UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA

NOMBRE: Ramiro Andrade.
MATERIA: Diseo Mecatrnico I.
TEMA: Funciones de Transferencia de un sistema.
FECHA: 29-04-2013.
E-MAIL: alex24andrade@hotmail.com


INTRODUCCIN:
En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar
las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Empezaremos por definir la
funcin de transferencia y proseguiremos con una derivacin de la funcin de
transferencia de un sistema mecnico y elctrico.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de
estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante
a pesar de proporcionar menor informacin de la planta.
OBJETIVO:
Estudiar y analizar la funcin de transferencia de un sistema mecnico y elctrico
MARCO TERICO
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una
variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los
procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la
ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo
interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n - simo orden con
coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la
variable de salida de la forma:

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro diferencial (1.1) en
una ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero
llegamos a la siguiente expresin:



Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:


Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.

La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en
el tiempo est definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con
la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".

El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo
matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en
ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja
s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) =
H(s)X(s)


Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un
sistema es la siguiente:

1. Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.
2. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales
correspondientes a cada variable de inters.
3. Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones
iniciales cero.
4. Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de
equilibrio de los sistemas ms comunes como son:

Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.

1. SISTEMAS MECNICOS.

Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier
cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son gobernados
por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos de traslacin que
"la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por
la aceleracin a que est sometida dicha masa".


Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara que
"la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleracin
angular".

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecnico completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A
continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.
SISTEMAS MECNICOS DE TRASLACIN.
Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos
bsicos resumidos en la tabla 1.1.
En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y
fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar a dos
configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos en
paralelo.

ELEMENTOS MECNICOS EN SERIE

En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.
1.7).


La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

donde la impedancia mecnica es:


ELEMENTOS MECNICOS EN PARALELO.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los elementos.
Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que
considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total est dado por:

la relacin fuerza a desplazamiento queda como:


donde la impedancia mecnica es:


2. SISTEMAS ELCTRICOS.

Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es inmenso,
por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los elementos que
aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones que relacionan las
variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones de equilibrio que
gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son conocidas como las leyes de
Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente:
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)

"La suma algebraica de las caidas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es cero".


Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )

"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".



Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de
un sistema elctrico.




SISTEMAS ELCTRICOS EN SERIE.

Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por elementos a travs de
los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el esquema
propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R, L y
C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que



Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:



el voltaje de salida ser:



Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales
como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas
derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de la tabla 1.3. Aplicando la
transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones
algebraicas en el dominio de la variable compleja s.



despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una expresin
que involucra nicamente a las variables de inters Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos
relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la funcin de transferencia.



SISTEMAS ELCTRICOS EN PARALELO.

En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se encuentra
distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado
a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14 muestra el esquema ms
simple de un circuito paralelo en el cual la ecuacin de equilibrio debe ser determinada
para el nodo bajo anlisis, que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo
existente es la referencia o tierra. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna
el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff
(LCK), de este modo la condicin de equilibrio para el nodo a ser:



de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:



aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero
tenemos que (1.19) tomar la forma:



Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la
funcin de transferencia.









CONCLUSIN:

Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.

Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un
sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes
del mismo proceso.

BIBLIOGRAFA:

k. Ogata: Ingenieria de Control Moderna. Tercera Edicion. Mexico.

Modelos Matematicos De Sistemas Fisicos Lineales : apuntes varios.