Praktek Sistem kendali

6. PENGENDALIAN PI
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN
6.1. Tujuan Percobaan
Setelah selesai melakukan percobaan ini, anda diharapkan dapat :
a. Menjelaskan tanggapan step alat pengendalian PI ;
b. Menentukan harga-harga ang dianggap penting pada alat pengendalian PI berdasarkan
tanggapan step ;
c. Menjelaskan !ungsi alat pengendalian PI di dalam sistem pengendalian otomatis ;
d. Menebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI ;
e. Menjelaskan tanggapan sistem pengendalian otomatis ang menggunakan alat pengendalian
PI.
6.2. Dasar teori
"alam suatu industri ang termasuk kompleks, kebutuhann akan pengendalian sistem
biasana tidak bisa dipenuhi oleh alat pengendalian indi#idual seperti alat pengendalian
proporsional, integral $alat pengendalian deri#ati! $"% tidak bisa berdiri sendiri% saja. &ntuk
memenuhi kebutuhan ini, biasana dilakukan dengan mengkombinasi beberapa alat
pengendalian seperti PI, P", dan PI". Penggabungan beberapa alat pengendalian ang
mempunai aksi berlainan ini diharapkan akan dapat saling melengkapi; kelemahan
$keterbatasan% ang satu bisa ditutupi oleh kelebihan ang lain dan dimungkinkan juga adana
penambahan keuntugan dari kelebihan masing-masing alat pengendalian indi#idu. Pada petunjuk
praktikum ini akan dibahas alat pengendalian campuran, PI $proporsional ' integral%.
Alat Pengendalian Proporsional Integral (PI)
(lat pengendalian proporsional ) integral $PI% adalah alat pengendalian hasil kombinasi dari
alat pengendalian proporsional $P% dan alat pengendalian integral $I%. *entuk matematis a;at
pengendalian ini merupakan kombinasi penambahan persamaan pengendalian dari alat
pengendalian P dan alat pengendalian I.
&$t% + ,
p
e$t% '
dt % t $ e
-
,
t
.
/
d

0ika harga a1al dianggap nol, maka trans!ormasi 2aplace persamaan di atas adalah
&$s% + ,
p
3$s% '
% s $ 3
s -
,
I
p
Maka !ungsi alih alat pengenalian dapat dituliskan :
%
s -
/
/ $ ,
% s $ 3
% s $ &
I
P
+ =
,
p
adalah penguatan proporsional, dan -
/
adalah 1aktu integral. ,edua parameter ini dapat
diset hargana. 4aktu integral mengatur aksi pengendalian integral namun pengubahan
penguatan proporsional mempengaruhi kedua bagian aksi pengendalian, akni bagian
proporsional dan bagian integral. "alam alat pengendalian integral, parameter pengendalianna
biasa juga dinatakan dengan laju reset $reset rate% atau ,I ang merupakan kebalikan dari
1aktu integral -I. 2aju reset ini adalah berapa kali per menit aksi bagian pengendalian
proporsional menjadi dua kali lipat. &ntuk memperjelas pengertian 1aktu integral dapat dilihat
dalam penjelasan tanggapan step alat pengendalian.
Tanggapan Step
Poban5-eknik 6tomasi Industri /7
Praktek Sistem kendali
(pabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinal dengan !ungsi step, maka
tanggapan ang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan seperti terlihat pada
gambar di ba1ah ini.
Seperti ang telah disinggung di atas bah1a alat pengendalian PI merupakan penambahan aksi
pengendalian proporsional dan integral. ,etika masukan step diinjeksikan ke dalam alat
pengendalian, ang pertama bereaksi adalah alat pengendalian proporsional baru kemudian
disusul aksi alat pengendalian integral, sehingga secara keseluruhan membentuk tanggapan
pengendalian seperti terlihat pada gambar 8./
Penting untuk diperhatikan adalah 1aktu integral -i. *erdasarkan gambar 8./ terlihat jelas apa
ang dimaksud dengan 1aktu integral. 9aitu 1aktu ang diperlukan, sehingga keluaran alat
pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran bagian proporsional. "i dalam gambar dinatakan
bah1a -i adalah 1aktu ang diperlukan oleh alat pengendalian integral agar keluaran bagian
pengendalian integral sama dengan keluaran ang dihasilkan oleh bagian pengendalian
proporsional $dari ,p ke :,p%.
Gabar 6.1 Tanggapan step alat pengendalian proporsional
Diagra !ota"
"iagram kotak alat pengendalian PI antara lain, dinatakan dengan penulisan persamaan
!ungsi alihna $;ambar 8. :a% atau tanggapan step alat pengendalian $;ambar 8.:b% di dalam
kotak.
Poban5-eknik 6tomasi Industri :.
3 $s% & $s% 3 &
b%
s -
% s - / $ ,
I
I p
+
a%
PI
3 &
Masukan
,eluaran
I
n
te
g
ra
l
-i
Proporsinal
t
&
:,p
,p
3
t
Praktek Sistem kendali
Gabar 6.2 Diagram ota alat pengendalian PI
Ipleentasi Alat Pengendalian Pi Secara #le"tronis
< =
/
, ;
=
=
, ; dt >
< =
/
=
=
>
=
=
>
:
i
/
:
p in
: /
:
in
/
:
out
= =

