminos: el tiempo de
reajuste es el tiempo por el que un regulador PI es ms rpido que el regulador I.
Este comportamiento se explica en la siguiente grfica en la que se muestra el
comportamiento de un regulador PI en funcin del tiempo.

Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin xd
Regulador
x
d
T
n
T =
n
Tiempo de reajuste
y
t t
a
Comportamiento del regulador PI en funcin del tiempo

El tiempo de reajuste depende de la amplificacin proporcional K
p
, ya que al
aumentar la amplificacin, el aumento del valor de regulacin tambin es mayor. Al
aumentar el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es pequeo, ya
que la suma de la diferencia de regulacin se produce muy lentamente. Al ser
pequeo el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es grande.

El efecto del regulador PI mejora en la medida en que son mayores la amplificacin K
y la parte I del regulador (es decir, cuanto ms pequeo es el tiempo de reajuste).
Sin embargo, si el ajuste de estos dos valores es demasiado elevado, el regulador
reacciona demasiado abruptamente, por lo que se producen oscilaciones en todo el
circuito de regulacin. En ese caso, el comportamiento ya no es estable. El lmite del
inicio de las oscilaciones es diferente en cada tramo de regulacin y debe conocerse
antes de realizar la puesta en funcionamiento.

Tiempo de reajuste
PA
8.4 Regulador PD
El regulador PD es la combinacin de un regulador P y un regulador D. El
comportamiento D se refiere a la velocidad del cambio de la diferencia de
regulacin.
Cuanto mayor es esa velocidad, es decir, cuanto mayor es la diferencia de
regulacin en funcin del tiempo, tanto mayor es la parte D. Ello significa que
adicionalmente al comportamiento del regulador P, se contrarrestan breve pero
fuertemente las marcadas diferencias de regulacin. Ello se expresa a travs del as
llamado tiempo de accin derivada.

El tiempo de derivacin T
v
expresa cunto demora menos un regulador PD que un
regulador P para equilibrar el valor de regulacin. Al producirse un salto de la seal
de regulacin se equilibra una gran parte, antes que un regulador P sera capaz de
alcanzar ese valor. Por ello, pareciera que la parte P se activa antes por el tiempo T
v
.

Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin Xd
Regulador
x
d
T
V
T =
V
Tiempo de accin derivada
y
t t
a

Comportamiento del regulador PD en funcin del tiempo

Los reguladores PD no suelen utilizarse, porque tienen dos desventajas: no son
capaces de equilibrar por completo las diferencias de regulacin restantes y,
adems, una parte D ligeramente sobreelevada produce rpidamente la
inestabilidad de la regulacin. En ese caso, el tramo de regulacin tiende a tener
oscilaciones.

PA 65
8.5 Regulador PID
Adems de las propiedades que tiene el regulador PI, el regulador PID tiene una
parte D adicional. Este regulador tambin considera la velocidad del cambio de la
diferencia de regulacin.

Si aumenta considerablemente la diferencia de regulacin, la parte D provoca en un
primer trmino una sobreelevacin extrema del valor de regulacin durante unos
instantes. Mientras que la influencia de la parte D desaparece de inmediato,
aumenta lentamente la parte I. Al cambiar ligeramente la diferencia de regulacin,
se puede despreciar la parte correspondiente al comportamiento D.

Este comportamiento tiene la ventaja que al producirse cambios o interferencias, la
intervencin es ms rpida y, por lo tanto, se recupera ms pronto el estado de
regulacin equilibrada. La desventaja consiste en que en el circuito de regulacin
pueden producirse oscilaciones ms rpidamente, por lo que la regulacin es
mucho ms complicada.

En la siguiente grfica se muestra el comportamiento de un regulador PID en funcin
del tiempo.

Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin x
d
Regulador
x
d
T
V
T
n
T =
T =
n
V
Tiempo de reajuste
y
t t
a
Comportamiento del regulador PID en funcin del tiempo

Debido a su parte D, este tipo de regulador es ms rpido que un regulador P o un
regulador PI. Ello se puede apreciar en el tiempo de accin derivada T
v
. El tiempo de
accin derivada es el tiempo por el que un regulador PID es ms rpido que un
regulador PI.
PA
Los sistemas de regulacin son parte de las instalaciones automatizadas y su
funcin principal consiste en estabilizar los procesos. Se utilizan con los siguientes
fines:
Crear determinados estados de los procesos (modos de funcionamiento) y
mantenerlos automticamente
Eliminar los efectos de interferencias que afectan los procesos
Evitar acoplamientos indebidos de procesos parciales en el proceso tcnico

Estos estados afectan especialmente a determinados parmetros del proceso como,
por ejemplo, la presin, el caudal, la temperatura y el nivel de llenado.

En este contexto, debe plantearse la siguiente pregunta relacionada con la
optimizacin del ajuste de la regulacin: Qu regulador es apropiado para qu
tramo de regulacin?

A continuacin se indican los reguladores que suelen utilizarse con mayor
frecuencia en determinados tramos de regulacin.

Con mantencin de la diferencia de
regulacin
Sin mantencin de la diferencia de
regulacin

P PD PI PID
Temperatura Tramos
sencillos, poco
exigentes
Tramos
sencillos, poco
exigentes
Apropiado Muy apropiado
Presin Por lo general,
no apropiado
Por lo general,
no apropiado
Muy
apropiado; en
tramos con
gran retardo,
tambin
regulador I
Apropiado si la
seal de
regulacin no
tiene
pulsaciones
muy marcadas
Caudal No apropiado No apropiado Apropiado,
pero el
regulador I
suele ser mejor
Apropiado
Nivel de
llenado
Con tiempo
muerto corto
Apropiado
Apropiado Muy apropiado
Transporte No apropiado
por el tiempo
muerto
No apropiado Apropiado,
pero el
regulador I
suele ser mejor
No ofrece
ventajas
dignas de
mencin en
comparacin
con el
regulador PI
Seleccin de tipos de reguladores para el ajuste de los parmetros ms importantes
9.
Optimizacin del ajuste de
la regulacin
PA 67
Los tramos identificados segn la respuesta permiten atribuirse a determinados
reguladores. Por ejemplo, un tramo I puede regularse con un regulador P o,
viceversa, un tramo P con un regulador I.

Estructura del regulador Tramo
P PD PI PID
Tiempo muerto
puro
No apropiado
por el tiempo
muerto
No apropiado Apropiado,
pero un
regulador I
suele ser
suficiente
Apenas ofrece
ventajas en
comparacin
con PI
1er orden con
tiempo muerto
corto
Apropiado si la
diferencia de
regulacin es
aceptable
Apropiado si
la diferencia
de regulacin
es aceptable
Muy apropiado Apropiado
2do orden con
tiempo muerto
corto
La diferencia
de regulacin
suele ser
demasiado
grande
considerando
el Xp necesario
La diferencia
de regulacin
suele ser
demasiado
grande
considerando
el Xp
necesario
Menos
eficiente que
PID
Muy apropiado
Orden mayor No apropiado No apropiado Menos
eficiente que
PID
Muy apropiado
Si
compensacin,
con tiempo de
retardo
Apropiado Apropiado Apropiado Especialmente
apropiado

Los parmetros de regulacin del regulador seleccionado pueden determinarse
tericamente mediante algoritmos o efectuando experimentos prcticos de ajuste.

Mtodos prcticos para el ajuste de los parmetros:

Mtodos de prueba y error o mtodos empricos
Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols para tramos de regulacin rpidos
Respuesta con el modelo de tangentes de inflexin segn Chien-Hrones-Reswick
para tramos de regulacin de orden superior
Mtodo de la velocidad creciente en tramos de regulacin lentos

Mtodos de ajuste
PA
9.1 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento del equipo

En este caso, se desconocen los parmetros de regulacin para obtener una
regulacin ptima. Para mantener siempre estable el circuito de regulacin, debern
realizarse los siguientes ajustes:

Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0,1
Parte I Tiempo de reajuste Tn = 500 s
Parte D Tiempo de accin derivada Tv = 0

Regulador P
1 Ajustar el valor nominal y ajustar a mano la diferencia de regulacin a cero
2 Conmutar a funcionamiento automtico
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones

Regulador P
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Cambiar Tv de 0 a 1
5 Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6 Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7 Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8 Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones

Regulador PI
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
5 Reducir Tn ligeramente hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a
oscilar
6 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones

PA 69
Regulador PID
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Cambiar Tv de 0 a 1
5 Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6 Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7 Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8 Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones
9 Reducir Tn hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a oscilar
10 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones

9.2 Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols

J. G. Ziegler y N. B. Nichols definieron diversas reglas a principios del surgimiento de
la tcnica de regulacin moderna. Estas reglas siguen siendo vlidas actualmente.
Se aplican en los siguientes casos:
Si no se dispone de un modelo (tampoco un modelo de tangentes de inflexin)
del tramo de regulacin
Si es posible llegar hasta el lmite de estabilidad de un circuito de regulacin sin
riesgo alguno

Reglas segn Ziegler y Nichols:
1. Ajustar el regulador como regulador P (T
v
= 0, T
n
= ).
2. El factor de amplificacin K
R
del regulador se aumenta justo hasta que el circuito
regulador produce oscilaciones no amortiguadas (lmite de estabilidad). En esas
condiciones se determinan el factor crtico de amplificacin K
Rk
y la duracin de
las oscilaciones T
k
duraderas.
3. Sobre la base de estos dos parmetros (K
Rk
, T
k
) pueden calcularse los
parmetros de regulacin K
R
, T
n
y T
v
para cada tipo de regulador segn lo
indicado en la siguiente tabla.

K
R
T
n
T
v

Regulador P 0,5 K
Rk

Regulador PI 0,45 K
Rk
0,85 T
k

Regulador PID 0,6 K
Rk
0,5 T
k
0,12 T
k

Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols

PA
Pero segn se sabe por experiencia, estos valores de ajuste slo permiten obtener
un comportamiento til si la relacin entre el tiempo T
g
y el tiempo de retardo T
u
del
tramo de regulacin no es demasiado grande, es decir, si en el modelo el tramo
tiene un tiempo de retardo perceptible.

9.3 Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick

Si se dispone de un modelo de tangentes de inflexin del tramo de regulacin, es
posible aplicar las reglas de ajuste de Chien, Hrones y Reswick. En la tabla siguiente
se explican las reglas de ajuste.

Regulador Amplitud de sobreoscilacin de 20%
despus del salto
Sin sobreoscilacin (0%) despus del
salto
Tipo de la interferencia
z
del valor nominal
w
de la interferencia z
del valor nominal
w
P
u
g
s
r
T
T
K
7 , 0
K
u
g
s
r
T
T
K
7 , 0
K
u
g
s
r
T
T
K
3 , 0
K
u
g
s
r
T
T
K
3 , 0
K
PI
u
g
s
r
T
T
K
7 , 0
K
T
n
2,3 T
u

u
g
s
r
T
T
K
6 , 0
K
T
n
T
g

u
g
s
r
T
T
K
6 , 0
K
T
n
4 T
u

u
g
s
r
T
T
K
35 , 0
K
T
n
1,2 T
g

PID
u
g
s
r
T
T
K
2 , 1
K
T
n
2 T
u

T
v
0,42 T
u

u
g
s
r
T
T
K
95 , 0
K
T
n
1,35 T
g

T
v
0,47 T
u

u
g
s
r
T
T
K
95 , 0
K
T
n
2,4 T
u

T
v
0,42 T
u

u
g
s
r
T
T
K
6 , 0
K
T
n
T
g

T
v
0,5 T
u

Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick

En el caso de tramos I, en vez de
u s
g
T K
T
deber aplicarse
u IS
T K
1

PA 71
9.4 Mtodo segn la velocidad del incremento

Tratndose de tramos de regulacin lentos con compensacin de, por lo menos,
segundo orden, es posible aplicar un mtodo de optimizacin de los parmetros de
regulacin de un regulador PID mediante un salto indistinto de la seal de
regulacin. El salto correspondiente a un valor de regulacin determinado se aplica
hasta que la modificacin del valor real tenga la mxima inclinacin ascendente.

0 80 160 240 320 400 480
30
40
50
60
XC
t
Ta
Stop
X
t
t
X
V m a x
=

Transcurso del valor real con el mtodo segn la velocidad del incremento
Forma de proceder:
1 Aplicar el salto de la seal de regulacin en el tramo
2 Apuntar la respuesta del valor real
3 Una vez que se alcanz la mxima ascendencia, interrumpir el salto de la seal
4 Dibujar la tangente de inflexin
5 Dibujar el tringulo del incremento
6 Determinar la velocidad mxima del incremento V
mx

7 Determinar el retardo T
U
(tiempo muerto)
8 Incluir en la frmula los valores de V
mx
y T
U
y efectuar el clculo (consultar
siguiente tabla)
t
x
V
max
=

PA

Regulador Parmetros de regulacin Tabla
P
H U MAX
P
y T V
y % 100
K

=
PI
H U MAX
P
y T V 2 , 1
y % 100
K

=
U N
T 3 , 3 T =
PD
H U MAX
P
y T V 83 , 0
y % 100
K

=
U V
T 25 , 0 T =
PID
H U MAX
P
y T V 83 , 0
y % 100
K

=
U N
T 2 T =
U V
T 5 , 0 T =
H
y = Margen mx. de regulacin
(por lo general, 100%)
y = Salto del valor de regulacin
definido
Frmulas para la optimizacin de los parmetros de regulacin segn la respuesta ascendente de tramos (>PT2)
con compensacin

PA 73
En este captulo se repiten los temas que deben tenerse en cuenta al solucionar
problemas de regulacin.
Atribucin de las magnitudes de regulacin
De las magnitudes de la mquina o del equipo, cul es el valor real,
cul es el valor nominal, cul es la seal de regulacin, etc.?
Dnde y cmo aparecen interferencias o perturbaciones?
Considerando estos criterios, pueden seleccionarse los detectores
y actuadores.
Clasificacin de la tarea de regulacin segn sistemas
Dnde se mide el valor de regulacin?
Dnde se puede intervenir?
Cul es la caracterstica de cada uno de los sistemas?
Tramo de regulacin
Dnde deber conseguirse que el valor real coincida con el valor nominal?
Cul es el comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo
(lento o rpido)?
De ello depende el comportamiento de regulacin que se debe elegir.
Regulador
Cul es el comportamiento de regulacin necesario?
Qu comportamiento debe tener el regulador en funcin del tiempo,
especialmente considerando las posibles interferencias?
Qu valores deben tener los parmetros a regular?
Tipo de regulador
Qu tipo de regulador es apropiado?
Considerando el comportamiento en funcin del tiempo y las caractersticas
del tramo de regulacin, se necesita un regulador P, I, PI o PID?

10.
Resumen
PA

PA A-1
Parte A: Estacin de filtratin __________________________________________A-1

Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13

Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora
de presin / filtro_________________________________________A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36

Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46

ndice
ndice
A-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA

PA A-3
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin de filtracin
Usted puede interpretar y ampliar los diagrama de flujos
Usted puede leer y ampliar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y funcionamiento del filtro
Usted conoce la construccin y funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y funcionamiento del sensor de presin
Usted conoce la construccin y funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y funcionamiento de los detectores de final de carrera
Usted puede determinar la ocupacin de detectores y actuadores de la estacin
y puede redactar una lista de atribuciones de estos componentes
Usted puede obtener las lneas caractersticas y analizarlas
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
Usted puede determinar el margen de funcionamiento y el punto de
funcionamiento de un tramo de regulacin
Usted puede identificar el tramo de regulacin y determinar el nmero de orden
Usted puede configurar un regulador de dos puntos y evaluar el comportamiento
de la regulacin
Usted puede configurar reguladores continuos (P, PI, PID) y evaluar el
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste Ziegler-Nichols.

La estacin de filtracin se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de
produccin. Para poner en funcionamiento la estacin posteriormente, deber
primero conocer el funcionamiento de la estacin y sus componentes ms
importantes.
Para examinar el funcionamiento de la estacin puede utilizarse la SimBox
digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab
-PA o la pantalla tctil

del PLC.
En el manual de la estacin, en las instrucciones de utilizacin y en las hojas de
datos se ofrecen informaciones sobre la estacin y los componentes.

1 Responda las preguntas y soluciones las tareas relacionadas con los respectivos
objetivos didcticos.
2 Analice y complete los esquemas de distribucin.
3 Confeccione una tabla de atribuciones.
4 Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin,
estudie el funcionamiento de los componentes.
5 Confeccione un programa de enlaces lgicos.
6 Revise las secuencias del esquema.
7 Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
8 Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
9 Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.
Tareas. MPS
Objetivos didcticos
Informacin
Tareas del proyecto
Tareas. MPS
PA

Tareas. MPS
PA A-5
Tarea 1.1: Estacin de filtracin: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:
1.1.1 Denominacin de los componentes del sistema Hoja 1 de 2

En la estacin de filtracin se filtra un lquido que proviene del depsito de agua
sucia, pasa por una corredera y se bombea a travs del filtro. Pasando por una
compuerta, el lquido filtrado llega al depsito de agua limpia. El filtro puede
enjuagarse mediante un programa de limpieza del filtro. Para retirar los depsitos
de substancias slidas, adicionalmente puede aplicarse un chorro de aire
comprimido en el filtro.

Las informaciones necesarias constan en el manual de la estacin MPS
PA
Filtracin.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin incluyen la denominacin de los
componentes.

Determine y complete la denominacin de los componentes que aparecen en la
fotografa.

3

1
2
4

Denominacin de los componentes del sistema

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA
Tarea 1.1: Estacin de filtracin : Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

N Denominacin Significado o funcin
1

Sensor de presin

2
F101

3

Corredera

4
V103

5

Vlvula de bola de 3 vas

En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI se utilizan dos
identificaciones diferentes para la corredera.
Explique la diferencia.

Preguntas de comprensin

Denominacin
de los componentes del
proceso
Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-7
Nombre: Fecha:
1.1.2 Completar el diagrama de flujo RI Hoja 1 de 2

El diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI) es un
dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

La informacin se halla en el manual de la estacin MPS
PA Filtracin.
Las denominaciones y los smbolos de los componentes se encuentran en la
introduccin del manual de trabajo.

Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos y
complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de filtracin.

Diagrama de flujo RI
La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
analizar el funcionamiento del equipo.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.
Describa el significado o la funcin de las siguientes denominaciones.

Denominacin Significado o funcin

Filtro

LS-

LA+

Bomba digital

V

Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+


Descripcin del
funcionamiento de los
componentes
Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-9
Nombre: Fecha:
1.1.3 Completar el esquema de distribucin neumtico Hoja 1 de 2

La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la
atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.

Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de filtracin.
Los esquemas de distribucin, las denominaciones y los smbolos de los
componentes constan en la introduccin del manual de trabajo, en la
documentacin tcnica de la estacin MPS PA y de FluidSIM Neumtica.

Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos de
los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de filtracin.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Esquema de distribucin
neumtico
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

Smbolo Significado o funcin

Vlvula de 5/2 vas

Qu significado tiene la denominacin de vlvula de 5/2 vas?
Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape en un cilindro
neumtico?


Descripcin del
componentes neumticos
Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-11
Nombre: Fecha:
1.1.4 Determinar los datos tcnicos de las instalaciones Hoja 1 de 2

En la estacin MPS
PA de filtracin se utilizan diversos componentes para procesos

continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el funcionamiento de
los componentes de la estacin.

Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes estn
incluidos en la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.

Examine la documentacin y complete la tabla.

Componente Denomina-
cin en el
diagrama de
flujo
Tarea Caractersticas
Bomba P201

Tensin [V] ______
Potencia elctrica [W] ______
Caudal mx. [l/min] ______
Vlvula
proporcional
reguladora
de presin

Tensin del valor nominal [V] ______
Margen de presin [bar] ______
Vlvula de 3
vas

Presin neum. mn. [bar] ______
Intensidad mx. [mA] ______
sensor de
presin

Margen de presin [bar] ______
Seal del sensor [V] ______
Detector de
posicin final
superior

Nivel de llenado hasta contacto [l] ______
Tipo (normalm. abierto/cerrado) ______
Detector de
posicin final
inferior

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Datos tcnicos
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Describa la construccin y el funcionamiento de la vlvula proporcional de
regulacin de presin.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-13
Nombre: Fecha:
1.1.5 Confeccionar una lista de atribuciones Hoja 1 de 3

Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS
PA de filtracin, el control se
produce con la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab
-
PA o la pantalla tctil del PLC. De esta manera es posible atribuir las seales de
salida y de entrada. La tabla de atribuciones constituye la base para la
programacin de los procesos de la estacin.


Vierta en el depsito de agua sucia aproximadamente 7 litros de agua.
Conecte la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab
-
PA o la pantalla tctil del PLC al terminal E/S y al terminal analgico de la
estacin.
Active las bombas y vlvulas y observe el equipo y los estados de los LED en el
terminal E/S de la estacin.
Complete la tabla de atribuciones.

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1B1 DI 0 Presin de expulsin
DI 1
DI 2
1B4 DI 3 Depsito B102 parte superior
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1PV1 AI0 Valor real X (presin)
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tabla de atribuciones
Entradas digitales
Entradas analgicas
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
DO 0
1M2 DO 1 Bomba P101 Agua sucia
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1CO1 AO 0
Seal de regulacin Y, vlvula
proporcional reguladora de presin

Examine el estado de todas las entradas y salidas e incluya los resultados en la
tabla. Compare la seal de entrada/seal de salida con las indicaciones de estado
en la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab
-PA o la
pantalla tctil del PLC.

Salidas digitales
Salidas analgicas
Control
Tareas. MPS
PA A-15
Nombre: Fecha:

Describa el comportamiento del actuador regulador analgico (vlvula
proporcional reguladora de presin) en el caso del accionamiento con seal
analgica.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA

Tareas. MPS
PA A-17
Tarea 1.2: Estacin de filtracin : Medicin y control
Nombre: Fecha:
1.2.1 Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora de presin / filtro Hoja 1 de 4

Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por la vlvula
proporcional reguladora de presin y el filtro, es necesario conocer el margen de
medicin del sensor de presin y el margen de funcionamiento de la vlvula
proporcional reguladora de presin (abreviatura: V_Prop).

-PA o
la pantalla tctil del PLC.

Determine la lnea caracterstica del sistema formado por la V_Prop y el filtro. A la
V_Prop se le atribuye una tensin. Esta tensin sirve de valor nominal para la
V_Prop. Un sensor de presin integrado compara este valor con la presin en la
utilizacin. Si hay diferencias entre el valor nominal y el valor real, se modifica el
valor real con la vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor
deseado. La seal de salida (valor nominal) es una tensin de 0 10 voltios. Se mide
la presin real y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible obtener el
diagrama XY de la lnea caracterstica.

Realice las siguientes series de medicin:
1 Compruebe la presin de funcionamiento en la estacin (valor nominal = 6 bar).
2 Con la vlvula reguladora de presin, ajuste 3 bar (seguridad para el filtro).
3 Aplique tensin en la V_Prop.
4 Active la V_Prop.
5 Mida la tensin y calcule la presin; rellene la tabla de valores.
6 Confeccione la lnea caracterstica.

Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab
-PA, es posible dibujar hasta

tres lneas caractersticas superpuestas.

Informacin:
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Tensin en
la V_Prop
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
sensor de
presin en
V

Presin
en bar

Tensin en
la V_Prop
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
sensor de
presin en
V

Presin
en bar

Control de la vlvula proporcional reguladora de presin.

Tabla de valores
Tareas. MPS
PA A-19
Nombre: Fecha:

Dibuje la lnea caracterstica.

Presin

V

Lneas caractersticas del
sistema V_Prop/Filtro
Tareas. MPS
PA
Tarea 1.2: Estacin de filtracin: Medicin y control
Nombre: Fecha:

Si se trabaja con EasyPort digital/analgico und FluidLab
-PA, deber rellenarse la

siguiente tabla.

Complete la tabla.

N Pregunta Respuesta Observacin
1
Forma de la lnea
caracterstica

2 La histresis depende de: -
Modificacin lenta del valor nominal
H=...........
3 Determinar la histresis:
Modificacin rpida del valor nominal
H=............
Clculo:
H=U/Unom*100
4
Qu valor nominal (V)
debe ajustarse para limpiar
el filtro mediante un chorro
con la presin que se indica
a continuacin?
p =0,5bar =.voltios
p =1,0bar =.voltios
p =1,5bar =.voltios

Explique la lnea caracterstica.
Explique el comportamiento del sistema con bajas tensiones.


Evaluacin
Indicacin
Tareas. MPS
PA A-21
Nombre: Fecha:
1.2.2 Enlaces lgicos Hoja 1 de 8

En este proceso de filtracin, el agua proveniente del depsito de agua sucia se
bombea hacia el depsito de agua limpia pasando por el filtro. Una segunda bomba
se encarga de aprovechar el agua limpia para enjuagar el filtro o para utilizarla en
procesos ulteriores. Para que la estacin funcione fiablemente, debe disponerse de
un determinado nivel de llenado en los depsitos. De esta manera se evita que la
bomba funcione en seco, lo que podra daar las bombas y, adems, tendra como
consecuencia que entrara aire en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento
de las bombas.

Las hojas de datos de los componentes del proceso, el diagrama de flujo RI y los
esquemas de distribucin se incluyen en la introduccin del manual de trabajo y en
la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico, con FluidSim
Neumtica o con el
PLC con SimBox digital/analgica.

Determine las condiciones que deben cumplirse para activar y reponer los
actuadores. Complete las tablas respectivas. Complete el plan de enlaces lgicos.

Redacte un programa de prueba para comprobar el funcionamiento de la estacin.
El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: agitar, mezclar, filtrar el
agua y enjuagar el filtro.
Cada operacin de bombeo deber activase con una tecla. Mientras se pulsa la tecla
est activada la bomba, siempre y cuando el depsito contenga suficiente agua.
Pulsador S1: inicio de la operacin de agitar
Pulsador S2: inicio de la operacin de filtrar
Pulsador S3: inicio del proceso parcial de enjuagar

Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidSIM
:
Redacte el programa con FluidSIM
y compruebe el funcionamiento correcto.

Las teclas S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM
.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Trabajar con el PLC:
Redacte el programa con el software de programacin de su PLC. Cargue el
programa al PLC y haga una prueba.
Conecte la SimBox digital/analgica a un conector libre de su panel PLC. Utilice
SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2 y S3.

Complete la tabla.

Condiciones para la activacin de la operacin de agitar R104
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
Direccin Enlace Observacin
S1 &
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 &
Detector
(nivel de llenado inferior en el depsito
B101)
1B9 &
Detector
(corredera, posicin superior)

Condiciones para la reposicin de la operacin de agitar R104
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 1
Pulsador

S3
Pulsador

LS- 102 DI 2 1
Sin detector
B101)
1B9
Sin detector

Indicacin
Tareas. MPS
PA A-23
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de Corredera V102
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 &
Pulsador

LS- 102 &

1B7 &
Sin detector
(compuerta abierta)

Condiciones para la reposicin de Corredera V102
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1
Pulsador

1
Pulsador

1B2 1
Detector
(nivel de llenado superior en el depsito
B101)
LS+ 103 1
Detector
B102)
1B3 1
Sin detector
B101)
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de Bomba P102 en la estacin siguiente
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3 &
Pulsador

LS- 104 &
Detector
B102)
1B9

Condiciones para la reposicin de Bomba P102 en la estacin siguiente
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1
Pulsador

1
Pulsador

LS+ 101

1B5 1
Sin detector
B102)
Tareas. MPS
PA A-25
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la bomba 101 para bombear el agua sucia
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1
Pulsador

S2

1B3 &

Condiciones para la reposicin de la bomba 101 para bombear el agua sucia
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3 1
Pulsador

1B3 1
Sin detector
B101)
LS+ 103 &

1B9 &
Sin detector

Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Complete los esquemas de enlaces lgicos

Agitador R104 conectado

Corredera V102 en posicin superior

Red 1
Red 2
Tareas. MPS
PA A-27
Nombre: Fecha:

Bomba P102 de estacin siguiente conectada

Bomba P101 de agua sucia conectada

Red 3
Red 4
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Por qu debe evitarse que entre aire en las tuberas?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-29
Nombre: Fecha:
1.2.3 Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin Hoja 1 de 3

El valor nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de
trabajo) que el valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado.
Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible
de la seal de regulacin (en este caso: la presin mnima posible) y, a continuacin,
el valor mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la presin mxima
posible).

Adaptacin de la seal del sensor.
El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse en
unidades de bar utilizando las hojas de datos.
Esta conversin se realiza recurriendo a la ecuacin de una recta:

10 0
6
Bar
V
Bb
}
X
Y
Y
X
Aa

Diagrama de la ecuacin de la recta

b x a + = Y

Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Presin en [bar].

En la documentacin tcnica de la estacin MPS
PA se incluyen las hojas de datos

de los componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab
-PA o PLC con pantalla tctil.

Informacin
Indicacin:
Planificacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

1 Active la vlvula proporcional reguladora de presin.
2 Determine la presin mnima posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la vlvula proporcional, hasta que el sensor
de presin emita una seal.
3 Determine la presin mxima posible del tramo de regulacin. Para ello,
contine aumentando la seal de regulacin de la vlvula proporcional hasta que
la seal del sensor alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
trabajo) del sensor.
5 Modifique la seal de regulacin de la vlvula proporcional reguladora de
presin, de modo que se alcance el valor medio de la presin.
6 Incluya la tensin en la tabla.

-PA y segn la rampa en

funcin del tiempo, la seal de regulacin de la vlvula proporcional puede asumir
cualquier valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del sensor de presin se
incluye en el diagrama. A continuacin pueden leerse directamente las presiones
mxima y mnima posibles.

Complete la tabla.

Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la presin

Sensor de presin
Seal de regulacin
V_Prop [V] Presin [Bar] Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin

Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA A-31
Nombre: Fecha:

Nombre las caractersticas del sistema que pueden incidir en el margen de
funcionamiento de la vlvula proporcional reguladora de la presin y en el
margen de medicin del sensor.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:
1.2.4 Identificacin del tramo de regulacin Hoja 1 de 4

Para seleccionar el regulador ms apropiado, debe conocerse el comportamiento de
un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Conociendo este dato, es posible
recibir informaciones sobre el dinamismo del tramo de regulacin y definir el ajuste
del regulador.
Para determinar el comportamiento de un tramo de regulacin en funcin del
tiempo, es necesario que se produzca una respuesta gradual. Tratndose de tramos
con retardo, por ejemplo, en el caso de un acumulador de energa, se determina la
constante del tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin (si
hay varios retardos) en la curva.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se ofrecen informaciones
sobre los mtodos de determinacin.
Solucione la tarea utilizando SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab
-PA.

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la vlvula proporcional aplicando el valor
medio de la presin. Aplique la tensin de la vlvula proporcional al actuador
regulador del tramo de regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de orden 0, de primer orden o de un orden
superior?

xx
Rt
1 2 3 4

Tramos con retardo
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA A-33
Nombre: Fecha:

Para tramos de 1er orden:
3 Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
4 Ponga la tangente (original) a en la curva.
5 Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
6 Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a.
7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
perpendicular. En este punto, el valor real de la curva debera encontrarse en el
63% del valor mximo.
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
Esta es la constante del tiempo Ts.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
oscilaciones), despus de producirse la respuesta gradual inicial.

0 10 20 30 40 50 60
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Aa

Tramo de 1er orden

Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Tramos de orden superior:
3 Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
5 Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el eje Y y esta lnea
recta es el tiempo de retardo Tu
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a. La distancia
entre Tu y esta lnea recta es el tiempo de compensacin Tg.
7 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
despus de producirse la respuesta gradual.

0 20 40 60 80 100 120
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Ta

Tramo de orden superior

Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS
PA A-35
Nombre: Fecha:

Qu valor fue determinado para la amplificacin del tramo Ks?
De qu tipo de tramo se trata, es decir, de qu orden es?
Qu constante(s) del tiempo se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del sistema.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:
1.2.5 Niveles de presin con rampa Hoja 1 de 2

En la prctica debern evitarse que se produzcan picos de presin que pueden
afectar las vlvulas y los filtros. Para evitar ese riesgo, las seales deben enviarse en
forma de rampa al actuador regulador.

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC.

En la prueba a ejecutar, deber aplicarse y retirarse la presin de enjuague en forma
de rampa.

1 Revise la presin de funcionamiento.
2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Programe el tiempo escalonado segn el que la vlvula proporcional deber
aumentar y disminuir la presin.

Al trabajar con EasyPort digital/analgico y con FluidLab
-PA, la rampa est

programada. Adems, el valor puede ajustarse en porcentajes, determinando as la
relacin entre la tensin y la presin (limitacin de la regulacin de la vlvula
proporcional)

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA A-37
Nombre: Fecha:

Qu diferencia existe entre una vlvula proporcional y una vlvula proporcional
reguladora de presin?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA

Tareas. MPS
PA A-39
Tarea 1.3: Estacin de filtracin : Regulacin
Nombre: Fecha:
1.3.1 Regulador de dos puntos Hoja 1 de2

Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Por ejemplo, si el valor
real es inferior al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al
valor nominal, la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est
conectndose y desconectndose constantemente, se definen los lmites de
conmutacin superior e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.


Debern ejecutarse los siguientes pasos:
1 Revise la presin de funcionamiento de la estacin.
2 Active digitalmente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 1.2.3 se
utiliza como valor nominal.
Determine los lmites superior e inferior de conmutacin.
Los lmites de conmutacin debern cubrir un margen un 5% superior e inferior
al valor nominal.

Parmetro Valor
Valor nominal (w) en el
punto de trabajo

Margen de conmutacin
superior

Margen de conmutacin
inferior

4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.

Trabajando con EasyPort digital/analgico y FluidLab
-PA, el valor nominal w no

tiene dimensin.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Cmo reacciona el sistema?
Describa el comportamiento de la regulacin.
Nombre aplicaciones tpicas para los reguladores de dos puntos.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA A-41
Nombre: Fecha:
1.3.2 Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) Hoja 1 de 5

En comparacin con un regulador de dos puntos, el regulador continuo tiene una
seal de regulacin continua. Esta seal se calcula en funcin de la diferencia de
regulacin.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen informaciones
importantes.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC con
pantalla tctil.

Estudie el funcionamiento de diversos tipos de reguladores continuos.
1 Revise la presin de funcionamiento.
2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin cambiando
las conexiones en el tablero para obtener la modalidad analgica.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 1.2.3 se utiliza como
valor nominal.

Parmetro Valor normalizado Valor fsico [bar]
Valor nominal (w) en el punto
de trabajo

4 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.
5 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
reguladores continuos.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Regulador P

Regule el tramo utilizando un regulador P.
Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp que constan
en la tabla.
Apunte la respuesta gradual correspondiente a cada valor.

Parmetro Valor
KP 1
KP 2
KP 5
Lista de parmetros
Ejecucin
Tareas. MPS
PA A-43
Nombre: Fecha:

Regulador I

Regule el tramo utilizando un regulador I.
Para ello, utilice consecutivamente los valores de reajuste Tn indicados en la
tabla.

Parmetro Valor
Tn 10
Tn 5
Tn 2
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Regulador PI

Regule el tramo utilizando un regulador PI.
Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp y los tiempos
de reajuste Tn indicados en la tabla.

Parmetro Valor Parmetro Valor
KP 2 Tn 10
KP 2 Tn 5
KP 5 Tn 10
KP 5 Tn 5
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA A-45
Nombre: Fecha:

Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador P?
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador I?
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador PI?
En qu parmetro PI se obtiene la menor amplitud de oscilacin y/o el menor
tiempo de regulacin?
Qu regulador es el ms apropiado para este tramo si se pretende regular hasta
cero?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:
1.3.3 Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols Hoja 1 de 3

El tramo de regulacin de la presin de la estacin de filtracin es un tramo PT1 o I.
Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
En el transcurso del tiempo se desarrollaron numerosos mtodos para definir los
parmetros de regulacin apropiados. Pero la validez de un mtodo para determinar
o calcular los valores de los parmetros apropiados depende de las caractersticas
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste segn Ziegler-Nichols.

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen indicaciones
importantes.
pantalla tctil.

Aplicando este mtodo, primero se trabaja con un regulador P. En una primera fase,
no estn activadas las partes I y D del regulador.
Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0

Regulador P:
1 Ajustar el valor nominal.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin peridica en el
circuito de regulacin.
3 Determinar Kp y la duracin crtica del perodo.
4 Incluir los valores en la frmula.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA A-47
Nombre: Fecha:

Regulador Kp Tr Tv
P 0,50 KRk - -
PI 0,45 KRk 0,85 Tk -
PID 0,60 KRk 0,50 Tk 0,12 Tk

0 5 10 15 20 25 30
0
30
60
100
W/X
t
10
20
40
50
70
80
90
t
TK
W/X

Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols
Tareas. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Qu factor escogi usted y por qu?
Qu valor fue obtenido para Kp, Tn, Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado que obtuvo?


Evaluacin
PA B-1
Parte B: Estacin de mezcla __________________________________________ B-1

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13

Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba__________________ B-17
Tarea 2.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ B-24
Tarea 2.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ B-33
Tarea 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ B-36
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________ B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50

ndice
ndice
B-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA

PA B-3
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Mezcladora
Usted puede interpretar y ampliar los diagramas de flujo
Usted puede leer y completar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de caudal.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de los detectores de final de
carrera
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn un mtodo
de ajuste manual

La estacin de mezclado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de
importantes.

del PLC.

1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
Tareas. MPS
Objetivos didcticos
Informacin
Tareas del proyecto
Tareas. MPS

PA

Tareas. MPS
PA B-5
Tarea 2.1: Estacin Mezcladora. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

La estacin de mezclar incluye tres depsitos pequeos y un depsito para mezclar.
El fluido contenido en los tres depsitos se transporta hacia el depsito para
mezclar mediante una bomba y tres vlvulas para procesos continuos. Durante la
operacin de bombeo, se mide el caudal volumtrico con un detector de caudal o
caudalmetro. Con una segunda bomba se bombea el lquido hacia la siguiente
estacin o nuevamente hacia los tres depsitos originales.

PA
Mezcladora.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin, incluyen la denominacin de los
componentes.

fotografa.

