Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana

1
1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos
rotacionais, a partir da aplicao da 2
a
Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm
conhecida como Equao de Euler. Inicialmente, apresentaremos as equaes constitutivas de
cada um dos elementos que compem o sistema mecnico rotacional e, aps, mostraremos como
tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do sistema.
2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS
DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios
elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por
(1)
..
J T =
(2) ) ( C T 1
.
2
.
C
=
(3) T
K
= K(
2
-
1
)
A eq. (1) nada mais do que a 2
a
Lei de Newton para o movimento de rotao, onde T, que a
resultante de todos os torques externos aplicadas ao corpo rgido de momento de inrcia J,
proporcional acelerao angular absoluta do corpo. A constante de proporcionalidade o
momento de inrcia J.
A eq. (2) diz respeito ao torque que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade angular relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de
proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso C.
J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola de toro e o deslocamento angular
relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez K.
Observemos que a acelerao angular absoluta, ao passo que o deslocamento angular e a
velocidade angular so relativos.
6
Modelagem Matemtica de Sistemas
Mecnicos Rotacionais pela Mecnica
Newtoniana
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
2
3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS
Para a modelagem de sistemas rotacionais, empregamos as equaes constitutivas (1), (2) e (3) em
conjunto com a 2
a
Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm conhecida como Equap
de Euler:
(4)
..
0 0
J T =
onde o membro esquerdo representa a resultante dos torques externos que atuam sobre a massa,
J
0
o momento de inrcia da massa em relao ao eixo de rotao e a coordenada angular
adotada.
Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.
Exemplo 1: sistema motor-propulsor (fig. 1)
Na fig. 1, o momento de inrcia das peas rotativas do motor representado por J
e
e o momento
de inrcia do propulsor por J
p
. O torque de acionamento do motor dado por T(t).
Consideraremos que o eixo tem massa desprezvel em comparao com as massas do motor e do
propulsor, sendo ele representado por uma rigidez torcional K. Vamos admitir, tambm, a
existncia de um torque de resistncia aerodinmica, proporcional ao quadrado da velocidade de
rotao do propulsor.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos escrever as equaes do movimento a
partir do diagrama de corpo livre da fig. 2, considerando
2
>
1
:
Coordenada
1
: 1
..
e 1 2
..
0 0
J ) K( T(t) J T = + =
Coordenada
2
: 2
..
p
2
2
.
1 2
..
0 0
J C ) K( - J T = =
(5) T(t) K - K J
2 1
1
..
e
= +
(6) 0 K K - C J
2 1
2
2
.
2
..
p
= + +
Como vemos, o modelo matemtico composto de duas equaes diferenciais: uma linear e outra
no linear.
Fig. 1
Fig. 2
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
3
Exemplo 2: sistema engrenado (fig. 3)
A fig. 3 mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N
1
dentes e raio
primitivo r
1
) conectada a um eixo cuja outra extremidade est fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N
2
dentes e raio primitivo r
2
) atua um torque T(t) = sen t.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos antes transferir a inrcia da engrenagem
menor para o eixo da engrenagem maior:
(7)
2
2
1
2 1
2
1
.
2
.
2 1 eq
N
N
J J J J J
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
|
.
|

\
|

+ =
O torque T(t), por sua vez, tambm pode ser transferido para o eixo da engrenagem maior, tendo
em vista que (ver fig. 4)
(8) T sent = r
2
F
(9) T
eq
(t) = r
1
F
logo
(10) t sen T
r
r
) t ( T
2
1
eq
=
Podemos, ento, escrever as equaes do
movimento a partir do diagrama de corpo livre da
fig. 5:
1
..
eq 1 eq
..
0 0
J K - T J T = =
Levando em conta as eqs. (7) e (10): 1
..
2
2
1
2 1 1
2
1
..
0 0
N
N
J J K - t Tsen
r
r
J T
(
(

|
|
.
|

\
|
+ = =
Fig. 3
Fig. 4
Fig. 5
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
4
Ordenando e tendo em conta que ,
2
1
2
1
N
N
r
r
= , chegamos finalmente a
(11) t Tsen
N
N
K
N
N
J J
2
1
1
1
..
2
2
1
2 1
= +
(
(

