Un PLC (Programable Logic Controller), segn la definicin del
estndar Internacional IEC 61131 que normaliza las caractersticas fundamentales en cuanto a hardware y software de los mismos, dice: Definicin IEC 61131 Un autmata programable es un sistema electrnico programable diseado para ser usado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones especificas tales como, funciones lgicas, secuencia, temporizacin recuentos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas digitales y anlogas diversos tipos de mquinas o procesos Controlador Lgico Programable Entonces podemos decir: El PLC es un dispositivo de estado slido, utilizado para el control de procesos, control de mquinas e informacin de procesamiento. El PLC resuelve un programa almacenado en su memoria y recibe realimentacin de dispositivos de campo de entrada y salida. El PLC lee datos de los sensores de campo, resuelve su programa y enva comandos de salida a los dispositivos de control en campo. El proceso de leer entradas, resolver el programa y controlar las salidas es repetido continuamente y se le conoce como "SCAN". Controlador Lgico Programable Controlador Lgico Programable PLC en el Control de Procesos Sistema de entradas para identificar el estado del proceso. Sistema lgico para resolver el programa de control del usuario. Sistema de salidas para encender (ON) o apagar (OFF) los elementos de control y mantener controlado el proceso. Proceso bajo control PLC en el Control de Procesos Partes de un Sistema Automatizado Existen 9 partes o subsistemas en un sistema automatizado que son: Proceso a controlar: La aplicacin. Dispositivos de entrada: Interruptores, fotoceldas, sensores inductivos, botones, etc. Mdulos de entrada: Interfaces con proteccin y convertidor de seal entre los dispositivos de entrada y el controlador lgico programable (PLC). Controlador Lgico Programable: CPU, memoria, fuente de poder, y dispositivos de comunicacin. Mdulos de salida: Interface con proteccin y convertidor de seal entre los dispositivos de salida y PLC Dispositivos de salida: Bobinas de arrancadores, solenoides, indicadores visuales, etc. Partes de un Sistema Automatizado Accionadores: Motores, cilindros, vlvulas, etc. Interface hombre-mquina (NW): Programa y monitorea el PLC y el proceso. La distribucin: Energa elctrica, energa solar, vapor, agua, etc. Partes de un Sistema Automatizado El control lgico programaba (PLC) procesa seales binarias de entrada y las convierte en seales de salida; con stas se pueden controlar directamente secuencias mecnicas, procesos fabriles totales o parciales, etctera. Funciones de un PLC Compactos: Es decir, en un solo bloque se encuentran la CPU, la fuente de alimentacin, la seccin de entradas y salidas, y el puerto de comunicacin, este tipo de PLC se utiliza cuando nuestro proceso a controlar no es demasiado complejo y no requerimos de un gran nmero de entradas y/o salidas de algn mdulo especial. . Clasificacin de un PLC Compactos Estructura PLC Compacto . Clasificacin de un PLC Modular: El sistema de control puede ser armado con una serie de mdulos electrnicos de varios tipos y tamaos que reflejen las necesidades en tamao y funcin del proceso, es decir, es como mandar a fabricar un pantaln a la medida con un sastre. Se divide en: Estructura Americana: En la cual se separan los mdulos de entrada/salida del resto del PLC. Estructura Europea: Cada mdulo realiza una funcin especfica; es decir, un mdulo es el CPU, otro la fuente de alimentacin, etc. Clasificacin de un PLC Modular Estructura PLC modular Clasificacin de un PLC Caractersticas generales de un sistema basado en PLC Distribuido: Esto se refiere a las distribucin geogrfica de los equipos de control a lo largo de toda la planta sin perder poder de controlar el sistema en forma integral, para esto se utilizan unidades remotas conectadas al procesador principal, esta caracterstica permite al usuario ahorrarse materiales en la instalacin elctrica, cable y mano de obra, puesto que los equipos interactan entre si transfirindose mucha informacin utilizando como medio de comunicacin un cable de tres conductores en distancias mximas de hasta 3Km. Configurables: Aqu hace referencia a la alta disponibilidad de utilizar diferentes tipos de mdulos de entradas y salidas, as como de diferentes procesadores de diferentes capacidades de puntos de entradas/salidas (instrumentos) para ser integrados a los requerimientos del proceso. Es importante mencionar que todos estos equipos son configurables