3
4
2
1
5

Denominacin de los
componentes del sistema

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Tarea 2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

1

Vlvula de bola de 2/2 vas

2
B201

3

Detector de posicin depsito B201, parte
superior

4

Detector de caudal

5
P201

En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI de la estacin de
mezclar constan identificaciones diferentes para el depsito B201, parte superior.
Explique esta diferencia.


Denominacin de los
componentes del proceso
Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-7
Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

PA
Mezcladora.

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de mezclar.

analizar el funcionamiento del equipo.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI)
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

FI

Detector de caudal

LS-

LA+

Bomba analgica

V

Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin FI y
FIC.
LA+ y LS+.


Descripcin del
componentes
Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-9
Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la
atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.


los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de mezclar.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
neumtico
Tareas. MPS

PA
Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.


Vlvula de 5/2 vas

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape?


Descripcin del
Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-11
Nombre: Fecha:

En la estacin MPS
PA de mezclado se utilizan diversos componentes para

procesos continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el
funcionamiento de los componentes de la estacin.



cin en el
diagrama de
flujo
Bomba P201

Tensin [V] ______
Detector de
caudal

Principio de medicin:
El rotor emite impulsos que son convertidos en
una seal de tensin
Margen de medicin [l/min] ______
Seal del detector [Hz] ______
Convertidor
de valores de
medicin F/U

Entrada:
Generador de frecuencias rectangulares ______
Vlvula de
procesos
continuos

Presin neum. mn. [bar] ______
Intensidad mx. [mA] ______
Detector de
posicin final
superior

Nivel de llenado;
lmite superior en
el depsito B204
Detector de
posicin final
inferior

Nivel de llenado;
lmite inferior en el
depsito B204
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Datos tcnicos
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Qu frecuencia tiene la seal emitida por el detector de caudal si el caudal es de
2 l/min.? Para obtener el clculo, es necesario realizar una operacin
matemtica.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-13
Nombre: Fecha:

PA de mezclado, el control se
-

Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclado.

Llene los depsitos con 2 litros.
-
estacin.

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
DI 0
2B2 DI 1 Depsito B102 parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2PV1 AI0 Valor real X (presin)
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Entradas digitales
Entradas analgicas
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2M1 DO 0 Bomba mezcladora P201 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2CO1 AO 0 Valor de regulacin Y (bomba P201)

-PA o la

Salidas digitales
Salidas analgicas
Control
Tareas. MPS
PA B-15
Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de mezclar si el actuador regulador
analgico (la bomba) se controla digitalmente?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA

Tareas. MPS
PA B-17
Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medicin y control
Nombre: Fecha:
2.2.1 Lnea caracterstica del sistema de la bomba Hoja 1 de 7

Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por los tubos y
la bomba, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del detector de
caudal y el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de qu bomba bombea hacia el depsito de mezcla.

-PA o

Determine la lnea caracterstica del sistema de la bomba. A la bomba se le atribuye
una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del motor de la bomba. La
turbina de la bomba genera un caudal y el lquido fluye a travs de los tubos. El
caudalmetro mide el caudal y emite una seal de una frecuencia determinada. El
convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin de 0 - 10 voltios.
Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible
obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.

bombeo desde el depsito 1
1 Abra la vlvula del primer depsito.
2 Aplique tensin en la bomba.
3 Ponga en funcionamiento la bomba.
4 Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de
medicin del detector en unidades de l/min.
5 Confeccione la lnea caracterstica.
6 Repita la prueba con el segundo y el tercer depsito. Al final, efecte la prueba
con los tres depsitos.
7 Dibuje las lneas caractersticas de las cuatro series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes.

Utilice la segunda bomba para bombear el agua nuevamente a los depsitos para
que se obtenga un circuito de bombeo.

-PA:
Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Atencin

Indicacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal
en V

Caudal en
l/min.

El agua nicamente se bombea desde el depsito 1.
Tabla de valores
Depsito 1
Tareas. MPS
PA B-19
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal
en V

Caudal en
l/min.

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.


Tabla de valores
Depsito 2
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.

Tabla de valores
Depsito 3
Tareas. MPS
PA B-21
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V

Caudal en
l/min.

El agua se bombea simultneamente desde los tres depsitos.
Al iniciar la prueba, el nivel de llenado de los tres depsitos es el mismo.

Tabla de valores
Depsito 1-3
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Dibuje las lneas caractersticas.

L/min

V

sistema Tuberas/bomba
Tareas. MPS
PA B-23
Nombre: Fecha:

Compare las lneas caractersticas y busque las posibles causas que explican la
diferencia entre las lneas caractersticas.
Explique el comportamiento del sistema a bajas tensiones.
Explique el comportamiento del sistema al disminuir el nivel de llenado en el
depsito.
Qu influencia tienen diversos niveles de llenado en las lneas caractersticas?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Para un funcionamiento fiable de la estacin de mezclar, los depsitos deben tener
niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de mezcla. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo que
podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire en
las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento de las bombas.

Neumtica o con el


Redacte un programa para comprobar el funcionamiento de la estacin.
El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde los
diversos depsitos hacia el depsito de mezcla.
La operacin de bombeo deber iniciarse con un pulsador para cada depsito. La
operacin deber continuar mientras se pulsa la tecla y mientras el depsito
contenga suficiente agua.
Pulsador S1: bombeo de agua desde el depsito B201 hacia el depsito de
mezcla B204
mezcla B204
mezcla B204
Pulsador S4: bombeo de agua desde el depsito B204 de vuelta al depsito
B201 o B202 o B203.

:

Los pulsadores S1, S2, S3 y S4 se incluyen en el esquema de distribucin de
FluidSIM
.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA B-25
Nombre: Fecha:

SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2, S3 y S4.

Complete las tablas.

Condiciones para la activacin de la vlvula V201
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 &
Pulsador

LS202 2B3 DI 2 &
Detector
B201)

Condiciones para la reposicin de la vlvula V201
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1
Sin pulsador

LS202 2B3 DI 2 1
Sin detector
B201)

Indicacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2
Pulsador

LS203

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1
Sin pulsador

Tareas. MPS
PA B-27
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3
Pulsador

LS204

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3
Pulsador

LS204

Condiciones para la activacin de la bomba P201
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1 Pulsador
S2 1 Pulsador
S3 1 Pulsador

Condiciones para la reposicin de la bomba P201
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 & Sin pulsador
S2 & Sin pulsador
S3 & Sin pulsador
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S4 &
Pulsador

LS 206 &

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S4 1
Sin pulsador

LS 206 1

Utilizar las vlvulas manuales para que sea posible bombear el agua hacia el
depsito elegido (B201, B202 o B203).
Observacin
Tareas. MPS
PA B-29
Nombre: Fecha:


Vlvula mezcladora V201 conectada


Red 1
Red 2
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:


Bomba mezcladora P201 conectada

Red 3
Red 4
Tareas. MPS
PA B-31
Nombre: Fecha:

Bomba mezcladora P202 Bomba conectada

Red 5
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Porqu debe evitarse que entre aire en las tuberas?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-33
Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medir y regular
Nombre: Fecha:
2.2.3 Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin Hoja 1 de 3

El caudal del flujo desde la bomba hacia el depsito de mezcla debe ser constante
para obtener un buen resultado de medicin. El valor nominal que se puede regular
debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el valor real del tramo de
regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar el punto de trabajo,
primero se determina el valor mnimo posible de la seal de regulacin (en este
caso: la presin mnima posible) y, a continuacin, el valor mximo posible de la
seal de regulacin (en este caso: la presin mxima posible).

Adaptacin de la seal del detector:
El detector de caudal y el convertidor de valores de medicin posterior emiten una
seal de tensin. Esta seal puede convertirse en unidades de l/min.

10 0
0,9
L/min
V
Bb
}
X
Y
Y
X
Aa


b x a + = Y

Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del detector e Y = caudal en [l/min].

Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclar.

con FluidLab

Informacin
Observacin
Planificacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Realice las siguientes series de mediciones:
1 Llene los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Determine el caudal mnimo posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la bomba P201, hasta que el detector de
caudal emita una seal.
3 Determine el caudal mximo posible del tramo de regulacin. Para ello, contine
aumentando la seal de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
5 Ajuste la tensin de la bomba hasta que se alcance el valor medio del caudal.

Indicacin
-PA y segn la rampa en

funcin del tiempo, la seal de regulacin de la bomba P201 puede asumir cualquier
valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del detector de caudal se incluye en el
diagrama. A continuacin se pueden leer directamente los caudales mximo y
mnimo posibles.

Complete la tabla.

Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin del caudal

Detector de caudal
Margen de funcionamiento de la
bomba
Detector de caudal
con flotador

Seal de
regulacin
bomba P201
[V]
Caudal
[l/min.]
Seal de
salida
Convertidor
de valores de
medicin [V]
Valor indicado
[l/h]
Valor mnimo de
medicin

Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Ejecucin
Tareas. MPS
PA B-35
Nombre: Fecha:

funcionamiento de la bomba y en el margen de medicin del detector.


Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Para determinar el comportamiento
de un tramo de regulacin en funcin del tiempo, es necesario que se produzca una
respuesta gradual. Tratndose de tramos con retardo, se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin en caso de tramos
de orden superior.

con FluidLab
-PA.

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de la
caudal. Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de
regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica.
xx
Rt
1 2 3 4

Tramos con retardo
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA B-37
Nombre: Fecha:

Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:
3 Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
4 Ponga la tangente (original) a en la curva.
7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin

0 10 20 30 40 50 60
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Aa

Tramo de 1er orden
Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Forma de proceder tratndose de tramos de orden superior:
Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
3 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)

0 20 40 60 80 100 120
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Ta


Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS
PA B-39
Nombre: Fecha:

Qu constante(s) del tiempo Ts se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del tramo.


Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:
2.2.5 Mezclar en funcin de las cantidades Hoja 1 de 3

Existen tres posibilidades para determinar la cantidad de la mezcla:
En funcin del tiempo suponiendo un caudal constante hacia el depsito de
mezcla
En funcin de la cantidad midiendo el flujo
Midiendo el contenido del depsito de mezcla (sin detector de nivel de llenado).

Al mezclar en funcin del tiempo, se regula el caudal con la bomba, que hace las
veces de actuador regulador. La cantidad de agua que fluye hasta que se obtiene el
caudal nominal no es constante, con lo que el resultado de la medicin no es
preciso.
Midiendo la cantidad de agua que fluye se obtiene un mejor resultado de medicin.
En este caso, se mide el caudal real y se van sumando las cantidades. Cada gota de
agua que fluye se suma hasta que se alcanza la cantidad deseada.

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC.

Utilizando un software, se bombea una cantidad de agua sucesivamente desde los
depsitos de agua hacia el depsito de mezcla. A continuacin se comprueba la
cantidad de agua vertida en el depsito de mezcla.
1 Llenar los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Leer el nivel en la escala de los depsitos de agua y comparar el valor con el
valor nominal de la mezcla.
3 Seleccionar el depsito y la cantidad deseada e iniciar el proceso de bombeo.

Trabajando con EasyPort digital/analgico y con FluidLab
-PA:
El caudal real se va sumando y se representa en un diagrama.

Trabajando con un PLC:
Los impulsos emitidos por el detector de caudal pueden leerse directamente con un
contador rpido. Tngase en cuenta la frecuencia mxima de entrada del contador
del PLC (consulte la hoja de datos del detector de caudal).

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS
PA B-41
Nombre: Fecha:

Terminacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de caudal

Depsito de agua Depsito de mezcla
N
Cantidad
nominal
[ml]
Tensin
puesta en la
bomba
[voltios]
Desde
depsito n
Nivel de agua
antes
Nivel de agua
despus
Antes Despus
1 1
2 2
3
500 4
3
4 1
5 2
6
500 6
3
7 1
8 2
9
500 7
3
10 1
11 2
12
500 9
3

Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Por qu no se puede regular con la operacin de bombear una determinada
cantidad en funcin del tiempo?
Porqu es mejor el mtodo de Mezclar en funcin de las cantidades?
Porqu no es exacta la cantidad de agua a pesar de aplicar este mtodo?
Con qu tensin aplicada a la bomba son menores las imprecisiones de
medicin?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-43
Tarea 2.3: Estacin de mezcla. Regulacin
Nombre: Fecha:

Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. La seal de regulacin
est CONECTADA o DESCONECTADA. Si el valor real es inferior al valor nominal, se
CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal, la bomba se
DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose y
desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior e
inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.


1 Llenar el depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.

1 Llenar el depsito de mezcla B204.
2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 2.2.3 se
al valor nominal.

Parmetro Valor
punto de trabajo

Lmite superior de
conmutacin

Lmite inferior de
conmutacin

4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.


tiene dimensin.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Alternativa
Indicacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Nombre aplicaciones apropiadas para los reguladores de dos puntos.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA B-45
Nombre: Fecha:

regulacin.

importantes.
pantalla tctil.

1 Llenar Depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.

1 Llenar el depsito de mezcla B204.
2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Activar la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
4 Incluya los valores en la tabla.

Parmetro Valor
normalizado
Valor
l/min
de trabajo

5 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.
6 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos

Continuar cerrando la vlvula V210.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Alternativa
Perturbacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Regulador P

en la tabla.

Parmetro Valor
KP 1
KP 5
KP 10
KP 50
Lista de parmetros
Ejecucin
Tareas. MPS
PA B-47
Nombre: Fecha:

Regulador I

tabla.

Parmetro Valor
Tn 50
Tn 5
Tn 1
Tn 0,5
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Regulador PI


Kp 2 Tn 5
Kp 2 Tn 2
Kp 5 Tn 5
Kp 5 Tn 2
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA B-49
Nombre: Fecha:

cero?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:
2.3.3 Ajuste manual de los parmetros de regulacin sin conocer el comportamiento del sistema Hoja 1 de 2

El tramo de regulacin de la presin de la estacin de mezclado es un tramo PT1. Es
importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste manual.

importantes.
pantalla tctil.

En este caso se desconocen los parmetros de regulacin para una regulacin
ptima del equipo. Para mantener estable el circuito de regulacin en cualquier
circunstancia, debern efectuarse los siguientes ajustes:

Parte P Coeficiente proporcional Kp = 0,1

Regulador PI:
1 Ajustar el valor nominal y bajar a cero la diferencia de regulacin.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin debido a
pequeas modificaciones del valor nominal.
3 Disminuir ligeramente Kp hasta eliminar las oscilaciones.
4 Disminuir ligeramente Tn hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones.
5 Aumentar ligeramente Tn hasta eliminar las oscilaciones.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA B-51
Nombre: Fecha:

Qu valor se obtuvo para Kp?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA

PA C-1
Parte C: Estacin reactor ______________________________________________C-1

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos __________________C-X
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11

Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32

Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-42

ndice
ndice
C-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA

PA C-3
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Reactor
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del calentador.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del sensor de temperatura
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de final de carrera
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo del
aumento de velocidad.

La estacin de reactor se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de
importantes.

del PLC.

1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
Objetivos didcticos
Informacin
Proyecto
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-5
Tarea 3.1: Estacin reactor. Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

La estacin de reactor calienta agua en un depsito con un calentador de inmersin.
Un agitador se encarga de la distribucin homognea del calor en el depsito. La
bomba de circulacin puede ser considerada un sistema de refrigeracin.

Las informaciones necesarias constan en el manual de la estacin MPS PA
Reactor.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
componentes.

fotografa.


Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

1


2
B301

3
R304

4
W303

5

Bomba refrigeradora

mezclar constan identificaciones diferentes para el calentador.


Denominacin de los
Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-7
Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

Reactor.

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de reactor.

analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI)
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.


Calentador

TIC

LS-

Nivel de llenado, valor lmite para alarma

TA+

V

Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin TIC y
TA+?
Cul es la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+?


Descripcin del
componentes
Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-9
Nombre: Fecha:

En la Estacin MPS PA Reactor se utilizan diversos componentes para procesos



Componente Denominacin
en el diagrama
de flujo
Calentador

Rendimiento calorfico [W] ______
Tensin de control [VDC] ______
Sensor de
temperatura

Se mide la modificacin de la resistencia
elctrica del hilo de platino y se convierte en una
tensin
Margen de medicin [C] ______
Resistencia de medida ______
Bomba P301

Tensin [V] ______
Detector de
posicin final
superior

Detector de
posicin final
inferior

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Qu resistencia tiene el sensor de temperatura con una temperatura de 20 C?
Qu significado tiene el concepto Pt100?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-11
Nombre: Fecha:

PA de reactor, el control se
-

Las informaciones se hallan en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

Llene el depsito del reactor con 7 litros de agua.
-
estacin.

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
DI 0
3B2 DI 1
Depsito del reactor B301, parte
superior

DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3PV1 AI0 Valor real X (temperatura)
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Entradas digitales
Entradas analgicas
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2M1 DO 0 Calentador W303 conectado
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3CO1 AO 0
Valor de regulacin Y (calentador
W303)

-PA o la

Salidas digitales
Salidas analgicas
Control
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-13
Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de reactor si se desea controlar
digitalmente el actuador regulador (calentador)?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-15
Tarea 3.2: Estacin reactor. Medicin y control
Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 1 de 7

Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por el calentador
y el fluido, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del sensor de
temperatura y el margen de funcionamiento del calentador. El comportamiento
cambia dependiendo de qu fluido se calienta.

Reactor.
-PA o

Determine la lnea caracterstica del sistema calentador/fluido. Al calentador se le
atribuye una tensin. La tensin se aplica al calentador en forma de una modulacin
de duracin de impulsos. Un sensor mide la temperatura Pt100. El sensor de
temperatura expresa la resistencia medida en magnitudes que expresan la
temperatura. El convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin
de 0 - 10 voltios. Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera
es posible obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.

10 0
1000
W
V
500

Diagrama de relacin ideal entre la tensin y la potencia
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Modulacin de duracin de
impulsos
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Realice las siguientes series de mediciones:
1 Vierta aprox. 4 litros de agua en el depsito del reactor.
2 Mida la temperatura en el depsito.
3 La temperatura medida deber elevarse en 15 Kelvin.
4 Calcule la potencia P necesaria si se pretende alcanzar la temperatura deseada
en 600 segundos.
5 Complete la tabla.

Smbolo Denominacin Parmetro Valor
3M1 Calentador Potencia P
......................
W
3M1 Calentador Tensin U
......................
VDC
3M1 Calentador Grado de eficiencia 0,8 (80%)
H
2
O Agua Capacidad calorfica especfica c 4182 J/(kg*K)
H
2
O Agua
Temperatura mnima (temperatura
ambiente) T
mn

......................
C
H
2
O Agua Temperatura deseada T
mx

......................
C
H
2
O Agua Diferencia de temperatura T 15 K
H
2
O Agua Medicin 1 masa m 4 l
- - Tiempo t 600 s

6 Aplique la tensin determinada en el calentador.
7 Active el calentador.

Para que el calor se distribuya homogneamente en el agua, es recomendable poner
en funcionamiento el agitador 3M4 mientras se realizan las mediciones.

8 Mida la seal de resistencia emitida por el sensor y convertida en una tensin
elctrica. Incluya los resultados en la tabla de valores. Convierta en C los
valores medidos por en sensor.
9 Incluya la lnea caracterstica en un diagrama.
10 Compare el valor calculado con el valor medido.
11 Refrigere el agua hasta que alcance la temperatura ambiente.