|
|
.
|

\
|
+
Exemplo 3: sistema rotacional com dois GDL (fig. 6)
Vamos representar no Espao de Estados o sistema rotacional da fig. 6, considerando e
.
como
variveis de estado e como sadas os deslocamentos angulares e
A
.
Consideremos os diagramas de corpo livre da fig. 7:
Modelo matemtico:
Mola K
2
: 0 K ) ( K J T
A 1 A 2
..
0 0
= =
Disco J:
.. .
A 2
..
0 0
J C ) ( K - ) t ( T J T = =
Ordenando:
(12) 0 ) K K ( K
A 2 1 2
= +
+
=
2 1
2
A
K K
K
(13) ) t ( T K K C J
A 2 2
. ..
= + +
Fig. 6
Fig. 7
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
5
Equao de Estado:
Variveis de estado:
.
2
1
x
x
=
=
Derivando:

] K x K Cx ) t ( T [
J
1
] K K C ) t ( T [
J
1
x
x x
A 2 1 2 2 A 2 2
. ..
2
.
2
.
1
.
+ = + = =
= =
Levando em conta a eq. (12) e ordenando:
)] t ( T Cx x
K K
K K
[
J
1
x
x x
2 1
2 1
2 1
2
.
2
1
.
+
+
=
=
Na forma matricial:
(14) | | ) t ( T
J
1
0
x
x
J
C
) K K ( J
K K
1 0
x
x
2
1
2 1
2 1
2
.
1
.
(
(

+
(

(
(

=
(
(

Equao de Sada:
A 2
1
y
y
=
=
Considerando as variveis de estado e a eq. (12):
1
2 1
2
2 1
2
2
1 1
x
K K
K
K K
K
y
x y
+
=
+
=
=
Na forma matricial:
(15) | | ) t ( T
0
0
x
x
0
K K
K
0 1
y
y
2
1
2 1
2
2
1
(

+
(

(
(

+
=
(

EXERCCIOS
1 Deduzir o modelo matemtico para o pndulo simples da figura. a equao diferencial
linear ou no-linear?
Soluo
Seja a coordenada generalizada. Decompondo o peso em suas componentes radial e transversal
ao fio, podemos aplicar a Equao de Euler em relao ao ponto O. Evidentemente, somente a
componente transversal faz momento:
..
0
J T =
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..
2
mL L ) sen mg ( =
0 ) t ( sen mg ) t ( mL
..
= +
Vemos que o modelo matemtico uma EDO no-linear.
2 Considerando no pndulo do exerccio 2 que, para pequenas oscilaes, sen em
radianos (verifique na sua calculadora), linearize o modelo matemtico do pndulo,
transformando-o em uma EDOL.
Resp.: 0 ) t ( mg ) t ( mL
..
= +
3 Considerando, no exemplo 2 do texto, T(t) como entrada e
1
(t) como sada, achar a
funo de transferncia do sistema.
4 Deduzir o modelo matemtico para o pndulo
composto da figura. Linearizar o modelo.
5 Considere o exemplo 3 do texto. Ache a funo de transferncia sendo T(t) a entrada e
a sada.
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana
7
6 A figura mostra o motor de um barco (torque T
e
(t) e momento de inrcia J
e
) acionando o
propulsor a hlice (momento de inrcia J
p
), atravs de acoplamentos (momentos de inrcia
J
c1
e J
c2
) e eixos flexveis (rigidezes K
1
e K
2
). Desenvolver um modelo matemtico para o
sistema, incluindo o torque resistente T
w
que a gua oferece ao movimento.
Resp.:
7 O sistema da figura consiste de um momento de inrcia J
1
, correspondente ao rotor de
uma turbina, o qual est acoplado ao momento de inrcia J
2
do propulsor. Potncia
transmitida atravs de um acoplamento fluido com coeficiente de atrito viscoso C e um
eixo com rigidez K. Um torque de acionamento T(t) exercido sobre J
1
e um torque de
carga T
L
exercido sobre J
2
. Sendo a entrada o torque T(t) e a sada a velocidade
angular 2
.
, representar o modelo matemtico
(a) no espao de estados;
(b) na forma de equao I/O
(c) na forma de funo de trans-
ferncia