INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR SUCRE

PROYECTO DE ROBTICA

ING. FABRICIO TIPANTOCTA



INTEGRANTES
Pilapanta Stalin
Llumiquinga Santiago
Pardo Esteban
Moya Jorge
Donoso Carlos
Cando Diego

Semestre: Sexto ELECTRNICA
Seccin Nocturna

Semestre abril- septiembre 2014

Tema: Brazo Robtico Tele operado (BROTEL).

Objetivo.
Manipular el brazo robot por medio de comunicacin TCP/IP utilizando los
complementos de Visin Artificial y Comunicacin Servidor- Cliente del Entorno
LabVIEW para obtener una comunicacin PC (servidor)- PC (cliente) y brazo robot.

Materiales.
- Servomotores HiTec HS422
- Fuente de alimentacin 5V, 12V
- Regulador de voltaje 7805
- Arduino UNO
- Entorno de programacin LabVIEW
- Cmara web
- Multmetro
- Protoboard
- Cables de conexin

Justificacin.
El proyecto surgi como una alternativa para resolver la necesidad de nueva tecnologa
en los estudiantes del sexto semestre de la seccin nocturna, as como tambin en el
mbito tecnolgico en los institutos tecnolgicos del Ecuador.

Necesidades tecnolgicas de los alumnos.
- Conocer sobre la nueva tecnologa.
- Conocer alternativas de implementacin tecnolgica.
- Conocer los nuevos elementos y programas necesarios para el avance
tecnolgico.

Necesidades de los Institutos tecnolgicos en el Ecuador.
- Implementar proyectos de avance tecnolgico.
- Despertar el inters de cada estudiante del nivel superior hacia la nueva
tecnologa.

Fundamentacin.
La tecnologa es un tema que forma parte esencial en el rea de conocimiento de las
carreras tcnicas. Teniendo como propsito fundamental proyectar a los estudiantes
hacia la visin de un futuro copado de tecnologa en cada rea de la vida. Inculcando el
valor del trabajo colectivo, y despertando el inters por la investigacin en cada campo
tcnico- tecnolgico.

Objetivo de aprendizaje.
Desarrollar experiencias sencillas a travs de la creacin de nuevos proyectos con
avance tecnolgico a partir de la motivacin hacia la investigacin.

Incidencia del proyecto a travs del contexto.
- Se logr despertar el inters por el rea de robtica en estudiantes de
diferentes niveles dentro del Instituto Tecnolgico Superior Sucre.
- Hay un acercamiento de los estudiantes de otras unidades educativas por
medio de Jornadas Tecnolgicas en el ITSS.

Conocimientos adquiridos.
Uso de LabVIEW.
Manejo de Visin Artificial por medio de TCP/IP.
Manejo de Arduino.
Trabajar en grupo de forma organizada.



Programacin.
LabVIEW
Servidor de video para comunicacin TCP/IP


Este es un Instrumento Virtual para poder adquirir video de nuestras cmaras.
Funcionamiento:
El servidor obtiene la direccin IP de nuestra tarjeta de red, y por medio de esta,
vamos a poder conectarnos con un cliente, el cual va a recibir la informacin enviada
por medio de TCP/IP. El video en tiempo real de nuestra cmara instalada en el
servidor va a enviar la imagen hacia nuestro cliente conectado.
Se inicia sesin en IMAQ escogiendo la cmara (en caso de tener ms de una
conectada); se abre la cmara; se configura la adquisicin; comienza la grabacin y se
muestra la imagen adquirida en un panel.

Cliente de video.


Funcionamiento.
Se ingresa la direccin IP del servidor que est adquiriendo la imagen. Se ejecuta
primero el servidor y luego el cliente. Podemos visualizar la transmisin en un panel.
La sesin termina cuando haya algn problema con la adquisicin o al presionar STOP,
y se cierra la cmara. La herramienta IMAQ nos permite crear sesiones para adquirir y
guardar imgenes.

Control de servomotores.
Por medio de variadores (knobs) en LabVIEW realizamos el control de los
servomotores de nuestro brazo robot.
Para poder controlar a BROTEL remotamente, necesitamos publicar nuestro VI en la
red a travs de la herramienta Web Publishing, que si est bien configurada nos
arrojar una URL a la que deberemos ingresar con nuestro navegador web.



En la imagen podemos observar nuestros VIs: de control de los servos; de transmisin
y recepcin de video, y una pestaa del navegador web para el control remoto.

Programacin Arduino.


Por medio de la programacin en Arduino logramos el control de nuestro brazo robot. En la
imagen anterior podemos evidenciar parte de la programacin utilizada para nuestro
proyecto, con la cual manejamos y controlamos a BROTEL.
Brazo robot.
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional, como un movimiento translacional o desplazamiento
lineal.






Servomotor.






Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.
Es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que,
si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y
baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Arduino.












Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro
controlador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la Electrnica
en proyectos multidisciplinarios.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus entradas analgicas y
digitales, y controlar luces, motores y otros actuadores. El micro controlador en la
placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin Arduino y el
entorno de desarrollo Arduino. Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse
sin necesidad de conectar a un computador.

LabVIEW.

LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es
una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de
programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de
pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la productividad.
El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje grfico.

Problemas que se presentaron en el proyecto.
Error de comunicacin TCP/IP 56 y 66.
Son causados por las condiciones de espera en el LabVIEW o en el Sistema Operativo.
El cdigo de un error en particular y sntomas asociados con el error dependen de si
una operacin de LabVIEW timed-out o un error del sistema se generan.
Se lo pudo solucionar ampliando el tiempo de espera de envo y recepcin en los
puertos TCP de las computadoras.

Latencia en la transmisin de video.
Al hacer Web Publishing, el video dej de ser continuo y pas a convertirse en una
serie de 3- 4 frames por minuto.
Entonces la nica solucin fue empaquetar el video en STM y transmitirlo va TCP.

Energa entregada por Arduino insuficiente.
Para el manejo de BROTEL, necesitamos accionar 4 servomotores; por lo que la
energa proveda por Arduino es insuficiente. Por lo tanto, se decidi manejar 2
motores con una placa Arduino, y con otra, manejar los otros 2 servos.

Conclusiones.
- El aprendizaje logrado fue bastante amplio, significativo y variado para cada
estudiante.
- Se logr despertar el inters de varios estudiantes de niveles inferiores.
- Los estudiantes del Tecnolgico Sucre tenemos las mismas, e incluso
capacidades superiores que estudiantes de universidades de renombre, con las
cuales peleamos codo a codo en cuanto a innovacin tecnolgica.

Recomendaciones.
- Siempre coordinar y delegar trabajos para ganar tiempo en cada proyecto.
- Mantener contacto entre cada uno de los estudiantes para obtener ayuda en
caso de ignorar algo.
- Respaldar la informacin en una pgina web, en la cual los miembros del grupo
puedan observar y obtener la informacin necesaria.