En caso necesario, sustituya el agua por agua fresca fra.
Medicin 1
= t P T c m

Observacin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-17
Nombre: Fecha:

1 Vierta 4 litros de agua en el depsito del reactor.
2 Mida la temperatura del agua en el depsito.
3 Calcule la temperatura que se puede alcanzar en 600 segundos si el calentador
funciona con 800 W u 8 V.

3M1 Calentador Potencia P 800 W
3M1 Calentador Tensin U 8 VDC
H
2
H
2
O Agua
ambiente) T
mn

......................
C
H
2
mx

......................
C
H
2
O Agua Diferencia de temperatura T
....................
K
H
2
- - Tiempo t 600 s

5 Aplique en el calentador la tensin determinada.



Medicin 2
= t P T c m

Observacin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

1 Calcule la diferencia de temperatura que puede obtenerse si se calienta doble
cantidad de agua.
2 Vierta 8 litros de agua en el depsito.
3 Mida la temperatura del agua en el depsito.

H
2
H
2
O Agua
ambiente) T
min

......................
C
H
2
mx

......................
C
H
2
O Agua Diferencia de temperatura T
....................
K
H
2
- - Tiempo t 600 s

5 Aplique en el calentador la tensin determinada.



Medicin 3
Observacin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-19
Nombre: Fecha:


Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V

Tempera-
tura en C.

Calentamiento de 4 l de agua

Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V

Tempera-
tura en C.


Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
tempera-
tura en V

Tempera-
tura en C.

Tabla de valores
Medicin 1
Tabla de valores
Medicin 2
Tabla de valores
Medicin 3
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:


Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido

C

s
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-21
Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 7 de7

Cmo cambia el tiempo necesario para calentar el agua?
Cmo cambia la curva con la doble cantidad de agua?
Cmo cambia la curva al aumentar la potencia calorfica?
Qu efecto tiene la agitacin del agua en la curva?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Para un funcionamiento fiable de la estacin de reactor, es necesario que el agua
tenga un nivel mnimo en el depsito antes de poner en funcionamiento el
calentador o antes de iniciar la operacin de bombeo. De esta manera se evita un
dao del depsito y que las bombas funcionen en seco. Al funcionar en seco,
podran daarse las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire
en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento del sistema.

La informacin se halla en el manual de la estacin MPS PA Reactor.
Neumtica o con el


El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear, agitar y calentar
el agua.
El bombeo y el calentamiento debern realizarse mediante un pulsador, es decir,
mientras se aprieta el pulsador y habiendo suficiente agua en el depsito.
Pulsador S1, calentar el agua
Pulsador S2, agitar el agua
Pulsador S3, bombear el agua

:
Redacte el programa de enlaces lgicos con FluidSIM
y compruebe el
funcionamiento correcto.

Utilizando FluidSIM
, los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de

distribucin de FluidSIM
.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-23
Nombre: Fecha:


Condiciones para la activacin del calentador W301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 & Pulsador
LS- 303 3B3 DI 2 &
Detector
B301)

Condiciones para la reposicin del calentador W301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1
Sin pulsador
.
DI 2 1
Sin detector
B301)

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin del agitador R304
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 &
Pulsador

LS- 303 &

Condiciones para la reposicin del agitador R304
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 1
Sin pulsador

3B3 1
Sin detector

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-25
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la bomba 301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3 &
Pulsador

LS- 303 &

&
Sin detector
B301)

Condiciones para la reposicin de la bomba 301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3 1
Sin pulsador

3B2
Sensor
B301)

1
Sin detector
B301)

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:


Calentador W301 conectado


Red 1
Red 2
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-27
Nombre: Fecha:

Bomba P301

Red 3
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:



Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-29
Nombre: Fecha:

La temperatura del agua en el depsito del reactor debe ser constante. El valor
nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el
valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar
el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible de la seal de
regulacin (en este caso: la temperatura ambiente) y, a continuacin, el valor
mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la mxima temperatura
posible de 60C).

Adaptacin de la seal del sensor:
El sensor de temperatura emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse
en unidades de C.

10 0
100
C
V
Bb
}
X
Y
Y
X
Aa


b x a + = Y

Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e y = Temperatura en [C].

Reactor.

con FluidLab

Informacin
Observacin
Planificacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

1 Vierta agua en el depsito hasta que reaccione el sensor B301.
2 Determine la temperatura mnima posible del tramo de regulacin (en este caso,
la temperatura ambiente).
3 La temperatura mxima posible es de 60C. Por razones de seguridad, el
calentador se desconecta al alcanzarse una temperatura de 60C.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y determine el valor medio (punto de

2
t t
t
min max
_
=


Complete la tabla.

margen de funcionamiento del calentador

Temperatura
[C]
Seal de salida
Convertidor de valores
de medicin [V]
Valor mnimo de
medicin
Temperatura ambiente
Punto de trabajo 40
Valor mximo de
medicin
60
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de temperatura

Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-31
Nombre: Fecha:

funcionamiento del calentador y en el margen de medicin del sensor.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se puede conocer el dinamismo
del tramo de regulacin y definirse el ajuste del regulador.
con retardo, se determina la constante del tiempo del tramo aplicando una tangente
o tangente de inflexin en caso de varios retardos.

En este experimento se supone un comportamiento definido de regulacin. Ello se
explica porque el estado estacionario (equilibrio) dentro del margen de
funcionamiento del calentador supera la temperatura mxima del sistema. Si la
potencia calorfica es baja, se tardara mucho tiempo para constatar la respuesta
gradual. En un sistema de regulacin, no tiene importancia la regulacin de la
temperatura a baja potencia calorfica.

La informacin se halla el manual de la estacin MPS PA Reactor.
con FluidLab
-PA.

Realice las siguientes operaciones:
(Se supone un sistema con comportamiento PT2).
1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Despus de alcanzar la temperatura mxima de 55 60C, el calentador se
desconecta automticamente y slo se vuelve a conectar si baja la temperatura
del agua a 45 C o menos.
3 Recurriendo a la respuesta gradual obtenida, determine grficamente el tiempo
muerto Tt y el tiempo de retardo Tu del tramo de regulacin. Confrmelo con el
punto de inflexin.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-33
Nombre: Fecha:

1 Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
2 Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de

0 80 160 240 320 400 480
30
40
50
60
XC
t
Stop
Tu
a


Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Qu constantes del tiempo Ts, Tt y Tu se obtienen?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-35
Tarea 3.3: Estacin reactor. Regulacin
Nombre: Fecha:

Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior
al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.

La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

1 Llenar el depsito B301.
Controle el calentador digitalmente cambiando el puente de conexiones en el
panel de conexiones a modalidad digital.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 3.2.3 se
Calcule los lmites de conmutacin superior e inferior.

Parmetro Valor
punto de trabajo

Lmite superior de
conmutacin

Lmite inferior de
conmutacin

Utilice el valor nominal como parmetro del regulador de dos puntos.


tiene dimensin.

Para acelerar el experimento, es recomendable conectar la bomba refrigeradora
durante la fase de enfriamiento.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Para esta tarea, es apropiado un regulador de dos puntos?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-37
Nombre: Fecha:

regulacin.

Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de reactor.
importantes.
pantalla tctil.

1 Llenar el depsito.
Active el calentador analgicamente cambiando las conexiones a
funcionamiento analgico en el tablero de conexiones.

Parmetro Valor
normalizado
Valor
C
de trabajo

Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.
Enfre el agua hasta que alcance la temperatura ambiente y compruebe el
comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos reguladores
continuos.

En vez de enfriar el agua, tambin es posible sustituirlo por agua fra.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Regulador P

en la tabla.

Parmetro Valor
Kp 10
Lista de parmetros
Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-39
Nombre: Fecha:

Regulador I

tabla.

Parmetro Valor
Tn 500
Tn 50
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Regulador PI


Kp 5 Tn 10
Kp 5 Tn 0.5
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-41
Nombre: Fecha:



Evaluacin
Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:
3.3.3 Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento Hoja 1 de 3

El tramo de regulacin de la temperatura en la estacin de reactor es un tramo PT2.
Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y rpido para definir los parmetros es
el mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento.

Reactor.
importantes.
pantalla tctil.

Lleve a cabo el siguiente proceso de optimizacin:
1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Interrumpa el proceso cuando la curva tiene su mayor ascendencia.
3 Determine la velocidad de ascendencia mayor V
MAX
.
4 Determine el tiempo de retardo T
U

5 Dibuje un tringulo del aumento.
6 Incluya en la(s) frmula(s) de la tabla los valores de V
MAX
y T
U
para una estructura
de regulacin elegida y calcule el parmetro de regulacin del regulador.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
t
x
V
max
=

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA C-43
Nombre: Fecha:

Estructura de
regulacin
Parmetro de regulacin Encabezamiento
P
H U MAX
P
y T V
y % 100
K

=
PI
H U MAX
P
y T V 2 , 1
y % 100
K

=
U N
T 3 , 3 T =
PID
H U MAX
P
y T V 83 , 0
y % 100
K

=
U N
T 2 T =
U V
T 5 , 0 T =
H
y = margen mx. de regulacin
(por lo general, 100%)
y = respuesta gradual predefinida
Frmulas para la optimizacin de parmetros de regulacin despus de una respuesta para los tramos (>PT2) con
compensacin.

7 Configure el regulador utilizando los parmetros de regulacin calculados e
inicie el proceso de regulacin.

Tareas. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv ?


Evaluacin
PA D-1
Parte D: Estacin de llenado __________________________________________ D-1

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico_______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13

Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____ D-17
Tarea 4.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________ D-22
Tarea 4.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________ D-29
Tarea 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________ D-33
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________ D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50

ndice
ndice
D-2 Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS
PA

PA D-3
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Llenado
Usted puede leer y completar esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de ultrasonido.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la electrovlvula de 2/2 vas
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de posiciones
finales
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste de Chien-Hrones-Reswick (CHR).

La estacin de llenado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de
importantes.

del PLC.

Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
Analice y complete los esquemas de distribucin.
Confeccione una tabla de atribuciones.
Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin, estudie el
funcionamiento de los componentes.
Redacte un programa.
Revise las secuencias del esquema.
Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.

Tareas. MPS
Objetivos didcticos
Informacin
Proyecto
Tareas. MPS

PA

Tareas. MPS
PA D-5
Tarea 4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

La estacin de llenado tiene dos depsito, uno que contiene el lquido y otro de
dosificacin. El agua se bombea desde el primer depsito hacia el depsito de
dosificacin. Durante la operacin de bombeo, se mide en todo momento el nivel de
llenado con un detector de ultrasonido. Una vez alcanzado el nivel deseado, se
dosifica el agua para llenar las botellas. La cantidad que se dosifica se regula en
funcin del tiempo con una electrovlvula. Las botellas se transportan hacia la
estacin de embotellado mediante una cinta de transporte.

Llenado.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
componentes.

fotografa.

3

1
2
4


Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.

1

Motor de correa

2
B401

3

Depsito de dosificacin

4
V403

5

Dosificador

mezclar constan identificaciones diferentes para la vlvula dosificadora


Denominacin de los
Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-7
Nombre: Fecha:

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.

La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Llenado.

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de llenado.

Diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)
analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.


Detector de ultrasonido

LS-

LA+

Bomba analgica

V

Cul es la diferencia entre V401 y V402?
LA+ y LS+?


Descripcin del
componentes
Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-9
Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

En el esquema de distribucin neumtico se muestran los componentes.


los componentes neumticos.
Complete el esquema de distribucin neumtico de la estacin de llenado.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
neumtico
Tareas. MPS

PA
Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

Complete la tabla.


Vlvula de 5/2 vas

Qu funcin tiene un silenciador?


Descripcin del
Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-11
Nombre: Fecha:

En la Estacin MPS PA Llenado se utilizan diversos componentes para procesos

Llenado.
Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes del proceso
estn incluidos en la parte D-Anexo.


Componente Denominacin
en el diagrama
de flujo
Bomba P401

Tensin [V] ______
Detector de
ultrasonido

Se emite una seal acstica y se mide el tiempo
de reflexin. Esta seal se transforma en una
seal de tensin.
Margen de medicin [mm] ______
Seal del detector [V] ______
Motor de
engranajes

Tensin [V] ______
Intensidad nominal [A] ______
Revoluciones del
eje de accionamiento [r.p.m.] ______
Detector de
posicin final
superior

Detector de
posicin final
inferior

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Datos tcnicos
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Qu tensin emite el detector de ultrasonido al alcanzarse un nivel de llenado
de 2 litros? Para obtener la solucin, es necesario realizar una operacin
matemtica.


Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-13
Nombre: Fecha:

PA de llenado, el control se
-


Llene el depsito con 7 litros de agua.
-
estacin.

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
DI 0
4B2 DI 1 Depsito B401, parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4PV1 AI0 Valor real X (nivel de llenado)
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Entradas digitales
Entradas analgicas
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4M1 DO 0 Bomba P401 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4CO1 AO 0 Valor de regulacin Y (bomba P401)
AO 1

-PA o la

Salidas digitales
Salidas analgicas
Control
Tareas. MPS
PA D-15
Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de llenado si se desea controlar
digitalmente el actuador regulador (bomba)?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA

Tareas. MPS
PA D-17
Tarea 4.2: Estacin de llenado: Medicin y control
Nombre: Fecha:
4.2.1 Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba Hoja 1 de 5

Para determinar el comportamiento del sistema depsito de dosificacin/bomba,
es necesario conocer el margen de medicin ptimo del detector de ultrasonido y,
adems, el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de la velocidad de flujo del agua a travs de la vlvula de salida hacia
el depsito y de la velocidad del llenado de las botellas.

Conecte al PC la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o la pantalla tctil del PLC.

Determine la lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba. A la
bomba se le aplica una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del
motor de la bomba. La turbina de la bomba genera un flujo a travs de las tuberas y
el nivel de agua sube en el depsito de dosificacin. El detector de ultrasonido capta
el nivel de llenado y emite una seal de tensin de 0 ... 10 voltios. Se mide la tensin
y se confecciona una tabla de valores. Con los valores medidos se obtiene una lnea
caracterstica en el diagrama. A una potencia de bombeo determinada, se supera el
margen de medicin del detector o se alcanza el nivel mximo de llenado en el
depsito de dosificacin. El nivel mximo de llenado equivale a la presin esttica
de bombeo (presin hidrosttica).

Bombear desde el depsito B401
Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin
Aplique tensin en la bomba
Ponga en funcionamiento la bomba
Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de la
medicin del detector en unidades de l/min
Confeccione la lnea caracterstica
Repita la prueba con la vlvula de salida V402 semiabierta
Dibuje las lneas caractersticas de las dos series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes

Trabajando con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA:
Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
Seal del
detector de
ultrasonido
en V

Nivel de
llenado
en l

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V

Nivel de
llenado
en l

Vlvula de salida cerrada

Tabla de valores
Tareas. MPS
PA D-19
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
Seal del
detector de
ultrasonido
en V

Nivel de
llenado
en l

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V

Nivel de
llenado
en l

Vlvula de salida semiabierta

Tabla de valores
Vlvula de salida
semiabierta
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Dibuje las lneas caractersticas

L

V

sistema Depsito de
dosificacin/Bomba
Tareas. MPS
PA D-21
Nombre: Fecha:



Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Para un funcionamiento fiable de la estacin de llenado, los depsitos deben tener
niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de dosificacin. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo
que podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entre aire
en las tuberas. La presencia de aire en las tuberas tiene como consecuencia un
funcionamiento deficiente del equipo. Adems, las botellas nicamente debern
llenarse y transportarse si se cumplen todas las condiciones necesarias.

Llenado.
Neumtica o con el


El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde el
depsito hacia el depsito de dosificacin, llenar y transportar las botellas.
La operacin de bombeo y de llenado deber ejecutarse presionando pulsadores. El
sistema funciona mientras se aprieta el pulsador respectivo y si hay agua suficiente
en el depsito correspondiente.
Pulsador S1: bombear agua
Pulsador S2: llenar las botellas
Pulsador S3: transportar las botellas

:

Los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM
.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS
PA D-23
Nombre: Fecha:



Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 &
Pulsador

LS- 202 4B3 DI 2 &
Detector
B401)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1 1 Sin pulsador
S2 1 Pulsador
LS- 202 4B3 DI 2 1
Sin detector
B401)

Indicacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2
Pulsador

4B5
(botella en posicin de llenado)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S1
Pulsador

S3
Pulsador

S2
Sin pulsador

4B5
Tareas. MPS
PA D-25
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin del motor de correa 4M3
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S3
Pulsador

4B4
(botella en primera posicin de la cinta de
transporte)

Condiciones para la reposicin del motor de correa 4M3
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
4B5

Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:


Bomba P401 conectada

Vlvula dosificadora V403 activada

Red 1
Red 2
Tareas. MPS
PA D-27
Nombre: Fecha:

Motor de correa 4M3 conectado

Red 3
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:



Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-29
Nombre: Fecha:

El flujo del agua de la bomba hacia el depsito de dosificacin debe ser constante
para obtener un buen resultado del llenado. Siendo constante el nivel de llenado en
el depsito de dosificacin, es posible controlar la operacin de dosificacin en
funcin del tiempo. El valor nominal modificable del regulador debera ajustarse de
tal modo (punto de trabajo) que el valor de regulacin del tramo alcance el valor
deseado.

1,5 L
0,5 L Min
3,0 L Max

Margen lineal. Depsito de dosificacin

Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor de regulacin
mnimo posible (en este caso, el nivel de llenado en el margen lineal) y, a
continuacin, el valor mximo posible del valor de regulacin (en este caso, el
mximo nivel de llenado posible).

Informacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Adaptacin de la seal del sensor:
El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta unidad puede convertirse en
unidades de l/min. recurriendo a la hoja de datos.

10 0
3,0
L
V
Bb
}
X
Y
Y
X
Aa


b x a + = Y

Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Nivel de llenado [l].


con FluidLab

Observacin
Planificacin
Tareas. MPS
PA D-31
Nombre: Fecha:

Llene de agua el depsito principal B401.
Determine el nivel de llenado mnimo posible del tramo de regulacin dentro del
margen lineal. Para ello, aumente lentamente el valor de regulacin de la bomba
P201 hasta que el agua alcanza el margen mnimo.
Determine el nivel de llenado mximo posible del tramo de regulacin. Para ello,
siga aumentando el valor de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
Ajuste la tensin de la bomba de tal manera que se alcance el valor medio de
llenado.
Incluya la tensin en la tabla.

Complete la tabla.

Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de nivel de llenado

Sensor de ultrasonido
Margen de funcionamiento de la bomba

Seal de
regulacin
bomba P201 [V]
Nivel de llenado
[l]
Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin

Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin

Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Cul es el margen lineal del tramo de regulacin?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-33
Nombre: Fecha:

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se obtienen informaciones sobre
el dinamismo del tramo de regulacin y puede definirse el ajuste del regulador.
con retardo (por ejemplo, un acumulador de energa), se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente.

con FluidLab
-PA.

1. Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de llenado.
Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de regulacin.
2. Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de primer orden o de orden superior?

xx
Rt
1 2 3 4

Tramos con retardo

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:
Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
Ponga la tangente (original) a en la curva.
Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin

0 10 20 30 40 50 60
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Aa

Tramo de 1er orden
Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS
PA D-35
Nombre: Fecha:

Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)

0 20 40 60 80 100 120
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Ta


Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

De qu sistema se trata, es decir, de qu orden es el sistema?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-37
Nombre: Fecha:
4.2.5 Comportamiento al llenar y vaciar el depsito Hoja 1 de 6

Un criterio de diferenciacin del tramo de regulacin es el comportamiento que se
observa al llenar y vaciar el depsito. La velocidad de llenado depende de varios
factores, por ejemplo, del nivel de llenado, de las secciones de los tubos, de la
velocidad del flujo del agua a travs de la vlvula de evacuacin, etc.. Adems, en
este contexto se pueden explicar conceptos como los siguientes:
Tramos con compensacin
Tramos sin compensacin
Presin hidrosttica

En la parte B-Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen diversas
informaciones.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC con pantalla tctil,

Bombeo desde el depsito principal B401.
1. Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
2. Aplique tensin en la bomba (recomendado: 10 V).
3. Ponga en funcionamiento la bomba.
4. Mida el tiempo que transcurre hasta que el agua alcanza el nivel mximo.
5. Registre la mayor cantidad posible de valores de medicin y rellene las tablas.
6. Desactive la bomba.
7. Mida el tiempo que transcurre hasta que el depsito de dosificacin est vaco.
8. Abra la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
10. Repita los pasos 2 hasta 5, aunque esta vez con la vlvula de evacuacin
abierta.
12. Incluya las lneas caractersticas en un diagrama.

Trabajando con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA:
Para comparar directamente los tramos, pueden incluirse hasta tres lneas
caractersticas superpuestas en el diagrama.
Informacin
Planificacin
Ejecucin
Observacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Tensin de la bomba en V
Nivel de llenado [l] Tiempo [s] Nivel de llenado [l] Tiempo [s]
0,5 1,8
0,6 1,9
0,7 2,0
0,8 2,1
0,9 2,2
1,0 2,3
1,1 2,4
1,2 2,5
1,3 2,6
1,4 2,7
1,5 2,8
1,6 2,9
1,7 3,0

Medicin 1
Vlvula de evacuacin
cerrada, bomba en
funcionamiento
Tareas. MPS
PA D-39
Nombre: Fecha:

Tensin de la bomba en V 0 V
3,0 1,7
2,9 1,6
2,8 1,5
2,7 1,4
2,6 1,3
2,5 1,2
2,4 1,1
2,3 1,0
2,2 0,9
2,1 0,8
2,0 0,7
1,9 0,6
1,8 0,5

Medicin 2
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba
desconectada
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

0,5 1,8
0,6 1,9
0,7 2,0
0,8 2,1
0,9 2,2
1,0 2,3
1,1 2,4
1,2 2,5
1,3 2,6
1,4 2,7
1,5 2,8
1,6 2,9
1,7 3,0

Medicin 3
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba en
funcionamiento
Tareas. MPS
PA D-41
Nombre: Fecha:


Lneas caractersticas del comportamiento del sistema al llenar y vaciar el depsito

L

t in [s]
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Cul es el transcurso de la curva en la medicin 1?
Cmo se diferencian las curvas de las mediciones 1 y 3?
Porqu decrece la curva de la medicin 2?


Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-43
Tarea 4.3: Estacin de llenado: Regulacin
Nombre: Fecha:

Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior
al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.

Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de llenado.

Llene el depsito B401 con agua.
Controle la bomba digitalmente. Para ello cambie los contactos a modalidad
digital en el panel de conexiones.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 4.2.3 se
al valor nominal.

Parmetro Valor
punto de trabajo

Lmite superior de
conmutacin

Lmite inferior de
conmutacin

Utilice los valores nominales de la tabla como parmetros del regulador de dos
puntos.


tiene dimensin.

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Indicacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:



Evaluacin
Tareas. MPS
PA D-45
Nombre: Fecha:

regulacin.

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.

Llene de agua el depsito principal B401.
Active la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 4.2.3 se utiliza como
valor nominal

Parmetro Valor
normalizado
Valor
[ l ]
de trabajo

Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.
Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Regulador P

en la tabla.

Parmetro Valor
K
P
2
K
P
5
K
P
10
K
P
50
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA D-47
Nombre: Fecha:

Regulador I

tabla.

Parmetro Valor
Tn 50
Tn 10
Tn 5
Tn 2
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Regulador PI


K
P
2 T
N
10
K
P
2 T
N
5
K
P
5 T
N
10
K
P
5 T
N
5
Lista de parmetros

Ejecucin
Tareas. MPS
PA D-49
Nombre: Fecha:

cero?


Evaluacin
Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:
4.3.3 Ajuste del regulador segn Chien-Hrones-Reswick Hoja 1 de 3

El tramo de regulacin de llenado de la estacin de llenado es un tramo P . Es
importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para realizar el ajuste es el
mtodo de Chien-Hrones-Reswick.

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.

Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio del nivel de
llenado. Aplique la tensin en el actuador regulador analgico (la bomba) del
tramo de regulacin.
Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin. Se trata de un tramo de
primer orden o de orden superior?
Ponga la tangente de inflexin en la curva.
en el punto de interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el
eje Y y esta recta es (Tu).
entre Tu y esta recta es Tg.
Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin

Informacin
Planificacin
Ejecucin
Tareas. MPS
PA D-51
Nombre: Fecha:

0 20 40 60 80 100 120
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
X(t)
t
Ta

Respuesta gradual
Los parmetros del regulador que se utilizar se determinan segn la tabla
siguiente.

Regulador Kp Tn Tv
P 0,30/Ks*Tg/Tu
PI 0,35/Ks*Tg/Tu 1,20*Tu
PID 0,60/Ks*Tg/Tu Tg 0,50*Tu

Y X
y
x
K s =

Tareas. MPS

PA
Nombre: Fecha:

Qu regulador seleccion usted y porqu?
Qu valores se determinaron para Kp, Tn y Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado?


Evaluacin
709744 ES

MPS

PA
Soluciones

PA
Este sistema de estudio ha sido desarrollado y producido con el nico propsito de
la formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de automatizacin de
procesos continuos y de comunicacin. La entidad de enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad de enseanza o a otros terceros debido a la utilizacin de
los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se aplica si Festo
Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o gravemente culposo.

N de artculo:
Fecha de actualizacin:
Autores:

Redaccin:
Representacin grfica:
709744
12/2006
J. Helmich, ADIRO
H. Kaufmann
M. Linn
V. Xhemajli, C. Green, T. Schwab, ADIRO

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com

Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente
documento, a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello.
Cualquier infraccin de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones.
Reservados todos los derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y
muestras industriales.
El usuario autorizado puede multicopiar partes de esta documentacin, aunque
nicamente con fines didcticos.

Utilizacin prevista y convenida

PA 3
Soluciones. Estacin de filtratin

Solucin 1.1: Examinar las instalaciones y los componentes
Solucin 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema________________ 5
Solucin 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ___________________________ 7
Solucin 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ______________ 9
Solucin 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ____________ 11
Solucin 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ______________________ 13

Solucin 1.2: Medicin y control
Solucin 1.2.1: Lnea carac. del sistema vlvula prop. reguladora presin / filtro _ 16
Solucin 1.2.2: Enlaces lgicos _________________________________________ 19
Solucin 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ____________ 26
Solucin 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin_______________________ 28
Solucin 1.2.5: Niveles de presin con rampa _____________________________ 30

Solucin 1.3: Regulacin
Solucin 1.3.1: Regulador de dos puntos _________________________________ 32
Solucin 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _______________ 34
Solucin 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _______________ 39

Soluciones. Estacin de mezcla

Solucin 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema_______________ 43
Solucin 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI __________________________ 45
Solucin 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _____________ 47

Solucin 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba _________________ 54
Solucin 2.2.2: Enlaces lgicos _________________________________________ 61
Solucin 2.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ____________ 69
Solucin 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin_______________________ 71
Solucin 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades _______________________ 73

Solucin 2.3.1: Regulador de dos puntos _________________________________ 76
Solucin 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _______________ 78
Solucin 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin ______________ 83
ndice
ndice
PA
Soluciones. Estacin reactor

Solucin 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema_______________ 85
Solucin 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI __________________________ 87

Solucin 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ____________ 95
Solucin 3.2.2: Enlaces lgicos ________________________________________ 100
Solucin 3.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________ 106
Solucin 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin______________________ 108

Solucin 3.3.1: Regulador de dos puntos ________________________________ 110
Solucin 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ______________ 112
Solucin 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento _______ 117

Soluciones. Estacin de llenado

Solucin 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema______________ 121
Solucin 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _________________________ 123
Solucin 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ____________ 125
Solucin 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ___________ 127
Solucin 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _____________________ 129

Solucin 4.2.1: Lnea carac. del sistema depsito dosificador/bomba _________ 132
Solucin 4.2.2: Enlaces lgicos ________________________________________ 136
Solucin 4.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________ 142
Solucin 4.2.4: Identificacin del tramo de regulacin______________________ 143
Solucin 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _______________ 145

Solucin 4.3.1: Regulador de dos puntos ________________________________ 151
Solucin 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ______________ 153
Solucin 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) ___ 158

Soluciones. MPS
PA Estacin de filtratin

PA 5
Solucin 1.1: Estacin de filtratin: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

3

1
2
4


Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

1
1B1
Sensor de presin

2
F101
Filtro

3
V102
Corredera

4
V103
Compuerta

5
V106
Vlvula de bola de 3 vas

En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI se utilizan dos
identificaciones diferentes para la corredera.
Explique la diferencia.

La denominacin V102 que aparece en el diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
(diagrama RI) es una denominacin de proceso. Las funciones relacionadas con procesos en un EMCR
(tcnica elctrica, de medicin, de control y de regulacin) se describen en zonas EMCR. La
identificacin se refiere a la magnitud de medicin o a otra magnitud de entrada, a su procesamiento,
su efecto y la indicacin de su lugar.
Una zona EMCR se representa por un crculo EMCR y se identifica con una letra (A Z) y un nmero de
identificacin. En la parte superior del crculo se encuentran las letras identificadoras y en la parte
inferior los nmeros. El orden de utilizacin de las letras consta en la tabla Letras de identificacin
EMCR segn DIN 19227.
La denominacin 1M4, utilizada en el esquema de distribucin elctrico, se refiere a una funcin
elctrica. Todos los componentes elctricos de una estacin MPS

PA estn identificados con el
smbolo que les corresponde. La denominacin de los componentes incluidos en esquemas de
distribucin elctricos se rige por la norma DIN/EN61346-2.

Denominacin
proceso
Soluciones. MPS
PA 7
Nombre: Fecha:

Diagrama de flujo RI
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

F
Filtro

LS-
Detector de posicin

LA+
Valor lmite de alarma

P101
Bomba digital

V
Vlvula

LA+ y LS+

Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencian por la funcin que representan en la estacin. Mientras
que ambos detectores indican el nivel de llenado en el depsito de agua, LA+ es un aviso de fallo
(suele utilizarse como PARADA DE EMERGENCIA).
Descripcin del
componentes
Soluciones. MPS
PA 9
Nombre: Fecha:

neumtico
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:


Estrangulador

Vlvula de 5/2 vas

Compuerta con actuador giratorio neumtico

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape en un cilindro
neumtico?

La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones de conmutacin. Una conexin est prevista
para el aire comprimido. En las otras cuatro se conectan los conductos de trabajo o de escape. Segn
su tipo, la vlvula puede accionarse mediante aire comprimido (aire de pilotaje) o elctricamente.

Las vlvulas de estrangulacin del aire de escape se atornillan a las conexiones 3 5 de las vlvulas
reguladoras. Con ellas se regula la velocidad del mbolo de cilindros estrangulando el aire de escape.
El tornillo de estrangulacin permite ajustar la salida de aire. El aire de escape sale a travs de un
silenciador integrado, por lo que el nivel de ruidos es menor.
Descripcin del
Soluciones. MPS
PA 11
Nombre: Fecha:

Componente
Denomina-
cin en el
diagrama de
flujo
Bomba P201
Bombea el lquido
contenido en un
depsito a travs
del sistema de
tubos
Tensin [V] 24 V
Potencia elctrica [W] 26 W
Caudal mx. [l/min] 9 l/min
Vlvula
proporcional
reguladora
de presin
Prop_V

Se utiliza para
regular la presin
proporcionalmente
a un valor nominal
Tensin del valor nominal [V] 0...10 V
Margen de presin [bar] 0,15...6 bar
Vlvula de 3
vas
V106
Para modificar el
sentido del flujo en
la estacin
Presin neum. mn. [bar] 1 bar
Intensidad mx. [mA] 5,65 W
Sensor de
presin
1B1

Para medir la
presin

Margen de presin [bar] 0...10 bar
Seal del sensor [V] 0...10 V
Detector de
posicin final
superior
( B101)
LS + 101

Deteccin del nivel;
valor lmite
superior
Nivel de llenado hasta contacto [l] 6 l
Tipo (normalm. abierto/cerrado)
norm. abierto
Detector de
posicin final
inferior
(B101)
LS- 102

Deteccin del nivel;
valor lmite inferior
norm. abierto
Ejecucin
Datos tcnicos
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Describa la construccin y el funcionamiento de la vlvula proporcional de
regulacin de presin.


La vlvula proporcional reguladora de presin se utiliza para regular la presin proporcionalmente a
un valor nominal. Se utilizan principalmente para sustituir el ajuste manual de un regulador por un
ajuste elctrico a distancia, por ejemplo, para modificar rpida y automticamente diversos
parmetros de la mquina. Un sensor de presin integrado mide la presin en la utilizacin y compara
el valor con el valor nominal. Si hay diferencias entre el valor nominal y el valor real, se activa la
vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor nominal.

Soluciones. MPS
PA 13
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1B1 DI 0 E 0.0 Presin de expulsin
1B2 DI 1 E 0.1 Depsito B101 parte superior
1B3 DI 2 E 0.2 Depsito B101 parte inferior
1B6/1B7 DI 5 E 0.5
Compuerta abierta; corredera
inferior

1B8/1B9 DI 6 E 0.6
Compuerta cerrada; corredera
superior

1PA_FREE DI 7 E 0.7
Receptor libre en la siguiente
estacin

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1PV1 AI0 EW256 Valor real X (presin)
Entradas digitales
Entradas analgicas
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1M1 DO 0 A 0.0 Presin del chorro de expulsin
1M2 DO 1 A 0.1 Bomba P101 agua sucia
1M3 DO 2 A 0.2
Bomba P102 de la siguiente
estacin

1M4 DO 3 A 0.3 Corredera
1M5 DO 4 A 0.4 Compuerta
1M6 DO 5 A 0.5 Vlvula de bolas de 3 vas
1M7 DO 6 A 0.6 Agitador
1PA_BUSY DO 7 A 0.7 Estacin PA ocupada

Smbolo Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
1CO1 AO 0 AW256
Seal de regulacin Y, vlvula
proporcional reguladora de presin

Salidas digitales
Salidas analgicas
Soluciones. MPS
PA 15
Nombre: Fecha:

Describa el comportamiento del actuador regulador analgico (vlvula
proporcional reguladora de presin) en el caso del accionamiento con seal
analgica.

Para poder accionar analgicamente el actuador regulador analgico (vlvula proporcional reguladora
de presin), es necesario cambiar las conexiones del puente en el panel de conexiones.

El actuador regulador reacciona en funcin de la tensin. Si no est activado (0 V), la vlvula est
cerrada. Al aplicar una seal analgica, la vlvula reacciona proporcionalmente al valor de la seal. De
esta manera puede regularse la presin.

Soluciones. MPS
PA
Solucin 1.2: Estacin de filtratin: Medicin y control
Nombre: Fecha:

La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.

Tensin en
la V_Prop
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
Sensor de
presin en
V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
Presin
en bar
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,00 3,00 3,00

3,00

Tensin en
la V_Prop
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
Sensor de
presin en
V
3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00
Presin
en bar
3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00

3,00

Control de la vlvula proporcional reguladora de presin.

Observacin
Tabla de valores
Soluciones. MPS
PA 17
Nombre: Fecha:


Llamada de atencin
sistema V_Prop/Filtro
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:
1.2.1 Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora de presin /
filtro
Hoja 3 de 3


N Pregunta Respuesta Observacin
1
Forma de la lnea
caracterstica
Lineal
No hay histresis.
Margen de
funcionamiento
slo hasta 3 bar.
2 La histresis depende de:
Depende de la velocidad del
cambio del valor nominal
Cuanto mayor la
velocidad, tanto
mayor la histresis
Determinar la histresis:
Modificacin lenta del valor
nominal H = 0,1
3

Modificacin rpida del valor
nominal H = 0,3

4
Qu valor nominal (V) debe
ajustarse para limpiar el filtro
mediante un chorro con la
presin que se indica a
continuacin?
p = 0,5 bar = 0,5 voltios
p = 1,0 bar = 1,0.voltios
p = 1,5 bar = 1,5.voltios

Explique la lnea caracterstica.
Explique el comportamiento del sistema con bajas tensiones.

Siendo bajas las tensiones, la vlvula proporcional reguladora de presin se encuentra fuera del
margen de funcionamiento. Slo a partir de 0,15 voltios empieza la zona lineal de la vlvula.

Observacin
Soluciones. MPS
PA 19
Nombre: Fecha:

Pulsador S1, Inicio del proceso parcial mezclar
Pulsador S2, Inicio del proceso parcial filtrar
Pulsador S3, Inicio del proceso parcial enjuagar

La solucin se obtuvo con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.

Condiciones para la activacin de la operacin de agitar R104
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - &
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 &
Detector
(Nivel de llenado inferior en el depsito
B101)
- 1B9 DI 6 &
Detector

Condiciones para la reposicin de la operacin de agitar R104
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S2 - 1
Pulsador

- S3 - 1
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 1
Sin detector
B101)
- 1B9 DI 6 1
Sin detector

Solucin
Observacin
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la corredera V102
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S2 - &
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 &
Detector
B101)
- 1B7 DI 5 &
Sin detector
(compuerta abierta)

Condiciones de reposicin de la corredera V102
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1
Pulsador

- S3 - 1
Pulsador

LS+ 101 1B2 DI 1 1
Detector
B101)
LS+ 103 1B4 DI 3 1
Detector
B102)
LS- 102 1B3 DI 2 1
Sin detector
B101)
Soluciones. MPS
PA 21
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la bomba P102 de la siguiente estacin
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S3 - &
Pulsador

LS- 104 1B5 DI 4 &
Detector
B102)
- 1B9 DI 6 &
Detector

Condiciones para la reposicin de la bomba P102 de la siguiente estacin
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1
Pulsador

- S2 - 1
Pulsador

LS+ 101 1B2 DI 1 1
Detector
B101)
LS- 104 1B5 DI 4 1
Sin detector
B102)
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la bomba P101 de agua sucia
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1
Pulsador

- S2 - 1
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 &
Detector
B101)

Condiciones para la reposicin de la bomba 101 de agua sucia
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S3 - 1
Pulsador

LS- 102 1B3 DI 2 1
Sin detector
B101)
LS+ 103 1B4 DI 3 &
Sensor
B102)
- 1B9 DI 6 &
Sin detector

Soluciones. MPS
PA 23
Nombre: Fecha:


Corredera V102 en posicin superior

Esquema de enlaces lgicos
Red 1
Red 2
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Bomba P102 de estacin siguiente conectada

Bomba P101 de agua sucia conectada

Red 3
Red 4
Soluciones. MPS
PA 25
Nombre: Fecha:


El aire contenido en los tubos evita el funcionamiento correcto del sistema.
Debe evitarse que las bombas funcionen en seco, ya que de lo contrario pueden daarse.

Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:


Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la presin

Sensor de presin
Seal de regulacin
V_Prop [V] Presin [Bar] Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin
O,2 0,1 0,1
Punto de trabajo 3 1,25 1,25
Valor mximo de
medicin
6,2 2,6 2,6

Hinweis
Soluciones. MPS
PA 27
Nombre: Fecha:

funcionamiento de la vlvula proporcional reguladora de la presin y en el
margen de medicin del sensor.

Debe disponerse, como mnimo, de una presin de funcionamiento de 1 bar para que la vlvula
proporcional reguladora de presin pueda funcionar de modo ptimo.
El margen de trabajo se redujo a 0 - 2,6 bar con el limitador de presin.

La posicin del montaje del sensor y la prdida de presin en el sistema de tuberas inciden en el
resultado de la medicin.

Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Ejemplo para determinar la constante del tiempo Ts
Soluciones. MPS
PA 29
Nombre: Fecha:

De qu tipo de tramo se trata, es decir, de qu orden es?
Qu constante(s) del tiempo se obtiene/obtienen?

Amplificacin del tramo Ks = 1
PT1, tramo de 1er orden
Ts = 32 ms

Los tramos con compensacin (tramos PT1) son tramos que se distinguen por asumir un valor final
estacionario despus de un tiempo determinado. En ese caso, la energa alimentada es igual a la
energa evacuada. En el caso del tramo de regulacin de la presin es vlido lo siguiente: el nivel de
presin en el filtro aumenta si aumenta la presin aplicada. Por lo tanto, al aumentar la presin,
tambin aumenta el flujo de salida del filtro. Si el caudal volumtrico de salida es igual al caudal
volumtrico de alimentacin, se produce una situacin esttica (equilibrio debido a la compensacin
de presiones), por lo que ya no cambia la presin en el filtro.

Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:


Observacin
Soluciones. MPS
PA 31
Nombre: Fecha:

Qu diferencia existe entre una vlvula proporcional y una vlvula proporcional
reguladora de presin?

La vlvula proporcional reguladora de presin se utiliza para regular una presin proporcionalmente a
un valor nominal previamente definido. Se utilizan principalmente para sustituir el ajuste manual de
un regulador por un ajuste elctrico a distancia, por ejemplo, para modificar rpida y
automticamente diversos parmetros de la mquina. Un sensor de presin integrado mide la presin
en la utilizacin y compara el valor con el valor nominal. Si hay diferencias entre el valor nominal y el
valor real, se activa la vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor nominal.

Con una vlvula proporcional es posible regular el caudal de gases neutros y de lquidos. Puede
utilizarse como actuador regulador ajustable a distancia o puede montarse en circuitos de regulacin.
La vlvula proporcional es una vlvula de 2/2 vas de accionamiento directo. Dependiendo de la
intensidad de la bobina, el mbolo de la vlvula se separa de su asiento, permitiendo el paso desde la
conexin 1 hacia la conexin 2. Si no se aplica corriente, la vlvula est cerrada. La vlvula se repone
por la fuerza de un muelle. Una seal externa se transforma en una seal de alta frecuencia de
modulacin, con la que es posible regular de modo continuo el paso que deja abierto la vlvula. La
frecuencia de esta seal puede elegirse en funcin de la vlvula que se utiliza.

Evaluacin
Soluciones. MPS
PA
Solucin 1.3: Estacin de filtratin: Regulacin
Nombre: Fecha:


Parmetro Valor
normalizado
Valor fsico
punto de trabajo
0,21 1,26
Lmite de conmutacin
superior
- 0,5
Lmite de conmutacin
inferior
- 0,5

Observacin
Soluciones. MPS
PA 33
Nombre: Fecha:

Nombre aplicaciones tpicas para los reguladores de dos puntos.

En este tipo de regulador, la seal de regulacin slo puede asumir dos estados definidos. La salida
del regulador conmuta entre esos dos estados, dependiendo de cul de los valores lmites se super.
En el ejemplo, la seal de regulacin salta a su valor mximo al producirse la conexin y el valor
contina aumentando hasta alcanzar el valor lmite superior. El regulador reacciona reduciendo la
seal de regulacin. El valor disminuye hasta alcanzar el valor lmite inferior. A partir de ese momento
se invierte nuevamente la funcin.
La histresis puede aumentarse o disminuirse, lo que significa que puede reducirse o prolongarse el
intervalo entre las seales.
El regulador de dos puntos es especialmente apropiado para regular tramos con una gran constante
del tiempo que, en el ejemplo, sera la regulacin de la presin. Otras aplicaciones pueden ser, por
ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura ambiente o de la humedad.

Evaluacin
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Parmetro Valor normalizado Valor fsico [bar]
de trabajo
0,21 1,3

Soluciones. MPS
PA 35
Nombre: Fecha:

Regulador P

Ejemplo con Kp = 5
Ejecucin
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Regulador I

Ejemplo con Tn = 5
Ejecucin
Soluciones. MPS
PA 37
Nombre: Fecha:

Regulador PI

Ejemplo con Kp = 2, Tn = 5
Ejecucin
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

cero?

Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a la seal de entrada. La desventaja
consiste en la persistencia de una diferencia remanente de regulacin. Si Kp es demasiado grande, el
sistema produce oscilaciones.

Regulador I: el sistema reacciona muy lentamente a un cambio del valor nominal. La ventaja consiste
en que la diferencia de regulacin baja a cero.

Regulador PI: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a un cambio del valor nominal. La
diferencia de regulacin se anula completamente. El regulador PI combina las ventajas de los
reguladores P y reguladores I. La parte P se ocupa de una respuesta rpida a la seal, mientras que la
parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin.

Considerando que el tramo de regulacin de la presin es el tramo P, el regulador I es ptimo para
esta tarea de regulacin.

Soluciones. MPS
PA 39
Nombre: Fecha:


Observacin
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Qu factor escogi usted y por qu?
Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv?

Kp: Regulador P: 2,2
Regulador PI: 1,98
Regulador PID: 2,64

Tn: Regulador PI: 0,298
Regulador PID: 0,175

Tv: Regulador PID: 0,042

Recurriendo al parmetro previamente ajustado, la respuesta gradual permite comprobar diversos
comportamientos. Tratndose de una regulacin con regulador P, la seal de salida alcanza de modo
relativamente rpido un estado estacionario; sin embargo, no es posible anular la diferencia de
regulacin. Si se efecta la misma prueba con un regulador PI, puede observarse una ligera
sobreoscilacin de la seal de salida. El valor nominal se alcanza rpidamente y sin diferencia
remanente de regulacin. El regulador PID es el que ms rpidamente elimina la diferencia de
regulacin. Tras algunas pocas sobreoscilaciones, se alcanza un estadio de equilibro.

Evaluacin
Soluciones. MPS
PA 41
Nombre: Fecha:

Ejemplo con Kpr = 2,2.

Ejemplo con Kpr = 1,98, Tn = 0,298.
Soluciones. MPS
PA
Nombre: Fecha:

Ejemplo con Kpr = 2,64, Tn = 0,175, Tv = 0,042.

Soluciones. MPS
PA 43
Solucin 2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

3
4
2
1
5

1
V201
Vlvula de bola de 2/2 vas

2
B201
Depsito de agua

3
2B2
Detector de posicin depsito B201, parte
superior

4
2B1
Detector de caudal

5
P201
Bomba de mezcla

Denominacin
proceso
Soluciones. MPS PA Estacin de mezcla
PA
Nombre: Fecha:

mezclar constan identificaciones diferentes para el depsito B201, parte superior.

La denominacin que aparece en el diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
La denominacin utilizada en el esquema de distribucin elctrico, se refiere a una funcin elctrica.
Todos los componentes elctricos de una estacin MPS

PA estn identificados con el smbolo que
les corresponde. La denominacin de los componentes incluidos en esquemas de distribucin
elctricos se rige por la norma DIN/EN61346-2.

PA 45
Nombre: Fecha:

FI Detector de caudal
FIC Detector de caudal
LS- Detector de posiciones
LA+ Nivel de llenado. Valor lmite para alarma
P201 Bomba analgica
V Vlvula

Soluciones
Diagrama de flujo constituido por tuberas
e instrumentos (diagrama RI)
Descripcin de las funciones
de los componentes
PA
Nombre: Fecha:

Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin FI y
FIC.
LA+ y LS+.

Las denominaciones FI y FIC son denominaciones de procesos. Una zona EMCR est representada por
un crculo y se describe con una letra identificadora (A-Z). En la parte superior del crculo constan las
letras de identificacin y en la parte inferior aparece la numeracin. El orden de las letras de
identificacin consta en la tabla Letras de identificacin EMCR segn DIN 19227. Ejemplo: F
significa caudal; I significa identificacin; C significa regulacin automtica. Ello significa que el
detector emite una seal analgica como valor real de un circuito de regulacin.

Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencia segn la funcin en la estacin. Mientras ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal correspondiente a un fallo
(suele utilizarse para la parada de emergencia).
Evaluacin
PA 47
Lsung2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

neumtico
PA
Lsung2.1: Estacin de mezcla: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:


Estrangulador de aire

Vlvula de 5/2 vas

Compuerta accionada por actuador giratorio neumtico

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape?

La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y dos posiciones de conmutacin. Una conexin est
prevista para la alimentacin de aire comprimido. En las dems 4 conexiones se conectan los
conductos funcionales y de escape. Segn su tipo, la vlvula puede accionarse con aire comprimido
(aire de pilotaje) o elctricamente.

Los estranguladores se conectan en las conexiones de escape 3 5 de las vlvulas reguladoras y
permiten regular la velocidad del mbolo de cilindros estrangulando el aire de escape. El tornillo de
estrangulacin permite regular la limitacin de la salida de aire. El aire sale a travs del silenciador
integrado, por lo que el nivel de ruidos es menor.
Descripcin del
PA 49
Nombre: Fecha:

cin en el
diagrama de
flujo
Bomba P201
Bombear agua
hacia el depsito
de mezcla
Tensin [V] 24 V
Caudal mx. [l/min] 9 l/min.
Detector de
caudal
2B1
Detecta el caudal
del agua que fluye
hacia el depsito

El rotor emite impulsos que son convertidos
en una seal de tensin
Margen de medicin [l/min] 0,3-9 l/min
Seal del detector [Hz] 40-1200 Hz
Convertidor
de valores de
medicin F/U
2A1
Adaptacin de la
seal de detector
Entrada:
Generador de frecuencias
rectangulares 0-1 kHz
Detector de
posicin final
superior
2B6

Nivel de llenado;
lmite superior en
el depsito B204
norm. abierto
Detector de
posicin final
inferior
2B7

Nivel de llenado;
lmite inferior en el
depsito B204
Nivel de llenado hasta contacto [l] o,5 l
norm. abierto

Datos tcnicos
PA
Nombre: Fecha:

Qu frecuencia tiene la seal emitida por el detector de caudal si el caudal es de
2 l/min.? Para obtener el clculo, es necesario realizar una operacin
matemtica.

s
pulso Im
67 , 266
s 60
pulso Im 8000 2
s
dm
pulso Im
8000
min
l
2
f
s
pulso Im
40
s 60
pulso Im 8000 3 , 0
s
dm
pulso Im
8000
min
l
3 , 0
f
s
1
f
dm
pulso Im
8000 Faktor K
3
min / l 2
3
min
3
=
=
=
=
=
=

PA 51
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2B1 DI 0 E 0.0 Detector de caudal
2B6 DI 5 E 0.5
Depsito de mezcla B204 parte
superior

2B7 DI 6 E 0.6
Depsito de mezcla B204 parte
inferior

2PA_Free DI 7 E 0.7
Receptor PA de la siguiente estacin
libre

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2PV1 AI0 EW256 Valor real X (presin)

Entradas digitales
Entradas analgicas
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2M1 DO 0 A 0.0 Bomba de mezcla P201 conectada
2M2 DO 1 A 0.1
Bomba de siguiente estacin P202
conectada

2M3 DO 2 A 0.2 Vlvula mezcladora V201 conectada
No ocupada DO 5 No ocupada No ocupada
No ocupada DO 6 No ocupada No ocupada
2PA_Busy DO 7 A 0.7
Transmisor PA de estacin,
ocupado

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
2CO1 AO 0 AW256 Valor de regulacin Y, (bomba P201)

Salidas digitales
Salidas analgicas
PA 53
Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de mezclar si el actuador regulador
analgico (la bomba) se controla digitalmente?

Para controlar digitalmente el actuador regulador analgico (la bomba), debern cambiarse las
conexiones a digital en el panel de conexiones.

PA
Solucin 2.2: Estacin de mezcla: Medicin y control
Nombre: Fecha:

Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA.

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,2 0,7
Caudal en
l/min.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,12 0,44

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V
1,5 1,7 1,9 2,6 3,0 3,5 3,8 4,1 4,4 4,8
Caudal en
l/min.
1,1 1,25 1,45 1,9 2,4 2,6 2,9 3,05 3,3 3,6


Observacin
Tabla de valores
Depsito 1
PA 55
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,2 0,3 0,8 1,7
Caudal en
l/min.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,06 0,18 0,27 0,6 1,2

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V
1,9 2,2 2,5 2,8 3,0 3,2 3,6 3,9 4,4 4,8
Caudal en
l/min.
1,4 1,6 1,8 2,1 2,3 2,4 2,7 2,95 3,3 3,6


Tabla de valores
Depsito 2
PA
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,2 0,5 1,1 1,5
Caudal en
l/min.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,13 0,4 0,8 1,1

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V
1,8 2,2 2,7 2,9 3,1 3,5 3,8 4,2 4,4 4,7
Caudal en
l/min.
1,3 1,65 2,0 2,2 2,4 2,6 2,8 3,1 3 3,5

Tabla de valores
Depsito 3
PA 57
Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
caudal en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,1 0,2 0,8 1,3 1,7
Caudal en
l/min.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,04 1,18 0,6 1,0 1,3

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
caudal en V
2,1 2,4 2,7 3,0 3,6 3,9 4,1 4,3 4,7 4,9
Caudal en
l/min.
1,55 1,8 2,0 2,3 2,7 2,9 3,1 3,3 3,5 3,7

El agua se bombea simultneamente desde los tres depsitos.
Al iniciar la prueba, el nivel de llenado de los tres depsitos es el mismo.

Tabla de valores
Depsito 1-3
PA
Nombre: Fecha:

Depsito 1
Depsito 2
PA 59
Nombre: Fecha:

Depsito 3
Depsitos 1 3
PA
Nombre: Fecha:

Explique el comportamiento del sistema al disminuir el nivel de llenado en el
depsito.
Qu influencia tienen diversos niveles de llenado en las lneas caractersticas?

Las diferentes lneas caractersticas se explican, por un lado, por los diferentes sistemas de tubos y,
por otro lado, por las diferentes cantidades de agua contenidas en los depsitos. Cuanto ms larga es
la distancia, ms aumenta el trabajo necesario para bombear el agua hacia el depsito de mezcla. Al
disminuir el nivel de agua en los depsitos, baja la presin de la columna de agua sobre el fondo del
depsito. Por lo tanto, tambin disminuye la presin en las tuberas. Ello tiene como consecuencia
que disminuya la velocidad del caudal proporcionalmente en relacin con el nivel de llenado.

Con tensiones bajas, la bomba no funciona dentro de su margen de funcionamiento apropiado. La
bomba slo puede rendir al mximo a partir de una tensin determinada.

Diferentes niveles de agua tienen como consecuencia lneas caractersticas diferentes. Al disminuir el
nivel de agua en los depsitos, disminuye el caudal mximo del agua. La lnea caracterstica tiene una
ascendencia ms plana.

PA 61
Nombre: Fecha:

mezcla B204
mezcla B204
mezcla B204
Pulsador S4: bombeo de agua desde el depsito B204 de vuelta al depsito
B201 o B202 o B203.

Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - &
Pulsador

LS202 2B3 DI 2 &
Detector
B201)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1
Sin pulsador

LS202 2B3 DI 2 1
Sin detector
B201)

Observacin
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S2 - &
Pulsador

LS203 2B4 DI 3 &
Detector
B201)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S2 - 1
Sin pulsador

LS203 2B4 DI 3 1
Sin detector
B201)
PA 63
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S3 - &
Pulsador

LS204 2B5 DI 4 &
Detector
B203)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S3 - 1
Sin pulsador

LS204 2B5 DI 4 1
Sin detector
B203)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1 Pulsador
- S2 - 1 Pulsador
- S3 - 1 Pulsador

PA
Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - & Sin pulsador

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S4 - &
Pulsador

LS 206 2B7 DI 6 &
Detector
B204)

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S4 - 1
Sin pulsador

LS 206 2B7 DI 6 1
Sin detector
B204)

PA 65
Nombre: Fecha:



Esquemas de enlaces
lgicos
Red 1
Red 2
PA
Nombre: Fecha:


Bomba de mezcla P201 conectada

Red 3
Red 4
PA 67
Nombre: Fecha:

Bomba de mezcla P202 conectada

Red 5
PA
Nombre: Fecha:


El aire contenido en los tubos impide que el equipo funcione correctamente.
Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que de lo contrario puede daarse.

PA 69
Nombre: Fecha:


Determinacin del punto de trabajo y del tramo de regulacin

Detector de caudal
Margen de funcionamiento de la
bomba
Detector de caudal
con flotador

Seal de
regulacin
bomba P201
[V]
Caudal
[l/min.]
Seal de
salida
Convertidor de
valores de
medicin [V]
Valor indicado
[l/h]
Valor mnimo de
medicin
3,3 0,1 0,1 --
Punto de trabajo 6,6 2,6 2,6 125-
Valor mximo de
medicin
10 4,9 4,9 240

Observacin
PA
Nombre: Fecha:


El aire contenido en los tubos puede ejercer una influencia en el funcionamiento de la bomba.
Adems, el sistema depende del nivel de llenado de los depsitos. Si los niveles son altos, el caudal
es mayor y viceversa. Ello significa que al efectuar una medicin con variantes de tiempo, el caudal
mximo disminuye proporcionalmente en relacin con el nivel de llenado en cada momento.

Si la bomba no funciona dentro de su margen de funcionamiento ptimo, es decir, si la tensin es
demasiado baja, los resultados de las mediciones son imprecisos. El margen de funcionamiento de la
bomba depende del sistema de tuberas elegido en cada caso.

Evaluacin
PA 71
Nombre: Fecha:


T

Observacin
PA
Nombre: Fecha:

De qu sistema se trata? De qu orden es el sistema?

Ks = 1

PT1, tramo de 1er orden.

Ts = 1,0s.

Los tramos con compensacin (tramos PT1) son aquellos que, transcurrido un tiempo determinado,
reajustan a un valor estacionario. En ese caso, la energa alimentada es igual a la energa evacuada.
En el caso del tramo de regulacin del caudal se aplica lo siguiente: despus de poner en
funcionamiento la bomba, las aletas en el interior de la bomba empiezan a transportar el agua hacia el
depsito de mezcla. La velocidad de flujo aumenta rpidamente. Si la energa del caudal es igual a la
energa de las aletas, se produce una situacin estacionaria (equilibrio), por lo que la velocidad del
flujo ya no cambia.