en base a las necesidades. Caractersticas generales de un sistema basado en PLC Programacin abierta: Estos sistemas son abiertos hacia el usuario, es decir, el usuario puede realizar las modificaciones que se crean convenientes para mejoras del proceso, esta caracterstica le da al cliente la opcin de no depender del fabricante para realizar modificaciones al sistema cuando el proceso lo requiera. Dos caractersticas importantes son que estos equipos pueden soportar temperaturas de hasta 60 grados centgrados y porcentajes de humedad relativa del 90 % sin condensacin. Arquitectura de un PLC Organizacin modular de un PLC. Arquitectura de un PLC Organizacin modular de un PLC. El PLC se presenta como un conjunto de partes funcionales que se articulan alrededor de un canal de comunicacin llamado bus interno. Generalmente cada bloque est fsicamente constituido por un mdulo especfico. Esta organizacin modular permite una gran flexibilidad de configuracin para las necesidades del usuario, as como un diagnstico y mantenimiento ms fciles. Arquitectura de un PLC La arquitectura comn de un controlador programable es la siguiente: Una seccin de memoria que almacena la lgica (programa) del usuario en RAM, con un sistema CMOS RAM respaldado por batera, adems del sistema ejecutivo en EPROM no voltil. El CPU que resuelve la lgica del programa usuario basado en los valores corrientes de las entradas almacenados en la memoria RAM, para actualizar los valores de las salidas en la memoria RAM. Un Procesador de Entradas /Salidas que dirige el flujo de las seales de entrada desde los mdulos de entrada a la memoria RAM y provee el camino para las seales de salida provenientes de la solucin del programa por el CPU y las enva a los mdulos de salida Arquitectura de un PLC Un procesador de comunicaciones provisto de uno o ms puertos de interface. Estas interfaces permiten al controlador la comunicacin con los dispositivos de programacin, computadoras de monitoreo, herramientas de mano para el diagnstico y otros dispositivos maestros, as como con otros PLC's y otros nodos en una red Modbus (o Modbus Plus). La lgica del usuario que usted genera para los controladores pequeos es completamente compatible con los ms grandes. Las entradas del PLC son el eslabn de enlace entre los sensores y la unidad central de proceso. Los sensores recogen las seales de entrada y las transfieren a la unidad central; aqu, las seales son procesadas y transmitidas a los actuadores, pasando antes por las salidas. Estas operaciones ocurren en funcin de las instrucciones del programa; ste es implantado en la memoria de programa con el equipo programador externo. Arquitectura de un PLC Diagrama Lgico y Ladder Diagrama de contactos Al diagrama de contactos tambin se lo denomina y se lo conoce por su voz inglesa: "ladder diagramm". De hecho, el diagrama de contactos se parece mucho a una escalera (ingls: ladder), con dos lneas verticales, la de la izquierda puesta a una fuente de tensin y la de la derecha puesta a tierra. Entre estas paralelas se trazan perpendiculares tambin paralelas, de izquierda a derecha: los circuitos de corriente o lneas de contactos. Diagrama Lgico y Ladder Las entradas se representan con los siguientes smbolos: Diagrama Lgico y Ladder Las salidas se representan con los siguientes smbolos: Software de Programacin y Monitoreo (1) Ver apuntes pg. Web Paginas: desde la pgina 5 a la pgina 25 Documento: Sistema Scada - Automatizacin Industrial. Ciclo Scan (1) Ciclo Scan (2) El contacto de entrada se cierra y permite que la corriente pase hacia la entrada E 1.3 del PLC, activndose en la memoria de entradas la posicin correspondiente Ciclo Scan (3) El programa de usuario tiene una consulta en la entrada E 1.3 como est activada esta consulta, pasa a ser verdadera Ciclo Scan (4) Al estar activa la consulta de la entrada E 1.3, automticamente pasa a estar activa la bobina asociada a la salida A 2.2 Ciclo Scan (5) Al activarse la bobina de salida A 2.2 se escribe en la memoria de la salidas en la posicin correspondiente y finalmente la corriente fluye por la salida activada hacia la lmpara Ciclo Scan (6) Al activarse la bobina de salida A 2.2 se escribe en la memoria de la salidas en la posicin correspondiente y finalmente la corriente fluye por la salida activada hacia la lmpara Ciclo Scan (7) Entonces podemos decir que el ciclo scan, es el barrido cclico que realiza el PLC mientras realiza todas las tareas: Consulta el estado de las entradas y almacena. Resuelve el programa de aplicacin. Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes. Atiende las comunicaciones de los puertos. Ejecuta el autodiagnstico. Actualiza las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria. Vuelve a empezar el ciclo. Depende de la velocidad del microprocesador, y del tamao de la aplicacin. Ciclo Scan (8) Modo de barrido en lgica escalera: Modo Rung (rung scanning): En forma horizontal de izquierda a derecha, de arriba a abajo. Modo columna (column scanning): En forma vertical de arriba abajo, de izquierda a derecha. Modos de Operacin del PLC (1) Los cuatro son los modos de operacin de los PLC: Modo RUN, Modo STOP, Modo ERROR y Modo POWER ON. Modo RUN: El PLC ejecuta el programa de usuario como modo normal de operacin, actualizando las salidas, realizando comunicacin con los HMI, ejecutando su auto diagnstico. Modo STOP: El PLC ignora el programa de usuario por lo que no se actualizan las salidas del PLC. La comunicacin HMI permite ver los estados de las entradas y salidas. Efecta sus programas internos. En ste modo el usuario puede monitorear y o programar el PLC desde un PC . Modos de Operacin del PLC (2) Modo ERROR: El PLC detiene la ejecucin del programa de usuario, pues sus programas internos encuentran un error de programacin o de hardware. Como en el caso del modo STOP, se inactiva todas las salidas y no se permite llevar a acabo el modo RUN hasta tanto no se resuelva el problema que causo el error Modo POWER-ON: Este modo ocurre a partir del momento en que se energiza el PLC; este utiliza el modo POWER-ON para auto configurarse y hacer comprobaciones de estado del sistema. Una vez realizadas las rutinas de inicio asumen segn las condiciones del sistema, uno de los otros tres modos. Modos de Operacin del PLC (3) Reglas siguientes permiten que el programa interno pase de un modo a otro el PLC Pasa a modo ERROR desde cualquiera de los otros tres modos, si se ha encontrado un error De modo STOP a modo RUN y viceversa segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC. De modo POWER-ON a modo STOP o RUN segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC. Sale de modo ERROR a modo STOP o RUN segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC, una vez se haya solventado el error . Procedimientos Generales de Programacin (1) Leguajes de programacin IEC 61131-3: Es el estndar internacional para lenguajes de programacin de PLCs. Procedimientos Generales de Programacin (1) Lenguaje de plano de Contactos (KOP) El nombre de este mtodo de programacin proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas. Cabe mencionar que en estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra. El esquema se realiza entre dos lneas o barras de alimentacin dispuestas verticalmente a ambos lados del diagrama, entre ellas se dibujan los elementos del lenguaje. Lnea de tensin Puesta a tierra. Procedimientos Generales de Programacin (2) A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la izquierda los de entrada. El diagrama puede tener varias ramas o escalones. Procedimientos Generales de Programacin (3) Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero slo uno de salida. La programacin en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha. Procedimientos Generales de Programacin (4) El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo Procedimientos Generales de Programacin (5) Reglas a tomar en cuenta: El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida, es ilimitado. Limitacin prctica: Anchura del papel cuando queramos sacar el programa por impresora o anchura en el ambiente de programacin. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o rel interno cualquiera. Procedimientos Generales de Programacin (6) Reglas a tomar en cuenta: El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida, es ilimitado. Limitacin prctica: Anchura del papel cuando queramos sacar el programa por impresora o anchura en el ambiente de programacin. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o rel interno cualquiera. Instrucciones del Controlador Instrucciones Bsicas Estas instrucciones, cuando se usan en programas de escalera, representan circuitos de lgica cableados usados para el control de una mquina o equipo. Las instrucciones bsicas se dividen en tres grupos: Instrucciones de bit. Instrucciones de temporizador. Instrucciones de contador. Instrucciones del Controlador (2) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Bit (1) Estas instrucciones operan en un solo bit de datos. Durante la operacin, el procesador puede establecer o restablecer el bit, segn la continuidad lgica de los renglones de escalera. Puede direccionar un bit tantas veces como requiera su programa. Instrucciones del Controlador (3) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Bit (2) Formato o sintaxis Entrada Salida Instrucciones del Controlador (4) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Bit (2) Formato o sintaxis Entrada Salida Ejemplos: I:2.1/3 Entrada 3, ranura 2, palabra 1 O:10/11 Salida 11, ranura 10 (por defecto ser O:10.0/11) Instrucciones del Controlador (5) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Bit (3) Instrucciones Allen Bradley Instrucciones del Controlador (6) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (1) Cada direccin de temporizador se compone de un elemento de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control. Palabra 1 almacena el valor preseleccionado. Palabra 2 almacena el valor acumulado. Instrucciones del Controlador (7) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (2) Formato o Sintaxis Instrucciones del Controlador (8) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (3) Ejemplos: T4:0/15 T4:0/EN Bit de habilitacion T4:0/14 T4:0/TT Bit de temporizacin del temporizador T4:0/13 T4:0/DN Bit de efectuado T4:0.1 T4:0.PRE Valor preseleccionado del temporizador T4:0.2 T4:0.ACC Valor acumulado del temporizador T4:0.1/0 T4:0.PRE/0 Bit 0 del valor preseleccionado T4:0.2/0 T4:0.ACC/0 Bit 0 del valor acumulado Instrucciones del Controlador (9) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (4) Instrucciones: Instrucciones del Controlador (10) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (5) Instrucciones del Controlador (11) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (6) Instrucciones del Controlador (12) Instrucciones Bsicas Instrucciones de temporizacin (7) Instrucciones del Controlador (13) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Contador (1) Cada direccin de contador se compone de un elemento de archivo de datos de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control y contiene los bits de estado de la instruccin. Palabra 1 es el valor preseleccionado. Palabra 2 es el valor acumulado. El valor del contador debe Funcionamiento: Debe de permanecer dentro del rango de 32768 a +32767. Si el valor de conteo excede +32767 desciende a menos de 32768, se establece un bit de overflow (OV) o underflow (UN) de estado del contador. Instrucciones del Controlador (14) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Contador (2) La palabra de control para las instrucciones de contador incluye seis bits de estado, segn lo indicado a continuacin: Instrucciones del Controlador (15) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Contador (3) Formato o Sintaxis: Instrucciones del Controlador (16) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Contador (4) Ejemplo: C5:0/15 C5:0/CU Bit de habilitacin de conteo progresivo C5:0/14 C5:0/CD Bit de habilitacin de conteo regresivo C5:0/13 C5:0/DN Bit de efectuado C5:0/12 C5:0/OV Bit de overflow C5:0/11 C5:0/UN Bit de underflow C5:0/10 C5:0/UA Bit de actualizacin del valor acumulado (HSC en el controlador fijo solamente) Instrucciones del Controlador (17) Instrucciones Bsicas Instrucciones de Contador (5) Instrucciones: Instrucciones del Controlador (18) Instrucciones de Comparacin (1) Las instrucciones de comparacin se usan para probar parejas de valores para establecer condiciones de la continuidad lgica de un rengln. Como ejemplo, digamos que una instruccin LES se presenta con dos valores. Si el primer valor es menor que el segundo, la instruccin de comparacin es verdadera. Instrucciones del Controlador (19) Instrucciones de Comparacin (2) La mayor parte de las instrucciones toman dos valores de entrada, realizan la funcin matemtica y colocan el resultado en un lugar de memoria asignado. El destino es la direccin del resultado de la operacin. Los enteros con signo se almacenan de forma complementaria de dos y se aplican a los parmetros de fuente y destino. La fuente: Direccin(es) del(los) valor(es) en que se realiza una operacin matemtica, lgica o de movimiento. Esto puede ser direcciones de palabra o constantes de programa. Una instruccin que tiene dos operandos de fuente no aceptan constantes de programa en ambos operandos. Instrucciones del Controlador (20) Instrucciones del Controlador (21) Instrucciones del Controlador (22) Instrucciones del Controlador (23)