Anda di halaman 1dari 6

Critrios de Estabilidade

Allisson Patrick Silva Albuquerque, allissoncruz.a@hotmail.com


Universidade Estadual do Maranho UEMA, Centro de Cincias Tecnolgicas CCT, Curso de Engenharia Mecnica, Av.
Loureno Vieira da Silva, s/n Campus Universitrio Paulo VI, Tirirical, Cep. 65.055-310, So Luis/MA.



Resumo

Para sistemas que so no-lineares ou variantes no tempo, existem muitas
definies de estabilidade, as quais so de aplicabilidade restrita e geralmente de
formulao complexa. A estabilidade para sistemas monovariveis lineares
invariantes no tempo pode ser determinada pela localizao dos plos da equao
caracterstica do sistema; ou seja, esses plos precisam localizar-se no lado
esquerdo plano s complexo, caso o sistema seja estvel. Assim, por motivos
prticos, no existe a necessidade de calcular a resposta do sistema completa para
se determinar a estabilidade.

Palavra-chave: sistema, estabilidade, equao, resposta.

1. Introduo
Podemos assumir que um sistema estvel se para entradas limitadas, obtermos
sadas limitadas. Por exemplo, se quando um sistema sujeito a uma entrada impulso
a sada tende a zero medida que o tempo tende a infinito. O ltimo exemplo seria
instvel se a sada do sistema tende a infinito quando o tempo tende a infinito. Se no
caso a sada tender a um valor finito diferente de zero ento o sistema dito ser
criticamente estvel.
Um exemplo mais pratico e de mais fcil visualizao pode ser dado utilizando um
navio, por exemplo, se uma onda com fora suficiente bate no casco do navio
causando uma perturbao, podemos dizer que o sistema estvel se ao ser
deslocado de sua posio inicial retornar a mesma. Se no retornar a sua posio
inicial, podemos dizer que o corpo est em equilbrio instvel ou indiferente.
Alguns mtodos so utilizados para se verificar a estabilidade de sistemas mais
complexos, qualquer pessoa pode verificar a estabilidade de um navio, apenas
olhando para ele no momento logo aps a perturbao esse mtodo o chamado
anlise temporal, porm para sistemas mais complexos existem dois outros os quais
iremos falar a respeito nesse trabalho, so eles o mtodo de Routh-Hurwitz e o
mtodo de Nyquist.

2. Desenvolvimento

2.1. Critrio de Routh-Hurwitz
O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo algbrico que informa acerca da
estabilidade absoluta de um sistema linear invariante no tempo, testando se h
alguma raiz da equao caracterstica no semiplano direito do plano s. O mtodo
tambm indica quantas razes esto sobre o eixo imaginrio e quantas esto no
semiplano direito.
Seja a equao caracterstica:
=
0

+
1

1
+
2

2
++
1
+

= 0
Onde todos os coeficientes so nmeros reais.
A fim de que no haja razes desta equao com parte real positiva, necessrio,
porm no suficiente, que:
Todos os coeficientes do polinmio tenham o mesmo sinal;
Nenhum dos coeficientes se anule
condies que podem ser verificadas por inspeo. Ressaltando que estas
condies no so suficientes, pois um polinmio com todos os coeficientes no
nulos e de mesmo sinal pode ter zeros no semiplano direito do plano s.
Na demonstrao a seguir consideremos o seguinte polinmio:

O primeiro passo do mtodo consiste em colocar os coeficientes do polinmio em
duas linhas como se segue:

0

2

4

6

8

1

3

5

7

9

Considerando para efeito de apresentao do mtodo um sistema de sexta ordem, o
segundo passo ampliar a matriz gerada, perfazendo as operaes indicadas:

Uma vez montado o procedimento, que conhecida como tabulao de Routh ou
tabela de Routh, o terceiro e ltimo passo investigar os sinais dos nmeros da
primeira coluna da tabela, procedimento que pode levar a seguintes concluso:
Todas as razes do polinmio esto no semiplano esquerdo do plano se todos os
elementos da primeira coluna da tabela de Routh tiverem o mesmo sinal. Se houver
troca de sinal nos elementos da primeira coluna, o nmero de trocas de sinal
fornecer o nmero de razes com parte real positiva.
A seguir, ilustraremos atravs de exemplos a aplicao da tabela de Routh.
Exemplo 1:
Considere a funo de transferncia
()
()
=
1
2+1(3)
que apresenta como
equao caracterstica:
2 +1 3 =
3
4
2
+ +6 = 0
Montando a tabela de Routh como segue:

Como ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna, o polinmio apresenta duas
razes no semiplano direito.

2.2. Critrio de Nyquist
O critrio de estabilidade de Nyquist (para sistema sem plos ou zeros no eixo j)
afirma que se a funo de transferncia G(s)H(s) possuir k plos no semiplano
direito do plano s e
lim
0
() =
ento, para se ter estabilidade, o lugar G(j)H(j), a medida que varia de a
deve envolver o ponto 1 + j0 k vezes no sentido anti-horrio.
Este critrio pode ser expresso como:
Z = N P (9)
sendo,
- Z: o nmero de zeros de 1+G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o nmero de envolvimentos do ponto 1 + j0 no sentido horrio
- P: o nmero de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
Se P for diferente de zero, para um sistema de controle estvel, deve-se ter Z = 0 e
N = P, o que significa que deve-se ter P envolvimentos em 1 + j0 no sentido
horrio.

Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso no pode existir nenhuma
envolvimento em torno de 1 + j0.

No caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte contorno no plano s.

Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P plos de 1 + G(s)H(s) e
no passar por nenhum plo ou zero e 1 + G(s)H(s) no sentido horrio, ento o
contorno correspondente no plano G(s)H(s) envolve o ponto 1 + j0

N = Z P vezes no sentido horrio.

Valores negativos de N implica no sentido anti-horrio. Geralmente ocorre 3
possibilidades:

No h envolvimento do ponto 1 + j0. Isto implica que o sistema estvel
se no houver plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s, caso
contrrio o sistema instvel.
H um ou mais envolvimento do ponto 1 + j0 no sentido anti-horrio.
Neste caso, o sistema estvel se N for igual ao nmero de plos de
G(s)H(s) no semiplano direito do plano s, caso contrrio o sistema
instvel.
H um ou mais envolvimento no sentido horrio em 1 + j0, neste caso o
sistema instvel.


3. Concluso

Os mtodos descritos neste artigo so de grande utilidade, pois a partir dos mesmos
podemos chegar ao estado real de um sistema, se ele se encontra estvel ou
instvel, pois um sistema instvel geralmente considerado sem utilidade com
algumas ressalvas como nos avies, pois avies grandes de carregar cargas e
pessoas possuem um sistema estvel dessa forma obtendo respostas lentas, porm
jatos como so feitos para velocidades supersnicas e manobras rpidas possuem
um sistema instvel com uma resposta quase que imediata.


4. Referncias

DAZZO, John. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de
Janeiro: Guanabara Dois, 1984.

KUO, B. C. Sistemas de controle automtico. 4a edio. Rio de Janeiro:
Prentice/Hall do Brasil, 1985.

BOLTON, W. Engenharia de Controle. 1. ed. SP: Makron Books, 1995.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. SP: Pearson Brasil, 2003.