PA 73
Nombre: Fecha:


Observacin
PA
Nombre: Fecha:

Determinar el punto de trabajo del tramo de regulacin de caudal

Depsito de agua Depsito de mezcla
N
Cantidad
nominal
[ml]
Tensin
puesta en la
bomba
[voltios]
Desde
depsito n
Nivel de agua
antes
Nivel de agua
despus
Antes Despus
1 1 2650 2470 1000 1200
2 2 2600 2410 1200 1400
3
500 4
3 2750 2650 1400 1490
4 1 2700 2500 1000 1250
5 2 2600 2400 1250 1450
6
500 6
3 2650 2550 1450 1550
7 1 2800 2600 1000 1250
8 2 2640 2420 1250 1400
9
500 7
3 2580 2460 1400 1500
10 1 2740 2520 1000 1250
11 2 2610 2400 1250 1450
12
500 9
3 2610 2500 1450 2600

PA 75
Nombre: Fecha:

Por qu no se puede regular la operacin de bombear una determinada
cantidad en funcin del tiempo?
Por qu es mejor el mtodo de Mezclar en funcin de las cantidades?
Por qu no es exacta la cantidad de agua a pesar de aplicar este mtodo?
Con qu tensin aplicada a la bomba son menores las imprecisiones de
medicin?

Al bombear, el caudal no es constante. Por ello, al efectuar una medicin en funcin del tiempo no se
obtienen resultados exactos.

Al mezclar en funcin de las cantidades, en todo momento se detecta el caudal real y se suman los
resultados de las mediciones hasta que se alcanza el nivel de agua deseado. Procediendo de esta
manera, se obtienen resultados de medicin ms exactos.

Sin embargo, estos resultados no son completamente exactos. Esta inexactitud se explica por el
sistema mismo. La bomba y el lquido son relativamente inertes. Al desconectar, la turbina de la
bomba sigue girando por algunos instantes, por lo que sigue fluyendo una pequea cantidad de agua.
Por lo tanto, el flujo no se interrumpe instantneamente. Cuanto mayor es la velocidad de flujo, tanto
menos preciso es el resultado de la medicin. Lo mismo sucede con velocidades de flujo muy lentas.

Aplicando una tensin de 7 V en la bomba, las imprecisiones de las mediciones son menores. En esas
condiciones, se bombea la cantidad precisa desde los depsitos hacia el depsito de mezcla.

PA
Solucin 2.3: Estacin de mezcla: Regulacin
Nombre: Fecha:


Parmetro
Valor
normalizado
Valor fsico
punto de trabajo
O,35 2,63
Lmite superior de
conmutacin
- 0,4
Lmite inferior de
conmutacin
- 0,4

Observacin
PA 77
Nombre: Fecha:


En este tipo de regulador, la seal de regulacin slo puede asumir dos estados definidos; en nuestro
ejemplo, 0 y Umx.
La salida del regulador conmuta entre esos dos estados, dependiendo de cul de los valores lmites
se super. En el ejemplo, la seal de regulacin salta a su valor mximo al producirse la conexin y el
valor contina aumentando hasta alcanzar el valor lmite superior. El regulador reacciona reduciendo
la seal de regulacin. El valor disminuye hasta alcanzar el valor lmite inferior. A partir de ese
momento se invierte nuevamente la funcin.
La histresis puede aumentarse o disminuirse, lo que significa que puede reducirse o prolongarse el
intervalo entre las seales.
El regulador de dos puntos es especialmente apropiado para regular tramos con una gran constante
del tiempo que, en el ejemplo, sera la regulacin del caudal. Otras aplicaciones pueden ser, por
ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura ambiente o de la humedad.

PA
Nombre: Fecha:


Parmetro Valor normalizado Valor fsico l/min
de trabajo
0,3 2,6

Observacin
PA 79
Nombre: Fecha:

Regulador P

Ejemplo con Kpr = 50
PA
Nombre: Fecha:

Regulador I

Ejemplo con Tn = 2

PA 81
Nombre: Fecha:

Regulador PI

Ejemplo con Kpr = 2, Tn = 2

PA
Nombre: Fecha:

cero?

Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido a la seal de entrada. La desventaja
consiste en la persistencia de una diferencia remanente de regulacin. Si Kp es demasiado grande, el
sistema produce oscilaciones.


parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin.

Siendo Kpr=2 y Tn =2, la amplitud de sobreoscilacin es la ms pequea.
Considerando que el tramo de regulacin de la presin es el tramo P, el regulador I es ptimo para
esta tarea de regulacin.

PA 83
Nombre: Fecha:


Observacin
PA
Nombre: Fecha:

Qu valor se obtuvo para Kp?

Estando el valor nominal en el punto de trabajo, se obtienen los siguientes valores para Kp y Tn:
Kp=2;
Tn=2;

Precisin: la diferencia de regulacin se anula completamente, lo que significa que el nivel de
precisin es mximo. Ello se debe a la parte I del regulador. Su funcin consiste en alcanzar el valor
nominal con precisin y, por lo tanto, compensar la diferencia de regulacin entre la seal de entrada
y la seal de salida. La parte P se ocupa de la rpida respuesta del sistema.

Velocidad: un cambio de los parmetros Kp y Tn incide en la velocidad del sistema. Cuanto mayor es
el tiempo de reajuste Tn, tanto mayor es tambin el tiempo de regulacin. Si Tn es demasiado
pequeo, puede producirse una sobreoscilacin. En cuanto al coeficiente proporcional Kp, se aplica lo
siguiente: cuanto mayor es Kp, tanto menor es el tiempo de regulacin. Si Kp es demasiado grande,
se produce una sobreoscilacin de la lnea caracterstica y, en el peor de los casos, se obtiene un
sistema oscilante.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 85
Solucin 3.1: Estacin reactor: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:


Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

1
TIC301

2
B301
Depsito del reactor

3
R304
Agitador

4
W303
Calentador

5
P301
Bomba refrigeradora

mezclar constan identificaciones diferentes para el calentador.



Denominacin de los
componentes del sistema
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 87
Nombre: Fecha:

El diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

W303
Calentador

TIC

LS+
Detector de posicin

LA+
Nivel de llenado, valor lmite para alarma

TA+
Sensor de temperatura, alarma

V
Vlvula

Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin TIC y
TA+?
LA+ y LS+.

Las denominaciones TA y FIC son denominaciones de procesos. Una zona EMCR est representada por
un crculo y se describe con una letra identificadora (A-Z). En la parte superior del crculo constan las
letras de identificacin y en la parte inferior aparece la numeracin. El orden de las letras de
identificacin consta en la tabla Letras de identificacin EMCR segn DIN 19227. Ejemplo: T
significa temperatura; I significa identificacin; C significa regulacin automtica. Ello significa que el
detector emite una seal analgica como valor real de un circuito de regulacin. TA corresponde a un
detector con alarma.

Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencia segn la funcin en la estacin. Mientras ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal correspondiente a un fallo
(suele utilizarse para la parada de emergencia).
Descripcin del
componentes
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 89
Nombre: Fecha:

cin en el
diagrama de
flujo
Calentador
W303

Calentar el agua en
el depsito del
reactor
Rendimiento calorfico [W] 1000 W
Tensin de control [VDC] 24 V
Sensor de
temperatura
TIC301

Detectar la
temperatura del
agua
Se mide la modificacin de la resistencia
elctrica del hilo de platino y se convierte en
una tensin
Margen de medicin [C] -50...150C
Resistencia de medida PT100
Bomba P301 Bombear agua
Tensin [V] 24 V
Detector de
posicin final
superior
LS+ 302

Nivel de llenado,
valor lmite
superior

norm. abierto
Detector de
posicin final
inferior
LS- 303

Nivel de llenado,

norm. abierto
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Qu resistencia tiene el sensor de temperatura con una temperatura de 20 C?
Qu significado tiene el concepto Pt100?

El sensor detecta una temperatura de 20C; la resistencia es de aproximadamente 107,8 ohmios.

El sensor de temperatura tiene un termmetro de resistencia elctrica de platino con coeficiente
trmico positivo. El sensor tiene un valor bsico de resistencia de 100 ohmios a 0 C (PT = Platino).

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 91
Nombre: Fecha:

fr Simatic S7-300 CPU

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3B1 DI 0 E 0.0 Sensor de temperatura
3B2 DI 1 E 0.1
superior

3B3 DI 2 E 0.2
inferior

No ocupado DI 3 E 0.3 No ocupado
3PA_Free DI 7 E 0.7
Receptor de la estacin PA siguiente
libre

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3PV1 AI0 EW 256 Valor real X (temperatura)
Observacin
Entradas digitales
Entradas analgicas
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3M1 DO 0 A 0.0 Calentador W303 conectado
3M2 DO 1 A 0.1 Bomba P301
3M3 DO 2 A 0.2 Bomba P302
3M4 DO 3 A 0.3 Agitador R304
No ocupado DO 4 A 0.4 No ocupado
2PA_Busy DO 7 A 0.7 Receptor de la estacin PA ocupado

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
3CO1 AO 0 AW 256
Valor de regulacin Y (calentador
W303)

Salidas digitales
Salidas analgicas
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 93
Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de reactor si se desea controlar
digitalmente el actuador regulador (calentador)?

Para poder controlar analgicamente el actuador regulador (calentador), deben cambiarse a digital
las conexiones en el tablero de conexiones.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Solucin 3.2: Estacin reactor: Medicin y control
Nombre: Fecha:

3M1 Calentador Tensin U 5,2 VDC
3M1 Calentador Grado de eficiencia
0,8 (80%)
H
2
H
2
O Agua
ambiente) Tmn
21
C
H
2
O Agua Temperatura deseada Tmx
36
C
H
2
H
2
-
Tiempo de
calentamiento
Tiempo t
600 s

=
t
T c m
P

Medicin 1
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 95
Nombre: Fecha:

H
2
H
2
O Agua
ambiente) Tmn
21 C
H
2
O Agua Temperatura deseada Tmx 44 C
H
2
H
2
-
Tiempo de
calentamiento
Tiempo t 600 s

Tmin T Tmax
c m
t P
T
+ =

=

Medicin 2
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

H
2
H
2
O Agua
ambiente) Tmn
19,5 C
H
2
O Agua Temperatura deseada Tmx 33 C
H
2
H
2
-
Tiempo de
calentamiento
Tiempo t 600 s

c m
t P
T

=

Medicin 3
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 97
Nombre: Fecha:

Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
temperatura
en V
2,1 2,1 2,1 2,1 2,1 2,2 2,4 2,7 3,0 3,3 3,6
Temperatura
en C.
21 21 21 21 21 22 24 27 30 33

36

Calentamiento de 4 l de agua.

Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
temperatura
en V
2,1 2,1 2,1 2,1 2,2 2,3 2,65 3,15 3,6 4,05 4,5
Temperatura
en C.
21 21 21 21,5 22 23 26,5 31,5 36 40,5

45


Tiempo en s 10 20 30 40 50 100 200 300 400 500 600
Seal del
sensor de
temperatura
en V
1,9 1,9 1,95 2,0 2,0 2,1 2,3 2,55 2,75 3,0 3,25
Temperatura
en C.
19 19 19,5 20 20 21 23 25,5 27,5 30

32,5


Tabla de valores
Medicin 1
Tabla de valores
Medicin 2
Tabla de valores
Medicin 3
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Lnea caracterstica del
tramo de regulacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 99
Nombre: Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido Hoja 6 de6

Cmo cambia el tiempo necesario para calentar el agua?
Cmo cambia la curva con la doble cantidad de agua?
Cmo cambia la curva al aumentar la potencia calorfica?
Qu efecto tiene la agitacin del agua en la curva?

La velocidad del calentamiento depende de la cantidad de agua y de la potencia calorfica.

Las diferentes lneas caractersticas se explican por los diferentes parmetros aplicados en el
experimento. El nivel de llenado y la potencia calorfica tienen una influencia fundamental en los
resultados. Por ejemplo, la duplicacin de la potencia calorfica redunda en casi una duplicacin de la
temperatura (suponiendo el mismo tiempo de calentamiento), por lo que al duplicar la cantidad de
agua, la temperatura aumenta slo la mitad si la potencia calorfica y el tiempo se mantienen iguales.

Debido al proceso de agitacin, el agua se calienta homogneamente durante la ejecucin del
experimento, lo que explica un transcurso casi lineal de la temperatura.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Pulsador S1, calentar el agua
Pulsador S2, agitar el agua
Pulsador S3, bombear el agua

Solucin obtenida con EasyPort, digital/analgico y FluidSIM

Condiciones para la activacin del calentador W301
Smbolo
en el
diagrama
de flujo RI
Smbolo en
el esquema
elctrico
- S1 - &
Pulsador
.
LS- 303 3B3 DI 2 &
Detector
B301)

Condiciones para la reposicin del calentador W301
Smbolo
en el
diagrama
de flujo RI
Smbolo en
el esquema
elctrico
- S1 - 1
Sin pulsador
.
LS- 303 3B3 DI 2 1
Sin detector
B301)

Indicacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 101
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin del agitador R304
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 &
Pulsador

LS- 303 3B3 DI 2 &
Detector
B301)

Condiciones para la reposicin del agitador R304
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 1
Sin pulsador

LS- 303 3B3 DI 2 1
Sin detector
B301)
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin de la bomba 301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 &
Pulsador

LS- 303 3B3 DI 2 &
Detector
B301)
LS- 302 3B2 DI1 &
Sin detector
B301)

Condiciones para la reposicin de la bomba 301
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
S2 1
Sin pulsador

LS- 302 3B2 DI 1 1
Detector
B301)
LS- 303 3B3 DI 2 1
Sin detector
B301)

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 103
Nombre: Fecha:

Calentador W301 conectado


Red 1
Red 2
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Bomba 301

Red 3
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 105
Nombre: Fecha:

Por qu debe evitarse que entre aire en las tuberas?

Si la red de tuberas contiene aire, el equipo no funciona correctamente.
Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que podra daarse.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab -PA.

Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la temperatura

margen de funcionamiento del calentador

Temperatura
[C]
Seal de salida
Convertidor de valores
de medicin [V]
Valor mnimo de
medicin
Temperatura ambiente 2,0
Punto de trabajo 40 C 4,0
Valor mximo de
medicin
60 C 6,0

Observacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 107
Nombre: Fecha:

funcionamiento del calentador y en el margen de medicin del sensor.

Diversas caractersticas del equipo pueden influir en el margen de funcionamiento del calentador y del
sensor de temperatura. Un factor es el fluido mismo y, adems, la cantidad que deber calentarse.
Este aspecto debe tenerse en cuenta si, en vez de agua, se calientan otros lquidos. En ese caso,
debern considerarse los respectivos coeficientes trmicos. Adems, es recomendable que el nivel de
llenado no sea inferior al nivel mnimo de funcionamiento del detector. En caso contrario, puede
daarse el calentador y, tambin, el depsito.

El depsito en el que se calienta el lquido tambin constituye un factor que puede incidir en los
resultados. En este caso, deber considerarse el intercambio trmico con el medio ambiente. Ello
significa que el grado de eficiencia del proceso de calentamiento tambin depende del aislamiento del
depsito.

Con el fin de poder trabajar de modo ms sencillo con la lnea caracterstica obtenida, es importante
que el lquido se caliente de modo homogneo. Por eso, es recomendable que el agitador est en
funcionamiento durante todo el tiempo que dure el experimento de medicin. Si no se agita el lquido,
el calor no se difunde homogneamente; lo hace especialmente en la zona cercana al calentador. En
estas condiciones, la temperatura del lquido puede variar mucho en las diferentes zonas del
recipiente.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Tt Tu

Tu

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 109
Nombre: Fecha:

Qu constantes del tiempo Ts, Tt y Tu se obtienen?

Tt=7s
Tu=663s

En el ejemplo que aqu se explica, el tiempo muerto se debe a que al poner en funcionamiento el
calentador, no se dispone de inmediato de toda la potencia calorfica. Transcurre cierto tiempo hasta
que el calentador es capaz de irradiar el calor mximo. Primero debe calentarse el lquido que se
encuentra entre el calentador y el sensor de temperatura; a continuacin, el lquido debe calentar al
sensor como tal. En la salida se mide la primera seal cuando el lquido calentado llega hasta el
sensor.

Considerando que el sistema reacciona con cierta inercia, se produce un gran retardo. El retardo
depende de la cantidad y del tipo de lquido que se calienta.

Evaluacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Solucin 3.3: Estacin reactor: Regulacin
Nombre: Fecha:


Parmetro Valor
punto de trabajo
0,4
Lmite superior de
conmutacin
2
Lmite inferior de
conmutacin
2

Ejemplo de la ascendencia digital del calentador con un regulador de dos puntos
Observacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 111
Nombre: Fecha:

Para esta tarea, es apropiado un regulador de dos puntos?

El sistema reacciona al aumentar la temperatura del agua. Si se superan o no se alcanzan
respectivamente los valores lmite, el calentador se conecta o desconecta. Estos intervalos de
conmutacin pueden ser relativamente largos, dependiendo de la cantidad de liquido.

Para regular la temperatura suelen utilizarse reguladores de dos puntos. A diferencia de otros
ejemplos de sistemas de regulacin (por ejemplo, regulacin de las revoluciones), en este caso no es
necesario comprobar constantemente el valor real, ya que no es decisivo que el valor real de la
temperatura alcance exactamente el valor nominal. Sin embargo, un regulador de dos puntos permite
efectuar una regulacin precisa cambiando correspondientemente la histresis. Definiendo el valor
umbral puede influirse en la frecuencia de conmutacin.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:


Parmetro Valor
normalizado
Valor
C
de trabajo
0,3 30

Observacin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 113
Nombre: Fecha:

Regulador P

Ejemplo con Kp = 10
Ejecucin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Regulador I

Ejemplo con Tn = 50
Ejecucin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 115
Nombre: Fecha:

Regulador PI

Ejemplo con Kp = 5, Tn = 50

Ejecucin
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:


Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido. La desventaja consiste en la
permanencia de la diferencia de regulacin en la salida. Un regulador P no puede utilizarse sin haber
una diferencia de regulacin, ya que el valor de regulacin sera cero.


reguladores P y reguladores I. La parte P se ocupa de una respuesta rpida a la seal, mientras que
la parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin hasta alcanzarse el valor nominal.

Con Kp=5 y Tn=50 la amplitud de sobreoscilacin es la ms pequea.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 117
Nombre: Fecha:

Tt Tu
X
t
t
X
V m a x
=

Regulador Kp Tn Tv Descripcin
P
H U MAX
P
y T V
y % 100
K

=

PI
H U MAX
P
y T V 2 , 1
y % 100
K

=
U N
T 3 , 3 T =

PID
H U MAX
P
y T V 83 , 0
y % 100
K

=
U N
T 2 T =

U V
T 5 , 0 T =

Y= margen de
regulacin
mximo
(100%)
Y
H= respuesta
gradual
definida

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:
3.3.3 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento del equipo Hoja 2 de 4

Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv?

