Teorema

Si una trayectoria de un sistema de orden dos es acotada para t > 0 entonces puede
Acercarse asint oticamente a un punto de equilibrio.
Acercarse a un ciclo lmite estable.
Ser un ciclo lmite.
Lema 2.1 Criterio Poincare-Bendixson. Sea x(t) = f(x), con f(x) continuamente diferenciable y sea M
un subconjunto cerrado y acotado del plano de fase tal que:
M no contiene equilibrios o solo uno con matriz Jacobiana con valores propios con parte real positiva
(foco o nodo inestable.)
Toda trayectoria en M se queda en M entonces M contiene una orbita periodica.
Lema 2.2 Criterio de Bendixson. Si en una region simplemente conexa D del plano, la expresion
f1
x1
+
f2
x2
no es igual a cero y no cambia de signo, entonces el sistema x = f(x) no tiene orbitas periodicas en D.
Corolario 2.1 Dentro de cualquier orbita periodica debe haber al menos un punto de equilibrio. Suponga
que los puntos de equilibrio dentro de son hiperb olicos entonces si N es el n umero de nodos y focos y S es
en n umero de puntos silla, debe ser que N S = 1.
La solucion de
x = f(t, x) , x(t
0
) = x
0
. (1)
sobre un intervalo [t
0
, t
1
] es una funci on continua x : [t
0
, t
1
] R
n
tal que x esta denida y x(t) = f(t, x(t))
para todo t [t
0
, t
1
].
Se sabe que la condicion de continuidad de una funci on no es suciente para asegurar la unicidad de la solucion,
aunque esta asegure la existencia de al menos una solucion. El siguiente teorema utiliza una condicion que
garantiza a la vez ambas propiedades.
Teorema 3.1 (Existencia y unicidad). Sea f(t, x) continua a pedazos en t y si satisface la condicion de
Lipschitz
||f(t, x) f(t, y)|| L||x y|| (2)
x, y B = {x R
n
| ||xx
0
|| r}, t [t
0
, t
1
]. Entonces existe alg un > 0 tal que la ecuaci on de estado
x = f(t, x) con x(t
0
) = x
0
tiene una solucion unica sobre [t
0
, t
0
+ ].
Una funci on que satisface (2) se dice Lipschitz en x y la constante positiva L es la constante de Lipschitz.
Decimos que una funci on f(x) es localmente Lipschitz en un dominio (conjunto abierto
1
y conexo
2
)
D R
n
si cada punto de D tiene una vecindad D
0
tal que f satisface la condicion de Lipschitz para
todos los puntos en D
0
con alguna constante de Lipschitz L
0
.
Decimos que f es Lipschitz en un conjunto W si satisface (2) para todos los puntos en W, con la misma
constante de Lipschitz L. Ademas toda funci on localmente Lipschitz en un dominio D es Lipschitz en
todo subconjunto compacto de D.
Decimos que f(x) es globalmente Lipschitz si es Lipschitz en R
n
1
Un subconjunto S R
n
se dice abierto si, para cada vector x S, se puede hallar una vecindad de x: N(x, ) = {z
R
n
| ||z x|| < } tal que N(x, ) S.
2
Un conjunto abierto S es conexo si cada par de puntos en S pueden ser unidos por un arco que yace en S.
Teora de Control III: Sistemas no Lineales
Lo anterior se puede extender a una funci on f(t, x), decimos que f(t, x) es localmente Lipschitz en x en
[a, b] D R R
n
si cada punto x D tiene una vecindad D
0
tal que f satisface (2) en [a, b] D
0
con
alguna constante de Lipschitz L
0
. Decimos que f(t, x) es localmente Lipschitz en x en [t
0
, ) D si es
localmente Lipschitz en x en [a, b] D para todo intervalo compacto [a, b] [t
0
, ). Decimos que f(t, x) es
Lipschitz en x en [a, b] W si satisface (2) para todo t [a, b] y todo punto en W con la misma constante
de Lipschitz L.
Para funciones escalares, i.e. f : R R, la condicion de Lipschitz se puede escribir como:
|f(y) f(x)|
|y x|
L (3)
lo que implica que la pendiente siempre esta acotada por L y cualquier funci on que f(x) que tenga pendiente
innita en alg un punto no puede ser localmente Lipschitz en ese punto.
Si el valor absoluto de la derivada, i.e. |f

(x)|, esta acotada por una constante k sobre un intervalo de interes,

entonces f(x) es Lipschitz en ese intervalo con constante Lipschitz L = k. Esto se extiende a funciones
vectoriales como se expresa en el siguiente lema.
Lema 3.1 (La cota de la derivada es la constante de Lipschitz.) Sea f : [a, b] D R
m
una funci on
continua en alg un dominio D R
n
. Supongamos que [f/x] existe y es continua en f : [a, b] D. Si, para
alg un subconjuto convexo
3
W D existe una constante L 0 tal que

f
x
(x, t)

L
en [a, b] W, entonces
||f(t, x) f(t, y)|| L||x y||
para todo t [a, b], x W y y W.
Usando el conocimiento que se tiene de [f/x] se puede calcular la constante de Lipschitz, esto es lo que
muestra el lema anterior.
Es importante remarcar lo siguiente:
La propiedad de Lipschitz de una funci on es mas fuerte que la de continuidad. Si f es Lipschitz en W,
entonces es uniformemente continua en W. El inverso el falso.
La propiedad de Lipschitz es mas debil que la diferenciabilidad continua, como se ve en el siguiente
lema.
Lema 3.2 Si f(t, x) y [f/x](t, x) son continuas en [a, b] D, para alg un dominio D R
n
, entonces f es
localmente Lipschitz en x en [a, b] D.
Lema 3.3 (Condiciones para Lipschitz global). Si f(t, x) y [f/x](t, x) son continuas en [a, b] R
n
,
entonces f es globalmente Lipschitz en x en [a, b] R
n
si y solo si [f/x] est a uniformemente acotada en
[a, b] R
n
.
Teorema 3.2 (Existencia global y unicidad). Sea f(t, x) continua a pedazos en t y satisface
||f(t, x) f(t, y)|| L||x y|| (4)
x, y R
n
, t [t
0
, t
1
]. Entonces x(t) = f(t, x(t)) con x(t
0
) = x
0
tiene solucion unica sobre [t
0
, t
1
].
3
Un conjunto S es convexo si, para cada x, y S y cada n umero real , 0 < < 1 el punto x + (1 )y S.
2