Gabar 6.$ Implementasi alat pengendalian proporsional ! integral dengan mengg"naan Op#Amp
*erdasarkan uraian di atas dapat dikatakan bah1a pada alat pengendalian PI, alat
pengendalian proporsional akan mengatasi keterlambatan aksi pengendalian integral dan dengan
adana aksi pengendalian integral akan menghilangakan adana kesalahan statis $offset% ang
dimiliki alat pengendalian proporsional.
4alaupun begitu, untuk memperoleh keadaan sistem ang optimal perlu dilakukan pengesetan
parameter )parameter pengendalian $,p dan -i% secara tepat sesuai dengan obek ang akan
dikontrol $plant%. &ntuk memperoleh ketepatan dalam pengesetan ini diperlukan metode
tertentu. ?amun pengesetan parameter bukanlah menjadi obekti! $tujuan% percobaan ini. "i sini
ang dipentingkan adalah cara alat pengendalian ber!ungsi dan untuk melihat beberapa
!enomena akibat pengesetan parameter pengendalian ang ekstrim.
Seperti pada percobaan-percobaan sebelumna, ang digunakan untuk menstimulasikan plant
atau jaringan ang dikontrol adalah jaringan tunda orde kedua. &ntuk dapat memperoleh
tegangan step maka tegangan acuan dihubungkan melalui sebuah saklar 6n-6!!

Poban5-eknik 6tomasi Industri :/
=/
=
=:
=
<
>in
>out
-
'
-
'
Praktek Sistem kendali
6.$. Diagra %ang"aian

6.&. Da'tar Alat Dan (a)an
a. Sumber daa arus searah, '@-/A >
b. Potensiometer set-point
c. (lat pengendalian proporsional $P%
d. (lat pengendalian integral $I%
e. 0aringan tunda orde ke-:
!. Penjumlah
g. (lat perekam 9-t $plotter%
h. (#ometer
i. Saklar 6n-6!!
6.*. +ang"a) Percobaan
/. *uatlah jaringan seperti pada diagram rangkaian, pertama-tama. -anpa jaringan terkontrol
$jaringan tunda orde kedua%. *uatlah pengesetan a1al sebagai berikut :
a -egangan acuan, 4 + /> $berdasarkan pengukuran%;
b ,
p
+ /
c ,
/
+ / s
-/
:. =ekam tanggapan periodik keluaran alat pengendalian jika pada masukannna diinjeksikan
tegangan step $melalui saklar on@o!!%. *erdasarkan rekaman ang anda peroleh, beri tanda
$indikasi% ang menjadi bagian aksi pengendalian proporsional dan ang menjadi bagian aksi
pengendalian integral. -entukan pula, berapa 1aktu integral -
/
.
B. &langi langkah : untuk ,p dan ,
/
sebagai berikut :
a ,
p
+ .,/ ; ,
/
+ .,/ s
-/
b ,
p
+ .,/ ; ,
/
+ / s
-/
Poban5-eknik 6tomasi Industri ::
<atu "aa
+
Set-Point
>alue
0aringan -unda
Integral
Proporsional
Ploter
9 $t%
'
-
Penjumlah
'
'
(lat &kur
Praktek Sistem kendali
c ,
p
+ A ; ,
/
+ .,/ s
-/
d ,
p
+ A ; ,
/
+ /s
-/
C. *erdasarkan C rekaman karakteristik ang anda peroleh dari langkah B, tentukan 1aktu
integralna seperti pada langkah :.
A. (mati tanggapan periodik #ariabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
a. -
/
+ -
:
+ ..A s, 4 + A>
,p + / ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
,p + /. ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
,p + /.. ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
b. -
/
+ -
:
+ As, 4+A>
,p + / ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
,p + /. ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
,p + /.. ; ,
/
+ .,/ s
-/
; /. s
-/
; dan /.. s
-/
Poban5-eknik 6tomasi Industri :B