Kp:
Regulador P:
14 , 2
4 , 0 * ) 11 * 017 , 0 (
1
=

Regulador PI:
78 , 1
4 , 0 * ) 11 * 017 , 0 (
83 , 0
=

Regulador PID:
57 , 2
4 , 0 * ) 11 * 017 , 0 (
2 , 1
=

Tn:
Regulador PI:
3 , 36 11 * 3 , 3 =

Regulador PID:
22 11 * 0 , 2 =

Tv:
Regulador PID:
5 , 5 11 * 5 , 0 =

Considerando los parmetros ajustados, es posible observar diversos comportamientos del sistema
recurriendo a la respuesta gradual. Al regular con un regulador P, el valor de regulacin se ajusta
segn un valor definido previamente. Al disminuir la diferencia de regulacin, el valor de regulacin
disminuye hasta cero. No se llega a anular completamente la diferencia de regulacin.
Al regular con un regulador PI, el valor de regulacin aumenta hasta cierto punto y, a continuacin,
disminuye igual que el caso del regulador P. El valor mximo de la seal de salida es superior al valor
nominal. En esta situacin puede suponerse la existencia de un estado estacionario, ya que el
enfriamiento del lquido se produce en el transcurso de un tiempo prolongado.
Con un regulador PID se puede obtener el mejor resultado. Al igual que en el caso del regulador PI, el
estado estacionario (de equilibrio) est por encima del valor nominal. Sin embargo, en este caso se
alcanza el valor nominal ms rpidamente.

Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA 119
Nombre: Fecha:

Ejemplo regulador P

Ejemplo regulador PI
Soluciones. MPS
PA Estacin reactor
PA
Nombre: Fecha:

Ejemplo regulador PID

Soluciones. MPS
Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA 121

Solucin 4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes
Nombre: Fecha:

3

1
2
4


Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

1
4M3
Motor de correa

2
B401
Depsito principal

3
B402
Depsito de dosificacin

4
V403
Vlvula dosificadora

5
4M4
Dosificador

mezclar constan identificaciones diferentes para la vlvula dosificadora



Denominacin
proceso
Soluciones. MPS

PA 123

Nombre: Fecha:

Diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

LIC 403
Detector de ultrasonido

LS-
Detector de proximidad

LA+
Nivel de llenado; valor lmite de alarma

P 401
Bomba analgica

V
Vlvula

Cul es la diferencia entre V401 y V402?
LA+ y LS+?

La vlvula V402 es una vlvula manual. V401 es una vlvula reguladora (antirretorno). Esta vlvula
slo deja pasar el fluido en un sentido, ya que el paso est bloqueado en el otro sentido.

Las denominaciones LA+ y LS+ se diferencian por las funciones en la estacin. Mientras que ambos
detectores indican el nivel de llenado en el depsito, LA+ emite una seal de fallo (que suele utilizarse
como parada de emergencia).
Descripcin del
componentes
Soluciones. MPS

PA 125

Nombre: Fecha:

Esquema de distribucin neumtico

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:


Silenciador

Vlvula de 5/2 vas

Cilindro de doble efecto

Qu funcin tiene un silenciador?

La vlvula de 5/2 vas tiene 5 conexiones y 2 posiciones de conmutacin. Una de las conexiones
corresponde a la alimentacin de aire comprimido. Las otras cuatro conexiones se utilizan para
conectar los conductos de utilizacin y el escape. Segn su tipo, la vlvula puede accionarse
mediante aire de pilotaje o elctricamente.

El silenciador disminuye el nivel de ruidos ocasionado por la salida de aire.
Descripcin del
Soluciones. MPS

PA 127

Nombre: Fecha:

cin en el
diagrama de
flujo
Bomba P401
Bombear agua
hacia el depsito
de dosificacin
Tensin [V] 24 V
Detector de
ultrasonido
4B1

Indica el nivel de
llenado de agua
Se emite una seal acstica y se mide el
tiempo de reflexin. Esta seal se transforma
en una seal de tensin.
Margen de medicin [mm] 300-50 mm
Seal del detector [V] 0-10 V
Motor de
engranajes
-
Transporte de las
botellas hacia la
seccin de llenado
Tensin [V] 24 V
Intensidad nominal [A] 1,5 A
Revoluciones del
eje de accionamiento [r.p.m.] 65 r.p.m.
Detector de
posicin final
superior
4B2

Nivel de llenado;
valor lmite
superior en el
depsito B401
norm. abierto
Detector de
posicin final
inferior
4B3

Nivel de llenado;
en el depsito
B401
norm. abierto
Datos tcnicos
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Qu tensin emite el detector de ultrasonido al alcanzarse un nivel de llenado
de 2 litros?

2,5l 10V
0l 0V
2l 8V

Soluciones. MPS

PA 129

Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4B1 DI 0 E 0.0 Detector de ultrasonido B402
4B2 DI 1 E 0.1 Depsito B401, parte superior
4B3 DI 2 E 0.2 Depsito principal B401 arriba
4B4 DI 3 E 0.3
Botella en primera posicin de la
cinta

4B5 DI 4 E 0.4 Botella llenndose
4B6 DI 5 E 0.5 Botella al final de la cinta
No ocupado DI 6 E0.6 No ocupado
4PA_Free DI 7 E 0.7
Receptor de estacin PA siguiente
libre

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4PV1 AI0 EW256 Valor real X (nivel de llenado)
Entradas digitales
Entradas analgicas
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4M1 DO 0 A 0.0 Bomba P401 conectada
4M2 DO 1 A 0.1 Vlvula dosificadora activada
4M3 DO 2 A 0.2 Motor de correa conectado
4M4 DO 3 A 0.3 Dosificador activo
4PA_Busy DO 7 A 0.7 Emisor ocupado en la estacin PA

Smbolo Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin Control
4CO1 AO 0 AW256 Valor de regulacin Y, (bomba P401)

Salidas digitales

Salidas analgicas
Soluciones. MPS

PA 131

Nombre: Fecha:

Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de llenado si se desea controlar
digitalmente el actuador regulador (bomba)?

Para poder controlar digitalmente el actuador regulador analgico (la bomba), debe cambiarse la
conexin del puente en el tablero de conexiones a modalidad digital.

Soluciones. MPS
PA

Solucin 4.2: Estacin de llenado: Medicin y control
Nombre: Fecha:


Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 1,2 3,3
Nivel de
llenado
en l.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,18 0,5

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
6,7
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx.
Nivel de
llenado
en l.
1,5
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx
.
Mx.

Vlvula de salida cerrada.

Observacin
Tabla de valores
Soluciones. MPS

PA 133

Nombre: Fecha:

Tensin en
la bomba
en V
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
Nivel de
llenado
en l.
0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0

0,0

Tensin en
la bomba
en V
5,50 6,00 6,50 7,00 7,50 8,00 8,50 9,00 9,50 10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
0,0 0,0 0,0 2,2 4,6 6,9 9,4
Mx
.
Mx
.
Mx.
Nivel de
llenado
en l.
0,0 0,0 0,0 0,33 0,87 1,56 2,33
Mx
.
Mx
.

Mx.

Vlvula de salida abierta.
Tabla de valores
Vlvula de salida abierta
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:


Ejemplo con vlvula de salida cerrada

Lnea caracterstica roja: 5,0 V
Lnea caracterstica azul: 5,5 V
Lnea caracterstica verde: 6,0 V

Observacin
Soluciones. MPS

PA 135

Nombre: Fecha:


En el depsito de dosificacin aumenta la contrapresin en la medida en que sube el nivel del
agua. La bomba tiene que trabajar en contra de esa presin. Dependiendo del rendimiento de la
bomba, puede producirse un estado de equilibrio (estado estacionario), por lo que se mantiene
casi inalterado el nivel de agua.

La bomba empieza a bombear agua slo a partir de aprox. 4,5 V hacia el depsito de dosificacin,
estando cerrada la vlvula de evacuacin y slo a partir de 7 V si la vlvula est completamente
abierta.

Observacin: la desviacin de la lnea caracterstica en 0,5 litros se explica por la forma del
depsito de dosificacin. En la zona inferior, el volumen no es lineal en relacin con la altura.

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Pulsador S1: bombear agua
Pulsador S2: llenar las botellas
Pulsador S3: transportar las botellas

Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidSIM.

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - &
Pulsador

LS- 202 4B3 DI 2 &
Detector
B401)

Condiciones para la reposicin de la bomba V401
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1 Sin pulsador
- S2 - 1 Pulsador
LS- 202 4B3 DI 2 1
Sin detector
B401)

Observacin
Soluciones. MPS

PA 137

Nombre: Fecha:

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S2 - &
Pulsador

- 4B5 DI4 &

Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S1 - 1
Pulsador

- S3 - 1
Pulsador

- S2 - 1
Sin pulsador

- 4B5 DI4 1
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Condiciones para la activacin del motor de correa 4M3
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- S3 - &
Pulsador

- 4B4 DI3 &
(botella en primera posicin de la cinta de
transporte)

Condiciones para la reposicin del motor de correa 4M3
Smbolo
diagrama
RI
Smbolo
esquema
elctrico
- 4B5 DI4 -

Soluciones. MPS

PA 139

Nombre: Fecha:

Bomba P401 conectada

Vlvula dosificadora V403 activada

Red 1
Red 2
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Motor de correa 4M3 conectado

Red 3
Soluciones. MPS

PA 141

Nombre: Fecha:


El aire contenido en los tubos evita que el equipo funcione correctamente.
Debe evitarse que la bomba funcione en seco, ya que de lo contrario puede daarse.

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de nivel de llenado

Sensor de ultrasonido
Margen de funcionamiento de la bomba

Valor de
regulacin
bomba P201 [V]
Nivel de llenado
[l]
Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin
5 0,5 3,3
Punto de trabajo 5,5 1,5 6,6
Valor mximo de
medicin
6 2,5 9,9

Cul es el margen lineal del tramo de regulacin?

El llenado desde la parte superior o desde la parte inferior depende de la posicin de la vlvula de
evacuacin, del sistema de tuberas, de la posicin de montaje del detector.

El margen lineal del tramo de regulacin empieza con 0.5L.

Soluciones. MPS

PA 143

Nombre: Fecha:

63%
Ts

Ejemplo de la determinacin de la constante del tiempo Ts

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Qu valor se determin para la amplificacin del tramo Ks?
De qu sistema se trata, es decir, de qu orden es el sistema?

Amplificacin del tramo Ks= 0,867
PT1, sistema de 1er orden.
Ts= 59,5s

Los tramos PT1 asumen un valor final estacionario despus de transcurrido un tiempo determinado.
En ese caso, la energa alimentada es igual a la energa difundida. En esas condiciones, la bomba
trabaja en contra de la presin de la columna de agua en el depsito dosificador.

Soluciones. MPS

PA 145

Nombre: Fecha:

0,5 4,0 1,8 15,25
0,6 5,2 1,9 16,0
0,7 6,2 2,0 17,0
0,8 6,7 2,1 17,75
0,9 8,0 2,2 18,5
1,0 8,5 2,3 19,5
1,1 9,0 2,4 20,25
1,2 10,25 2,5 21,00
1,3 11,25 2,6 -
1,4 12,0 2,7 -
1,5 13,0 2,8 -
1,6 13,75 2,9 -
1,7 14,5 3,0 -

Medicin 1
Vlvula de evacuacin
cerrada, bomba en
funcionamiento
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Tensin de la bomba en V 0 V
3,0 - 1,7 9,6
2,9 - 1,6 10,8
2,8 - 1,5 12,0
2,7 - 1,4 13,2
2,6 - 1,3 14,4
2,5 0 1,2 15,6
2,4 1,5 1,1 17,0
2,3 2,6 1,0 18,2
2,2 3,8 0,9 19,4
2,1 5,0 0,8 20,6
2,0 6,2 0,7 21,8
1,9 7,4 0,6 23,2
1,8 8,6 0,5 24,6

Medicin 2
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba
desconectada
Soluciones. MPS

PA 147

Nombre: Fecha:

0,5 10 1,8 37,5
0,6 11 1,9 41
0,7 13 2,0 44
0,8 15 2,1 47
0,9 17 2,2 50
1,0 19 2,3 54
1,1 21 2,4 57,5
1,2 23 2,5 61,5
1,3 25 2,6 -
1,4 27 2,7 -
1,5 29,5 2,8 -
1,6 32,5 2,9 -
1,7 35 3,0 -

Medicin 3
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba en
funcionamiento
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte inferior y con vlvula de salida cerrada.

Ejemplo de comportamiento de vaciado
Soluciones. MPS

PA 149

Nombre: Fecha:

Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte inferior y con vlvula de salida abierta.

Solucin especial:

Ejemplo de comportamiento con llenado desde la parte superior y con vlvula de salida cerrada.
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Cul es el transcurso de la curva en la medicin 1?
Cmo se diferencian las curvas de las mediciones 1 y 3?
Porqu decrece la curva de la medicin 2?

En la medicin 1 se puede observar un comportamiento lineal, siempre y cuando el rendimiento de la
bomba sea suficientemente alto.

En el caso de la medicin 3, la operacin de llenado del depsito de dosificacin demora ms y,
adems, se puede observar un comportamiento de disminucin, porque la bomba no solamente tiene
que trabajar en contra de la presin de la columna de agua en el depsito dosificador, sino tambin
tiene que compensar la salida de agua.

En la medicin 2 no se puede observar un comportamiento de disminucin. El comportamiento es
lineal, porque la altura de llenado es demasiado baja en el depsito de dosificacin. El transcurso
ligeramente diferente de partir de 0,5 litros se explica por la forma del depsito de dosificacin.

En la medicin 3, la vlvula de evacuacin abierta evita que suba rpidamente el nivel en el depsito
de dosificacin. Una parte del lquido que entra en el depsito vuelve a salir a travs de la vlvula
abierta y llega al depsito principal. Pero como la salida a travs de la vlvula es menor que la entrada
a travs de la bomba, aumenta lentamente el nivel en el depsito de dosificacin. Una vez que el
sistema alcanza su estado estacionario (situacin de equilibrio, en la que no sigue aumentando el
nivel del lquido), la bomba no hace ms que bombear hacia el depsito principal la misma cantidad
que entra en el depsito de dosificacin. En ese estado, la bomba ya no tiene la potencia como para
provocar la continuacin del aumento del nivel de llenado debido a la presin de la columna de agua
en el depsito de dosificacin. Se produce una situacin esttica en la que la presin del agua
prcticamente bloquea el agua en el depsito.

Soluciones. MPS

PA 151

Solucin 4.3: Estacin de llenado: Regulacin
Nombre: Fecha:


Parmetro Valor
punto de trabajo
0,67
Lmite superior de
conmutacin
0,1
Lmite inferior de
conmutacin
0,1

Ejemplo con regulador de 2 puntos
Observacin
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:


En este tipo de regulador, el valor de regulacin slo puede asumir dos estados definidos. En nuestro
ejemplo: 0V y 10V (Umx.). La salida del regulador conmuta entre estos dos estados, dependiendo del
valor lmite que se supere (inferior o superior). En nuestro ejemplo, el valor de regulacin es mximo
al activar el sistema y se mantiene en ese nivel hasta que se alcanza el valor lmite superior. Entonces
se desconecta la bomba. A continuacin, el valor de regulacin disminuye hasta que se alcanza el
valor lmite inferior y se produce el efecto invertido.

El regulador de dos puntos se utiliza especialmente para regular tramos con grandes constantes de
tiempo. Otras aplicaciones son, por ejemplo, la regulacin de un compresor, de la temperatura
ambiente o de la humedad.

Soluciones. MPS

PA 153

Nombre: Fecha:


Parmetro Valor
normalizado
Valor
[ l ]
de trabajo
0,67 1,51

Observacin
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Regulador P

Ejemplo con Kpr = 10
Soluciones. MPS

PA 155

Nombre: Fecha:

Regulador I

Ejemplo con Tn = 10
Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:

Regulador PI

Ejemplo con Kpr = 2, Tn = 5
Soluciones. MPS

PA 157

Nombre: Fecha:

cero?

Regulador P: el sistema reacciona de modo relativamente rpido. La desventaja consiste en la
permanencia de la diferencia de regulacin. Si se seleccion un valor demasiado elevado de Kp, el
sistema empieza a oscilar.

en que la diferencia de regulacin baja a cero despus de un tiempo relativamente largo. Si Tn es
demasiado pequeo, el sistema se encuentra al lmite de la inestabilidad o se vuelve inestable.

parte I consigue disminuir a cero las diferencias de regulacin hasta alcanzarse el valor nominal.

Con Kpr=2 y Tn =5 se obtiene la menor amplitud de sobreoscilacin.

En esta tarea puede utilizarse tanto un regulador PI como un regulador I. Con el regulador PI se
alcanza ms rpidamente el ajuste final.

Soluciones. MPS
PA

Nombre: Fecha:
4.3.3 Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) Hoja 1 de 2

Solucin obtenida con EasyPort digital/analgico y FluidLab PA.

TG
Tu

Observacin
Soluciones. MPS

PA 159

Nombre: Fecha:
4.3.3 Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR) Hoja 2 de 2

Qu regulador seleccion usted y por qu?
Qu valores se determinaron para Kp, Tn y Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado?

Kp:
Regulador P:
1 , 2
1
7
*
1
3 , 0
Ts
Tg
*
Ks
3 , 0
= =

Regulador PI:
45 , 2
1
7
*
1
35 , 0
Ts
Tg
*
Ks
35 , 0
= =

Regulador PID:
2 , 4
1
7
*
1
6 , 0
Tu
Tg
*
Ks
6 , 0
= =

Tn:
Regulador PI:
2 , 1 1 * 2 , 1 Tu * 2 , 1 = =

Regulador PID: Tg= 7

Tv:
Regulador PID:
5 , 0 1 * 5 , 0 Tu * 5 , 0 = =

Considerando los parmetros ajustados, es posible observar diversos comportamientos del sistema
recurriendo a la respuesta gradual. Al regular con un regulador P, el valor de salida asume pronto el
estado estacionario, aunque no puede anular completamente la diferencia de regulacin. Si el
experimento se lleva a cabo con un regulador PI, puede observarse una ligera sobreoscilacin de la
seal de salida. El valor nominal se alcanza rpidamente, sin que se produzca una diferencia
remanente de la regulacin. El regulador PID es capaz de anular ms rpidamente la diferencia de
regulacin. Despus de algunas pocas sobreoscilaciones se obtiene un estado estacionario.

Soluciones. MPS
PA

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548592 ES

-PA con interface de PC EasyPort digital/analgica, cables

PA, tal como constan en los esquemas de distribucin.

-PA o la pantalla tctil

PA de filtracin se utilizan diversos componentes para procesos

-PA, es posible dibujar hasta

-PA, deber rellenarse la

y compruebe el funcionamiento correcto.

PA se incluyen las hojas de datos

-PA o PLC con pantalla tctil.

-PA y segn la rampa en

-PA, la rampa est

-PA, el valor nominal w no

-PA o la pantalla tctil

PA de mezclado se utilizan diversos componentes para

y compruebe el funcionamiento correcto.

PA se incluyen las hojas de datos

-PA o PLC con pantalla tctil.

-PA y segn la rampa en

-PA, el valor nominal w no

-PA o la pantalla tctil

, los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de

PA se incluyen las hojas de datos

-PA o PLC con pantalla tctil.

-PA, el valor nominal w no

-PA o la pantalla tctil

y compruebe el funcionamiento correcto.

PA se incluyen las hojas de datos

-PA o PLC con pantalla tctil.

-PA, el valor nominal w no

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